CN112166060A - 用于调节车辆运动的方法和用于执行该方法的装置 - Google Patents

用于调节车辆运动的方法和用于执行该方法的装置 Download PDF

Info

Publication number
CN112166060A
CN112166060A CN201980035692.4A CN201980035692A CN112166060A CN 112166060 A CN112166060 A CN 112166060A CN 201980035692 A CN201980035692 A CN 201980035692A CN 112166060 A CN112166060 A CN 112166060A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
deceleration
operation mode
braking
emergency
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201980035692.4A
Other languages
English (en)
Inventor
V·奥尔特曼
A·梅
H·施滕赫尔姆
N·托赫特曼
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
Daimler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daimler AG filed Critical Daimler AG
Publication of CN112166060A publication Critical patent/CN112166060A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • B60W60/0018—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety by employing degraded modes, e.g. reducing speed, in response to suboptimal conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/04—Monitoring the functioning of the control system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W50/16—Tactile feedback to the driver, e.g. vibration or force feedback to the driver on the steering wheel or the accelerator pedal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0053—Handover processes from vehicle to occupant
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/007—Emergency override
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于在自动驾驶尤其是高度自动化驾驶或自主驾驶中调节车辆(2)的运动的方法，其中，车辆(2)在自动驾驶过程中不仅能在常规操作模式下操作、也能在紧急操作模式下操作。在常规操作模式中，车辆(2)被自动引导到预定目标位置。在确定了常规操作模式的功能障碍时，从常规操作模式切换到紧急操作模式。在紧急操作模式下，车辆(2)被自动引导到紧急停止位置。根据本发明，车辆(2)在紧急操作模式下按照包含如下三个减速阶段(VP1,VP2,VP3)的减速度曲线被制动：具有短暂强烈制动的第一减速阶段(VP1)；具有持续时间略微较长的适度制动的第二减速阶段(VP2)；和具有强烈制动的第三减速阶段(VP3)，其持续直至达到静止状态或直至车辆(2)驾驶员接管车辆(2)的驾驶。本发明还涉及一种用于执行该方法的装置(1)。

