CN116534123B - 挂车横向控制方法、装置以及目标挂车 - Google Patents

挂车横向控制方法、装置以及目标挂车 Download PDF

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Abstract

本发明涉及智能驾驶领域，公开了挂车横向控制方法、装置以及目标挂车。该方法包括：获取目标挂车的当前行驶状态；当前行驶状态包括前进状态和后退状态；根据当前行驶状态，确定目标挂车对应的预设横向控制方法；利用预设横向控制方法，计算目标挂车对应的前轮转角；基于前轮转角，对目标挂车的方向盘进行控制。上述方法，可以保证预设横向控制方法可以满足目标挂车所有作业工况下的控制要求。进而保证了计算得到的目标挂车对应的前轮转角的准确性。基于前轮转角，对目标挂车的方向盘进行控制，保证了对目标挂车的方向盘进行控制的准确性，进而可以满足目标挂车在各种工况下的横向控制要求。

Description

挂车横向控制方法、装置以及目标挂车
技术领域
本发明涉及智能驾驶领域，具体涉及挂车横向控制方法、装置以及目标挂车。
背景技术
在无人驾驶***中，控制***常采用横向-纵向解耦控制策略。其中横向控制以规划模块的轨迹信息为参考基准，结合车辆自身的状态量，计算出合理的方向盘转角，尽可能的实现车辆准确轨迹跟踪。
然而，现有技术中，横向控制通常采用一种控制方法无法满足挂车所有作业工况下的控制要求。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种挂车横向控制方法、装置以及目标挂车，以解决现有技术中的横向控制无法满足挂车所有作业工况下的控制要求的问题。
第一方面，本发明提供了一种挂车横向控制方法，该方法包括：
获取目标挂车的当前行驶状态；当前行驶状态包括前进状态和后退状态；
根据当前行驶状态，确定目标挂车对应的预设横向控制方法；
利用预设横向控制方法，计算目标挂车对应的前轮转角；
基于前轮转角，对目标挂车的方向盘进行控制。
本申请实施例提供的挂车横向控制方法，获取目标挂车的当前行驶状态，然后根据当前行驶状态，确定目标挂车对应的预设横向控制方法，保证了确定的目标挂车对应的预设横向控制方法可以满足目标挂车的当前行驶状态，且可以保证预设横向控制方法可以满足目标挂车所有作业工况下的控制要求。然后，利用预设横向控制方法，计算目标挂车对应的前轮转角，保证了计算得到的目标挂车对应的前轮转角的准确性。基于前轮转角，对目标挂车的方向盘进行控制，保证了对目标挂车的方向盘进行控制的准确性，进而可以满足目标挂车在各种工况下的横向控制要求。
在一种可选的实施方式中，根据当前行驶状态，确定目标挂车对应的预设横向控制方法，包括：
当当前行驶状态为前进状态时，确定目标挂车对应的预设横向控制方法为第一预设横向控制方法；
当当前行驶状态为后退状态时，获取目标挂车的拖挂状态；拖挂状态包括拖挂和甩挂；
当目标挂车为甩挂时，确定目标挂车对应的预设横向控制方法为第二预设横向控制方法；
当目标挂车为拖挂时，确定目标挂车对应的预设横向控制方法为第三预设横向控制方法。
本申请实施例提供的挂车横向控制方法，当当前行驶状态为前进状态时，确定目标挂车对应的预设横向控制方法为第一预设横向控制方法，保证了确定的第一预设横向控制方法可以满足目标挂车为前进状态的横向控制要求。当当前行驶状态为后退状态时，获取目标挂车的拖挂状态；拖挂状态包括拖挂和甩挂；当目标挂车为甩挂时，确定目标挂车对应的预设横向控制方法为第二预设横向控制方法，保证了确定的第二预设横向控制方法可以满足目标挂车为后退状态且甩挂状态的横向控制要求；当目标挂车为拖挂时，确定目标挂车对应的预设横向控制方法为第三预设横向控制方法，保证了确定的第三预设横向控制方法可以满足目标挂车为后退状态且拖挂状态的横向控制要求。
在一种可选的实施方式中，当预设横向控制方法为第一预设横向控制方法时，利用预设横向控制方法，计算目标挂车对应的前轮转角，包括：
获取目标挂车对应的规划轨迹，以及目标挂车的当前行驶速度、当前质量及当前横向误差；当前横向误差表征目标挂车的当前位置与规划轨迹中距离目标挂车的最近点之间的横向误差；
根据当前行驶速度、当前质量以及当前横向误差，确定预瞄距离；
根据预瞄距离，在规划轨迹中确定预瞄点；
根据预瞄点，计算目标挂车对应的目标横向误差以及航向角误差；目标横向误差用于表征目标挂车的当前位置与预瞄点之间的横向误差；
获取目标挂车的装载状态；
根据目标挂车的装载状态与第一预设横向控制方法中的控制参数之间的对应关系，确定目标挂车对应的第一控制参数；第一控制参数用于对目标横向误差以及航向角误差进行修正；
根据目标横向误差、航向角误差以及第一控制参数，计算目标挂车对应的前轮转角。
本申请实施例提供的挂车横向控制方法，当预设横向控制方法为第一预设横向控制方法时，获取目标挂车对应的规划轨迹，以及目标挂车的当前行驶速度、当前质量及当前横向误差，然后根据当前行驶速度、当前质量以及当前横向误差，确定预瞄距离，保证了确定的预瞄距离的准确性。根据预瞄距离，在规划轨迹中确定预瞄点，保证了确定的预瞄点的准确性。根据预瞄点，计算目标挂车对应的目标横向误差以及航向角误差，保证了计算得到的目标横向误差以及航向角误差的准确性。获取目标挂车的装载状态；根据目标挂车的装载状态与第一预设横向控制方法中的控制参数之间的对应关系，确定目标挂车对应的第一控制参数，保证了确定的第一控制参数的准确性。然后，根据目标横向误差、航向角误差以及第一控制参数，计算目标挂车对应的前轮转角，保证了计算得到的目标挂车对应的前轮转角的准确性。
在一种可选的实施方式中，当预设横向控制方法为第二预设横向控制方法时，利用预设横向控制方法，计算目标挂车对应的前轮转角，包括：
获取目标挂车对应的规划轨迹，以及目标挂车的当前行驶速度、当前质量及当前横向误差；当前横向误差表征目标挂车的当前位置与规划轨迹中距离目标挂车的最近点之间的横向误差；
根据当前行驶速度、当前质量以及当前横向误差，确定预瞄距离；
根据预瞄距离，在规划轨迹中确定预瞄点；
根据预瞄点，计算预瞄点与目标挂车的当前位置之间的角度差；
根据预瞄距离与角度差之间的关系，计算目标挂车对应的前轮转角。
本申请实施例提供的挂车横向控制方法，当预设横向控制方法为第二预设横向控制方法时，获取目标挂车对应的规划轨迹，以及目标挂车的当前行驶速度、当前质量及当前横向误差，然后根据当前行驶速度、当前质量以及当前横向误差，确定预瞄距离，保证了确定的预瞄距离的准确性。根据预瞄距离，在规划轨迹中确定预瞄点，保证了确定的预瞄点的准确性。根据预瞄点，计算预瞄点与目标挂车的当前位置之间的角度差，保证了确定的预瞄点与目标挂车的当前位置之间的角度差的准确性。根据预瞄距离与角度差之间的关系，计算目标挂车对应的前轮转角，保证了计算得到的目标挂车对应的前轮转角的准确性。
在一种可选的实施方式中，当预设横向控制方法为第三预设横向控制方法时，目标挂车包括牵引车和车斗，利用预设横向控制方法，计算目标挂车对应的前轮转角，包括：
获取目标挂车的牵引车与车斗之间的铰接点距离牵引车后轴等效轴距的第一距离；
当第一距离大于预设距离阈值时，获取目标挂车对应的规划轨迹，以及目标挂车的当前行驶速度、当前质量及当前横向误差；当前横向误差表征目标挂车的当前位置与规划轨迹中距离目标挂车的最近点之间的横向误差；
根据当前行驶速度、当前质量以及当前横向误差，确定预瞄距离；
根据预瞄距离，在规划轨迹中确定预瞄点；
根据预瞄点，计算预瞄点与目标挂车的当前位置之间的角度差；
