CN112334621A - 挖土机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够提高使附属装置自动进行动作时的挖土机的安全性的技术。本发明的一实施方式所涉及的挖土机(100)具备：下部行走体(1)；上部回转体(3)，回转自如地搭载于下部行走体(1)；附属装置，具有安装于上部回转体(3)的动臂(4)、安装于动臂(4)的前端的斗杆(5)及安装于斗杆(5)的前端的铲斗(6)；及控制器(30)，使附属装置自动进行动作，以使附属装置的动作相对减小。

Description

挖土机

技术领域

本发明涉及一种挖土机。

背景技术

以往，已知一种使挖土机的附属装置自动进行动作的技术(例如，参考专利文献1)。

在专利文献1中，已知一种技术，即，根据挖土机的动作，控制(释放)动臂缸的缸底侧油室的压力，并自动校正动臂的动作，由此抑制挖土机的机身后部的翘起等不稳定的现象。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-122510号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

然而，在使附属装置自动进行动作的情况下，根据该动作的方式，有可能会给操作者、周围的工作人员等带来不安。

因此，鉴于上述课题，其目的在于提供一种能够提高使附属装置自动进行动作时的挖土机的安全性的技术。

用于解决技术课题的手段

为了实现上述目的，在本发明的一实施方式中，提供一种挖土机，其具备：

行走体；

回转体，回转自如地搭载于所述行走体；

附属装置，具有安装于所述回转体的动臂、安装于所述动臂的前端的斗杆及安装于所述斗杆的前端的端接附属装置；及

控制装置，以使所述附属装置的动作相对减小的方式使所述附属装置自动进行动作。

发明效果

根据上述实施方式，能够提供一种能够提高使附属装置自动进行动作时的挖土机的安全性的技术。

附图说明

图1是表示挖土机的一例的侧视图。

图2是表示挖土机的结构的一例的框图。

图3是表示挖土机的结构的另一例的框图。

图4是表示挖土机的结构的又一例的框图。

图5是表示包括工作油保持回路及安全阀的液压回路的一例的详细内容的图。

图6A是表示挖土机的后部翘起现象的具体例的图。

图6B是表示挖土机的后部翘起现象的具体例的图。

图6C是表示挖土机的后部翘起现象的具体例的图。

图6D是表示挖土机的后部翘起现象的具体例的图。

图6E是表示挖土机的后部翘起现象的具体例的图。

图7A是表示挖土机的振动现象的具体例的图。

图7B是表示挖土机的振动现象的具体例的图。

图8A是表示挖土机的振动现象的具体例的图。

图8B是表示挖土机的振动现象的具体例的图。

图9是概略表示基于控制器的稳定化控制处理的一例的流程图。

图10是概略表示基于控制器的稳定化控制处理的另一例的流程图。

图11是表示挖土机管理***的结构的一例的图。

具体实施方式

以下，参考附图对用于实施发明的方式进行说明。

[挖土机的概要]

首先，参考图1对本实施方式所涉及的挖土机100的概要进行说明。

图1是本实施方式所涉及的挖土机100的侧视图。

本实施方式所涉及的挖土机100具备：下部行走体1；上部回转体3，经由回转机构2回转自如地搭载于下部行走体1；作为附属装置的动臂4、斗杆5及铲斗6；及驾驶室10。以下，挖土机100的前方对应于如下方向，即，在沿着上部回转体3的回转轴从正上方俯视(以下，简称为“俯视”)观察挖土机100时，相对于上部回转体3，附属装置所延伸的方向(以下，简称为“附属装置的延伸方向”)。并且，在俯视观察挖土机100时，挖土机100的左方及右方分别对应于驾驶室10内的操作者的左方及右方。

下部行走体1例如包括左右一对履带，通过各履带被行走液压马达1L、1R(参考图2～图4)液压驱动而使挖土机100行走。

上部回转体3通过由回转液压马达2A(参考图2～图4)驱动来相对于下部行走体1回转。

动臂4可俯仰地枢轴连接于上部回转体3的前部中央，在动臂4的前端可上下转动地枢轴连接有斗杆5，在斗杆5的前端可上下转动地枢轴连接有铲斗6。动臂4、斗杆5及铲斗6分别由分别作为液压致动器的动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9液压驱动。

并且，铲斗6为端接附属装置的一例，可以在挖土机100安装有与铲斗6不同种类的端接附属装置(例如，破碎机、起重磁铁等用途与铲斗6不同的端接附属装置、大型铲斗等除了用途以外的规格与铲斗6不同的端接附属装置)。即，挖土机100可以构成为能够根据作业内容等适当地变更端接附属装置的种类。

驾驶室10为供操作者搭乘的座舱，搭载于上部回转体3的前部左侧。

挖土机100根据搭乘于驾驶室10的操作者(以下，为了方便为“搭乘操作者”)的操作而使下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等被驱动要件进行动作。

并且，挖土机100可以根据从规定的外部装置(例如，后述管理装置200)接收的远程操作信号而使下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等被驱动要件进行动作。即，挖土机100可以远程操作。在远程操作挖土机100的情况下，驾驶室10的内部可以是无人状态。

并且，挖土机100可以与驾驶室10的搭乘操作者的操作、外部装置的操作者(以下，为了方便为“远程操作者”)的远程操作的内容无关地使液压致动器自动进行动作。由此，挖土机100实现使下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等被驱动要件中的至少一部分自动进行动作的功能(以下为“自动运行功能”)。以下，有时将搭乘操作者及远程操作者统称为操作者。

在自动运行功能中可以包括如下功能(所谓的“半自动运行功能”)：根据搭乘操作者的操作、远程操作者的远程操作而使除了操作对象的被驱动要件(液压致动器)以外的被驱动要件(液压致动器)自动进行动作。并且，在自动运行功能中可以包括如下功能(所谓的“全自动运行功能”)：以没有搭乘操作者的操作、远程操作者的远程操作为前提，使多个被驱动要件(液压致动器)中的至少一部分自动进行动作。在挖土机100中，在全自动运行功能有效的情况下，驾驶室10的内部可以是无人状态。并且，在自动运行功能中可以包括如下功能(“手势操作功能”)：挖土机100识别挖土机100的周围的工作人员等人的手势，并根据所识别的手势的内容而使多个被驱动要件(液压致动器)中的至少一部分自动进行动作。并且，在半自动运行功能、全自动运行功能、手势操作功能中可以包括如下方式：根据预先确定的规则，自动确定自动运行的对象的被驱动要件(液压致动器)的动作内容。并且，在半自动运行功能、全自动运行功能、手势操作功能中可以包括如下方式(所谓的“自主运行功能”)：挖土机100自主地进行各种判断，并根据其判断结果，自主地确定自动运行的对象的被驱动要件(液压致动器)的动作内容。

[挖土机的结构]

接着，除图1以外，还参考图2～图5对挖土机100的具体结构进行说明。

图2～图4是表示本实施方式所涉及的挖土机100的结构的一例、另一例及又一例的框图。具体而言，图2～图4中，与后述的安全阀V7B相关的液压回路的结构彼此不同。图5是表示包括工作油保持回路90及安全阀V7B的液压回路的一例的图，具体而言，是表示包括与图4所示的挖土机100的结构对应的工作油保持回路90及安全阀V7B的液压回路的一例的图。

另外，在图中，以双重线表示机械动力管路，以实线表示高压液压管路，以虚线表示先导管路，以点线表示电驱动·控制管路。

如上所述，本实施方式所涉及的挖土机100的液压驱动***包括分别液压驱动下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6的行走液压马达1L、1R、回转液压马达2A、动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9等液压致动器。并且，本实施方式所涉及的挖土机100的液压驱动系包括发动机11、调节器13、主泵14及调节阀17。

发动机11为液压驱动***中的主动力源，例如搭载于上部回转体3的后部。具体而言，发动机11在后述的控制器30的直接或间接控制下以预先设定的目标转速恒定旋转，驱动主泵14及先导泵15。发动机11例如为以柴油为燃料的柴油发动机。

