JP2003186539A - 移動ロボット - Google Patents
移動ロボットInfo
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- JP2003186539A JP2003186539A JP2001389939A JP2001389939A JP2003186539A JP 2003186539 A JP2003186539 A JP 2003186539A JP 2001389939 A JP2001389939 A JP 2001389939A JP 2001389939 A JP2001389939 A JP 2001389939A JP 2003186539 A JP2003186539 A JP 2003186539A
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- Japan
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- mobile robot
- charging
- charging station
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 21
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Landscapes
- Toys (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 自律歩行型の移動ロボットがバッテリ充電の
為に充電ステーションに帰巣する回数を低減する。 【解決手段】 バッテリを搭載しバッテリの蓄電量の状
態が所定蓄電量以下になったとき自律歩行して充電ステ
ーション３０に帰巣しバッテリの充電を行う移動ロボッ
ト１において、バッテリの蓄電量の状態が所定蓄電量よ
り高い状態にあるときは充電ステーション３０に戻らず
にバッテリの充電を行う太陽電池９を移動ロボット１に
搭載する。また、太陽電池９によりバッテリの充電を行
うとき太陽電池の発電効率の高い場所を探す手段を設け
る。これにより、移動ロボット１の充電ステーション３
０への帰巣回数を減らすことができる。
為に充電ステーションに帰巣する回数を低減する。 【解決手段】 バッテリを搭載しバッテリの蓄電量の状
態が所定蓄電量以下になったとき自律歩行して充電ステ
ーション３０に帰巣しバッテリの充電を行う移動ロボッ
ト１において、バッテリの蓄電量の状態が所定蓄電量よ
り高い状態にあるときは充電ステーション３０に戻らず
にバッテリの充電を行う太陽電池９を移動ロボット１に
搭載する。また、太陽電池９によりバッテリの充電を行
うとき太陽電池の発電効率の高い場所を探す手段を設け
る。これにより、移動ロボット１の充電ステーション３
０への帰巣回数を減らすことができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は移動ロボットに係
り、特に、移動ロボットが充電のために頻繁に充電ステ
ーションに帰巣するのを回避するのに好適な移動ロボッ
トに関する。
り、特に、移動ロボットが充電のために頻繁に充電ステ
ーションに帰巣するのを回避するのに好適な移動ロボッ
トに関する。
【０００２】
【従来の技術】ペットの形状をした自律型移動ロボット
が人気を呼び、様々な移動ロボットが市販されている。
これらの移動ロボットでは、ＣＣＤカメラやマイク，ス
ピーカ，制御装置等の多種類の電子機器を動作させる必
要があり、また、四肢を電動モータで駆動する必要があ
るため、大型のバッテリを搭載している。更に、このバ
ッテリの蓄電量が残り少なくなったときは移動ロボット
が自ら充電ステーションに帰巣し、バッテリの充電を行
う構成になっている。
が人気を呼び、様々な移動ロボットが市販されている。
これらの移動ロボットでは、ＣＣＤカメラやマイク，ス
ピーカ，制御装置等の多種類の電子機器を動作させる必
要があり、また、四肢を電動モータで駆動する必要があ
るため、大型のバッテリを搭載している。更に、このバ
ッテリの蓄電量が残り少なくなったときは移動ロボット
が自ら充電ステーションに帰巣し、バッテリの充電を行
う構成になっている。
【０００３】例えば、特開２００１―１２５６４１号公
報記載の移動ロボットでは、移動ロボットに搭載したカ