Description

用于调节车辆运动的方法和用于执行该方法的装置
技术领域
本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分的特征的用于调节车辆运动的方法以及一种用于执行该方法的装置。
背景技术
如DE 10 2013 213 171 A1所述，在现有技术中已知用于在自动驾驶操作中操作机动车的方法和装置。在所述方法中确定标准运动轨迹，其根据由驾驶员设定的目标设置和当前车辆周围状况来实现车辆引导，并且确定安全运动轨迹，该安全运动轨迹在紧急状况下根据当前车辆周围状况实现安全停车。此外在该方法中，标准运动轨迹也被馈送给第一控制装置，借此可以将信号转发给车辆执行机构用于基于标准运动轨迹来控制车辆，并且安全运动轨迹被馈送给第二控制装置，借此可以将信号转发给车辆执行机构用于基于安全运动轨迹来控制车辆。在标准操作中，用于车辆控制的执行机构由第一控制装置驱动，并且在紧急情况下，如果不能确保自动驾驶操作，则由第二控制装置驱动执行机构以在无危害情况下停住车辆。
在本申请人的、在本文中援引其全部内容的DE 10 2015 003 124 A1中描述了用于在自动驾驶操作中操作车辆的方法和装置。在自动驾驶操作的正常功能期间连续确定并存储紧急理想运动轨迹，该紧急理想运动轨迹在出现至少一个预定故障事件之后应该作为车辆自动运动轨迹控制的基础。当已经检测到出现至少一个预定故障事件时，则紧急操作模式被激活，在该紧急操作模式中，假定并且只要车辆的驾驶员未接管车辆控制，则启动车辆的自动运动轨迹控制，并且根据在出现至少一个预定故障事件前所存储的紧急理想运动轨迹进行控制达到预定时间段和/或直到车辆停止。
在本申请人的尚未公开的在本文中援引其全部内容的DE 10 2017 011 808.6中描述了用于在自动驾驶操作、特别是高度自动化驾驶操作中调整车辆运动的方法以及用于执行该方法的装置。在该方法中，当已确定主控制器功能故障时，自动驾驶操作从常规操作模式被切换至紧急操作模式，其中，在常规操作模式中通过主控制器沿常规理想运动轨迹将车辆自动引导到预定目标位置，而在紧急操作模式中通过副控制器沿紧急操作理想运动轨迹将车辆自动引导到紧急停止位置。在常规操作模式中，在固定于车辆的主控制器坐标系中连续确定常规理想运动轨迹、紧急操作理想运动轨迹和车辆所行驶的车道的车道走向。所确定的紧急操作理想运动轨迹和所确定的车道走向被馈送到副控制器并存储在那里。在紧急操作模式中，在固定于车辆的副控制器坐标系中确定车辆所行驶的车道的车道走向。在紧急操作模式中，基于存储在副控制器中的车道走向和由副控制器确定的车道走向来确定在主控制器坐标系和副控制器坐标系之间的角度误差，并补偿其对由副控制器执行的控制的影响。
由DE 10 2016 221 581 A1已知一种用于车辆半自动驾驶或全自动驾驶的控制装置，该控制装置在车辆部件正常运作时基于常规控制器模型来掌控车辆，并且在车辆部件不起作用时基于故障控制器模型使车辆处于预定安全状态。
由DE 10 2013 219 887 A1已知一种用于车辆自动控制的驾驶员辅助***，其在某些情况下以车辆突然减速的形式向驾驶员发出接管请求。
由DE 10 2008 056 204 A1已知一种车辆防撞***，其在识别到碰撞危险时在第一阶段进行中度制动干预，在第二阶段进行比中度制动干预更强的制动干预。
发明内容
本发明基于以下任务，即，提出一种相对于现有技术有所改进的用于调节车辆运动的方法和一种用于实施该方法的装置。
根据本发明，该任务通过一种具有权利要求1的特征的用于调节车辆运动的方法以及一种具有权利要求10的特征的用于执行该方法的装置来完成。
本发明的有利设计方案是从属权利要求的主题。