根据预瞄距离与角度差之间的关系，计算目标挂车对应的车斗对应的虚拟前轮转角；虚拟前轮转角用于表征目标挂车的车斗到达预瞄点之前，车斗对应的前轮转角；
获取牵引车与车斗之间的铰接角以及牵引车轴距；
根据虚拟前轮转角、铰接角、第一距离以及牵引车轴距之间的关系，计算目标挂车对应的牵引车的前轮转角。
本申请实施例提供的挂车横向控制方法，当预设横向控制方法为第三预设横向控制方法时，获取目标挂车的牵引车与车斗之间的铰接点距离牵引车后轴等效轴距的第一距离；当第一距离大于预设距离阈值时，获取目标挂车对应的规划轨迹，以及目标挂车的当前行驶速度、当前质量及当前横向误差。根据当前行驶速度、当前质量以及当前横向误差，确定预瞄距离，保证了确定的预瞄距离的准确性。根据预瞄距离，在规划轨迹中确定预瞄点，保证了确定的预瞄点的准确性。然后，根据预瞄点，计算预瞄点与目标挂车的当前位置之间的角度差，保证了计算得到的预瞄点与目标挂车的当前位置之间的角度差的准确性。根据预瞄距离与角度差之间的关系，计算目标挂车对应的车斗对应的虚拟前轮转角，保证了计算得到的目标挂车对应的车斗对应的虚拟前轮转角的准确性。获取牵引车与车斗之间的铰接角以及牵引车轴距；根据虚拟前轮转角、铰接角、第一距离以及牵引车轴距之间的关系，计算目标挂车对应的牵引车的前轮转角，保证了计算得到的目标挂车对应的牵引车的前轮转角的准确性。
在一种可选的实施方式中，根据预瞄距离与角度差之间的关系，计算目标挂车对应的车斗对应的虚拟前轮转角之后，方法还包括：
当第一距离小于或者等于预设距离阈值时，获取车斗的当前时刻航向角、车斗轴距、目标挂车的当前行驶速度以及铰接角；
根据车斗的当前时刻航向角、车斗轴距、目标挂车的当前行驶速度以及铰接角之间的关系，计算车斗的下一时刻航向角；
根据车斗的下一时刻航向角与虚拟前轮转角之间的关系，计算牵引车的下一时刻航向角；
根据牵引车的下一时刻航向角与牵引车的当前时刻航向角之间的关系，计算目标挂车对应的牵引车的前轮转角。
本申请实施例提供的挂车横向控制方法，当第一距离小于或者等于预设距离阈值时，获取车斗的当前时刻航向角、车斗轴距、目标挂车的当前行驶速度以及铰接角，根据车斗的当前时刻航向角、车斗轴距、目标挂车的当前行驶速度以及铰接角之间的关系，计算车斗的下一时刻航向角，保证了计算得到的车斗的下一时刻航向角的准确性。根据车斗的下一时刻航向角与虚拟前轮转角之间的关系，计算牵引车的下一时刻航向角，保证了计算得到的牵引车的下一时刻航向角的准确性。根据牵引车的下一时刻航向角与牵引车的当前时刻航向角之间的关系，计算目标挂车对应的牵引车的前轮转角，保证了计算得到的目标挂车对应的牵引车的前轮转角的准确性。
在一种可选的实施方式中，基于前轮转角，对目标挂车的方向盘进行控制，包括：
获取目标挂车对应的规划轨迹；
计算目标挂车的当前位置与规划轨迹中距离目标挂车的最近点之间的当前横向误差；
利用预设控制器对当前横向误差进行修正，得到方向盘修正量；
将前轮转角与方向盘修正量进行相加，得到总前轮转角；
根据总前轮转角，对目标挂车的方向盘进行控制。
本申请实施例提供的挂车横向控制方法，获取目标挂车对应的规划轨迹；计算目标挂车的当前位置与规划轨迹中距离目标挂车的最近点之间的当前横向误差，保证了计算得到的当前横向误差的准确性。利用预设控制器对当前横向误差进行修正，得到方向盘修正量，保证了得到的方向盘修正量的准确性。将前轮转角与方向盘修正量进行相加，得到总前轮转角，保证了得到的总前轮转角的准确性。根据总前轮转角，对目标挂车的方向盘进行控制，从而保证了对目标挂车的方向盘进行控制的准确性，进而可以满足目标挂车在各种工况下的横向控制要求。
在一种可选的实施方式中，方法还包括：
当预设横向控制方法发生切换时，获取目标挂车在预设横向控制方法发生切换之前的历史前轮转角以及在预设横向控制方法发生切换之后的未来前轮转角；
根据历史前轮转角以及未来前轮转角，对预设横向控制方法切换过程中的目标挂车的前轮转角进行平滑处理。
本申请实施例提供的挂车横向控制方法，当预设横向控制方法发生切换时，获取目标挂车在预设横向控制方法发生切换之前的历史前轮转角以及在预设横向控制方法发生切换之后的未来前轮转角，根据历史前轮转角以及未来前轮转角，对预设横向控制方法切换过程中的目标挂车的前轮转角进行平滑处理，从而可以保证对目标挂车的前轮转角进行平滑控制。
第二方面，本发明提供了一种挂车横向控制装置，装置包括：
第一获取模块，用于获取目标挂车的当前行驶状态；当前行驶状态包括前进状态和后退状态；
确定模块，用于根据当前行驶状态，确定目标挂车对应的预设横向控制方法；
计算模块，用于利用预设横向控制方法，计算目标挂车对应的前轮转角；
控制模块，用于基于前轮转角，对目标挂车的方向盘进行控制。
本申请实施例提供的挂车横向控制装置，获取目标挂车的当前行驶状态，然后根据当前行驶状态，确定目标挂车对应的预设横向控制方法，保证了确定的目标挂车对应的预设横向控制方法可以满足目标挂车的当前行驶状态，且可以保证预设横向控制方法可以满足目标挂车所有作业工况下的控制要求。然后，利用预设横向控制方法，计算目标挂车对应的前轮转角，保证了计算得到的目标挂车对应的前轮转角的准确性。基于前轮转角，对目标挂车的方向盘进行控制，保证了对目标挂车的方向盘进行控制的准确性，进而可以满足目标挂车在各种工况下的横向控制要求。
第三方面，本发明提供了一种目标挂车，包括：挂车本体以及计算机设备。其中，计算机设备，包括：存储器和处理器，存储器和处理器之间互相通信连接，存储器中存储有计算机指令，处理器通过执行计算机指令，从而执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的挂车横向控制方法。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例的挂车横向控制方法的流程示意图；
图2是根据本发明实施例的另一挂车横向控制方法的流程示意图；
图3是根据本发明实施例的计算目标横向误差以及航向角误差的示意图；
图4是根据本发明实施例的根据目标横向误差以及航向角误差计算目标挂车对应的前轮转角的示意图；
图5是根据本发明实施例的计算预瞄点与目标挂车的当前位置之间的角度差的示意图；
图6是根据本发明实施例的计算目标挂车对应的车斗对应的虚拟前轮转角的示意图；
图7是根据本发明实施例的又一挂车横向控制方法的流程示意图；
图8是根据本发明实施例对预设横向控制方法切换过程中的目标挂车的前轮转角进行平滑处理的示意图；
图9是根据本发明实施例的挂车横向控制装置的结构框图；
图10是本发明实施例的计算机设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在无人驾驶***中，控制***常采用横向-纵向解耦控制策略。其中横向控制以规划模块的轨迹信息为参考基准，结合车辆自身的状态量，计算出合理的方向盘转角，尽可能的实现车辆准确轨迹跟踪。
然而，相关技术中，横向控制通常采用一种控制方法无法满足所有挂车作业工况下的控制要求。
基于此，本申请实施例提供了一种挂车横向控制方法，获取目标挂车的当前行驶状态，然后根据当前行驶状态，确定目标挂车对应的预设横向控制方法，保证了确定的目标挂车对应的预设横向控制方法可以满足目标挂车的当前行驶状态，且可以保证预设横向控制方法可以满足目标挂车所有作业工况下的控制要求。
根据本发明实施例，提供了一种挂车横向控制方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