メラの撮像画像から充電ステーションまでの距離や方向
を算出し、移動ロボットが自ら充電ステーションに戻
り、充電器のコネクタに自らの充電用コネクタを接続す
る様になっている。また、特開平５―２３２６４号公報
記載の移動ロボットは、充電ステーションの発する誘導
磁界を検出して帰巣し、誘導磁界で充電を行う様になっ
ている。
報記載の移動ロボットでは、移動ロボットに搭載したカ
メラの撮像画像から充電ステーションまでの距離や方向
を算出し、移動ロボットが自ら充電ステーションに戻
り、充電器のコネクタに自らの充電用コネクタを接続す
る様になっている。また、特開平５―２３２６４号公報
記載の移動ロボットは、充電ステーションの発する誘導
磁界を検出して帰巣し、誘導磁界で充電を行う様になっ
ている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】自律型の移動ロボット
には様々な電子機器が搭載され、また、移動ロボットに
様々な動作をさせるにはそれだけ搭載する電動モータの
数が増え、消費電力が増大するという問題がある。しか
し、消費電力が増大したからといって、移動ロボットが
頻繁に充電ステーションに帰巣してしまうのでは、移動
ロボットの稼働率が低下してしまい、ペット型の移動ロ
ボットにあっては面白みに欠けペットとしての機能が阻
害されてしまう。
には様々な電子機器が搭載され、また、移動ロボットに
様々な動作をさせるにはそれだけ搭載する電動モータの
数が増え、消費電力が増大するという問題がある。しか
し、消費電力が増大したからといって、移動ロボットが
頻繁に充電ステーションに帰巣してしまうのでは、移動
ロボットの稼働率が低下してしまい、ペット型の移動ロ
ボットにあっては面白みに欠けペットとしての機能が阻
害されてしまう。
【０００５】本発明の目的は、充電ステーションへの帰
巣回数を低減させることができる移動ロボットを提供す
ることにある。
巣回数を低減させることができる移動ロボットを提供す
ることにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的は、バッテリを
搭載し該バッテリの蓄電量の状態が所定蓄電量以下にな
ったとき自律歩行して充電ステーションに帰巣し前記バ
ッテリの充電を行う移動ロボットにおいて、前記バッテ
リの蓄電量の状態が前記所定蓄電量より高い状態にある
ときは前記充電ステーションに戻らずに前記バッテリの
充電を行う太陽電池を搭載することで、達成される。
搭載し該バッテリの蓄電量の状態が所定蓄電量以下にな
ったとき自律歩行して充電ステーションに帰巣し前記バ
ッテリの充電を行う移動ロボットにおいて、前記バッテ
リの蓄電量の状態が前記所定蓄電量より高い状態にある
ときは前記充電ステーションに戻らずに前記バッテリの
充電を行う太陽電池を搭載することで、達成される。
【０００７】この構成により、こまめに太陽電池によっ
てバッテリを充電することができ、バッテリの蓄電量が
所定蓄電量以下になるまでの時間を延ばすことができ、
充電ステーションへの帰巣回数を低減することが可能と
なる。
てバッテリを充電することができ、バッテリの蓄電量が
所定蓄電量以下になるまでの時間を延ばすことができ、
充電ステーションへの帰巣回数を低減することが可能と
なる。
【０００８】好適には、上記において、前記太陽電池に
より前記バッテリの充電を行うとき前記太陽電池の発電
効率の高い場所を探す手段を備えたことを特徴とする。
この構成より、効率的に太陽電池による充電ができ、移
動ロボットの充電ステーションへの帰巣回数を低減可能
となる。
より前記バッテリの充電を行うとき前記太陽電池の発電
効率の高い場所を探す手段を備えたことを特徴とする。
この構成より、効率的に太陽電池による充電ができ、移
動ロボットの充電ステーションへの帰巣回数を低減可能
となる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態につい
て、図面を参照して説明する。
て、図面を参照して説明する。
【００１０】図１は、本発明の一実施形態に係る自律的
に歩行等を行うことができる移動ロボットの外観図であ
る。この移動ロボット１は犬の形状をしており、顔の部
分に撮像カメラ２が搭載され、耳の部分にマイク３が搭
載され、口の部分にスピーカ４（図２参照）が搭載され
ており、また、体の各所にタッチセンサ５（図２参照）
