CN112230630A - 基于dds协议在自动驾驶中实现诊断的方法 - Google Patents

基于dds协议在自动驾驶中实现诊断的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112230630A
CN112230630A CN202011426370.3A CN202011426370A CN112230630A CN 112230630 A CN112230630 A CN 112230630A CN 202011426370 A CN202011426370 A CN 202011426370A CN 112230630 A CN112230630 A CN 112230630A
Authority
CN
China
Prior art keywords
dds
automatic driving
automobile
protocol
diagnosis
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202011426370.3A
Other languages
English (en)
Inventor
蒋凤华
陈诚
张旸
刘洁
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
AutoCore Intelligence Technology Nanjing Co Ltd
Original Assignee
AutoCore Intelligence Technology Nanjing Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by AutoCore Intelligence Technology Nanjing Co Ltd filed Critical AutoCore Intelligence Technology Nanjing Co Ltd
Priority to CN202011426370.3A priority Critical patent/CN112230630A/zh
Publication of CN112230630A publication Critical patent/CN112230630A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
    • G05B23/02—Electric testing or monitoring
    • G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
    • G05B23/0208—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterized by the configuration of the monitoring system
    • G05B23/0213—Modular or universal configuration of the monitoring system, e.g. monitoring system having modules that may be combined to build monitoring program; monitoring system that can be applied to legacy systems; adaptable monitoring system; using different communication protocols
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/20—Pc systems
    • G05B2219/24—Pc safety
    • G05B2219/24065—Real time diagnostics

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Small-Scale Networks (AREA)

Abstract

本发明涉及一种基于DDS协议在自动驾驶中实现诊断的方法，该方法通过DDS数据总线构建用于数据通信的汽车内部网络，使得汽车上所有的检测设备均与DDS数据总线相连接；所述汽车内部网络又通过DDS协议与AUTOSAR连接；所述DDS数据总线上连接有中控模块，所述中控模块收集DDS数据总线上传输的所有消息，并对检测设备发送的数据进行预判和存储，在发现检测设备发送的数据异常后报警。本发明能够基于DDS协议来进行设备关键信息的诊断，能够很方便地得知自动驾驶***的硬件是否正常工作，因此可以在此基础上构建基于AUTOSAR的符合车规的自动驾驶软件平台。