在一种用于在自动驾驶操作、特别是高度自动化驾驶操作或自主驾驶操作中调整车辆运动的方法中，车辆可以在自动驾驶操作期间以常规操作模式或紧急操作模式来操作。在常规操作模式中，车辆被自动引导到预定目标位置。这最好借助主控制器沿着通向目标位置的常规理想运动轨迹进行。如果在常规操作模式中确定了功能受损，尤其是优选所用的主控制器功能受损，则从常规操作模式切换到紧急操作模式。在紧急操作模式下，车辆将被自动引导到紧急停止位置。这最好借助副控制器沿着通向紧急停止位置的紧急操作理想运动轨迹进行。紧急操作模式的工作方式也被称为应变路径功能。
有利地，在常规操作模式中尤其借助优选所用的主控制器来连续确定常规理想运动轨迹和紧急操作理想运动轨迹。通过紧急操作理想运动轨迹的连续重新确定，也连续重新确定表示紧急操作理想运动轨迹终点的紧急停止位置。在常规操作模式中连续确定的紧急操作理想运动轨迹被提供给副控制器并且存储在那里。因此，在常规操作模式期间不断更新可供副控制器所用的紧急操作理想运动轨迹。当已确定主控制器功能受损时，从常规操作模式切换到紧急操作模式。
“理想运动轨迹”和/或“紧急操作理想运动轨迹”例如并非仅是指具有若干x、y坐标点的位置曲线，而是它例如除了车辆应沿之运动的位置曲线的若干x、y坐标点外还具有关于沿位置曲线的车辆运动的信息，即在按位置曲线行驶时要获得的速度曲线和/或加速度曲线。
根据本发明，车辆在紧急操作模式中按照减速度曲线被制动，该减速度曲线包含三个减速阶段：以下称为第一、第二和第三减速阶段。在第一减速阶段中进行特别是作为触觉警告的短暂强烈制动，其尤其表示接管请求。如此设计第一减速阶段是特别有利的，即，减速以脉冲形式增大至最大减速度(此后称为第一减速度水平)，然后降至第二减速度水平。第一减速度水平的值优选在3m/s2至9m/s2的范围内，有利地为5m/s2。减速度增大优选以梯度形式来进行，梯度值在5m/s3至30m/s3之间并且优选为15m/s3。减速度减小优选是以与减速度增大时相同的梯度值来进行的或者是以在5m/s3至100m/s3之间的梯度值来进行的。
在第一减速阶段期间的制动尤其被设计为制动峰值、即减速脉冲，并且尤其用作对车辆驾驶员的触觉反馈。该减速脉冲向驾驶员发信表示：这不是常规操作模式下的自动驾驶操作的正常制动。由此促使他专注驾驶状况。制动脉冲还具有以下优点，即，即便在车辆主车载电源的电源故障情况下，而电源故障导致主控制器的功能受损如停机且还导致例如光学和/或声学接管请求指示中断，该制动脉冲仍可作为触觉紧急接管请求而存在。
第二减速度水平的数值优选在1.5m/s2至6m/s2的范围内，其中，该值被如此选择，即，其比第一减速度水平减小达预定值、优选是至少1.5m/s2。第二减速度水平的有利值是例如3m/s2。
随着达到第二减速度水平，第二减速阶段开始。在第二减速阶段中，按照第二减速度水平进行持续稍微较长时间的适度制动，即与第一减速阶段中的制动相比，所述制动的持续时间更长但强度较弱。第二减速阶段及其适度制动尤其用于使车辆周围的、尤其是后面的交通参与者对后续的制动过程做好准备。所述制动的持续时间例如为0.3秒至3秒。
因此在第二减速阶段中，弱制动特别是持续达到固定设定时间。这种减速允许：即便在例如因主车载电源的电源故障而无法起效的刹车灯未亮时，后随的交通参与者也注意到前车减速并自行制动。从后随的交通参与者角度看，因为他们不知道技术原因，故所进行的车辆制动是无缘无故的。因此特别有利的是，以小幅的减速使后随的交通参与者注意到特殊情况。
在第二减速阶段后的第三减速阶段中进行强烈制动，强烈制动一直持续，直至达到停车状态。通常减速会持续至驾驶员接管车辆或停车为止。在第三减速阶段中，减速从第二减速度水平增大到被称为第三减速度水平的最大减速度，第三减速度水平值比第二减速度水平高出达预定值(优选至少1.5m/s2)。第三减速度水平值有利地在3m/s2至10m/s2之间，并且优选等于第一减速度水平值。减速度增大优选以梯度形式来进行，梯度值在1.5m/s3和15m/s3之间，例如为5m/s3。
因此当驾驶员事先未接管车辆控制时，在第三减速阶段中尤其以中等强度的制动而将车辆减速至停止状态。减速特别是以弱制动梯度、即弱减速梯度来调节。因为或许存在的后随交通参与者接着已经制动或至少已经意识到前车在制动，故他们将根据处于紧急操作模式的车辆的减速度来调整其自身的减速度。
