CN112172795A - 车辆泊车控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆泊车控制方法，包括：响应于车辆泊车操作，获取车辆的前轮目标转角和后轮目标转角；其中，前轮目标转角为预计的车辆的前轮转向电机的旋转角度，后轮目标转角为预计的车辆的后轮转向电机的旋转角度；根据前轮目标转角控制前轮转向电机旋转，以驱动车辆的前轮转动；将后轮目标转角转换为后轮目标行程；其中，后轮目标行程为预计的车辆的后轮转向电机旋转的齿轮数；根据后轮目标行程控制后轮转向电机旋转，以驱动车辆的后轮转动。本发明还公开一种车辆泊车控制装置、一种车辆泊车控制设备和一种计算机可读存储介质。采用本发明实施例，能够使得自动泊车***横向控制时由两轮控制向四轮控制升级，提高车辆的自动泊车能力。

Description

车辆泊车控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆泊车控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着社会经济水平的提高，汽车已经成为人们生活中不可或缺的交通工具，汽车所具备的功能也越来越多。例如，越来越多的汽车都具备有自动泊车功能，以辅助驾驶员进行泊车处理。在传统汽车上，自动泊车技术利用超声波测距雷达、摄像头等手段侦测障碍物、停车线等标志物；利用轮速传感器、方向盘转角传感器等来计算车辆状态；结合开发人员制定的识别算法、路径规划算法等，来实现驾驶员只需少量干预的自动泊车功能，降低了对驾驶员驾驶技巧的要求，提升了舒适性。这种方法虽然已经应用于量产车，但是其缺点十分明显：只有前轮为转向轮，汽车转向半径大，造成了对于停车空间的苛刻要求；在车辆从停车位驶出时也同样存在这样的问题，使得停车间距不能很小，浪费了停车场的空间资源。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种车辆泊车控制方法、装置、设备及存储介质，能够使得自动泊车***横向控制时由两轮控制向四轮控制升级，提高车辆的自动泊车能力。

为实现上述目的，本发明实施例提供了一种车辆泊车控制方法、装置、设备及存储介质，包括：

响应于车辆泊车操作，获取车辆的前轮目标转角和后轮目标转角；其中，所述前轮目标转角为预计的所述车辆的前轮转向电机的旋转角度，所述后轮目标转角为预计的所述车辆的后轮转向电机的旋转角度；

根据所述前轮目标转角控制所述前轮转向电机旋转，以驱动所述车辆的前轮转动；

将所述后轮目标转角转换为后轮目标行程；其中，所述后轮目标行程为预计的所述车辆的后轮转向电机旋转的齿轮数；

根据所述后轮目标行程控制所述后轮转向电机旋转，以驱动所述车辆的后轮转动。

作为上述方案的改进，所述根据所述后轮目标行程控制所述后轮转向电机旋转前，还包括：

确定所述车辆的当前车速；

当所述车辆的当前车速大于0时，执行根据所述后轮目标行程控制所述后轮转向电机旋转；

当所述车辆的当前车速为0时，判断所述后轮转向电机的当前行程是否为0；其中，所述当前行程为所述后轮转向电机中的齿轮相对于其预设初始位置所转动过的齿轮数；

若所述当前行程为0，保持所述后轮转向电机的当前行程不变。

作为上述方案的改进，所述方法还包括：

若所述当前行程不为0，判断所述目标行程是否小于所述当前行程；

若是，则执行根据所述后轮目标行程控制所述后轮转向电机旋转；若否，则保持所述后轮转向电机的当前行程不变。

作为上述方案的改进，所述根据所述前轮目标转角控制所述前轮转向电机旋转后，还包括：

获取所述前轮的前轮实际转角。

作为上述方案的改进，所述方法还包括：

判断所述前轮实际转角与所述前轮目标转角是否相等；

若是，则保持所述前轮转向电机的旋转角度不变；若否，则根据所述前轮实际转角与所述前轮目标转角的前轮转角差值调整所述前轮转向电机的旋转角度。

作为上述方案的改进，所述根据所述后轮目标行程控制所述后轮转向电机旋转后，还包括：

获取所述后轮的后轮实际行程；

将所述后轮实际行程转换为后轮实际转角。

作为上述方案的改进，所述方法还包括：

判断所述后轮实际转角与所述后轮目标转角是否相等；

若是，保持所述后轮转向电机的旋转角度不变；若否，将所述后轮实际转角与所述后轮目标转角的后轮转角差值转换为后轮行程差值，并根据所述后轮行程差值调整所述后轮转向电机旋转的齿轮数。