调节器13控制主泵14的吐出量。例如，调节器13根据来自控制器30的控制指示来调节主泵14的斜板的角度(以下为“偏转角”)。

与发动机11相同地，主泵14例如搭载于上部回转体3的后部，且通过高压液压管路向调节阀17供给工作油。如上所述，主泵14由发动机11驱动。主泵14例如为可变容量式液压泵，如上所述，通过在基于控制器30的控制下由调节器13调节斜板的偏转角来调整活塞的行程长度，能够控制吐出流量(吐出压力)。

调节阀17例如搭载于上部回转体3的中央部，并且为根据搭乘操作者对操作装置26进行的操作、远程操作者进行的远程操作来进行液压致动器的控制的液压控制装置。如上所述，调节阀17经由高压液压管路与主泵14连接，且根据操作者的操作内容向液压致动器(行走液压马达1L、1R、回转液压马达2A、动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9)选择性地供给从主泵14供给的工作油。具体而言，调节阀17包括控制从主泵14向各液压致动器供给的工作油的流量和流动方向的多个控制阀(例如，与动臂缸7对应的后述控制阀17A等)。

本实施方式所涉及的挖土机100的操作***包括先导泵15和操作装置26。

先导泵15例如搭载于上部回转体3的后部，且经由先导管路25向操作装置26供给工作油(先导压)。先导泵15例如为固定容量式液压泵，如上所述，由发动机11驱动。

操作装置26设置在驾驶室10的驾驶座附近，是搭乘操作者用于进行各种动作要件(下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5、铲斗6等)的操作的操作输入机构。换言之，操作装置26为供搭乘操作者进行驱动各动作要件的液压致动器(即，行走液压马达1L、1R、回转液压马达2A、动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9等)的操作的操作输入机构。

如图2～图4所示，操作装置26例如为利用通过先导管路25从先导泵15供给的工作油的液压先导式操作装置。操作装置26利用从先导泵15供给的工作油向其二次侧的先导管路27输出与其操作内容相对应的先导压。操作装置26通过其二次侧的先导管路27与调节阀17连接。由此，与操作装置26中的下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等的操作状态相对应的先导压输入至调节阀17。因此，调节阀17能够实现与操作装置26中的操作状态相对应的各液压致动器的动作。

并且，操作装置26例如可以是输出与操作内容相对应的电信号(以下为“操作信号”)的电动式操作装置。从操作装置26输出的操作信号例如被存入到控制器30中。控制器30根据所接收的操作信号，将与操作装置26的操作内容相对应的控制指示输出到插设于连结先导泵15与调节阀17的先导端口之间的先导管路的液压控制阀(以下为“操作用控制阀”)。由此，与操作装置26的操作内容相对应的先导压从操作用控制阀供给到调节阀17。因此，调节阀17能够实现与搭乘操作者等对操作装置26进行的操作内容相对应的各液压致动器的动作。

另外，关于远程操作挖土机100的情况，可以利用操作用控制阀。例如，控制器30根据从外部装置接收的远程操作信号，将与远程操作的内容相对应的控制指示输出到操作用控制阀。由此，与远程操作的内容相对应的先导压从操作用控制阀供给到调节阀17。因此，调节阀17能够实现与远程操作者进行的远程操作的内容相对应的各液压致动器的动作。并且，关于挖土机100具有自动运行功能的情况，也可以利用操作用控制阀。例如，控制器30与操作者的操作无关地输出与基于自动运行功能的液压致动器的动作对应的控制指示。由此，与基于自动运行功能的液压致动器的动作相对应的先导压从操作用控制阀供给到调节阀17。因此，调节阀17能够实现与自动运行功能对应的各液压致动器的动作。

操作装置26例如包括分别操作动臂4(动臂缸7)、斗杆5(斗杆缸8)、铲斗6(铲斗缸9)及上部回转体3(回转液压马达2A)的操纵杆装置。并且，操作装置26例如包括分别操作左右的下部行走体1(行走液压马达1L、1R)的踏板装置或操纵杆装置。

本实施方式所涉及的挖土机100的控制***包括控制器30、操作压传感器29、显示装置40、输入装置42、声音输出装置44、动臂下降量检测装置50、动臂姿势传感器S1、斗杆姿势传感器S2、铲斗姿势传感器S3、机身倾斜传感器S4、动臂缸底压传感器S7B、动臂杆压传感器S7R、斗杆缸底压传感器S8B、斗杆杆压传感器S8R、铲斗缸底压传感器S9B、铲斗杆压传感器S9R及安全阀V7B。

控制器30(控制装置的一例)进行挖土机100的驱动控制。控制器30的功能可以通过任意的硬件或硬件及软件的组合等来实现。例如，控制器30以包括CPU(CentralProcessing Unit，中央处理器)、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)等存储器装置、ROM(Read Only Memory，只读存储器)等非易失性的辅助存储装置及各种输入输出用的接口装置等的计算机为中心而构成。

例如，控制器30进行与使附属装置自动进行动作的功能(以下为“附属装置的自动控制功能”)相关的控制。在附属装置的自动控制功能中例如包括使附属装置自动进行动作，以抑制挖土机100中的规定的不稳定现象(例如，后述后部翘起现象)的稳定化控制功能。并且，在附属装置的自动控制功能中包括与附属装置相关的自动运行功能。

控制器30例如包括动态不稳定状态判定部301和稳定化控制部302，作为通过在CPU上执行安装于非易失性辅助存储装置等的一个以上的程序来实现的与稳定化控制功能相关的功能部。

另外，控制器30的功能的一部分也可以通过其他控制器(控制装置)来实现。即，控制器30的功能也可以以由多个控制器分散的方式实现。

如上所述，操作压传感器29检测操作装置26的二次侧(先导管路27)的先导压、即与操作装置26中的各动作要件(液压致动器)的操作状态对应的先导压。由操作压传感器29检测出的与操作装置26中的下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等的操作状态对应的先导压的检测信号被存入到控制器30中。

显示装置40配置在容易被驾驶室10内的搭乘操作者视觉辨认的位置，且在基于控制器30的控制下显示各种信息图像。显示装置40例如为液晶显示器、有机EL(Electroluminescence，电致发光)显示器等。

输入装置42设置在就坐于驾驶室10内的搭乘操作者可用手够到的范围内，且受理搭乘操作者进行的各种操作输入，并向控制器30输出与操作输入相对应的信号。输入装置42例如可以包括安装于显示各种信息图像的显示装置的显示器上的触摸面板、设置于操作装置26中所包括的操纵杆装置的操纵杆部的前端的旋钮开关、设置于显示装置40的周围的按钮开关、操纵杆、切换键、控制盘等。

声音输出装置44设置于驾驶室10内，且在基于控制器30的控制下输出各种声音。声音输出装置44例如为扬声器或蜂鸣器等。

动臂下降量检测装置50(检测装置的一例)输出与动臂4在下降方向上的移动量(以下为“下降量”)相关的检测信息。此时，动臂4的下降量是在挖土机100为规定的基准状态(例如，位于水平面的状态)下动臂4的向规定位置的下方的移动量。动臂4的下降量例如可以是动臂4的前端部的下降量，也可以是动臂4的中央部的下降量。动臂下降量检测装置50的检测信息被存入到控制器30中。由此，控制器30能够根据动臂下降量检测装置50的检测信息来获取动臂4的下降量。

动臂下降量检测装置50例如可以输出与动臂4的动作状态相关的检测信息。由此，控制器30能够根据动臂4的动作状态直接获取(计算)动臂4的下降量。此时，动臂下降量检测装置50例如可以包括上述动臂姿势传感器S1、具体而言包括旋转式电位器、旋转编码器、加速度传感器、角加速度传感器、6轴传感器、IMU等。并且，动臂下降量检测装置50可以输出与动臂缸7的动作状态相关的检测信息。由此，控制器30能够根据动臂缸7的动作状态间接地获取(计算)动臂4的下降量。此时，动臂下降量检测装置50例如可以包括检测动臂缸7的移动位置、移动速度等的缸传感器。并且，动臂下降量检测装置50例如可以输出与从动臂缸7的缸底侧油室向外部排出的工作油的量相关的检测信息。由此，控制器30能够以获取从动臂缸7的缸底侧油室向外部排出的工作油的累计量，并且通过动臂缸7的移动量，将从动臂缸7的缸底侧油室向外部排出的工作油的累计量换算为动臂4的下降量的方式获取。此时，动臂下降量检测装置50例如可以包括检测动臂缸底压的动臂缸底压传感器S7B、检测从动臂缸7的缸底侧油室向外部排出的工作油的流量的流量传感器等。