需要说明的是，本申请实施例提供的挂车横向控制的方法，其执行主体可以是挂车横向控制的装置，该挂车横向控制的装置可以通过软件、硬件或者软硬件结合的方式实现成为计算机设备的部分或者全部，其中，该计算机设备可以是目标挂车中的控制器。均以执行主体是计算机设备为例来进行说明。
在本实施例中提供了一种挂车横向控制方法，可用于上述的计算机设备，图1是根据本发明实施例的挂车横向控制方法的流程图，如图1所示，该流程包括如下步骤：
步骤S101，获取目标挂车的当前行驶状态。
其中，当前行驶状态包括前进状态和后退状态。
具体地，计算机设备可以接收云控平台发送的目标挂车的当前行驶状态；也可以基于与安装在目标挂车轮胎上的车轮传感器之间的通信连接，获取轮胎传感器发送的目标挂车的的轮胎数据，根据轮胎数据确定目标挂车的当前行驶状态；计算机设备还可以接收用户输入的目标挂车的当前行驶状态。
本申请实施例对计算机设备获取目标挂车的当前行驶状态的方式不做具体限定。
步骤S102，根据当前行驶状态，确定目标挂车对应的预设横向控制方法。
具体地，计算机设备获取到目标挂车的当前行驶状态之后，可以根据目标挂车的当前行驶状态与预设横向控制方法之间的对应关系，确定与目标挂车的当前行驶状态对应的预设横向控制方法。
其中，需要说明的是，目标挂车的当前行驶状态不同，对应的预设横向控制方法不同。
关于该步骤将在下文进行详细介绍。
步骤S103，利用预设横向控制方法，计算目标挂车对应的前轮转角。
具体地，在确定了目标挂车的当前行驶状态对应的预设横向控制方法之后，计算机设备可以首先确定目标挂车对应的预瞄点，然后根据确定的预瞄点利用预设横向控制方法，计算目标挂车对应的前轮转角。
关于该步骤将在下文进行详细介绍。
步骤S104，基于前轮转角，对目标挂车的方向盘进行控制。
具体地，在计算得到目标挂车对应的前轮转角之后，计算机设备可以根据计算得到的前轮转角，对目标挂车的方向盘进行控制，从而完成目标挂车的横向控制。
本申请实施例提供的挂车横向控制方法，获取目标挂车的当前行驶状态，然后根据当前行驶状态，确定目标挂车对应的预设横向控制方法，保证了确定的目标挂车对应的预设横向控制方法可以满足目标挂车的当前行驶状态，且可以保证预设横向控制方法可以满足目标挂车所有作业工况下的控制要求。然后，利用预设横向控制方法，计算目标挂车对应的前轮转角，保证了计算得到的目标挂车对应的前轮转角的准确性。基于前轮转角，对目标挂车的方向盘进行控制，保证了对目标挂车的方向盘进行控制的准确性，进而可以满足目标挂车在各种工况下的横向控制要求。
在本实施例中提供了一种挂车横向控制方法，可用于上述的计算机设备，图2是根据本发明实施例的挂车横向控制方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：
步骤S201，获取目标挂车的当前行驶状态。
其中，当前行驶状态包括前进状态和后退状态。
详细请参见图1所示实施例的步骤S101，在此不再赘述。
步骤S202，根据当前行驶状态，确定目标挂车对应的预设横向控制方法。
具体地，上述步骤S202“根据当前行驶状态，确定目标挂车对应的预设横向控制方法”，可以包括如下步骤：
步骤S2021，当当前行驶状态为前进状态时，确定目标挂车对应的预设横向控制方法为第一预设横向控制方法。
具体地，在确定目标挂车的当前行驶状态为前进状态后，计算机设备可以根据前进状态与预设横向控制方法之间的对应关系，确定目标挂车对应的预设横向控制方法为第一预设横向控制方法。
其中，第一预设横向控制方法可以是改进的Stanley算法横向控制方法，也可以是其他横向控制方法，本申请实施例对第一预设横向控制方法不做具体限定。
其中，需要说明的是，当目标挂车的当前行驶状态为前进状态时，目标挂车可以是拖挂状态，也可以是甩挂状态。
步骤S2022，当当前行驶状态为后退状态时，获取目标挂车的拖挂状态。
其中，拖挂状态包括拖挂和甩挂。
具体地，在确定目标挂车的当前行驶状态为后退状态后，计算机设备可以接收云控平台发送的目标挂车的拖挂状态；也可以基于与安装在目标挂车的摄像头之间的通信连接，获取摄像头发送的目标挂车拖挂状态图像，通过对目标挂车拖挂状态图像进行识别，确定目标挂车的拖挂状态；计算机设备还可以接收用户输入的目标挂车的拖挂状态。
本申请实施例对计算机设备获取目标挂车的拖挂状态的方式不做具体限定。
步骤S2023，当目标挂车为甩挂时，确定目标挂车对应的预设横向控制方法为第二预设横向控制方法。
具体地，当目标挂车的当前行驶状态为后退状态，且目标挂车为甩挂状态时，计算机设备根据目标挂车的后退状态以及甩挂状态与预设横向控制方法之间的对应关系，确定目标挂车为后退状态，且为甩挂状态时，目标挂车对应的预设横向控制方法为第二预设横向控制方法。
其中，第二预设横向控制方法可以是改进的纯跟踪算法横向控制方法，也可以是其他横向控制方法，本申请实施例对第二预设横向控制方法不做具体限定。
步骤S2024，当目标挂车为拖挂时，确定目标挂车对应的预设横向控制方法为第三预设横向控制方法。
具体地，当目标挂车的当前行驶状态为后退状态，且目标挂车为拖挂状态时，计算机设备根据目标挂车的后退状态以及拖挂状态与预设横向控制方法之间的对应关系，确定目标挂车为后退状态，且为拖挂状态时，目标挂车对应的预设横向控制方法为第三预设横向控制方法。
其中，第三预设横向控制方法可以是改进的纯跟踪算法横向控制方与非完整运动学约束的结合，也可以是其他横向控制方法，本申请实施例对第三预设横向控制方法不做具体限定。
步骤S203，利用预设横向控制方法，计算目标挂车对应的前轮转角。
在一种可选的实施方式中，当预设横向控制方法为第一预设横向控制方法时，步骤S203“利用预设横向控制方法，计算目标挂车对应的前轮转角”，可以包括如下步骤：
步骤S2031，获取目标挂车对应的规划轨迹，以及目标挂车的当前行驶速度、当前质量及当前横向误差。
其中，当前横向误差表征目标挂车的当前位置与规划轨迹中距离目标挂车的最近点之间的横向误差。
可选的，计算机设备可以接收云控平台发送的目标挂车对应的规划轨迹，及目标挂车的当前行驶速度、当前质量及当前横向误差。
可选的，计算机设备还可以接收其他设备（包括云控平台）发送的目标挂车对应的规划轨迹以及当前质量。然后，计算机设备基于与安装在目标挂车的车轮传感器之间的通信连接，获取车轮传感器发送的目标挂车的当前行驶速度。计算机设备还可以基于与目标挂车的定位***之间的通信连接，获取定位***发送的目标挂车的当前位置，然后根据目标挂车的当前位置，计算目标挂车的当前位置与规划轨迹中距离目标挂车的最近点之间的横向误差，得到目标挂车的当前横向误差。
可选的，计算机设备还可以接收用户输入的目标挂车对应的规划轨迹，以及目标挂车的当前行驶速度、当前质量。然后，计算机设备还可以与目标挂车的定位***之间的通信连接，获取定位***发送的目标挂车的当前位置，然后根据目标挂车的当前位置，计算目标挂车的当前位置与规划轨迹中距离目标挂车的最近点之间的横向误差，得到目标挂车的当前横向误差。
本申请实施例对计算机设备获取目标挂车对应的规划轨迹，以及目标挂车的当前行驶速度、当前质量及当前横向误差的方式不做具体限定。
步骤S2032，根据当前行驶速度、当前质量以及当前横向误差，确定预瞄距离。
具体地，在获取到目标挂车的当前行驶速度、当前质量及当前横向误差之后，计算机设备可以根据当前行驶速度、当前质量以及当前横向误差与预瞄距离之间的对应关系，通过插值计算确定目标挂车对应的预瞄距离。
步骤S2033，根据预瞄距离，在规划轨迹中确定预瞄点。
具体地，在确定了预瞄距离之后，计算机设备可以根据计算得到的预瞄距离，在目标挂车对应的规划轨迹中确定目标挂车对应的预瞄点。
步骤S2034，根据预瞄点，计算目标挂车对应的目标横向误差以及航向角误差。