Description

基于DDS协议在自动驾驶中实现诊断的方法
技术领域
本发明涉及一种基于DDS协议在自动驾驶中实现诊断的方法，属于自动驾驶技术领域。
背景技术
随着科技进步以及人工智能发展，自动驾驶行业快速发展，呈实用化趋势。目前，自动驾驶技术主要围绕环境感知、精确定位、决策与规划以及控制与执行等功能构建软件平台；因自动驾驶道路环境与场景复杂多变，感知部分需要具备不同场景下的感知能力与冗余备份。这就依赖于激光雷达、视觉、毫米波雷达、超声波雷达等多传感器信息采集与数据融合，软件平台需要具备大带宽、实时性、稳定性以及分布式等特点。
自动驾驶核心部分包括环境感知、精确定位、决策与规划以及控制与执行，环境感知需要借助多传感器实现，在自动软件平台中，传感器数据通信是基础，传感器数据有高带宽的特点，需要保证实时性和稳定性。
现有的自动驾驶诊断技术还是基于ECU（Electronic Control Unit，电子控制单元）的诊断，ECU又称“行车电脑”、“车载电脑”等，ECU能够采集各传感器的信号，进行运算，并将运算的结果转变为控制信号，但是信号采用的协议不一样,采集的信号也需要转换。而现有的自动驾驶平台多采用ROS(Robot Operating System)作为中间件通信，但是，ROS以ROS Master为中心，实现不同节点(node)之间的消息发布-订阅，过度依赖单一ROSMaster，缺乏异常恢复，一旦ROS Master拥塞或者异常，将影响整个***消息交互；ROS不提供QoS服务质量策略，不能保证数据的高效、灵活地分发。因此ROS无法将ECU的诊断结果实时传输与利用，很难构建符合车规的自动驾驶软件平台。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：提供一种基于DDS协议在自动驾驶中实现诊断的方法，能够很方便地得知自动驾驶***的硬件是否正常工作，可辅助构建符合车规的自动驾驶软件平台。
为了解决上述技术问题，本发明提出的技术方案是：一种基于DDS协议在自动驾驶中实现诊断的方法，通过DDS数据总线构建用于数据通信的汽车内部网络，使得汽车上所有的检测设备均与DDS数据总线相连接；所述汽车内部网络又通过DDS协议与AUTOSAR连接；所述DDS数据总线上连接有中控模块，所述中控模块收集DDS数据总线上传输的所有消息，并对检测设备发送的数据进行预判和存储，在发现检测设备发送的数据异常后报警，从而能够及时发现异常的汽车相关数据，实现诊断。
数据分发服务DDS(Data Distribution Service for Real-Time-Systems)为分布式实时通信中间件，随着近期汽车开发***架构AUTOSAR(Automotive Open SystemArchitecture)集成DDS协议，使得以DDS协议构建自动驾驶平台成为可能。
本发明通过DDS数据总线构建用于数据通信的汽车内部网络，汽车内部网络将所有的传感器、检测模块等检测设备链接在一起，所以DDS作为中间件存在于自动驾驶中，传输所有的信息，提高了数据的传输质量，因此能够基于DDS协议来进行设备关键信息的诊断，从而便于得知自动驾驶***的硬件是否正常工作，因此可以在此基础上构建基于AUTOSAR的符合车规的自动驾驶软件平台，克服了现有技术中无法构建符合车规的自动驾驶软件平台的缺陷。本发明能够充分利用DDS协议的优势，强调以数据为中心，可以使用相关构建无中心化的网络拓扑，并且能够提供丰富的QoS服务质量策略，从而保障实时、高效、灵活地分发诊断数据。
附图说明
下面结合附图对本发明作进一步说明。
图1是汽车内部网络的示意图。
具体实施方式
实施例
本实施例的基于DDS协议在自动驾驶中实现诊断的方法，通过DDS数据总线构建用于数据通信的汽车内部网络（如图1所示），使得汽车上所有的检测设备均与DDS数据总线相连接；所述汽车内部网络又通过DDS协议与AUTOSAR连接；所述DDS数据总线上连接有中控模块，所述中控模块收集DDS数据总线上传输的所有消息，并对检测设备发送的数据进行预判和存储，在发现检测设备发送的数据异常后报警，从而能够及时发现异常的汽车相关数据，实现诊断。本实施例中，检测设备包括汽车上的各种传感器和现有的各种检测模块等。
本实施例克服了以前汽车上的网络在传输检测设备的信息时,信息采用的协议不一样,采集信息也需要转换的缺陷，所有检测设备采用同一种DDS协议传输,输出的消息格式都一样，因此中控模块能够基于相同的消息格式很方便地实现诊断,首先能够诊断车内的网络通信质量（就是诊断网络本身的质量）,其次能够对接入网络的检测设备所输出的检测数据实现诊断。
本实施例还可以作以下改进：
1）所述中控模块检测汽车内部网络的性能，在汽车内部网络的通信质量异常后报警。
2）所述中控模块主动发送检测命令给检测设备，并对检测设备反馈的检测数据进行诊断，发现检测数据异常后报警。比如，所述中控模块发送检测信号需要检测1号激光雷达的状态，发个信号给mcu模块（mcu模块是汽车运动控制的核心模块），需要激光雷达的状态信息，mcu模块就将查找到1号激光雷达，然后将激光雷达的状态信息给发回来，如激光雷达的状态明显异常时，中控模块将给出报警信号。
3）所述AUTOSAR通过DDS协议可直接获取车辆信息，车辆信息为现有技术，可作为诊断启动之后的入口文件，可参考网页https://zhuanlan.zhihu.com/p/45139704，不再赘述。这样，通过辅助自动驾驶平台计算，同时车厂可以基于AUTOSAR实现自动驾驶人机界面(HMI)，以便自动驾驶状态诊断，同时方便用户开启自动驾驶、切换模式以及查看车辆自动驾驶状态。
本实施例以DDS协议作为基础，由于DDS协议本身在工业控制领域应用广泛，便于多传感器的接入以及数据通信，并且具备融合AUTOSAR的优势，可以构建符合车规的自动驾驶软件平台。
本发明不局限于上述实施例所述的具体技术方案，除上述实施例外，本发明还可以有其他实施方式。对于本领域的技术人员来说，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等形成的技术方案，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种基于DDS协议在自动驾驶中实现诊断的方法，其特征在于：通过DDS数据总线构建用于数据通信的汽车内部网络，使得汽车上所有的检测设备均与DDS数据总线相连接；所述汽车内部网络又通过DDS协议与AUTOSAR连接；
所述DDS数据总线上连接有中控模块，所述中控模块收集DDS数据总线上传输的所有消息，并对检测设备发送的数据进行预判和存储，在发现检测设备发送的数据异常后报警，从而实现诊断。
2.根据权利要求1所述的基于DDS协议在自动驾驶中实现诊断的方法，其特征在于：所述中控模块检测汽车内部网络的性能，在汽车内部网络的通信质量异常后报警。
3.根据权利要求1所述的基于DDS协议在自动驾驶中实现诊断的方法，其特征在于：所述中控模块主动发送检测命令给检测设备，并对检测设备反馈的检测数据进行诊断，发现检测数据异常后报警。
4.根据权利要求1-3之任一项所述的基于DDS协议在自动驾驶中实现诊断的方法，其特征在于：所述AUTOSAR通过DDS协议可直接获取车辆信息。
CN202011426370.3A 2020-12-09 2020-12-09 基于dds协议在自动驾驶中实现诊断的方法 Pending CN112230630A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011426370.3A CN112230630A (zh) 2020-12-09 2020-12-09 基于dds协议在自动驾驶中实现诊断的方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011426370.3A CN112230630A (zh) 2020-12-09 2020-12-09 基于dds协议在自动驾驶中实现诊断的方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112230630A true CN112230630A (zh) 2021-01-15