动臂姿势传感器S1安装于动臂4，并检测动臂4相对于上部回转体3的姿势角度、具体而言检测俯仰角度(以下为“动臂角度”)。动臂姿势传感器S1例如检测在从侧面观察时连接动臂4的两端的支点的直线与上部回转体3的回转平面所成的角度。动臂姿势传感器S1例如可以包括旋转式电位器、旋转编码器、加速度传感器、角加速度传感器、6轴传感器、IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量装置)等，以下，关于斗杆姿势传感器S2、铲斗姿势传感器S3、机身倾斜传感器S4也相同。与由动臂姿势传感器S1检测出的动臂角度θ1对应的检测信号被存入到控制器30中。

斗杆姿势传感器S2安装于斗杆5，检测斗杆5相对于动臂4的姿势角度、具体而言检测转动角度(以下为“斗杆角度”)(例如，在从侧面观察时，连接斗杆5的两端的支点的直线与连接动臂4的两端的支点的直线所成的角度)。与由斗杆姿势传感器S2检测出的斗杆角度θ2对应的检测信号被存入到控制器30中。

铲斗姿势传感器S3安装于铲斗6，检测铲斗6相对于斗杆5的姿势角度、具体而言检测转动角度(以下，称为“铲斗角度”)(例如，在从侧面观察时，连接铲斗6的支点和铲尖的直线与连接斗杆5的两端的支点的直线所成的角度)。与由铲斗姿势传感器S3检测出的铲斗角度θ3对应的检测信号被存入到控制器30中。

机身倾斜传感器S4检测机身(例如，上部回转体3)相对于规定的基准面(例如，水平面)的倾斜状态。机身倾斜传感器S4例如安装于上部回转体3，检测挖土机100(即，上部回转体3)围绕前后方向及左右方向这两个轴的倾斜角度(以下，称为“前后倾斜角”及“左右倾斜角”)。与由机身倾斜传感器S4检测出的倾斜角度(前后倾斜角及左右倾斜角)对应的检测信号被存入到控制器30中。

回转状态传感器S5安装于上部回转体3，并输出与上部回转体3的回转状态相关的检测信息。回转状态传感器S5例如检测上部回转体3的回转角速度、回转角度。回转状态传感器S5例如包括陀螺传感器、旋转变压器、旋转编码器等。与由回转状态传感器S5检测出的回转状态相关的检测信息被存入到控制器30中。

另外，在机身倾斜传感器S4包括能够检测围绕3个轴的角速度的陀螺传感器、6轴传感器、IMU等的情况下，可以根据机身倾斜传感器S4的检测信号来检测上部回转体3的回转状态(例如，回转角速度)。此时，回转状态传感器S5可以省略。

摄像装置S6拍摄挖土机100的周边。摄像装置S6包括拍摄挖土机100的前方的摄像机S6F、拍摄挖土机100的左侧的摄像机S6L、拍摄挖土机100的右侧的摄像机S6R及拍摄挖土机100的后方的摄像机S6B。

摄像机S6F例如安装于驾驶室10的顶棚(即，驾驶室10的内部)。并且，摄像机S6F也可以安装于驾驶室10的屋顶、动臂4的侧面等驾驶室10的外部。摄像机S6L安装于上部回转体3的上表面左端，摄像机S6R安装于上部回转体3的上表面右端，摄像机S6B安装于上部回转体3的上表面后端。

摄像装置S6(摄像机S6F、S6B、S6L、S6R)例如分别为具有极宽的视角的单眼广角摄像机。并且，摄像装置S6也可以为立体摄像机或距离图像摄像机等。由摄像装置S6拍摄的拍摄图像被存入到控制器30中。

动臂杆压传感器S7R及动臂缸底压传感器S7B分别安装于动臂缸7上，检测动臂缸7的杆侧油室的压力(以下，称为“动臂杆压”)及缸底侧油室的压力(以下，称为“动臂缸底压”)。由动臂杆压传感器S7R及动臂缸底压传感器S7B产生的与动臂杆压及动臂缸底压对应的检测信号分别被存入到控制器30中。

斗杆杆压传感器S8R及斗杆缸底压传感器S8B分别安装于斗杆缸8上，检测斗杆缸8的杆侧油室的压力(以下，称为“斗杆杆压”)及缸底侧油室的压力(以下，称为“斗杆缸底压”)。由斗杆杆压传感器S8R及斗杆缸底压传感器S8B产生的与斗杆杆压及斗杆缸底压对应的检测信号分别被存入到控制器30中。

铲斗杆压传感器S9R及铲斗缸底压传感器S9B分别安装于铲斗缸9上，检测铲斗缸9的杆侧油室的压力(以下，称为“铲斗杆压”)及缸底侧油室的压力(以下，称为“铲斗缸底压”)。由铲斗杆压传感器S9R及铲斗缸底压传感器S9B产生的与铲斗杆压及铲斗缸底压对应的检测信号分别被存入到控制器30中。

安全阀V7B(控制阀的一例)根据来自控制器30的控制指示，将动臂缸7的缸底侧油室的工作油向外部(工作油罐T)排出，释放动臂缸7的缸底侧油室的工作油的压力。具体而言，在动臂缸底压超过通过来自控制器30的控制指示确定的设定压力的情况下，安全阀V7B将动臂缸7的缸底侧油室的工作油向工作油罐T排出。由此，动臂缸7由于连结在杆的前端的动臂4的自身重量而向缸底侧即收缩侧移动，其结果，动臂4在下降方向上进行动作(转动)。

例如，如图2所示，安全阀V7B可以设置于动臂缸7的缸底侧油室与调节阀17之间的高压液压管路。并且，例如，如图3所示，安全阀V7B可以设置于动臂缸7的杆侧油室与调节阀17内的与动臂缸7对应的控制阀17A之间的高压液压管路中的内置于调节阀17的部分。即，不论调节阀17的内外，安全阀V7B都可以设置于与动臂缸7对应的控制阀17A和动臂缸7的缸底侧油室之间的高压液压管路。

另外，安全阀V7B可以内置于控制阀17A中。此时，安全阀V7B可以是使工作油从与控制阀17A内的与动臂缸7的缸底侧油室连接的端口连通的油路向调节阀17内的中间旁通油路(使主泵14的工作油循环至工作油罐T的油路)排出的方式。

并且，如图4所示，有时可以在动臂缸7的缸底侧油室与调节阀17之间的高压液压管路设置工作油保持回路90。在未通过操作装置26进行动臂4的下降方向的操作(以下为“动臂下降操作”)的情况下，工作油保持回路90保持动臂缸7的缸底侧油室的工作油(的液压)。由此，例如，即使在将动臂缸7侧设为上游时的下游侧发生工作油的泄漏等的情况下，工作油保持回路90也能够防止如动臂4沿着下降方向下降的情况。

此时，安全阀V7B可以设置于动臂缸7的缸底侧油室与调节阀17内的控制阀17A之间的高压液压管路上的比工作油保持回路90更靠控制阀17A侧(将动臂缸7侧设为上游时的下游侧)。具体而言，如图4所示，安全阀V7B可以设置于调节阀17的外部、即工作油保持回路90与调节阀17之间的高压液压管路。并且，与图3的情况同样地，安全阀V7B可以设置于动臂缸7的缸底侧油室与调节阀17内的与动臂缸7对应的控制阀17A之间的高压液压管路中的内置于调节阀17的部分。并且，如上所述，安全阀V7B可以内置于控制阀17A中。

如图5所示，工作油保持回路90插设于连接调节阀17与动臂缸7的缸底侧油室之间的高压液压管路。工作油保持回路90主要包括保持阀90a和滑阀90b。在本例中，在图5中示出2个动臂缸7，但是关于在主泵14与动臂缸7之间插设调节阀17和工作油保持回路90的点，对于任何动臂缸7都相同。因此，以其中一个动臂缸7(图中的右侧的动臂缸7)的液压回路为中心进行说明。