其中，目标横向误差用于表征目标挂车的当前位置与预瞄点之间的横向误差。
具体地，在确定了目标挂车的预瞄点之后，计算机设备可以根据预瞄点与目标挂车的当前位置之间的关系，计算目标挂车对应的目标横向误差以及航向角误差。
示例性的，如图3所示，图中原点坐标（0，0，0）可以表示目标挂车的当前位置，A点（x，y，theta）为预瞄点，根据几何关系，计算目标挂车对应的目标横向误差以及航向角误差的公式可以如下所示：
（1）
（2）
（3）
（4）
（5）
其中，为航向角误差，/>为目标横向误差。
步骤S2035，获取目标挂车的装载状态。
具体地，计算机设备可以接收云控平台发送的目标挂车的装载状态；也可以基于与安装在目标挂车上的重力传感器之间的通信连接，获取重力传感器发送的目标挂车的质量，根据目标挂车的质量确定目标挂车的装载状态；计算机设备还可以接收用户输入的目标挂车的装载状态。
本申请实施例对计算机设备获取目标挂车的装载状态的方式不做具体限定。
步骤S2036，根据目标挂车的装载状态与第一预设横向控制方法中的控制参数之间的对应关系，确定目标挂车对应的第一控制参数。
其中，第一控制参数用于对目标横向误差以及航向角误差进行修正。
具体地，在确定了目标挂车的装载状态之后，计算机设备可以根据目标挂车的装载状态与第一预设横向控制方法中的控制参数之间的对应关系，确定目标挂车对应的第一控制参数。
步骤S2037，根据目标横向误差、航向角误差以及第一控制参数，计算目标挂车对应的前轮转角。
具体地，在确定了目标挂车对应的目标横向误差、航向角误差以及第一控制参数之后，计算机设备可以根据目标横向误差、航向角误差以及第一控制参数，计算目标挂车对应的前轮转角。
示例性的，如图4所示，计算机设备计算目标挂车对应的前轮转角的公式可以如下：
（6）
其中，为目标横向误差，/>为航向角误差，/>和/>为第一控制参数，/>为目标挂车的当前行驶速度，L为目标挂车的轴距。
具体地，其中，和/>分别为航向角误差和目标横向误差对应的增加修正量，以适应从目标挂车的车速从0~40km/h的横向控制。当速度较低时，适当增加/>，以满足高精度控制；当速度较大时，***稳定性下降，跟踪误差增加，此时适当增加/>，提升***稳定性。
其中，针对而言，原始Stanley算法以前轴中心为参考点，现有规划基本为后轴规划，对乘用车而言，轴距短可以忽略前后轴差距，半挂车、自卸车等商用车轴距长，因此需要考虑轴距影响。
在一种可选的实施方式中，当预设横向控制方法为第二预设横向控制方法时，步骤S203“利用预设横向控制方法，计算目标挂车对应的前轮转角”，可以包括如下步骤：
步骤S2038，获取目标挂车对应的规划轨迹，以及目标挂车的当前行驶速度、当前质量及当前横向误差。
其中，当前横向误差表征目标挂车的当前位置与规划轨迹中距离目标挂车的最近点之间的横向误差。
可选的，计算机设备可以接收云控平台发送的目标挂车对应的规划轨迹，及目标挂车的当前行驶速度、当前质量及当前横向误差。
可选的，计算机设备还可以接收其他设备（包括云控平台）发送的目标挂车对应的规划轨迹以及当前质量。然后，计算机设备基于与安装在目标挂车的车轮传感器之间的通信连接，获取车轮传感器发送的目标挂车的当前行驶速度。计算机设备还可以基于与目标挂车的定位***之间的通信连接，获取定位***发送的目标挂车的当前位置，然后根据目标挂车的当前位置，计算目标挂车的当前位置与规划轨迹中距离目标挂车的最近点之间的横向误差，得到目标挂车的当前横向误差。
可选的，计算机设备还可以接收用户输入的目标挂车对应的规划轨迹，以及目标挂车的当前行驶速度、当前质量。然后，计算机设备还可以基于与目标挂车的定位***之间的通信连接，获取定位***发送的目标挂车的当前位置，然后根据目标挂车的当前位置，计算目标挂车的当前位置与规划轨迹中距离目标挂车的最近点之间的横向误差，得到目标挂车的当前横向误差。
本申请实施例对计算机设备获取目标挂车对应的规划轨迹，以及目标挂车的当前行驶速度、当前质量及当前横向误差的方式不做具体限定。
步骤S2039，根据当前行驶速度、当前质量以及当前横向误差，确定预瞄距离。
具体地，在获取到目标挂车的当前行驶速度、当前质量及当前横向误差之后，计算机设备可以根据当前行驶速度、当前质量以及当前横向误差与预瞄距离之间的对应关系，通过插值计算确定目标挂车对应的预瞄距离。
步骤S20310，根据预瞄距离，在规划轨迹中确定预瞄点。
具体地，在确定了预瞄距离之后，计算机设备可以根据计算得到的预瞄距离，在目标挂车对应的规划轨迹中确定目标挂车对应的预瞄点。
步骤S20311，根据预瞄点，计算预瞄点与目标挂车的当前位置之间的角度差。
具体地，计算机设备在计算得到预瞄点之后，可以根据预瞄点，计算预瞄点与目标挂车的当前位置之间的角度差。
示例性的，如图5所示，图中原点坐标（0，0，0）可以表示目标挂车的当前位置，A点（x，y，theta）为预瞄点，根据几何关系计算预瞄点与目标挂车的当前位置之间的角度差的计算公式可以如下：
（7）
其中，为预瞄点与目标挂车的当前位置之间的角度差。
步骤S20312，根据预瞄距离与角度差之间的关系，计算目标挂车对应的前轮转角。
具体地，计算得到预瞄点与目标挂车的当前位置之间的角度差之后，计算机设备可以根据预瞄距离与角度差之间的关系，计算目标挂车对应的前轮转角。
具体地，计算机设备可以根据如下公式计算目标挂车对应的前轮转角：
（8）
其中，为预瞄距离，/>为目标挂车的轴距，/>为预瞄点与目标挂车的当前位置之间的角度差。
在本申请一种可选的实施方式中，当预设横向控制方法为第三预设横向控制方法时，目标挂车包括牵引车和车斗，步骤S203“利用预设横向控制方法，计算目标挂车对应的前轮转角”，可以包括如下步骤：
步骤S20313，获取目标挂车的牵引车与车斗之间的铰接点距离牵引车后轴等效轴距的第一距离。
具体地，计算机设备可以接收云控平台发送的目标挂车的牵引车与车斗之间的铰接点距离牵引车后轴等效轴距的第一距离；计算机设备还可以接收用户输入的目标挂车的牵引车与车斗之间的铰接点距离牵引车后轴等效轴距的第一距离。
本申请实施例对计算机设备获取目标挂车的牵引车与车斗之间的铰接点距离牵引车后轴等效轴距的第一距离的方式不做具体限定。
步骤S20314，当第一距离大于预设距离阈值时，获取目标挂车对应的规划轨迹，以及目标挂车的当前行驶速度、当前质量及当前横向误差。
其中，当前横向误差表征目标挂车的当前位置与规划轨迹中距离目标挂车的最近点之间的横向误差。
具体地，计算机设备在获取到第一距离之后，可以将第一距离与预设距离阈值进行对比。
可选的，当第一距离大于预设距离阈值时，计算机设备可以接收云控平台发送的目标挂车对应的规划轨迹，及目标挂车的当前行驶速度、当前质量及当前横向误差。
可选的，计算机设备还可以接收其他设备（包括云控平台）发送的目标挂车对应的规划轨迹以及当前质量。然后，计算机设备基于与安装在目标挂车的车轮传感器之间的通信连接，获取车轮传感器发送的目标挂车的当前行驶速度。计算机设备还可以基于与目标挂车的定位***之间的通信连接，获取定位***发送的目标挂车的当前位置，然后根据目标挂车的当前位置，计算目标挂车的当前位置与规划轨迹中距离目标挂车的最近点之间的横向误差，得到目标挂车的当前横向误差。
可选的，计算机设备还可以接收用户输入的目标挂车对应的规划轨迹，以及目标挂车的当前行驶速度、当前质量。然后，计算机设备还可以与目标挂车的定位***之间的通信连接，获取定位***发送的目标挂车的当前位置，然后根据目标挂车的当前位置，计算目标挂车的当前位置与规划轨迹中距离目标挂车的最近点之间的横向误差，得到目标挂车的当前横向误差。