为实现上述目的，本发明实施例还提供了一种车辆泊车控制装置，包括：

自动泊车辅助模块，用于计算所述车辆的前轮目标转角和后轮目标转角；其中，所述前轮目标转角为预计的所述车辆的前轮转向电机的旋转角度，所述后轮目标转角为预计的所述车辆的后轮转向电机的旋转角度；

电子助力转向模块，用于根据所述前轮目标转角控制所述前轮转向电机旋转，以驱动所述车辆的前轮转动；

集成车辆控制模块，用于将所述后轮目标转角转换为后轮目标行程；其中，所述后轮目标行程为预计的所述车辆的后轮转向电机旋转的齿轮数；

后轮转向控制模块，用于根据所述后轮目标行程控制所述后轮转向电机旋转，以驱动所述车辆的后轮转动。

为实现上述目的，本发明实施例还提供了一种车辆泊车控制设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一实施例所述的车辆泊车控制方法。

为实现上述目的，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上述任一实施例所述的车辆泊车控制方法。

与现有技术相比，本发明实施例公开的车辆泊车控制方法、装置、设备及存储介质，首先，通过响应于车辆泊车操作，获取车辆的前轮目标转角和后轮目标转角；然后，根据所述前轮目标转角控制所述前轮转向电机旋转，以驱动所述车辆的前轮转动；最后，将所述后轮目标转角转换为后轮目标行程，并根据所述后轮目标行程控制所述后轮转向电机旋转，以驱动所述车辆的后轮转动。由于在对车辆进行自动泊车控制过程中，通过将后轮目标转角转换为后轮目标行程，从而根据后轮目标行程控制后轮转向电机旋转，以驱动车辆的后轮转动，进而达到在车辆的自动泊车过程中后轮同时驱动的目的，能够使得自动泊车***横向控制时由两轮控制向四轮控制升级，提高车辆的自动泊车能力。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种车辆泊车控制方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的一种车辆泊车控制装置的结构框图；

图3是本发明实施例提供的另一种车辆泊车控制装置的结构框图；

图4是本发明实施例提供的一种车辆泊车控制设备的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参见图1，图1是本发明实施例提供的一种车辆泊车控制方法的流程图；所述车辆泊车控制方法包括：

S1、响应于车辆泊车操作，获取车辆的前轮目标转角和后轮目标转角；

S2、根据所述前轮目标转角控制所述前轮转向电机旋转，以驱动所述车辆的前轮转动；

S3、将所述后轮目标转角转换为后轮目标行程；

S4、根据所述后轮目标行程控制所述后轮转向电机旋转，以驱动所述车辆的后轮转动。

值得说明的是，本发明实施例所述的车辆泊车控制方法可以由安装在车辆中的车辆泊车控制装置执行实现，所述车辆泊车控制装置集成了自动泊车辅助***(AutomaticParking Assist，APA)、中央网关(central gateway，CGW)、电子助力转向***(ElectricPower Steering，EPS)、集成车辆控制模块(Integrated Vehicle(dynamic)Control，IVC)以及后轮转向控制模块(Rear Wheel Steering，RWS)。

其中，所述车辆泊车控制装置中集成的各个模块通过有线/无线连接，完成彼此之间的信息交互。示例性的，所述自动泊车辅助***用于获取前轮目标转角和后轮目标转角，所述中央网关用于转发数据，所述电子助力转向***用于根据前轮目标转角控制前轮转向电机，所述集成车辆控制模块用于将后轮目标转角转换为后轮目标行程，所述后轮转向控制模块用于根据后轮目标行程控制后轮转向电机。因前轮转向电机及后轮转向电机为两个独立的执行***，因此需要EPS及RWS这两个独立的控制机构作为这两个转向电机的电子控制单元，其中，EPS能够直接响应转向角度，RWS只能响应行程(后轮转向电机的齿轮旋转数目)，因此需要IVC将后轮目标转角转换为后轮目标行程之后发送给RWS进行响应。