保持阀90a允许工作油从调节阀17流入动臂缸7的缸底侧油室。具体而言，保持阀90a对应于动臂4相对于操作装置26的提升方向的操作(以下为“动臂提升操作”)，将通过油路901从调节阀17供给的工作油通过油路903供给到动臂缸7的缸底侧油室。另一方面，保持阀90a切断工作油从动臂缸7的缸底侧油室(油路903)向与调节阀17连接的油路901流出。保持阀90a例如为提升阀。

并且，保持阀90a与从油路901分支的油路902的一端连接，并且能够通过配置于油路902的滑阀90b将动臂缸7的缸底侧油室的工作油向下游的油路901(调节阀17)排出。具体而言，在设置于油路902的滑阀90b为不连通状态(图中的左端的阀芯位置)的情况下，保持阀90a保持为动臂缸7的缸底侧油室的工作油不向工作油保持回路90的下游侧(油路901)排出。另一方面，在滑阀90b为连通状态(图中的中央或右端的阀芯位置)的情况下，保持阀90a能够经由油路902将动臂缸7的缸底侧油室的工作油向工作油保持回路90的下游侧排出。

滑阀90b设置于油路902，并且能够使通过保持阀90a切断的动臂缸7的缸底侧油室的工作油迂回到工作油保持回路90的下游(油路901)而排出。滑阀90b具有使油路902不连通的第1阀芯位置(图中的左端的阀芯位置)、使油路902节流而连通的第2的阀芯位置(图中的中央的阀芯位置)及使油路902以全开的方式连通的第3阀芯位置(图中的右端的阀芯位置)。此时，在第2的阀芯位置，滑阀90b的节流程度根据输入到先导端口的先导压的大小而发生变化。

滑阀90b中，在先导压未输入到先导端口的情况下，阀芯处于第1阀芯位置，动臂缸7的缸底侧油室的工作油不向经由油路902的工作油保持回路90的下游(油路901)排出。另一方面，滑阀90b中，在先导压输入到其先导端口的情况下，根据该先导压的大小，阀芯处于第2位置或第3位置中的任一个位置。具体而言，滑阀90b中，作用于先导端口的先导压越大，则第2位置处的节流程度越小，并且阀芯从第2的阀芯位置靠近第3阀芯位置。并且，滑阀90b中，若作用于先导端口的先导压在一定程度上变大，则阀芯成为第3阀芯位置。

并且，在本例中，在滑阀90b设置输入先导压的先导回路。该先导回路包括先导泵15、动臂下降用遥控阀26Aa、电磁比例阀92及往复阀94。

动臂下降用遥控阀26Aa通过先导管路25A与先导泵15连接。动臂下降用遥控阀26Aa包括在操作装置26中的操作动臂缸7的操纵杆装置中，并利用从先导泵15供给的工作油，将与动臂下降操作对应的先导压输出到先导管路27A。

电磁比例阀92设置于先导管路25B，该先导管路25B从先导泵15与动臂下降用遥控阀26Aa之间的先导管路25A分支，并绕开动臂下降用遥控阀26Aa而与往复阀94的一个输入端口连接。电磁比例阀92能够根据来自控制器30的控制指示来切换先导管路25B的连通/不连通状态，并且能够按比例改变先导管路25B的连通状态下的流动路径面积即流量。

另外，在不采用后述的图10的稳定化控制处理的情况下，可以采用仅能够进行先导管路25B的连通状态与不连通状态的切换的电磁切换阀来代替电磁比例阀92。

往复阀94中，先导管路25B的一端与其中一个输入端口连接，动臂下降用遥控阀26Aa的二次侧的先导管路27A的一端与另一个端口连接。往复阀94将2个输入端口中的先导压高的一方输出到滑阀90b的先导端口。由此，在进行动臂下降操作的情况下，先导压从往复阀94作用于滑阀90b的先导端口，滑阀90b成为连通状态。因此，滑阀90b能够对应于相对于操纵杆装置26A的动臂下降操作，经由油路902将动臂缸7的缸底侧油室的工作油向工作油保持回路90的下游(油路901)排出。即，滑阀90b与相对于操作装置26的动臂下降操作联动，在通过操作装置26进行动臂下降操作的情况下，将通过保持阀90a切断的工作油从动臂缸7的缸底侧油室排出。并且，往复阀94中，即使在未通过操作装置26进行动臂下降操作的情况下，也能够在基于控制器30的控制下从电磁比例阀92经由往复阀94将先导压作用于滑阀90b的先导端口。因此，控制器30能够经由电磁比例阀92解除工作油保持回路90(滑阀90b)的工作油保持功能，与有无相对于操作装置26(操纵杆装置)的动臂下降操作无关地将油路902设为连通状态，使动臂缸7的缸底侧油室的工作油向工作油保持回路90的下游(油路901)排出。由此，控制器30能够通过经由电磁比例阀92解除工作油保持回路90的工作油保持功能，使基于配置于比工作油保持回路90更靠下游侧即调节阀17侧的安全阀V7B的动臂缸7的缸底侧油室的压力的释放功能有效。并且，控制器30在基于安全阀V7B的动臂缸7的缸底侧油室的压力的释放功能有效的状态下，向安全阀V7B输出控制指示，由此能够使安全阀V7B释放动臂缸7的缸底侧油室的压力。

另外，安全阀V7B可以设置于比工作油保持回路90的保持阀90a更靠动臂缸7侧的高压液压管路。此时，安全阀V7B能够与是否解除了工作油保持回路90的工作油保持功能无关地使动臂缸7的缸底侧油室的工作油向工作油罐T排出。即，控制器30能够不解除工作油保持回路90的工作油保持功能，而通过向安全阀V7B输出控制指示，使安全阀V7B释放动臂缸7的缸底侧油室的压力。并且，可以采用将动臂缸7的缸底侧油室的工作油向动臂缸7的缸底侧油室排出(供给)的再生阀(控制阀的一例)来代替安全阀V7B。此时，再生阀根据来自控制器30的控制指示，从完全关闭状态以与控制指示的内容对应的开度进行释放。由此，通过动臂4的自身重量，动臂缸7的缸底侧油室的工作油通过再生阀再生到动臂缸7的缸底侧油室，动臂4在下降方向上进行动作。

动态不稳定状态判定部301判定包括挖土机100的下部行走体1及上部回转体3的机身是否处于动态不稳定状态(以下为“动态不稳定状态”)。机身的动态不稳定状态表示如下状态：附属装置的前端(铲斗6)不与地面接触，而在空中时(以下为“附属装置在空中动作时”)，由于根据挖土机100的动作而作用于机身的动态外部干扰(例如，附属装置的动作的反力矩、在下部行走体1行走时发挥作用的力矩等)，有可能会发生规定的不稳定现象。并且，在机身的动态不稳定状态中可以包括如下状态：除了附属装置在空中动作时以外(例如，附属装置进行挖掘动作时)，由于根据挖土机100的动作而作用于机身的动态外部干扰，有可能会发生规定的不稳定现象。

例如，图6是表示挖土机100的机身(下部行走体1)的后部翘起的现象(以下为“后部翘起现象”)的具体例作为规定的不稳定现象的一例的图。具体而言，图6A是示意性地表示通过铲斗6的张开动作挖土机100进行排出铲斗6内的容纳物(例如，沙土等)的作业(以下，为了方便为“排土作业”)的状况的图。图6B是示意性地表示通过动臂4的下降动作及斗杆5的张开动作而挖土机100进行排土作业的状况的图。图6C是示意性地表示通过斗杆5及铲斗6的收回动作而挖土机100进行向铲斗6中装入沙土等的作业(即，挖掘作业的后半部分工序)的状况的图。图6D是示意性地表示通过动臂4的提升动作而挖土机100进行抬起装在铲斗6中的沙土等的作业的状况的图。图6E是示意性地表示在开始挖掘作业时挖土机100进行动臂4急剧下降动作之后在地面正上方使该动作紧急停止的状况的图。图6(f)是示意性地表示在铲斗6与车身分开得相对远的状态下通过动臂4的提升动作而挖土机100抬起装在铲斗6中的沙土等的状况的图。