本申请实施例对计算机设备获取目标挂车对应的规划轨迹，以及目标挂车的当前行驶速度、当前质量及当前横向误差的方式不做具体限定。
步骤S20315，根据当前行驶速度、当前质量以及当前横向误差，确定预瞄距离。
具体地，在获取到目标挂车的当前行驶速度、当前质量及当前横向误差之后，计算机设备可以根据当前行驶速度、当前质量以及当前横向误差与预瞄距离之间的对应关系，通过插值计算得到目标挂车对应的预瞄距离。
步骤S20316，根据预瞄距离，在规划轨迹中确定预瞄点。
具体地，在确定了预瞄距离之后，计算机设备可以根据计算得到的预瞄距离，在目标挂车对应的规划轨迹中确定目标挂车对应的预瞄点。
步骤S20317，根据预瞄点，计算预瞄点与目标挂车的当前位置之间的角度差。
具体地，计算机设备在计算得到预瞄点之后，可以根据预瞄点，计算预瞄点与目标挂车的当前位置之间的角度差。
步骤S20318，根据预瞄距离与角度差之间的关系，计算目标挂车对应的车斗对应的虚拟前轮转角。
其中，虚拟前轮转角用于表征目标挂车的车斗到达预瞄点之前，车斗对应的前轮转角。
具体地，计算得到预瞄点与目标挂车的当前位置之间的角度差之后，计算机设备可以根据预瞄距离与角度差之间的关系，计算目标挂车对应的车斗对应的虚拟前轮转角。
步骤S20319，获取牵引车与车斗之间的铰接角以及牵引车轴距。
具体地，计算机设备可以接收云控平台发送的目标挂车的牵引车与车斗之间的铰接角以及牵引车轴距以及牵引车轴距；计算机设备还可以接收用户输入的目标挂车的牵引车与车斗之间的铰接角以及牵引车轴距以及牵引车轴距；计算机设备还可以获取目标挂车的牵引车与车斗的位置关系，然后根据目标挂车的牵引车与车斗的位置关系计算目标挂车的牵引车与车斗之间的铰接角。
本申请实施例对计算机设备获取牵引车与车斗之间的铰接角以及牵引车轴距的方式不做具体限定。
步骤S20320，根据虚拟前轮转角、铰接角、第一距离以及牵引车轴距之间的关系，计算目标挂车对应的牵引车的前轮转角。
具体地，在获取到虚拟前轮转角、铰接角、第一距离以及牵引车轴距之后，计算机设备可以虚拟前轮转角、铰接角、第一距离以及牵引车轴距之间的关系，计算目标挂车对应的牵引车的前轮转角。
示例性的，如图6所示，计算机设备可以根据如下公式计算目标挂车对应的车斗对应的虚拟前轮转角：
（9）
其中，为预瞄距离，/>为目标挂车的车斗轴距，/>为预瞄点与目标挂车的当前位置之间的角度差，/>为车斗对应的虚拟前轮转角。
在计算得到车斗对应的虚拟前轮转角之后，计算机设备可以根据如下公式计算目标挂车对应的牵引车的前轮转角：
（10）
其中，为目标挂车的牵引车与车斗之间的铰接点距离牵引车后轴等效轴距的第一距离，/>为牵扯车轴距，/>为铰接角。
步骤S20321，当第一距离小于或者等于预设距离阈值时，获取车斗的当前时刻航向角、车斗轴距、目标挂车的当前行驶速度以及铰接角。
可选的，当第一距离小于或者等于预设距离阈值时，计算机设备可以接收云控平台发送的车斗的当前时刻航向角、车斗轴距、目标挂车的当前行驶速度以及铰接角，也可以接收用户输入的车斗的当前时刻航向角、车斗轴距、目标挂车的当前行驶速度以及铰接角，本申请实施例对计算机设备获取车斗的当前时刻航向角、车斗轴距、目标挂车的当前行驶速度以及铰接角的方式不做具体限定。
步骤S20322，根据车斗的当前时刻航向角、车斗轴距、目标挂车的当前行驶速度以及铰接角之间的关系，计算车斗的下一时刻航向角。
具体地，计算机设备可以根据车斗的当前时刻航向角、车斗轴距、目标挂车的当前行驶速度以及铰接角之间的关系，计算车斗的下一时刻航向角。
示例性的，计算机设备可以根据如下公式计算车斗的下一时刻航向角：
（11）
其中，为车斗的下一时刻航向角，/>是目标挂车的当前行驶速度，/>是控制周期，/>是铰接角，/>是车斗的当前时刻航向角，/>是斗车轴距。
步骤S20323，根据车斗的下一时刻航向角与虚拟前轮转角之间的关系，计算牵引车的下一时刻航向角。
具体地，在计算得到车斗的下一时刻航向角之后，计算机设备可以根据车斗的下一时刻航向角与虚拟前轮转角之间的关系，计算牵引车的下一时刻航向角。
示例性的，计算机设备可以利用如下公式计算牵引车的下一时刻航向角：
（12）
其中，为车斗对应的虚拟前轮转角，/>为车斗的下一时刻航向角，/>为牵引车的下一时刻航向角。
步骤S20324，根据牵引车的下一时刻航向角与牵引车的当前时刻航向角之间的关系，计算目标挂车对应的牵引车的前轮转角。
具体地，在计算得到牵引车的下一时刻航向角之后，计算机设备可以根据牵引车的下一时刻航向角与牵引车的当前时刻航向角之间的关系，计算目标挂车对应的牵引车的前轮转角。
示例性地，计算机设备可以利用如下公式计算目标挂车对应的牵引车的前轮转角：
（13）
其中，为牵引车轴距，/>为牵引车的当前时刻航向角，/>为目标挂车的当前行驶速度。
步骤S204，基于前轮转角，对目标挂车的方向盘进行控制。
详细请参见图1所示实施例的步骤S104，在此不再赘述。
本申请实施例提供的挂车横向控制方法，当当前行驶状态为前进状态时，确定目标挂车对应的预设横向控制方法为第一预设横向控制方法，保证了确定的第一预设横向控制方法可以满足目标挂车为前进状态的横向控制要求。当当前行驶状态为后退状态时，获取目标挂车的拖挂状态；拖挂状态包括拖挂和甩挂当目标挂车为甩挂时，确定目标挂车对应的预设横向控制方法为第二预设横向控制方法，保证了确定的第二预设横向控制方法可以满足目标挂车为后退状态且甩挂状态的横向控制要求；当目标挂车为拖挂时，确定目标挂车对应的预设横向控制方法为第三预设横向控制方法，保证了确定的第三预设横向控制方法可以满足目标挂车为后退状态且拖挂状态的横向控制要求。
当预设横向控制方法为第一预设横向控制方法时，获取目标挂车对应的规划轨迹，以及目标挂车的当前行驶速度、当前质量及当前横向误差，然后根据当前行驶速度、当前质量以及当前横向误差，确定预瞄距离，保证了确定的预瞄距离的准确性。根据预瞄距离，在规划轨迹中确定预瞄点，保证了确定的预瞄点的准确性。根据预瞄点，计算目标挂车对应的目标横向误差以及航向角误差，保证了计算得到的目标横向误差以及航向角误差的准确性。获取目标挂车的装载状态；根据目标挂车的装载状态与第一预设横向控制方法中的控制参数之间的对应关系，确定目标挂车对应的第一控制参数，保证了确定的第一控制参数的准确性。然后，根据目标横向误差、航向角误差以及第一控制参数，计算目标挂车对应的前轮转角，保证了计算得到的目标挂车对应的前轮转角的准确性。
当预设横向控制方法为第二预设横向控制方法时，获取目标挂车对应的规划轨迹，以及目标挂车的当前行驶速度、当前质量及当前横向误差，然后根据当前行驶速度、当前质量以及当前横向误差，确定预瞄距离，保证了确定的预瞄距离的准确性。根据预瞄距离，在规划轨迹中确定预瞄点，保证了确定的预瞄点的准确性。根据预瞄点，计算预瞄点与目标挂车的当前位置之间的角度差，保证了确定的预瞄点与目标挂车的当前位置之间的角度差的准确性。根据预瞄距离与角度差之间的关系，计算目标挂车对应的前轮转角，保证了计算得到的目标挂车对应的前轮转角的准确性。
当预设横向控制方法为第三预设横向控制方法时，获取目标挂车的牵引车与车斗之间的铰接点距离牵引车后轴等效轴距的第一距离；当第一距离大于预设距离阈值时，获取目标挂车对应的规划轨迹，以及目标挂车的当前行驶速度、当前质量及当前横向误差。根据当前行驶速度、当前质量以及当前横向误差，确定预瞄距离，保证了确定的预瞄距离的准确性。根据预瞄距离，在规划轨迹中确定预瞄点，保证了确定的预瞄点的准确性。然后，根据预瞄点，计算预瞄点与目标挂车的当前位置之间的角度差，保证了计算得到的预瞄点与目标挂车的当前位置之间的角度差的准确性。根据预瞄距离与角度差之间的关系，计算目标挂车对应的车斗对应的虚拟前轮转角，保证了计算得到的目标挂车对应的车斗对应的虚拟前轮转角的准确性。获取牵引车与车斗之间的铰接角以及牵引车轴距；根据虚拟前轮转角、铰接角、第一距离以及牵引车轴距之间的关系，计算目标挂车对应的牵引车的前轮转角，保证了计算得到的目标挂车对应的牵引车的前轮转角的准确性。