が搭載されている。
に歩行等を行うことができる移動ロボットの外観図であ
る。この移動ロボット１は犬の形状をしており、顔の部
分に撮像カメラ２が搭載され、耳の部分にマイク３が搭
載され、口の部分にスピーカ４（図２参照）が搭載され
ており、また、体の各所にタッチセンサ５（図２参照）
が搭載されている。
【００１１】更に、四肢６ａ，６ｂ，…や首７、尻尾８
等は夫々多関節駆動され、撮像カメラ２やマイク３、タ
ッチセンサ５の入力状況に応じて歩き、寝転がり、じゃ
れる動作を行う様になっている。そして、この移動ロボ
ット１の腹部分には、太陽電池９が取り付けられてい
る。太陽電池９を背中側にも取り付けることができる
が、背中側は物が落下して太陽電池が破損する虞が高い
ため、本実施形態では、腹側にのみ太陽電池９を搭載し
ている。
等は夫々多関節駆動され、撮像カメラ２やマイク３、タ
ッチセンサ５の入力状況に応じて歩き、寝転がり、じゃ
れる動作を行う様になっている。そして、この移動ロボ
ット１の腹部分には、太陽電池９が取り付けられてい
る。太陽電池９を背中側にも取り付けることができる
が、背中側は物が落下して太陽電池が破損する虞が高い
ため、本実施形態では、腹側にのみ太陽電池９を搭載し
ている。
【００１２】図２は、移動ロボット１と充電ステーショ
ン３０のブロック構成図である。移動ロボット１の各種
制御動作を演算し命令信号を出力する制御部１０には、
バス１１を介してカメラ２やマイク３、スピーカ４、タ
ッチセンサ５が接続されると共に、インタフェース１２
及び無線通信手段１３が接続されている。また、制御部
１０には、四肢６ａ，６ｂ，…や首７や尻尾８を駆動す
る第１関節駆動部１４ａ，第２関節駆動部１４ｂ，第ｎ
関節駆動部１４ｎがバス１５を介して接続されている。
ン３０のブロック構成図である。移動ロボット１の各種
制御動作を演算し命令信号を出力する制御部１０には、
バス１１を介してカメラ２やマイク３、スピーカ４、タ
ッチセンサ５が接続されると共に、インタフェース１２
及び無線通信手段１３が接続されている。また、制御部
１０には、四肢６ａ，６ｂ，…や首７や尻尾８を駆動す
る第１関節駆動部１４ａ，第２関節駆動部１４ｂ，第ｎ
関節駆動部１４ｎがバス１５を介して接続されている。
【００１３】更に、移動ロボット１にはバッテリ２０が
搭載され、このバッテリ２０から、カメラ２，マイク
３，…，第ｎ関節駆動部１４ｎ等に電力が供給されるよ
うになっている。バッテリ２０には、充放電制御部２１
が接続され、充放電制御部２１に図示しないコネクタや
誘導磁界で外部充電器が接続された場合には、充放電制
御部２１は、この外部充電器からバッテリ２０を充電す
る様になっている。
搭載され、このバッテリ２０から、カメラ２，マイク
３，…，第ｎ関節駆動部１４ｎ等に電力が供給されるよ
うになっている。バッテリ２０には、充放電制御部２１
が接続され、充放電制御部２１に図示しないコネクタや
誘導磁界で外部充電器が接続された場合には、充放電制
御部２１は、この外部充電器からバッテリ２０を充電す
る様になっている。
【００１４】また、充放電制御部２１には、移動ロボッ
ト１に搭載された図１に示す太陽電池９と発電検出部２
２が接続され、発電検出部２２が太陽電池９の発電を検
出したとき、太陽電池９による発電電力をバッテリ２０
に送って充電する様になっている。
ト１に搭載された図１に示す太陽電池９と発電検出部２
２が接続され、発電検出部２２が太陽電池９の発電を検
出したとき、太陽電池９による発電電力をバッテリ２０
に送って充電する様になっている。
【００１５】充電ステーション３０は、スイッチ３１を
介して商用電源に接続される制御部３２と、この制御部
３２にバス３３を介して接続される無線通信手段３４、
インタフェース３５、給電制御部３６、接近接続検出部
３７とを備える。
介して商用電源に接続される制御部３２と、この制御部
３２にバス３３を介して接続される無線通信手段３４、
インタフェース３５、給電制御部３６、接近接続検出部
３７とを備える。
【００１６】無線通信手段３４は、移動ロボット１側の
無線通信手段１３との間で無線通信を行い、接近接続検
出部３７は移動ロボット１が充電ステーション３０に近
づき給電制御部３６が移動ロボット１の充放電制御部２
１に接続（コネクタ接続または誘導磁界接続のいずれで
も可）し、また、インタフェース３５が移動ロボット１