具体地，在步骤S1中，当驾驶员需要泊车时，所述自动泊车辅助***响应于车辆泊车操作，此时所述自动泊车辅助***获取车辆的前轮目标转角和后轮目标转角，其中，所述前轮目标转角为预计的所述车辆的前轮转向电机的旋转角度，所述后轮目标转角为预计的所述车辆的后轮转向电机的旋转角度。当所述自动泊车辅助***获取到所述前轮目标转角和所述后轮目标转角后，将所述前轮目标转角和所述后轮目标转角发送至中央网关。

值得说明的是，所述自动泊车辅助***通过预先构建的车辆动力学模型，根据车辆当前轨迹规划路线，以计算出所述前轮目标转角和所述后轮目标转角。具体的构建所述车辆动力学模型的方式可参考现有技术中的自动泊车辅助***搭建车辆动力学模型的过程，在此不再赘述。另外，因现有的自动泊车辅助***一般只计算前轮目标转角从而实现对车辆前轮的控制，在本发明实施例中，自动泊车辅助***除了计算前轮目标转角之外，可以采用与计算前轮目标转角相同的方式计算后轮目标转角，在此不再赘述。

具体地，在步骤S2中，所述中央网关将所述前轮目标转角发送给所述电子助力转向***，所述电子助力转向***响应所述前轮目标转角，根据所述前轮目标转角控制所述前轮转向电机旋转，以驱动所述车辆的前轮转动。

具体地，在步骤S3中，所述中央网关将所述后轮目标转角发送给所述集成车辆控制模块，所述集成车辆控制模块将所述后轮目标转角转换为后轮目标行程；其中，所述后轮目标行程为预计的所述车辆的后轮转向电机旋转的齿轮数。

示例性的，所述集成车辆控制模块预先存储有所述后轮旋转电机的转角与行程两者之间对应关系的表格(比如所述后轮旋转电机旋转30°，对应的旋转的齿轮数为3)，从而在获取所述后轮目标转角后通过查表方式对所述后轮目标转角进行换算，得到与所述后轮目标转角对应的后轮目标行程。

具体地，在步骤S4中，所述集成车辆控制模块将所述后轮目标行程发送给所述后轮转向控制模块，所述后轮转向控制模块根据所述后轮目标行程控制所述后轮转向电机旋转，以驱动所述车辆的后轮转动。

进一步地，当车辆静止(车速为0)时，由于所述后轮转向控制模块自身的性能受限以及的车重影响，所述后轮转向控制模块容易出现过载以及高负载、频繁驱动引起的过温导致进入降级状态，因此在自动泊车过程中，所述后轮转向控制模块在车辆静止时还需要结合其他判定条件确认是否响应所述后轮目标行程，而在车辆非静止时则完全响应所述后轮目标行程。另外，所述电子助力转向***则不受车速影响，在车辆静止或非静止情况下，都能响应所述前轮目标转角。

可选地，在执行步骤S4中，在所述后轮转向控制模块根据所述后轮目标行程控制所述后轮转向电机旋转前，还包括：

S401、确定所述车辆的当前车速；

S402、当所述车辆的当前车速大于0时，执行步骤S4；

S403、当所述车辆的当前车速为0时，判断所述后轮转向电机的当前行程是否为0；其中，所述当前行程为所述后轮转向电机中的齿轮相对于其预设初始位置所转动过的齿轮数；

S404、若所述当前行程为0，则保持所述后轮转向电机的当前行程不变。

S405、若所述当前行程不为0，判断所述目标行程是否小于所述当前行程；

S406、若是，则执行步骤S4；若否，则保持所述后轮转向电机的当前行程不变。

可以理解的是，所述预设初始位置为能够标记所述齿轮的标志位所在的任一位置，在理想情况下，所述后轮转向电机中的齿轮的标志位处于所述预设初始位置。

进一步地，在本发明实施例中，在车辆的自动泊车过程中还能实现前轮和后轮的闭环控制，从而精确控制车辆的自动泊车过程。此时，在步骤S2中所述根据所述前轮目标转角控制所述前轮转向电机旋转后，还包括：