此外，当第一距离小于或者等于预设距离阈值时，获取车斗的当前时刻航向角、车斗轴距、目标挂车的当前行驶速度以及铰接角，根据车斗的当前时刻航向角、车斗轴距、目标挂车的当前行驶速度以及铰接角之间的关系，计算车斗的下一时刻航向角，保证了计算得到的车斗的下一时刻航向角的准确性。根据车斗的下一时刻航向角与虚拟前轮转角之间的关系，计算牵引车的下一时刻航向角，保证了计算得到的牵引车的下一时刻航向角的准确性。根据牵引车的下一时刻航向角与牵引车的当前时刻航向角之间的关系，计算目标挂车对应的牵引车的前轮转角，保证了计算得到的目标挂车对应的牵引车的前轮转角的准确性。
在本实施例中提供了一种挂车横向控制方法，可用于上述的计算机设备，图7是根据本发明实施例的挂车横向控制方法的流程图，如图7所示，该流程包括如下步骤：
步骤S301，获取目标挂车的当前行驶状态。
其中，当前行驶状态包括前进状态和后退状态。
详细请参见图2所示实施例的步骤S201，在此不再赘述。
步骤S302，根据当前行驶状态，确定目标挂车对应的预设横向控制方法。
详细请参见图2所示实施例的步骤S202，在此不再赘述。
步骤S303，利用预设横向控制方法，计算目标挂车对应的前轮转角。
详细请参见图2所示实施例的步骤S203，在此不再赘述。
步骤S304，基于前轮转角，对目标挂车的方向盘进行控制。
具体地，上述步骤S304“基于前轮转角，对目标挂车的方向盘进行控制”，可以包括如下步骤：
步骤S3041，获取目标挂车对应的规划轨迹。
具体地，计算机设备可以接收云控平台发送的目标挂车对应的规划轨迹；也可以从目标挂车对应的存储空间中获取目标挂车对应的规划轨迹；计算机设备还可以接收用户输入的目标挂车对应的规划轨迹。
本申请实施例对计算机设备获取目标挂车对应的规划轨迹的方式不做具体限定。
步骤S3042，计算目标挂车的当前位置与规划轨迹中距离目标挂车的最近点之间的当前横向误差。
具体地，计算机设备可以获取目标挂车的当前位置，然后，计算机设备计算目标挂车的当前位置与规划轨迹中距离目标挂车的最近点之间的当前横向误差。
步骤S3043，利用预设控制器对当前横向误差进行修正，得到方向盘修正量。
具体地，在计算得到当前横向误差之后，计算机设备可以利用预设控制器对当前横向误差进行修正，得到方向盘修正量。
示例性的，计算机设备可以利用如下公式对当前横向误差进行修正：
（14）/>
其中，为当前横向误差，/>为控制周期，/>为修正系数。
其中，预设控制器可以PID积分器，也可以是滑模控制器等，本申请实施例对预设控制器不做具体限定。
步骤S3044，将前轮转角与方向盘修正量进行相加，得到总前轮转角。
具体地，计算机设备在得到目标挂车的前轮转角以及方向盘修正量之后，计算机设备可以将前轮转角与方向盘修正量进行相加，得到总前轮转角。
步骤S3045，根据总前轮转角，对目标挂车的方向盘进行控制。
具体地，计算机设备可以对总前轮转角进行方向盘幅值、角速度以及角加加速度限制，然后根据限制结果，对目标挂车的方向盘进行控制。
步骤S305，当预设横向控制方法发生切换时，获取目标挂车在预设横向控制方法发生切换之前的历史前轮转角以及在预设横向控制方法发生切换之后的未来前轮转角。
具体地，当预设横向控制方法发生切换时，计算机设备可以根据预设横向控制方法的计算结果，获取目标挂车在预设横向控制方法发生切换之前的历史前轮转角以及在预设横向控制方法发生切换之后的未来前轮转角。
步骤S306，根据历史前轮转角以及未来前轮转角，对预设横向控制方法切换过程中的目标挂车的前轮转角进行平滑处理。
具体地，如图8所示，计算机设备可以首先记录最开始切换时***时间以及预设横向控制方法发生切换之前的历史前轮转角/>，其中切换后的***时间为t，预设横向控制方法发生切换之后的未来前轮转角/>，切换时间为/>，设/>，0≤k ≤1，则方向盘最输出为:
（15）
（16）
其中，由上一个控制器方向盘T时间内的平均角加速度/>到0的一个逐渐衰减的曲线，/>。
本申请实施例提供的挂车横向控制方法，获取目标挂车对应的规划轨迹；计算目标挂车的当前位置与规划轨迹中距离目标挂车的最近点之间的当前横向误差，保证了计算得到的当前横向误差的准确性。利用预设控制器对当前横向误差进行修正，得到方向盘修正量，保证了得到的方向盘修正量的准确性。将前轮转角与方向盘修正量进行相加，得到总前轮转角，保证了得到的总前轮转角的准确性。根据总前轮转角，对目标挂车的方向盘进行控制，从而保证了对目标挂车的方向盘进行控制的准确性，进而可以满足目标挂车在各种工况下的横向控制要求。
此外，当预设横向控制方法发生切换时，获取目标挂车在预设横向控制方法发生切换之前的历史前轮转角以及在预设横向控制方法发生切换之后的未来前轮转角，根据历史前轮转角以及未来前轮转角，对预设横向控制方法切换过程中的目标挂车的前轮转角进行平滑处理，从而可以保证对目标挂车的前轮转角进行平滑控制。
在本实施例中还提供了一种挂车横向控制装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
本实施例提供一种挂车横向控制装置，如图9所示，包括：
第一获取模块401，用于获取目标挂车的当前行驶状态；当前行驶状态包括前进状态和后退状态；
确定模块402，用于根据当前行驶状态，确定目标挂车对应的预设横向控制方法；
计算模块403，用于利用预设横向控制方法，计算目标挂车对应的前轮转角；
控制模块404，用于基于前轮转角，对目标挂车的方向盘进行控制。
在一些可选的实施方式中，上述确定模块402，具体用于当当前行驶状态为前进状态时，确定目标挂车对应的预设横向控制方法为第一预设横向控制方法；当当前行驶状态为后退状态时，获取目标挂车的拖挂状态；拖挂状态包括拖挂和甩挂；当目标挂车为甩挂时，确定目标挂车对应的预设横向控制方法为第二预设横向控制方法；当目标挂车为拖挂时，确定目标挂车对应的预设横向控制方法为第三预设横向控制方法。
在一些可选的实施方式中，当预设横向控制方法为第一预设横向控制方法时，上述计算模块403，具体用于获取目标挂车对应的规划轨迹，以及目标挂车的当前行驶速度、当前质量及当前横向误差；当前横向误差表征目标挂车的当前位置与规划轨迹中距离目标挂车的最近点之间的横向误差；根据当前行驶速度、当前质量以及当前横向误差，确定预瞄距离；根据预瞄距离，在规划轨迹中确定预瞄点；根据预瞄点，计算目标挂车对应的目标横向误差以及航向角误差；目标横向误差用于表征目标挂车的当前位置与预瞄点之间的横向误差；获取目标挂车的装载状态；根据目标挂车的装载状态与第一预设横向控制方法中的控制参数之间的对应关系，确定目标挂车对应的第一控制参数；第一控制参数用于对目标横向误差以及航向角误差进行修正；根据目标横向误差、航向角误差以及第一控制参数，计算目标挂车对应的前轮转角。
在一些可选的实施方式中，当预设横向控制方法为第二预设横向控制方法时，上述计算模块403，具体用于获取目标挂车对应的规划轨迹，以及目标挂车的当前行驶速度、当前质量及当前横向误差；当前横向误差表征目标挂车的当前位置与规划轨迹中距离目标挂车的最近点之间的横向误差；根据当前行驶速度、当前质量以及当前横向误差，确定预瞄距离；根据预瞄距离，在规划轨迹中确定预瞄点；根据预瞄点，计算预瞄点与目标挂车的当前位置之间的角度差；根据预瞄距离与角度差之间的关系，计算目标挂车对应的前轮转角。