Family

ID=74124707

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011426370.3A Pending CN112230630A (zh) 2020-12-09 2020-12-09 基于dds协议在自动驾驶中实现诊断的方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112230630A (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112468375A (zh) * 2021-01-26 2021-03-09 奥特酷智能科技(南京)有限公司 一种针对数据分发服务的传输性能评估数据的获取方法
CN112783736A (zh) * 2021-03-01 2021-05-11 苏州挚途科技有限公司 软件组件的运行体时间监测方法、装置及电子设备
CN112884942A (zh) * 2021-01-29 2021-06-01 中汽创智科技有限公司 一种数据记录与回放***及其回放方法
CN114567665A (zh) * 2022-01-26 2022-05-31 阿波罗智能技术(北京)有限公司 节点间通信的方法、装置、设备、介质及自动驾驶车辆
CN115242565A (zh) * 2021-04-22 2022-10-25 华为技术有限公司 一种基于autosar实现dds通信的***架构、通信方法及设备

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102346477A (zh) * 2011-08-11 2012-02-08 浙江大学 一种基于autosar故障诊断通信协议的解析方法和设备
CN103529821A (zh) * 2013-09-29 2014-01-22 重庆邮电大学 一种基于can总线的诊断协议栈***的可配置化方法及装置
CN110086891A (zh) * 2019-06-25 2019-08-02 奥特酷智能科技(南京)有限公司 基于dds协议在自动驾驶中实现分布式通信的方法
CN111077880A (zh) * 2019-12-24 2020-04-28 国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司 一种车辆故障的诊断***及方法
US10681184B2 (en) * 2015-08-13 2020-06-09 Robert Bosch Gmbh Method and device for transmitting a message in a vehicle
US10776169B2 (en) * 2017-01-05 2020-09-15 GuardKnox Cyber Techologies Ltd. Specially programmed computing systems with associated devices configured to implement centralized services ECU based on services oriented architecture and methods of use thereof
CN111752830A (zh) * 2020-06-22 2020-10-09 中国第一汽车股份有限公司 汽车诊断***、汽车诊断***的更新方法、装置和设备