S21、获取所述前轮的前轮实际转角；

S22、判断所述前轮实际转角与所述前轮目标转角是否相等；

S23、若是，则保持所述前轮转向电机的旋转角度不变；若否，则根据所述前轮实际转角与所述前轮目标转角的前轮转角差值调整所述前轮转向电机的旋转角度。

示例性的，所述电子助力转向***获取所述前轮转向电机的前轮实际转角，并将所述前轮实际转角发送给所述中央网关，所述中央网关将所述前轮实际转角转发给所述自动泊车辅助***，所述自动泊车辅助***判定所述前轮实际转角与所述前轮目标转角不相等时，计算所述前轮实际转角与所述前轮目标转角的前轮转角差值，并将所述前轮转角差值通过所述中央网关发送给所述电子助力转向***，以使所述电子助力转向***根据所述前轮转角差值再次控制所述前轮转向电机的旋转角度，直至所述前轮实际转角与所述前轮目标转角相等为止，完成前轮闭环控制。

进一步地，在步骤S4中所述根据所述后轮目标行程控制所述后轮转向电机旋转后，还包括：

S51、获取所述后轮的后轮实际行程；

S52、将所述后轮实际行程转换为后轮实际转角；

S53、判断所述后轮实际转角与所述后轮目标转角是否相等；

S54、若是，保持所述后轮转向电机的旋转角度不变；若否，将所述后轮实际转角与所述后轮目标转角的后轮转角差值转换为后轮行程差值，并根据所述后轮行程差值调整所述后轮转向电机旋转的齿轮数。

示例性的，所述后轮转向控制模块获取所述后轮转向电机的后轮实际行程，并将所述后轮实际行程发送给所述集成车辆控制模块，所述集成车辆控制模块通过查表方式将所述后轮实际行程换算为后轮实际转角，并将所述后轮实际转角发送给所述中央网关，所述中央网关将所述后轮实际转角转发给所述自动泊车辅助***，所述自动泊车辅助***判定所述后轮实际转角与所述后轮目标转角不相等时，计算所述后轮实际转角与所述后轮目标转角的后轮转角差值，并将所述后轮转角差值通过所述中央网关发送给所述集成车辆控制模块，以使所述集成车辆控制模块将所述后轮转角差值转换为后轮行程差值，所述后轮转向控制模块根据所述后轮行程差值再次控制所述后轮转向电机的旋转行程，直至所述后轮实际转角与所述后轮目标转角相等为止，完成后轮闭环控制。

在本发明实施例中，通过监测车辆的前轮实际转角和后轮实际转角，能够实现对车辆前轮和后轮的闭环控制，使得车辆按照所述自动泊车辅助***预先设定的前轮目标转角和后轮目标转角进行泊车，提高了车辆自动泊车的精确度和准确性。

与现有技术相比，本发明实施例公开的车辆泊车控制方法，首先，通过响应于车辆泊车操作，获取车辆的前轮目标转角和后轮目标转角；然后，根据所述前轮目标转角控制所述前轮转向电机旋转，以驱动所述车辆的前轮转动；最后，将所述后轮目标转角转换为后轮目标行程，并根据所述后轮目标行程控制所述后轮转向电机旋转，以驱动所述车辆的后轮转动。由于在对车辆进行自动泊车控制过程中，通过将后轮目标转角转换为后轮目标行程，从而根据后轮目标行程控制后轮转向电机旋转，以驱动车辆的后轮转动，进而达到在车辆的自动泊车过程中后轮同时驱动的目的，能够使得自动泊车***横向控制时由两轮控制向四轮控制升级，提高车辆的自动泊车能力。

参见图2，图2是本发明实施例提供的一种车辆泊车控制装置10的结构框图，所述车辆泊车控制装置10包括：

自动泊车辅助模块11，用于计算所述车辆的前轮目标转角和后轮目标转角；其中，所述前轮目标转角为预计的所述车辆的前轮转向电机101的旋转角度，所述后轮目标转角为预计的所述车辆的后轮转向电机102的旋转角度；