在一些可选的实施方式中，当预设横向控制方法为第三预设横向控制方法时，目标挂车包括牵引车和车斗，上述计算模块403，具体用于获取目标挂车的牵引车与车斗之间的铰接点距离牵引车后轴等效轴距的第一距离；当第一距离大于预设距离阈值时，获取目标挂车对应的规划轨迹，以及目标挂车的当前行驶速度、当前质量及当前横向误差；当前横向误差表征目标挂车的当前位置与规划轨迹中距离目标挂车的最近点之间的横向误差；根据当前行驶速度、当前质量以及当前横向误差，确定预瞄距离；根据预瞄距离，在规划轨迹中确定预瞄点；根据预瞄点，计算预瞄点与目标挂车的当前位置之间的角度差；根据预瞄距离与角度差之间的关系，计算目标挂车对应的车斗对应的虚拟前轮转角；虚拟前轮转角用于表征目标挂车的车斗到达预瞄点之前，车斗对应的前轮转角；获取牵引车与车斗之间的铰接角以及牵引车轴距；根据虚拟前轮转角、铰接角、第一距离以及牵引车轴距之间的关系，计算目标挂车对应的牵引车的前轮转角。
在一些可选的实施方式中，上述计算模块403，还用于当第一距离小于或者等于预设距离阈值时，获取车斗的当前时刻航向角、车斗轴距、目标挂车的当前行驶速度以及铰接角；根据车斗的当前时刻航向角、车斗轴距、目标挂车的当前行驶速度以及铰接角之间的关系，计算车斗的下一时刻航向角；根据车斗的下一时刻航向角与虚拟前轮转角之间的关系，计算牵引车的下一时刻航向角；根据牵引车的下一时刻航向角与牵引车的当前时刻航向角之间的关系，计算目标挂车对应的牵引车的前轮转角。
在一些可选的实施方式中，上述控制模块404，具体用于获取目标挂车对应的规划轨迹；计算目标挂车的当前位置与规划轨迹中距离目标挂车的最近点之间的当前横向误差；利用预设控制器对当前横向误差进行修正，得到方向盘修正量；将前轮转角与方向盘修正量进行相加，得到总前轮转角；根据总前轮转角，对目标挂车的方向盘进行控制。
在一些可选的实施方式中，上述挂车横向控制装置，还包括：
第二获取模块405，用于当预设横向控制方法发生切换时，获取目标挂车在预设横向控制方法发生切换之前的历史前轮转角以及在预设横向控制方法发生切换之后的未来前轮转角；
平滑处理模块406，用于根据历史前轮转角以及未来前轮转角，对预设横向控制方法切换过程中的目标挂车的前轮转角进行平滑处理。
本实施例中的挂车横向控制装置是以功能单元的形式来呈现，这里的单元是指ASIC电路，执行一个或多个软件或固定程序的处理器和存储器，和/或其他可以提供上述功能的器件。
上述各个模块和单元的更进一步的功能描述与上述对应实施例相同，在此不再赘述。
本申请实施例还提供了一种目标挂车，目标挂车包括挂车本体和计算机设备。本发明实施例提供的种计算机设备，具有上述图9所示的挂车横向控制装置。
请参阅图10，图10是本发明可选实施例提供的一种计算机设备的结构示意图，如图10所示，该计算机设备包括：一个或多个处理器10、存储器20，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相通信连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在计算机设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在一些可选的实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个计算机设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器***)。图10中以一个处理器10为例。
处理器10可以是中央处理器，网络处理器或其组合。其中，处理器10还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路，可编程逻辑器件或其组合。上述可编程逻辑器件可以是复杂可编程逻辑器件，现场可编程逻辑门阵列，通用阵列逻辑或其任意组合。
其中，所述存储器20存储有可由至少一个处理器10执行的指令，以使所述至少一个处理器10执行实现上述实施例示出的方法。
存储器20可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据一种小程序落地页的展现的计算机设备的使用所创建的数据等。此外，存储器20可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些可选的实施方式中，存储器20可选包括相对于处理器10远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至该计算机设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
存储器20可以包括易失性存储器，例如，随机存取存储器；存储器也可以包括非易失性存储器，例如，快闪存储器，硬盘或固态硬盘；存储器20还可以包括上述种类的存储器的组合。
该计算机设备还包括输入装置30和输出装置40。处理器10、存储器20、输入装置30和输出装置20可以通过总线或者其他方式连接，图10中以通过总线连接为例。
输入装置30可接收输入的数字或字符信息，以及产生与该计算机设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等。输出装置40可以包括显示设备、辅助照明装置（例如，LED）和触觉反馈装置（例如，振动电机）等。上述显示设备包括但不限于液晶显示器，发光二极管，显示器和等离子体显示器。在一些可选的实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，上述根据本发明实施例的方法可在硬件、固件中实现，或者被实现为可记录在存储介质，或者被实现通过网络下载的原始存储在远程存储介质或非暂时机器可读存储介质中并将被存储在本地存储介质中的计算机代码，从而在此描述的方法可被存储在使用通用计算机、专用处理器或者可编程或专用硬件的存储介质上的这样的软件处理。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体、随机存储记忆体、快闪存储器、硬盘或固态硬盘等；进一步地，存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。可以理解，计算机、处理器、微处理器控制器或可编程硬件包括可存储或接收软件或计算机代码的存储组件，当软件或计算机代码被计算机、处理器或硬件访问且执行时，实现上述实施例示出的方法。
虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (8)

1.一种挂车横向控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标挂车的当前行驶状态；所述当前行驶状态包括前进状态和后退状态；
根据所述当前行驶状态，确定所述目标挂车对应的预设横向控制方法；
利用所述预设横向控制方法，计算所述目标挂车对应的前轮转角；
基于所述前轮转角，对所述目标挂车的方向盘进行控制；
其中，所述根据所述当前行驶状态，确定所述目标挂车对应的预设横向控制方法，包括：
当所述当前行驶状态为所述前进状态时，确定所述目标挂车对应的所述预设横向控制方法为第一预设横向控制方法；
当所述当前行驶状态为所述后退状态时，获取所述目标挂车的拖挂状态；所述拖挂状态包括拖挂和甩挂；