如图6A、图6B所示，若在附属装置在空中铲斗6中装有沙土等的状态下，铲斗6进行张开动作，或者动臂4进行下降动作，并且斗杆5进行张开动作，则作为其动态外部干扰的反力矩作用于机身(上部回转体3)。具体而言，该反力矩作为如使车身向前倾覆的俯仰方向的力矩(以下为“动态倾覆力矩”)而发挥作用。

并且，如图6C所示，若挖土机100欲通过斗杆收回动作及铲斗收回动作，将沙土等装入铲斗6中，则来自地面、沙土的反力作用于铲斗6。其结果，该反力通过附属装置而使如使挖土机100的车身向前倾覆那样的俯仰方向的动态倾覆力矩发挥作用。

并且，如图6D所示，若挖土机100从使铲斗6接地的状态抬起动臂4，则由于装载在铲斗6中的沙土等的负荷，如使车身向前倾覆那样的俯仰方向的动态倾覆力矩发挥作用。

并且，如图6E所示，若在挖土机100进行动臂4急剧下降动作之后，使该动作紧急停止，则作为由附属装置的紧急停止引起的动态外部干扰，动态倾覆力矩从附属装置作用于车身。

并且，即使在除了图6A～图6E的示例以外的状况下，也可能发生挖土机100的后部翘起现象。

例如，在通过快速接头来实现斗杆5与铲斗6的连接方式的情况下，有可能在动臂4及斗杆5的动作与铲斗6的动作之间产生相位差。然后，通过相位延迟的方式，由铲斗6的动作产生的反力矩通过附属装置以放大的方式作为动态倾覆力矩而作用于机身。

并且，例如，在使附属装置朝向行进方向而挖土机100(下部行走体1)正在行走的途中，通过操作者的操作或因地面的凹凸等的影响妨碍挖土机100的行走，可能存在如下部行走体1紧急减速的情况。此时，因挖土机100的紧急减速而基于作用于机身及附属装置的惯性力的围绕倾覆支点的动态倾覆力矩作用于机身，有可能发生挖土机100的后部翘起现象。

另外，在"使附属装置朝向行进方向"的状态中不仅包括下部行走体1的行进方向与附属装置的朝向完全一致的状态，还包括下部行走体1的行进方向与附属装置的朝向的差异相对小的状态。关于以下示例，也相同。

并且，例如，若在使附属装置朝向行进方向而挖土机100(下部行走体1)正在行走的途中，进入斜度相对大的下坡，或者下部行走体1的前部掉进相对大的凹坑，则机身的前倾量有时急剧增加。此时，由于机身的前倾量的剧增，在机身发生向下的加速度(重力加速度)，紧接着，下部行走体1的前部与地面接触，由此在机身(下部行走体1)发生紧急减速。然后，对应于该紧急减速，基于作用于附属装置的惯性力的围绕倾覆支点的动态倾覆力矩发挥作用，有可能发生挖土机100的后部翘起现象。

以下，将如上所述，对应于挖土机100的动作，发生后部翘起现象的状况(情况)称为"动态不稳定情况"。

以下部行走体1的前端部的接地点为支点(以下为“倾覆支点”)，欲向前倾覆的(即，欲使后部翘起)倾覆力矩和欲抑制向前倾覆(即，后部的翘起)的抑制力矩作用于挖土机100的机身。在倾覆力矩中包括由附属装置的自身重量产生的静态倾覆力矩(以下为“静态倾覆力矩”)和伴随挖土机100的动作的上述动态倾覆力矩，抑制力矩通过机身(下部行走体1及上部回转体3)的自身重量而发挥作用。因此，铲斗6的位置越远离倾覆支点、即铲斗6的位置越远离机身(下部行走体1及上部回转体3)，则倾覆力矩越大。并且，包括铲斗6的容纳物的重量越大，则倾覆力矩越大。并且，挖土机100的动作的变化程度(例如，挖土机100进行排土作业时的铲斗6的张开动作的角加速度)越大，则倾覆力矩(动态倾覆力矩)越大。并且，在上部回转体3相对于下部行走体1的朝向、即附属装置的朝向与下部行走体1的行进方向错开的情况下，下部行走体1的接地点的前端靠近机身，因此铲斗6的位置相对远离倾覆支点，并且机身的重心位置相对靠近倾覆支点，因此倾覆力矩变大，并且抑制力矩变小。

由此，由于铲斗6相对于机身的位置关系、包括铲斗6的容纳物的重量、挖土机100的动作的变化程度、上部回转体3相对于下部行走体1的朝向等的条件，倾覆力矩相对于抑制力矩变得相对大，其结果，有可能发生挖土机100的后部翘起现象。

并且，图7(图7A、图7B)、图8(图8A、图8B)是表示挖土机100的振动现象的具体例作为规定的不稳定现象的一例的图。具体而言，图7A、图7B是表示附属装置在空中动作时在挖土机100的机身发生振动现象的状况的图。并且，图8A、图8B分别是表示伴随图7A、图7B中的挖土机100的排土动作的俯仰方向的角度(以下为“俯仰角度”)及角速度(以下为“俯仰角速度”)的时间波形的图。在本例中，作为空中动作的一例，对挖土机100排出铲斗6内的容纳物DP的排出动作进行说明。

如图7A所示，挖土机100中，铲斗6及斗杆5被收回，并且动臂4处于抬起的状态，在铲斗6中容纳有沙土等容纳物DP。

如图7B所示，若从图7A所示的状态进行挖土机100的排土动作，则铲斗6及斗杆5大开，并且动臂4下降，容纳物DP向铲斗6的外部排出。此时，附属装置的惯性力矩的变化发挥作用，以使挖土机100的车身向图中箭头A所示的俯仰方向振动。

具体而言，如图8A、图8B所示，可知：因附属装置的空中动作(排土动作)而产生欲使挖土机100向前方倾覆的动态倾覆力矩(参考图8A中的圆圈部分)，在机身发生俯仰方向的振动现象。

并且，同样地，通过在上述动态不稳定情况下发挥作用的动态倾覆力矩，也可能在机身发生俯仰方向的振动现象。

例如，动态不稳定状态判定部301可以通过比较围绕倾覆支点(下部行走体1的前端部的接地点)使挖土机100的机身向前倾覆的倾覆力矩和抑制向前倾覆的抑制力矩，判定挖土机100的机身是否处于动态不稳定状态。

如上所述，在倾覆力矩中包括由附属装置的自身重量产生的静态倾覆力矩和伴随挖土机100的动作的上述动态倾覆力矩。其中，动态倾覆力矩取决于附属装置的负荷状态、即动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9各自的推力F1～F3、附属装置的姿势状态及动作状态、即动臂4、斗杆5及铲斗6各自的围绕支点的姿势角度、角速度、角加速度等。另一方面，抑制力矩取决于挖土机100的机身、即下部行走体1及上部回转体3的自身重量、倾覆支点与各重心之间的距离等。

由此，动态不稳定状态判定部301能够根据与附属装置的负荷状态、姿势状态及动作状态相关的检测信息、即各传感器S1～S4、S7B、S7R、S8B、S8R、S9B、S9R等的检测值来计算倾覆力矩。并且，动态不稳定状态判定部301能够根据挖土机100的下部行走体1及上部回转体3的自身重量和各重心与倾覆支点之间的距离等来计算抑制力矩。并且，动态不稳定状态判定部301可以判定在倾覆力矩及抑制力矩的计算值之间是否满足倾覆力矩不超过抑制力矩的范围的规定的条件式(以下为“动态倾覆抑制条件式”)。由此，在不满足该动态倾覆抑制条件式的情况下，动态不稳定状态判定部301能够判定为挖土机100的机身处于动态不稳定状态。

并且，例如，在动态倾覆力矩发挥作用的情况下，动态不稳定状态判定部301可以利用动臂缸7的动臂缸底压、斗杆缸8的斗杆杆压过大的点，判定挖土机100的机身是否处于动态不稳定状态。具体而言，在动臂缸底压传感器S7B、斗杆缸底压传感器S8B的检测值超过规定的上限值的情况下，动态不稳定状态判定部301可以判定为挖土机100的机身处于动态不稳定状态。

并且，例如，动态不稳定状态判定部301根据挖土机100的动作来掌握容易动态地发生不稳定现象的具体情况(动态不稳定情况)，由此可以判定挖土机100的机身是否处于动态不稳定状态。