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102346477A (zh) * 2011-08-11 2012-02-08 浙江大学 一种基于autosar故障诊断通信协议的解析方法和设备
CN103529821A (zh) * 2013-09-29 2014-01-22 重庆邮电大学 一种基于can总线的诊断协议栈***的可配置化方法及装置
US10681184B2 (en) * 2015-08-13 2020-06-09 Robert Bosch Gmbh Method and device for transmitting a message in a vehicle
US10776169B2 (en) * 2017-01-05 2020-09-15 GuardKnox Cyber Techologies Ltd. Specially programmed computing systems with associated devices configured to implement centralized services ECU based on services oriented architecture and methods of use thereof
CN110086891A (zh) * 2019-06-25 2019-08-02 奥特酷智能科技(南京)有限公司 基于dds协议在自动驾驶中实现分布式通信的方法
CN111077880A (zh) * 2019-12-24 2020-04-28 国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司 一种车辆故障的诊断***及方法
CN111752830A (zh) * 2020-06-22 2020-10-09 中国第一汽车股份有限公司 汽车诊断***、汽车诊断***的更新方法、装置和设备

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
乔美昀: "基于AUTOSAR架构的汽车诊断通信协议栈的开发", 《企业科技与发展》 *

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112468375A (zh) * 2021-01-26 2021-03-09 奥特酷智能科技(南京)有限公司 一种针对数据分发服务的传输性能评估数据的获取方法
CN112884942A (zh) * 2021-01-29 2021-06-01 中汽创智科技有限公司 一种数据记录与回放***及其回放方法
CN112783736A (zh) * 2021-03-01 2021-05-11 苏州挚途科技有限公司 软件组件的运行体时间监测方法、装置及电子设备
CN115242565A (zh) * 2021-04-22 2022-10-25 华为技术有限公司 一种基于autosar实现dds通信的***架构、通信方法及设备
WO2022222901A1 (zh) * 2021-04-22 2022-10-27 华为技术有限公司 一种基于autosar实现dds通信的***架构、通信方法及设备
CN115242565B (zh) * 2021-04-22 2023-12-15 华为技术有限公司 一种基于autosar实现dds通信的***架构、通信方法及设备
CN114567665A (zh) * 2022-01-26 2022-05-31 阿波罗智能技术(北京)有限公司 节点间通信的方法、装置、设备、介质及自动驾驶车辆

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112230630A (zh) 基于dds协议在自动驾驶中实现诊断的方法
EP3370389B1 (en) Cooperative cloud-edge vehicle anomaly detection
US6850823B2 (en) System and method for executing diagnosis of vehicle performance
CN104038262A (zh) 一种Android平台下诊断技术和蓝牙通信的移动终端商用车监控***
CN110901568B (zh) 具有冗余备份功能的新型车载网络
CN209683619U (zh) 自动驾驶车辆的控制***及自动驾驶车辆
CN113401148A (zh) 无人驾驶汽车的控制***及无人驾驶汽车
KR101703500B1 (ko) 차량 유닛
CN112530156A (zh) 基于边缘计算的智能网联汽车开放道路***和建设方法
CN112441019A (zh) 一种面向车路协同的智能网联汽车行驶监控***及方法
CN117640720A (zh) 远程诊断的通道创建方法、车辆连接器和远程诊断***
CN113459971A (zh) 一种车辆行驶数据采集方法及***
CN116909255A (zh) 一种用于智能驾驶***的故障诊断***、方法以及车辆
CN111880510A (zh) 一种新能源汽车数据采集及发送方法及设备
CN207675949U (zh) 一种北斗车载终端
JP2010147995A (ja) 車両の通信システム
CN111984642B (zh) 一种多元异构无人机监视数据融合***
CN116483046A (zh) 一种基于mcd的车辆标定诊断方法及车辆
JP3089905B2 (ja) 車両診断用通信システム
CN110318887B (zh) 油门控制装置、***和方法
EP4075819B1 (en) Smart control device for vehicle factory and vehicle control method using the same
CN114710527B (zh) 分布式智能驾驶数据的采集***、方法及可读存储介质
CN117755335A (zh) 一种基于ros***的自动驾驶车辆预警***及方法
CN112583441B (zh) 一种T-Box汽车尾气检测的数据通信控制电路及方法
JP3355831B2 (ja) 車両用通信システム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20210115