側のインタフェース１２に接続したことを検出する。
無線通信手段１３との間で無線通信を行い、接近接続検
出部３７は移動ロボット１が充電ステーション３０に近
づき給電制御部３６が移動ロボット１の充放電制御部２
１に接続（コネクタ接続または誘導磁界接続のいずれで
も可）し、また、インタフェース３５が移動ロボット１
側のインタフェース１２に接続したことを検出する。
【００１７】移動ロボット１が充電ステーション３０に
接続した場合には、移動ロボット１のバッテリ２０は、
商用電源により給電制御部３６を介して充電され、充電
ステーション３０の制御部３２と移動ロボット１の制御
部１０とはインタフェース３５，１２を介して有線によ
り通信を行う。
接続した場合には、移動ロボット１のバッテリ２０は、
商用電源により給電制御部３６を介して充電され、充電
ステーション３０の制御部３２と移動ロボット１の制御
部１０とはインタフェース３５，１２を介して有線によ
り通信を行う。
【００１８】図３は、図１，図２で説明した移動ロボッ
ト１の動作説明図である。本実施形態に係る移動ロボッ
ト１は、充電ステーション３０から離れて自律的に歩行
し、充電ステーション３０との間で無線により充電に必
要な情報の通信を行っている。
ト１の動作説明図である。本実施形態に係る移動ロボッ
ト１は、充電ステーション３０から離れて自律的に歩行
し、充電ステーション３０との間で無線により充電に必
要な情報の通信を行っている。
【００１９】この移動ロボット１が長時間充電ステーシ
ョン３０に戻らずに移動動作を行い、バッテリ蓄電量が
大幅に低下した場合には、移動ロボット１はバッテリ電
圧値からこの状態を知り、充電ステーション３０の方に
歩いて行って商用電源からバッテリ２０の充電を行う。
ョン３０に戻らずに移動動作を行い、バッテリ蓄電量が
大幅に低下した場合には、移動ロボット１はバッテリ電
圧値からこの状態を知り、充電ステーション３０の方に
歩いて行って商用電源からバッテリ２０の充電を行う。
【００２０】そして、バッテリ２０の蓄電量の低下がそ
れほどでも無く、ユーザが移動ロボット１の相手をして
いないときには、本実施形態の移動ロボット１は、撮像
カメラ２の撮像画像から照度の高い場所を検出し、その
場所に移動して仰向けに寝転がる様になっている。これ
により、移動ロボット１の腹側にある太陽電池９が太陽
の方に向けられ、バッテリ２０は太陽電池９により充電
される。
れほどでも無く、ユーザが移動ロボット１の相手をして
いないときには、本実施形態の移動ロボット１は、撮像
カメラ２の撮像画像から照度の高い場所を検出し、その
場所に移動して仰向けに寝転がる様になっている。これ
により、移動ロボット１の腹側にある太陽電池９が太陽
の方に向けられ、バッテリ２０は太陽電池９により充電
される。
【００２１】この移動ロボット１の動作は充電動作であ
るが、あたかもペットが日向ぼっこをする行動として表
現されるため、実際のペット動作を擬態することにもな
り、ユーザに違和感を生じさせないという効果がある。
るが、あたかもペットが日向ぼっこをする行動として表
現されるため、実際のペット動作を擬態することにもな
り、ユーザに違和感を生じさせないという効果がある。
【００２２】図４は、移動ロボット１のバッテリ充電手
順を示すフローチャートである。移動ロボット１の制御
部１０は、ステップＳ１でバッテリ電圧値Ｘを第１設定
値Ａ及び第２設定値Ｂ（Ａ≦Ｂ）と比較し、Ａ≦Ｘ＜Ｂ
であるか否かを判定する。この判定結果が否定すなわ
ち、バッテリ電圧値ＸがＡ未満またはＢ以上の場合には
ステップＳ２に進み、バッテリ電圧値ＸがＡ未満である
か否かを判定する。この判定結果が否定すなわちバッテ
リ電圧値ＸがＢ以上の場合には、バッテリ２０を充電す
る必要がないため、ステップＳ３に進み、自律歩行動作
などの動作処理を行い、ステップＳ１に戻る。
順を示すフローチャートである。移動ロボット１の制御
部１０は、ステップＳ１でバッテリ電圧値Ｘを第１設定
値Ａ及び第２設定値Ｂ（Ａ≦Ｂ）と比較し、Ａ≦Ｘ＜Ｂ
であるか否かを判定する。この判定結果が否定すなわ
ち、バッテリ電圧値ＸがＡ未満またはＢ以上の場合には
ステップＳ２に進み、バッテリ電圧値ＸがＡ未満である
か否かを判定する。この判定結果が否定すなわちバッテ
リ電圧値ＸがＢ以上の場合には、バッテリ２０を充電す
る必要がないため、ステップＳ３に進み、自律歩行動作
などの動作処理を行い、ステップＳ１に戻る。