具体而言，在附属装置进行铲斗6内的容纳物的排土动作(例如，参考图6A、图6B、图7A、图7B等)的情况下，动态不稳定状态判定部301可以判定为挖土机100的机身处于动态不稳定状态。此时，控制器30可以根据由动臂姿势传感器S1、斗杆姿势传感器S2及铲斗姿势传感器S3的检测值掌握的当前的附属装置的姿势状态、之前的挖土机100的动作状态(例如，在铲斗6中容纳有沙土等的附属装置的姿势状态下是否进行了回转动作等)，判断附属装置是否进行铲斗6内的容纳物的排土动作。并且，控制器30可以根据摄像装置S6的拍摄图像，判断附属装置是否进行铲斗6内的容纳物的排土动作。

并且，在使附属装置朝向行进方向而挖土机100(下部行走体1)行走的途中，下部行走体1紧急减速的情况下，动态不稳定状态判定部301可以判定为挖土机100的机身处于动态不稳定状态。此时，控制器30可以根据由机身倾斜传感器S4检测的上部回转体3的回转角度、摄像装置S6的拍摄图像中所包括的下部行走体1的外观等，判断附属装置的朝向与下部行走体1的行进方向的一致度。并且，控制器30可以根据机身倾斜传感器S4(机身倾斜传感器S4中所包括的加速度传感器等)的检测值，判断下部行走体1的减速状态。

并且，在使附属装置朝向行进方向而挖土机100(下部行走体1)正在行走的途中，机身的倾斜量急剧增加的情况下，动态不稳定状态判定部301可以判定为挖土机100的机身处于动态不稳定状态。此时，控制器30可以根据机身倾斜传感器S4的检测信息、摄像装置S6的拍摄图像等，判断机身的倾斜量的增加状态。

稳定化控制部302进行抑制在挖土机100的机身发生的不稳定现象(例如，后部翘起现象、振动现象等)的发生，并使挖土机100的机身稳定化的控制(以下为“稳定化控制”)。

例如，在由动态不稳定状态判定部301判定为挖土机100的机身处于动态不稳定状态的情况下，稳定化控制部302向安全阀V7B、或安全阀V7B及电磁比例阀92输出控制指示，释放动臂缸7的缸底侧油室的压力。

由此，如上所述，在可能产生动态倾覆力矩的状况下，稳定化控制部302能够释放动臂缸7的缸底侧油室的压力，实现能够使动臂缸7的缸底侧油室的工作油流向外部的状态。因此，动臂缸7能够通过动臂4的自身重量在收缩方向、即动臂4的下降方向上移动。由此，通过动臂缸7在收缩方向(下降方向)上的移动，使动态倾覆力矩作用于机身的动态外部干扰的至少一部分被吸收，动态外部干扰难以作为对机身的动态倾覆力矩传递，能够抑制挖土机100的后部翘起现象、振动现象等规定的不稳定现象。基于稳定化控制部302的稳定化控制的详细内容在后面叙述。

另外，稳定化控制部302也可以通过控制调节阀17(具体而言，控制阀17A)直接(积极地)使动臂4在下降方向上移动，以代替控制安全阀V7B。

并且，稳定化控制部302限制稳定化控制中的动臂4的下降量。由此，控制器30能够根据挖土机100的动作，抑制可能在挖土机100的机身发生的不稳定的现象的同时抑制动臂4在下降方向上的移动。

例如，稳定化控制部302可以将稳定化控制中的动臂4在下降方向上的移动速度限制为相对较低。此时，稳定化控制部302可以将各时间点的动臂4在下降方向上的移动速度限制为规定的上限值以下，也可以将规定时间内的动臂4的下降量(即，平均移动速度)限制为规定的上限值以下。由此，稳定化控制部302能够将每单位时间的动臂4的下降方向的移动量限制为相对较低。

并且，例如，稳定化控制部302可以限制稳定化控制中的动臂4向下降方向的绝对移动量。即，稳定化控制部302可以进行稳定化控制，以使动臂4的下降方向的动作在动臂4的下降量为规定阈值以下的范围内停止。

关于以稳定化控制部302为中心的稳定化控制的详细内容，在后面叙述(参考图9、图10)。

[附属装置的自动控制功能的一例]

接着，参考图9、图10，对基于控制器30(动态不稳定状态判定部301、稳定化控制部302)的附属装置的自动控制功能的一例(稳定化控制功能)进行说明。

＜稳定化控制的一例＞

图9是概略表示与基于控制器30的稳定化控制相关的处理(以下为“稳定化控制处理”)的一例的流程图。关于基于本流程图的处理，例如，在从挖土机100的启动至挖土机100的停止之间，按规定的处理间隔重复执行。以下，关于图10的流程图，也相同。

在步骤S102中，动态不稳定状态判定部301判定挖土机100的机身是否处于动态不稳定状态、即有无在挖土机100的机身发生规定的不稳定现象的可能性。动态不稳定状态判定部301在挖土机100的机身处于动态不稳定状态、即有可能在挖土机100的机身发生规定的不稳定现象的情况下，进入步骤S104，在除此以外的情况下，结束此次处理。

在步骤S104中，稳定化控制部302开始如下控制(以下为“缸底释放控制”)：向安全阀V7B、或电磁比例阀92及安全阀V7B输出控制指示，并经由安全阀V7B，释放动臂4的缸底侧油室的工作油。

在步骤S106中，稳定化控制部302根据从动臂下降量检测装置50存入的检测信息，获取开始缸底释放控制之后的动臂4的下降量。

在步骤S108中，稳定化控制部302对应于所获取的动臂4的下降量的增加，提高安全阀V7B的设定压力。由此，动臂4的下降量越增加，则动臂缸7的缸底侧油室的工作油越难以向外部排出。具体而言从动臂缸7的缸底侧油室向外部排出的工作油的流量减少。因此，控制器30能够限制开始缸底释放控制之后的动臂4的下降量。此时，稳定化控制部302例如可以根据预先确定了动臂4的下降量与安全阀V7B的设定压力的对应关系的控制图，确定安全阀V7B的设定压力。

在步骤S110中，动态不稳定状态判定部301判定挖土机100的机身的动态不稳定状态是否在持续中、即有可能在挖土机100的机身发生规定的不稳定现象的状态是否在持续中。动态不稳定状态判定部301在挖土机100的机身的动态不稳定状态在持续中、即有可能在挖土机100的机身发生规定的不稳定现象的状态在持续中的情况下，返回到步骤S106，重复进行步骤S106～S110的处理。另一方面，动态不稳定状态判定部301在挖土机100的机身的动态不稳定状态结束情况下、即在有可能在挖土机100的机身发生规定的不稳定现象的状态结束的情况下，进入步骤S112。

在步骤S112中，动态不稳定状态判定部301通过停止安全阀V7B、或电磁比例阀92及安全阀V7B的控制，停止缸底释放控制，结束此次处理。

如此，在本例中，控制器30根据挖土机100的动作而以限制动臂4的下降方向的移动量的方式使动臂4在下降方向上进行动作。具体而言，控制器30根据挖土机100的动作来控制安全阀V7B，使动臂缸7的缸底侧油室的工作油向外部排出，并且控制安全阀V7B，对应于动臂缸7的下降量的增加而使从动臂缸7的缸底侧油室向外部排出的工作油的流量减少。由此，如上所述，控制器30能够根据挖土机100的动作，抑制可能在挖土机100的机身发生的不稳定的现象的同时抑制动臂4在下降方向上的移动。

＜稳定化控制的另一例＞

图10是概略表示基于控制器30的稳定化控制处理的另一例的流程图。具体而言，图10是例示能够通过搭载有工作油保持回路90(参考图4、图5)的挖土机100的控制器30采用的稳定化控制处理的流程图。