电子助力转向模块12，用于根据所述前轮目标转角控制所述前轮转向电机101旋转，以驱动所述车辆的前轮转动；

集成车辆控制模块13，用于将所述后轮目标转角转换为后轮目标行程；其中，所述后轮目标行程为预计的所述车辆的后轮转向电机102旋转的齿轮数；

后轮转向控制模块14，用于根据所述后轮目标行程控制所述后轮转向电机102旋转，以驱动所述车辆的后轮转动。

进一步地，参见图3，图3是本发明实施例提供的另一种车辆泊车控制装置10的结构框图，所述车辆泊车控制装置10还包括：

中央网关15，用于将所述前轮目标转角转发给所述电子助力转向模块12，以及将所述后轮目标转角转发给所述集成车辆控制模块13。

可选地，所述中央网关15还用于：

确定所述车辆的当前车速；

则，所述后轮转向控制模块14还用于：

当所述车辆的当前车速大于0时，根据所述后轮目标行程控制所述后轮转向电机102旋转；

当所述车辆的当前车速为0时，判断所述后轮转向电机102的当前行程是否为0；其中，所述当前行程为所述后轮转向电机102中的齿轮相对于其预设初始位置所转动过的齿轮数；

若所述当前行程为0，则保持所述后轮转向电机102的当前行程不变；

若所述当前行程不为0，则判断所述目标行程是否小于所述当前行程；

若是，则根据所述后轮目标行程控制所述后轮转向电机102旋转；若否，则保持所述后轮转向电机102的当前行程不变。

可选地，所述电子助力转向模块12还用于：

获取所述前轮的前轮实际转角，并将所述前轮实际转角发送给所述自动泊车辅助模块11；

则，所述自动泊车辅助模块11还用于判断所述前轮实际转角与所述前轮目标转角是否相等；

若相等，则所述电子助力转向模块12保持所述前轮转向电机101的旋转角度不变；若不相等，则所述电子助力转向模块12根据所述前轮实际转角与所述前轮目标转角的前轮转角差值调整所述前轮转向电机101的旋转角度。

可选地，所述后轮转向控制模块14还用于：

获取所述后轮的后轮实际行程，并将所述后轮实际行程发送给所述集成车辆控制模块13；

则，所述集成车辆控制模块13还用于将所述后轮实际行程转换为后轮实际转角；

所述自动泊车辅助模块11还用于判断所述后轮实际转角与所述后轮目标转角是否相等；

若相等，则所述后轮转向控制模块14保持所述后轮转向电机102的旋转角度不变；若不相同，则所述集成车辆控制模块13将所述后轮实际转角与所述后轮目标转角的后轮转角差值转换为后轮行程差值，所述后轮转向控制模块14根据所述后轮行程差值调整所述后轮转向电机102旋转的齿轮数。

值得说明的是，具体的所述车辆泊车控制装置10的过程请参考上述实施例所述的车辆泊车控制方法的工作过程，在此不再赘述。

与现有技术相比，本发明实施例公开的车辆泊车控制装置10，首先，通过响应于车辆泊车操作，获取车辆的前轮目标转角和后轮目标转角；然后，根据所述前轮目标转角控制所述前轮转向电机旋转，以驱动所述车辆的前轮转动；最后，将所述后轮目标转角转换为后轮目标行程，并根据所述后轮目标行程控制所述后轮转向电机旋转，以驱动所述车辆的后轮转动。由于在对车辆进行自动泊车控制过程中，通过将后轮目标转角转换为后轮目标行程，从而根据后轮目标行程控制后轮转向电机旋转，以驱动车辆的后轮转动，进而达到在车辆的自动泊车过程中后轮同时驱动的目的，能够使得自动泊车***横向控制时由两轮控制向四轮控制升级，提高车辆的自动泊车能力。

参见图4，图4是本发明实施例提供的一种车辆泊车控制设备20的结构框图。所述车辆泊车控制设备20包括：处理器21、存储器22以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，例如行驶控制程序。所述处理器21执行所述计算机程序时实现上述车辆泊车控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S1～S4。或者，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块的功能，例如自动泊车辅助模块11。

示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块，所述一个或者多个模块被存储在所述存储器22中，并由所述处理器21执行，以完成本发明。所述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述车辆泊车控制设备20中的执行过程。例如，所述计算机程序可以被分割成自动泊车辅助模块11、电子助力转向模块12、集成车辆控制模块13、后轮转向控制模块14和中央网关15。具体的各个模块的工作过程可参考上述实施例所述的车辆泊车控制装置10的工作过程，在此不再赘述。