【００２３】ステップＳ２の判定結果が肯定の場合、即
ち、バッテリ電圧値ＸがＡ未満の場合には、バッテリ２
０の蓄電量が大幅に低下しているため、ステップＳ２か
らステップＳ４に進み、ステーション充電動作処理によ
りバッテリ２０の充電を行う。
ち、バッテリ電圧値ＸがＡ未満の場合には、バッテリ２
０の蓄電量が大幅に低下しているため、ステップＳ２か
らステップＳ４に進み、ステーション充電動作処理によ
りバッテリ２０の充電を行う。
【００２４】図５は、ステップＳ４のステーション充電
動作処理の詳細処理手順を示すフローチャートである。
先ずステップＳ４１で、移動ロボット１を充電ステーシ
ョン３０まで歩行移動させて図２の充放電制御部２１を
給電制御部３６に接続させ、ステップＳ４２で、バッテ
リ２０の充電を行う。この充電中はバッテリ電圧値Ｘを
設定値Ｃ（Ｂ＜Ｃ）と比較し（ステップＳ４３）、Ｘ＞
ＣとなるまでステップＳ４２を繰り返し、Ｘ＞Ｃとなっ
たとき、このステーション充電動作を終了して図４のス
テップＳ３に進む。
動作処理の詳細処理手順を示すフローチャートである。
先ずステップＳ４１で、移動ロボット１を充電ステーシ
ョン３０まで歩行移動させて図２の充放電制御部２１を
給電制御部３６に接続させ、ステップＳ４２で、バッテ
リ２０の充電を行う。この充電中はバッテリ電圧値Ｘを
設定値Ｃ（Ｂ＜Ｃ）と比較し（ステップＳ４３）、Ｘ＞
ＣとなるまでステップＳ４２を繰り返し、Ｘ＞Ｃとなっ
たとき、このステーション充電動作を終了して図４のス
テップＳ３に進む。
【００２５】図４のステップＳ１の判定結果が肯定、即
ち、バッテリ電圧値ＸがＡ≦Ｘ＜Ｂの場合には、ステッ
プＳ１からステップＳ５に進み、光充電動作を行う。図
６は、この光充電動作の詳細処理手順を示すフローチャ
ートである。先ずステップＳ５１で、受光量が最大とな
る方向に移動する。
ち、バッテリ電圧値ＸがＡ≦Ｘ＜Ｂの場合には、ステッ
プＳ１からステップＳ５に進み、光充電動作を行う。図
６は、この光充電動作の詳細処理手順を示すフローチャ
ートである。先ずステップＳ５１で、受光量が最大とな
る方向に移動する。
【００２６】例えば、撮像カメラ２による撮像画像中で
照度が高い場所を検出し、その場所に移動する。そし
て、寝転がることで太陽電池９を太陽の方向に向け、太
陽電池９の発電電圧Ｙを所定設定値Ｖと比較し、Ｙ＞Ｖ
であるか否かを判定する（ステップＳ５２）。この判定
結果が否定すなわちＹ≦Ｖの場合には、光量不足で発電
電圧がバッテリ２０を充電するには不足するため、ステ
ップＳ５１に戻って別の場所に移動する。
照度が高い場所を検出し、その場所に移動する。そし
て、寝転がることで太陽電池９を太陽の方向に向け、太
陽電池９の発電電圧Ｙを所定設定値Ｖと比較し、Ｙ＞Ｖ
であるか否かを判定する（ステップＳ５２）。この判定
結果が否定すなわちＹ≦Ｖの場合には、光量不足で発電
電圧がバッテリ２０を充電するには不足するため、ステ
ップＳ５１に戻って別の場所に移動する。
【００２７】ステップＳ５２の判定結果が肯定すなわち
発電電圧Ｙ＞Ｖの場合には、ステップＳ５３に進み、バ
ッテリ２０の光充電処理を行う。この光充電によりバッ
テリ２０が満充電状態になれば、このステップＳ５３の
処理を終了して、図４のステップＳ３に進むが、図６の
処理の途中でユーザが移動ロボット１に対して手招きし
たり呼びかけたりタッチした場合には、これをカメラ２
やマイク３、タッチセンサ５の入力信号によって検知
し、図６の光充電処理を停止し、図４のステップＳ３に
進む。
発電電圧Ｙ＞Ｖの場合には、ステップＳ５３に進み、バ
ッテリ２０の光充電処理を行う。この光充電によりバッ
テリ２０が満充電状態になれば、このステップＳ５３の
処理を終了して、図４のステップＳ３に進むが、図６の
処理の途中でユーザが移動ロボット１に対して手招きし
たり呼びかけたりタッチした場合には、これをカメラ２
やマイク３、タッチセンサ５の入力信号によって検知
し、図６の光充電処理を停止し、図４のステップＳ３に
進む。
【００２８】尚、ステップＳ５１，ステップＳ５２の試
行を何回か繰り返しても発電電圧が所定電圧値Ｖに達し
ない場合には、光充電動作をあきらめる様にしてもよ
く、また、この場合、充電ステーション３０に戻る様に
してもよい。
行を何回か繰り返しても発電電圧が所定電圧値Ｖに達し
ない場合には、光充電動作をあきらめる様にしてもよ