步骤S202～S206、S210、S212的处理与图9的步骤S102～S106、S110、S112相同，因此省略说明。

在步骤S208中，稳定化控制部302对应于所获取的动臂4的下降量的增加而降低工作油保持回路90的解除程度、即缩小工作油保持回路90的向下游侧(调节阀17侧)的开口。具体而言，稳定化控制部302对应于所获取的动臂4的下降量的增加而改变对电磁比例阀92的控制指示，由此减小滑阀90b的开度。由此，动臂4的下降量越增加，则动臂缸7的缸底侧油室的工作油越难以流向工作油保持回路90的下游侧。因此，其结果，控制器30能够减少通过位于工作油保持回路90(滑阀90b)的下游侧的安全阀V7B从动臂缸7的缸底侧油室向外部排出的工作油的流量，限制开始缸底释放控制之后的动臂4的下降量。此时，稳定化控制部302例如可以根据预先确定了动臂4的下降量和与滑阀90b的开度对应的对电磁比例阀92的控制指示(例如，控制电流值)的对应关系的控制图，确定对电磁比例阀92的控制指示的内容。

如此，在本例中，控制器30根据挖土机100的动作来控制工作油保持回路90，解除切断工作油从动臂缸7的缸底侧油室流出的功能(以下为“切断功能”)，并且控制安全阀V7B，使动臂缸7的缸底侧油室的工作油向外部排出，并且控制工作油保持回路90，对应于动臂4的下降量的增加而降低工作油保持回路90的切断功能的解除程度，由此减少从动臂缸7的缸底侧油室向外部排出的工作油的流量。由此，如上所述，控制器30能够根据挖土机100的动作，抑制可能在挖土机100的机身发生的不稳定的现象的同时抑制动臂4在下降方向上的移动。

另外，在本例中，在挖土机100的机身处于动态不稳定状态的情况下、即在有可能在挖土机100的机身发生规定的不稳定现象的情况下，控制器30使动臂缸7的缸底侧油室的工作油向外部排出(使动臂4在下降方向上移动)，但是并不限定于该方式。例如，控制器30也可以是在发生后部翘起现象、振动现象等规定的不稳定现象的情况(具体而言，紧接在发生之后，)下，使动臂缸7的缸底侧油室的工作油向外部排出(使动臂4在下降方向上移动)的方式。由此，能够抑制已发生的挖土机100的机身的后部翘起现象、振动现象等规定的不稳定现象的增加，能够早期使不稳定现象收敛。此时，控制器30可以根据机身倾斜传感器S4的检测值、摄像装置S6的拍摄图像等，检测下部行走体1的后部翘起现象、振动现象等的发生。并且，代替将动臂4的移动量限制为规定基准以外或除此以外，控制器30可以将移动速度、移动加速度等限制为规定基准以下。

[挖土机的自动控制功能的另一例]

接着，对挖土机的自动控制功能的另一例进行说明。

例如，在稳定化控制功能中，与上述一例的情况不同，代替动臂4或除此以外，控制器30可以使斗杆5自动进行动作。

具体而言，在有可能在挖土机100的机身发生规定的不稳定现象或已发生的情况下，控制器30可以使斗杆5在收回方向上自动进行动作。控制器30例如通过安全阀使斗杆缸8的杆侧油室的工作油向工作油罐排出，释放工作油的压力，由此可以通过斗杆5的自身重量使斗杆5在收回方向上移动。由此，附属装置的重心位置靠近机身侧，因此挖土机100的静态稳定度得到提高，能够抑制挖土机100的机身的后部翘起现象等。并且，例如，即使在对应于挖土机100的动作，有可能在挖土机100的机身动态地发生后部翘起现象的情况下，斗杆缸也发挥缓冲的作用，能够抑制后部翘起现象。此时，与上述动臂4的情况同样地，控制器30可以将斗杆5在收回方向上的移动量、移动速度及移动加速度中的至少一个限制为规定基准以下。由此，能够抑制挖土机100的机身中的不稳定现象的发生的同时相对减小挖土机100的动作，从而抑制给操作者、周围的工作人员等带来的不安。

并且，例如，代替稳定化控制功能或除此以外，控制器30可以通过自动运行功能使附属装置自动进行动作。此时，与上述一例的情况同样地，控制器30可以将附属装置(动臂4、斗杆5及铲斗6中的至少一个)的移动量、移动速度及移动加速度中的至少一个限制为规定基准以下。由此，能够实现挖土机100的自动运行功能的同时相对减小挖土机100的动作，从而抑制给操作者、周围的工作人员等带来的不安。

[挖土机管理***的结构]

接着，参考图11，对挖土机管理***SYS的结构进行说明。

如图11所示，挖土机100可以是挖土机管理***SYS的结构要件。

挖土机管理***SYS包括挖土机100、管理装置200及便携终端300。挖土机管理***SYS中所包括的挖土机100可以是一台，也可以是多台。并且，挖土机管理***SYS中所包括的便携终端300可以是一台，也可以是多台。

例如，在管理装置200中，挖土机管理***SYS从挖土机100收集各种信息，监视挖土机100的运用状况、有无故障等。并且，挖土机管理***SYS例如从管理装置200向便携终端300发送与挖土机100相关的各种信息，或者从管理装置200向挖土机100发送控制指示。

＜挖土机的结构＞

如图11所示，挖土机100包括通信装置T1，构成为能够与管理装置200通信。

通信装置T1通过规定的通信线路NW与挖土机100的外部装置(例如，管理装置200)进行通信。通信线路NW例如可以包括以基站为终端的移动通信网。并且，通信线路NW例如可以包括利用通信卫星的卫星通信网。并且，通信线路NW例如可以包括互联网。并且，通信线路NW例如可以是基于蓝牙(注册商标)、WiFi等的标准的近距离通信网。

通信装置T1例如在控制器30的控制下将由挖土机100获取的各种信息上传(发送)到管理装置200。并且，通信装置T1例如接收通过通信线路NW从管理装置200发送的信息。通过通信装置T1接收的信息被存入到控制器30中。

除了通信装置T1以外的挖土机100的其他结构例如可以由图2～图4等表示。因此，省略与其他结构相关的说明。

＜管理装置的结构＞

管理装置200配置于挖土机100的外部。管理装置200例如为设置于与挖土机100进行作业的作业现场不同的场所的服务器。该服务器可以是云服务器，也可以是边缘服务器。并且，管理装置200例如可以是配置于挖土机100进行作业的作业现场的管理室的管理终端。

管理装置200包括控制装置210、通信装置220、显示装置230及输入装置240。

控制装置210进行与管理装置200的动作相关的各种控制。控制装置210的功能可以通过任意的硬件、或任意的硬件及软件的组合来实现。控制装置210例如以包括CPU、RAM等存储装置、ROM等辅助存储装置及各种输入/输出用接口装置等的计算机为中心构成。以下，关于后述的便携终端300的控制装置310，也相同。

通信装置220通过通信线路NW与规定的外部装置(例如，挖土机100、便携终端300)进行通信。通信装置220例如在控制装置210的控制下向挖土机100、便携终端300发送各种信息、控制指示等。并且，通信装置220例如接收从挖土机100、便携终端300发送(上传)的信息。通过通信装置220接收的信息被存入到控制装置210中。

显示装置230在控制装置210的控制下向管理装置200的管理者、工作人员等(以下为“管理者等”)显示各种信息图像。显示装置230例如为有机EL(Electroluminescence)显示器、液晶显示器。以下，关于后述的便携终端300的显示装置330，也相同。

输入装置240接收来自管理装置200的管理者等的操作输入，并输出到控制装置210。输入装置240例如包括按钮、切换键、操纵杆、控制杆、键盘、鼠标、触摸面板等任意硬件的操作输入机构。并且，输入装置240可以包括显示于显示装置230的、能够通过硬件的操作输入机构(例如，触摸面板)操作的虚拟操作输入机构(例如，按钮图标等)。以下，关于后述的便携终端300的输入装置340，也相同。

例如，上述动态不稳定状态判定部301的功能可以转移到管理装置200(控制装置210)。此时，控制装置210例如可以根据从挖土机100上传的信息，通过与上述相同的方法，监视(判定)挖土机100的机身是否处于动态不稳定状态等。并且，控制装置210可以通过通信装置220通知挖土机100处于动态不稳定状态的内容。由此，挖土机100(控制器30)能够根据来自管理装置200的通知，使稳定化控制功能进行工作。