所述车辆泊车控制设备20可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述车辆泊车控制设备20可包括，但不仅限于，处理器21、存储器22。本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是图像增强设备的示例，并不构成对车辆泊车控制设备20的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述车辆泊车控制设备20还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器21可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器21是所述车辆泊车控制设备20的控制中心，利用各种接口和线路连接整个车辆泊车控制设备20的各个部分。

所述存储器22可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器21通过运行或执行存储在所述存储器22内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器22内的数据，实现所述车辆泊车控制设备20的各种功能。所述存储器22可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器22可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

其中，所述车辆泊车控制设备20集成的模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种车辆泊车控制方法，其特征在于，包括：

响应于车辆泊车操作，获取车辆的前轮目标转角和后轮目标转角；其中，所述前轮目标转角为预计的所述车辆的前轮转向电机的旋转角度，所述后轮目标转角为预计的所述车辆的后轮转向电机的旋转角度；

根据所述前轮目标转角控制所述前轮转向电机旋转，以驱动所述车辆的前轮转动；

将所述后轮目标转角转换为后轮目标行程；其中，所述后轮目标行程为预计的所述车辆的后轮转向电机旋转的齿轮数；

根据所述后轮目标行程控制所述后轮转向电机旋转，以驱动所述车辆的后轮转动。

2.如权利要求1所述的车辆泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述后轮目标行程控制所述后轮转向电机旋转前，还包括：

确定所述车辆的当前车速；

当所述车辆的当前车速大于0时，执行根据所述后轮目标行程控制所述后轮转向电机旋转；

当所述车辆的当前车速为0时，判断所述后轮转向电机的当前行程是否为0；其中，所述当前行程为所述后轮转向电机中的齿轮相对于其预设初始位置所转动过的齿轮数；

若所述当前行程为0，则保持所述后轮转向电机的当前行程不变。

3.如权利要求2所述的车辆泊车控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述当前行程不为0，判断所述目标行程是否小于所述当前行程；

若是，则执行根据所述后轮目标行程控制所述后轮转向电机旋转；若否，则保持所述后轮转向电机的当前行程不变。

4.如权利要求1所述的车辆泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述前轮目标转角控制所述前轮转向电机旋转后，还包括：

获取所述前轮的前轮实际转角。

5.如权利要求4所述的车辆泊车控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述前轮实际转角与所述前轮目标转角是否相等；

若是，则保持所述前轮转向电机的旋转角度不变；若否，则根据所述前轮实际转角与所述前轮目标转角的前轮转角差值调整所述前轮转向电机的旋转角度。

6.如权利要求1所述的车辆泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述后轮目标行程控制所述后轮转向电机旋转后，还包括：

获取所述后轮的后轮实际行程；

将所述后轮实际行程转换为后轮实际转角。

7.如权利要求6所述的车辆泊车控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述后轮实际转角与所述后轮目标转角是否相等；

若是，保持所述后轮转向电机的旋转角度不变；若否，将所述后轮实际转角与所述后轮目标转角的后轮转角差值转换为后轮行程差值，并根据所述后轮行程差值调整所述后轮转向电机旋转的齿轮数。

8.一种车辆泊车控制装置，其特征在于，包括：

自动泊车辅助模块，用于计算所述车辆的前轮目标转角和后轮目标转角；其中，所述前轮目标转角为预计的所述车辆的前轮转向电机的旋转角度，所述后轮目标转角为预计的所述车辆的后轮转向电机的旋转角度；

电子助力转向模块，用于根据所述前轮目标转角控制所述前轮转向电机旋转，以驱动所述车辆的前轮转动；

集成车辆控制模块，用于将所述后轮目标转角转换为后轮目标行程；其中，所述后轮目标行程为预计的所述车辆的后轮转向电机旋转的齿轮数；

后轮转向控制模块，用于根据所述后轮目标行程控制所述后轮转向电机旋转，以驱动所述车辆的后轮转动。

9.一种车辆泊车控制设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任意一项所述的车辆泊车控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至7中任意一项所述的车辆泊车控制方法。

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