く、また、この場合、充電ステーション３０に戻る様に
してもよい。
【００２９】以上述べたように、本実施形態によれば、
移動ロボットの空き時間中に実際のペットの日向ぼっこ
動作を擬態した行動によってこまめにバッテリを光充電
するため、移動ロボット１の充電ステーションへの帰巣
回数を低減することが可能となる。
移動ロボットの空き時間中に実際のペットの日向ぼっこ
動作を擬態した行動によってこまめにバッテリを光充電
するため、移動ロボット１の充電ステーションへの帰巣
回数を低減することが可能となる。
【００３０】尚、上述した実施形態では、動物型移動ロ
ボット１の腹側にのみ太陽電池を搭載し、日向ぼっこに
擬態した行動で光充電処理を行ったが、背中側にも太陽
電池を搭載し、常時、光充電する構成とすることも可能
である。
ボット１の腹側にのみ太陽電池を搭載し、日向ぼっこに
擬態した行動で光充電処理を行ったが、背中側にも太陽
電池を搭載し、常時、光充電する構成とすることも可能
である。
【００３１】また、ペットの形状をした移動ロボットに
太陽電池を搭載した実施形態だけを説明したが、本発明
はペット型移動ロボットに限るものではなく、産業用の
移動ロボットに太陽電池を搭載し、上述した実施形態と
同様に光充電を行うことで帰巣回数を低減し、その稼働
率を向上させることも可能である。
太陽電池を搭載した実施形態だけを説明したが、本発明
はペット型移動ロボットに限るものではなく、産業用の
移動ロボットに太陽電池を搭載し、上述した実施形態と
同様に光充電を行うことで帰巣回数を低減し、その稼働
率を向上させることも可能である。
【００３２】
【発明の効果】本発明によれば、搭載バッテリを充電す
るために移動ロボットが充電ステーションに帰巣する回
数を低減することが可能となる。
るために移動ロボットが充電ステーションに帰巣する回
数を低減することが可能となる。
【図１】本発明の一実施形態に係る移動ロボットの外観
図である。
図である。
【図２】図１に示す移動ロボットと充電ステーションの
ブロック構成図である。
ブロック構成図である。
【図３】図１に示す移動ロボットの充電動作を説明する
図である。
図である。
【図４】図１に示す移動ロボットの充電処理手順を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図５】図４に示すステーション充電動作処理の詳細処
理手順を示すフローチャートである。
理手順を示すフローチャートである。
【図６】図４に示す光充電動作処理の詳細処理手順を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
１ 移動ロボット
２ 撮像カメラ
３ マイク
６ａ，６ｂ，６ｃ 四肢
９ 太陽電池
２０ バッテリ
２１ 充放電制御部
３０ 充電ステーション
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
Ｆターム(参考） 2C150 CA02 DA05 DA24 DA26 DA27
DA28 DF03 DF04 DF06 DF33
ED10 ED42 ED52 EF07 EF16
EF17 EF23 EF27 EF29 EF33
EF36 FA03 FA05
3C007 AS36 CS08 CY02 HS09 KS31
KS39 KT01 KX02 WA04 WA14
5H301 AA10 BB14 CC03 CC06 CC08
DD02 EE31 FF16 GG03 GG09
GG11 GG16 GG24 GG27 HH01
JJ06 MM04 MM09 QQ04 QQ08
Claims (2)
- 【請求項１】 バッテリを搭載し該バッテリの蓄電量の
状態が所定蓄電量以下になったとき自律歩行して充電ス
テーションに帰巣し前記バッテリの充電を行う移動ロボ
ットにおいて、前記バッテリの蓄電量の状態が前記所定
蓄電量より高い状態にあるときは前記充電ステーション
に戻らずに前記バッテリの充電を行う太陽電池を搭載し
たことを特徴とする移動ロボット。 - 【請求項２】 前記太陽電池により前記バッテリの充電
を行うとき前記太陽電池の発電効率の高い場所を探す手
段を備えたことを特徴とする請求項１記載の移動ロボッ
ト。
Priority Applications (1)
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