当所述目标挂车为所述甩挂时，确定所述目标挂车对应的预设横向控制方法为第二预设横向控制方法；
当所述目标挂车为所述拖挂时，确定所述目标挂车对应的预设横向控制方法为第三预设横向控制方法；
其中，当所述预设横向控制方法为所述第一预设横向控制方法时，所述利用所述预设横向控制方法，计算所述目标挂车对应的前轮转角，包括：
获取所述目标挂车对应的规划轨迹，以及所述目标挂车的当前行驶速度、当前质量及当前横向误差；所述当前横向误差表征所述目标挂车的当前位置与所述规划轨迹中距离所述目标挂车的最近点之间的横向误差；
根据所述当前行驶速度、所述当前质量以及所述当前横向误差，确定预瞄距离；
根据所述预瞄距离，在所述规划轨迹中确定预瞄点；
根据所述预瞄点，计算所述目标挂车对应的目标横向误差以及航向角误差；所述目标横向误差用于表征所述目标挂车的当前位置与所述预瞄点之间的横向误差；
获取所述目标挂车的装载状态；
根据所述目标挂车的装载状态与所述第一预设横向控制方法中的控制参数之间的对应关系，确定所述目标挂车对应的第一控制参数；所述第一控制参数用于对所述目标横向误差以及所述航向角误差进行修正；
根据所述目标横向误差、所述航向角误差以及所述第一控制参数，计算所述目标挂车对应的前轮转角。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述预设横向控制方法为所述第二预设横向控制方法时，所述利用所述预设横向控制方法，计算所述目标挂车对应的前轮转角，包括：
获取所述目标挂车对应的规划轨迹，以及所述目标挂车的当前行驶速度、当前质量及当前横向误差；所述当前横向误差表征所述目标挂车的当前位置与所述规划轨迹中距离所述目标挂车的最近点之间的横向误差；
根据所述当前行驶速度、所述当前质量以及所述当前横向误差，确定预瞄距离；
根据所述预瞄距离，在所述规划轨迹中确定预瞄点；
根据所述预瞄点，计算所述预瞄点与所述目标挂车的当前位置之间的角度差；
根据所述预瞄距离与所述角度差之间的关系，计算所述目标挂车对应的前轮转角。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述预设横向控制方法为所述第三预设横向控制方法时，所述目标挂车包括牵引车和车斗，所述利用所述预设横向控制方法，计算所述目标挂车对应的前轮转角，包括：
获取所述目标挂车的所述牵引车与所述车斗之间的铰接点距离牵引车后轴等效轴距的第一距离；
当所述第一距离大于预设距离阈值时，获取所述目标挂车对应的规划轨迹，以及所述目标挂车的当前行驶速度、当前质量及当前横向误差；所述当前横向误差表征所述目标挂车的当前位置与所述规划轨迹中距离所述目标挂车的最近点之间的横向误差；
根据所述当前行驶速度、所述当前质量以及所述当前横向误差，确定预瞄距离；
根据所述预瞄距离，在所述规划轨迹中确定预瞄点；
根据所述预瞄点，计算所述预瞄点与所述目标挂车的当前位置之间的角度差；
根据所述预瞄距离与所述角度差之间的关系，计算所述目标挂车对应的所述车斗对应的虚拟前轮转角；所述虚拟前轮转角用于表征所述目标挂车的所述车斗到达所述预瞄点之前，所述车斗对应的前轮转角；
获取所述牵引车与所述车斗之间的铰接角以及牵引车轴距；
根据所述虚拟前轮转角、所述铰接角、所述第一距离以及所述牵引车轴距之间的关系，计算所述目标挂车对应的所述牵引车的前轮转角。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述预瞄距离与所述角度差之间的关系，计算所述目标挂车对应的车斗对应的虚拟前轮转角之后，所述方法还包括：
当所述第一距离小于或者等于所述预设距离阈值时，获取所述车斗的当前时刻航向角、车斗轴距、所述目标挂车的当前行驶速度以及所述铰接角；
根据所述车斗的当前时刻航向角、所述车斗轴距、所述目标挂车的当前行驶速度以及所述铰接角之间的关系，计算所述车斗的下一时刻航向角；
根据所述车斗的下一时刻航向角与所述虚拟前轮转角之间的关系，计算所述牵引车的下一时刻航向角；
根据所述牵引车的下一时刻航向角与所述牵引车的当前时刻航向角之间的关系，计算所述目标挂车对应的所述牵引车的前轮转角。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述前轮转角，对所述目标挂车的方向盘进行控制，包括：
获取所述目标挂车对应的规划轨迹；
计算所述目标挂车的当前位置与所述规划轨迹中距离所述目标挂车的最近点之间的当前横向误差；
利用预设控制器对所述当前横向误差进行修正，得到方向盘修正量；
将所述前轮转角与所述方向盘修正量进行相加，得到总前轮转角；
根据所述总前轮转角，对所述目标挂车的方向盘进行控制。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述预设横向控制方法发生切换时，获取所述目标挂车在所述预设横向控制方法发生切换之前的历史前轮转角以及在所述预设横向控制方法发生切换之后的未来前轮转角；
根据所述历史前轮转角以及所述未来前轮转角，对所述预设横向控制方法切换过程中的所述目标挂车的前轮转角进行平滑处理。
7.一种挂车横向控制装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取目标挂车的当前行驶状态；所述当前行驶状态包括前进状态和后退状态；
确定模块，用于根据所述当前行驶状态，确定所述目标挂车对应的预设横向控制方法；其中，所述根据所述当前行驶状态，确定所述目标挂车对应的预设横向控制方法，包括：当所述当前行驶状态为所述前进状态时，确定所述目标挂车对应的所述预设横向控制方法为第一预设横向控制方法；当所述当前行驶状态为所述后退状态时，获取所述目标挂车的拖挂状态；所述拖挂状态包括拖挂和甩挂；当所述目标挂车为所述甩挂时，确定所述目标挂车对应的预设横向控制方法为第二预设横向控制方法；当所述目标挂车为所述拖挂时，确定所述目标挂车对应的预设横向控制方法为第三预设横向控制方法；
计算模块，用于利用所述预设横向控制方法，计算所述目标挂车对应的前轮转角；其中，当所述预设横向控制方法为所述第一预设横向控制方法时，所述利用所述预设横向控制方法，计算所述目标挂车对应的前轮转角，包括：获取所述目标挂车对应的规划轨迹，以及所述目标挂车的当前行驶速度、当前质量及当前横向误差；所述当前横向误差表征所述目标挂车的当前位置与所述规划轨迹中距离所述目标挂车的最近点之间的横向误差；根据所述当前行驶速度、所述当前质量以及所述当前横向误差，确定预瞄距离；根据所述预瞄距离，在所述规划轨迹中确定预瞄点；根据所述预瞄点，计算所述目标挂车对应的目标横向误差以及航向角误差；所述目标横向误差用于表征所述目标挂车的当前位置与所述预瞄点之间的横向误差；获取所述目标挂车的装载状态；根据所述目标挂车的装载状态与所述第一预设横向控制方法中的控制参数之间的对应关系，确定所述目标挂车对应的第一控制参数；所述第一控制参数用于对所述目标横向误差以及所述航向角误差进行修正；根据所述目标横向误差、所述航向角误差以及所述第一控制参数，计算所述目标挂车对应的前轮转角；
控制模块，用于基于所述前轮转角，对所述目标挂车的方向盘进行控制。
8.一种目标挂车，其特征在于，包括：挂车本体以及计算机设备，所述计算机设备包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1至6中任一项所述的挂车横向控制方法。
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