并且，例如，上述稳定化控制部302的功能还可以转移到管理装置200(控制装置210)。此时，控制装置210在判定为挖土机100处于动态不稳定状态、或处于静态不稳定状态的情况下，可以通过通信装置220，将指示进行动臂缸7的缸底释放控制的控制指示发送到挖土机100。

并且，控制装置210例如可以将与挖土机100的机身是否处于动态不稳定状态的监视结果(判定结果)相关的信息依次发送到便携终端300。由此，携带便携终端300的挖土机100的管理者、作业现场的监督者等能够从挖土机100的外部掌握其稳定状态。

＜便携终端的结构＞

便携终端300由挖土机100的所有者、管理者、作业现场的监督者、操作者等携带。便携终端300例如为移动电话、智能手机、平板终端、膝上型计算机终端等。

便携终端300包括控制装置310、通信装置320、显示装置330及输入装置340。

控制装置310进行与便携终端300的动作相关的各种控制。

通信装置320通过通信线路NW与规定的外部装置(例如，管理装置200)进行通信。通信装置320例如在控制装置310的控制下向管理装置200发送各种信息。并且，通信装置320例如接收从管理装置200发送(下载)的信息。通过通信装置320接收的信息被存入到控制装置310中。

显示装置330在控制装置310的控制下向便携终端300的用户显示各种信息图像。

输入装置340接收来自便携终端300的用户的操作输入，并输出到控制装置310。

便携终端300的用户对输入装置340进行规定的操作，启动安装于控制装置310的规定的应用程序(以下为“挖土机稳定状态浏览应用”)。并且，便携终端300的用户在与挖土机稳定状态浏览应用对应的规定的应用画面上，通过输入装置340，进行用于将请求与挖土机100的稳定状态相关的监视结果的浏览的请求信号发送到管理装置200的操作。控制装置310根据该操作，通过通信装置320，将请求信号发送到管理装置200。由此，管理装置200根据来自便携终端300请求信号，按每一个规定的控制周期将与挖土机100的稳定状态相关的监视结果(判定结果)依次发送到便携终端300。由此，便携终端300的用户能够从挖土机100的外部确认挖土机100的稳定状态。

并且，便携终端300可以是能够通过通信装置320与挖土机100直接进行通信的结构。此时，动态不稳定状态判定部301的功能、稳定化控制部302的功能可以转移到便携终端300的控制装置310。

[作用]

接着，对本实施方式所涉及的挖土机100的作用进行说明。

在本实施方式中，控制器30以使附属装置的动作相对减小(不变大)的方式使附属装置自动进行动作。具体而言，控制器30以将附属装置的移动量、移动速度及移动加速度中的至少一个限制为规定基准以下的方式使附属装置自动进行动作。

由此，能够实现挖土机100的附属装置的自动控制的同时抑制给操作者、周围的工作人员等带来的不安。因此，能够提高使附属装置自动进行动作时的挖土机100的安全性。

[变形·变更]

以上，对用于实施本发明的方式进行了详细叙述，但本发明并不限定于该特定的实施方式，能够在技术方案中记载的本发明的主旨的范围内进行各种变形·变更。

例如，在上述实施方式中，挖土机100是对下部行走体1、上部回转体3、动臂4、斗杆5及铲斗6等各种动作要件全部进行液压驱动的结构，但也可以是对其一部分进行电驱动的结构。即，在上述实施方式中公开的结构等可以适用于混合式挖土机或电动挖土机等。

最后，本申请主张基于2018年10月3日申请的日本专利申请2018-188454号的优先权，日本专利申请的所有内容通过参考援用于本申请中。

符号说明

1-下部行走体，1L-行走液压马达，1R-行走液压马达，2A-回转液压马达，2-回转机构，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-铲斗缸，10-驾驶室，11-发动机，13-调节器，14-主泵，15-先导泵，17-调节阀，17A-控制阀，25、25A-先导管路，26-操作装置，27、27A-先导管路，29-操作压传感器，30-控制器，40-显示装置，42-输入装置，44-声音输出装置，90-工作油保持回路，90a-保持阀，90b-滑阀，92-电磁比例阀，94-往复阀，100-挖土机，S1-动臂姿势传感器，S2-斗杆姿势传感器，S3-铲斗姿势传感器，S4-机身倾斜传感器，S5-回转状态传感器，S6-摄像装置，S7B-动臂缸底压传感器，S7R-动臂杆压传感器，S8B-斗杆缸底压传感器，S8R-斗杆杆压传感器，S9B-铲斗缸底压传感器，S9R-铲斗杆压传感器，V7B-安全阀。

Claims (11)

1.一种挖土机，其具备：

下部行走体；

上部回转体，回转自如地搭载于所述下部行走体；

附属装置，具有安装于所述上部回转体的动臂、安装于所述动臂的前端的斗杆及安装于所述斗杆的前端的端接附属装置；及

控制装置，以使所述附属装置的动作相对减小的方式使所述附属装置自动进行动作。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置以将所述附属装置的移动量、移动速度及移动加速度中的至少一个限制为规定基准以下的方式使所述附属装置自动进行动作。

3.根据权利要求2所述的挖土机，其中，

所述控制装置以限制所述动臂的下降方向的移动量的方式根据挖土机的动作使所述动臂在下降方向上进行动作。

4.根据权利要求3所述的挖土机，其中，

所述控制装置以将所述动臂的下降方向的移动速度限制为相对较低的方式使所述动臂在下降方向上进行动作。

5.根据权利要求4所述的挖土机，其中，

所述移动速度为规定时间内的所述动臂的下降方向的移动量。

6.根据权利要求3所述的挖土机，其中，

所述控制装置以在有可能发生包括所述下部行走体及所述上部回转体的机身的后部的翘起或所述机身的振动的情况下、或者在发生所述机身的后部翘起或所述机身的振动的情况下，限制所述动臂的下降方向的移动量的方式根据所述下部行走体或所述附属装置的动作而使所述动臂在下降方向上进行动作。

7.根据权利要求3所述的挖土机，其具备：

动臂缸，驱动所述动臂；

控制阀，使所述动臂缸的缸底侧油室的工作油向外部排出；及

检测装置，检测所述动臂缸在下降方向上的移动量，

所述控制装置根据挖土机的动作来控制所述控制阀，使所述动臂缸的缸底侧油室的工作油向外部排出，且控制所述控制阀，且对应于所述移动量的增加而使从所述动臂缸的缸底侧油室向外部排出的工作油的流量减少。

8.根据权利要求3所述的挖土机，其具备：

动臂缸，驱动所述动臂；

调节阀，控制相对于所述动臂缸的工作油的供排；

工作油保持回路，设置于所述调节阀与所述动臂缸的缸底侧油室之间的油路，在未进行所述动臂的下降操作的情况下，切断工作油从所述动臂缸的缸底侧油室流出，将工作油保持在所述动臂缸的缸底侧油室中；

控制阀，从所述动臂缸的缸底侧油室观察时，设置于比所述工作油保持回路更靠下游侧的油路，使所述动臂缸的缸底侧油室的工作油向外部排出；及

检测装置，输出与所述动臂缸在下降方向上的移动量相关的检测信息，

所述控制装置根据挖土机的动作来控制所述工作油保持回路，解除切断工作油从所述缸底侧油室流出的功能，并且控制所述控制阀，使所述动臂缸的缸底侧油室的工作油向外部排出，并控制所述工作油保持回路，且对应于所述移动量的增加而降低所述功能的解除程度，由此减少从所述动臂缸的缸底侧油室向外部排出的工作油的流量。

9.根据权利要求7所述的挖土机，其中，

所述检测装置输出与所述动臂或所述动臂缸的动作状态相关的检测信息，

所述控制装置根据所述检测信息来获取所述移动量。

10.根据权利要求7所述的挖土机，其中，

所述检测装置输出与从所述动臂缸的缸底侧油室向外部排出的工作油的量相关的检测信息，

所述控制装置根据所述检测信息来获取从所述缸底侧油室向外部排出的工作油的累计量，并且根据该累计量来获取所述移动量。

11.根据权利要求3所述的挖土机，其中，

在所述附属装置进行排出作为所述端接附属装置的铲斗的容纳物的动作的情况下，所述控制装置以限制所述动臂的下降方向的移动量的方式使所述动臂在下降方向上移动。

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