借助本发明的解决方案，驾驶员在任何情况下(例如即便在主车载电源的电源故障情况下)得知他必须接管车辆控制。可以放弃额外的、冗余的光学或声学报警传感器。将尽快达到安全的车辆停止状态，而不会危及后随的交通参与者且也不会给车辆乘员带来太多惊吓。
当驾驶员接管车辆控制时优选结束车辆运动的控制。尤其借助于在第二减速阶段中的进一步制动并且在驾驶员尚未接管的情况下借助于在第三减速阶段中的进一步制动，驾驶员将接管车辆控制，因为对驾驶员来说所进行的这种制动不具备基于当前交通状况的明显理由，从而驾驶员认识到：不再存在自动驾驶操作的常规操作模式。如果他没有及早履行车辆控制，则车辆一直被制动至停止。
当驾驶员接管车辆控制时和/或当驾驶员干预时，最好终止该制动。为此例如识别出驾驶员是否操作车辆加速踏板(也称为油门)或者他是否操作车辆制动器(特别是刹车踏板)和/或操作一个或多个其它输入装置。替代地或附加地可以规定，通过驾驶员在车辆方向盘上的转向操作来结束上述减速。
所述减速度曲线尤其是最小减速度曲线，以将车辆安全转入停止状态。例如在预先存在制动情况的状况下可以规定，比上述状况更强烈地减速。例如在接近交通拥堵点时，当本车所行驶的车道在本车前方被停止的另一交通参与者阻断时就会出现这种情况。接着，有利地计算出所需的恒定减速度，并且例如按照安全***被增大。接着，有利地与上述减速度曲线一起采用所述减速度，例如以如下方式，即，最终的减速度是通过形成两个减速度中的最小值来形成的，尤其做法是两个减速度中的尤其就数值而言的最小值被加入，从而减速度曲线的形状得以保留并且减速度值仅通过加入恒定减速度而相应改变。
在具有或不具有附加的恒定减速度的情况下，所述减速度曲线的所述减速度例如可以根据时间被编码或者关于各位置点的理想速度积分地被编码。
本发明规定，在从常规操作模式切换到紧急操作模式之后并且在第一减速阶段之前进行预测阶段，在该预测阶段中尤其借助副控制器进一步沿着常规理想运动轨迹自动引导该车辆。就是说，如在常规操作模式中所做的那样，通过延续在常规自动驾驶操作起效时的理想行驶状态来进行预测。因此，预测阶段将延续常规操作模式的常规自动驾驶操作的当前理想驾驶状态。因为应变路径功能、即紧急操作模式获得由常规操作模式及其主控制器提供的变化曲线、特别是紧急操作理想运动轨迹，并且在执行时动用早于故障时间t_tot的变化曲线、尤其是常规理想运动轨迹，故在预测阶段中将会根据在常规操作模式下自动驾驶操作来继续控制。
用以使处于紧急操作模式中的车辆自动沿着紧急操作理想运动轨迹被引导至紧急停止位置的副控制器例如被设计成行驶动态调整控制器和/或制动控制器、尤其是用于电子稳定程序的控制器(ESP控制器)。这样的副控制器尤其被设计为“可故障运行的”。即，它例如在故障情况下仍继续工作，因此在故障情况下仍可以正常运行。因此，它具有很高的故障安全性，因此即使出现故障仍可以确保其功能。例如这是如此做到的，即，组件和/或功能是冗余设计的。特别是，副控制器的电能供应最好不通过或者至少不会只通过同时给主控制器供应电能的主车载电源来进行，而是例如通过副控制器车载电源和/或以其它方式、例如借助于针对副控制器所设置的储能器如干电池和/或蓄电池和/或电容器来进行。由此，即使在影响主控制器功能的车载电源故障时也保证借助副控制器的紧急操作模式。
当设定速度曲线来代替减速度曲线(从主控制器到副控制器)时有利的是，制动峰值、即第一减速阶段的减速脉冲被直接存储在副控制器中。如果应变路径功能且进而紧急操作模式被副控制器激活，则首先自动触发制动峰值即减速脉冲，随后调节速度设定值。这种划分允许显著降低通信成本，并在上述制动尚显不足的情况下灵活调整制动和/或速度设定。
主控制器的功能故障例如存在于如下情况中：主控制器本身具有功能故障时和/或给主控制器提供所需环境信息的车辆环境传感器***具有功能故障时。各自功能故障例如可由车辆主车载电源的电源故障和/或其它事件造成。
例如，在常规操作模式中，紧急停车位置作为如下位置被连续确定，所述位置处于车道或道路的最外边缘、在停车带上或在道路旁的可驾驶区域中。由此允许车辆在紧急操作模式下移动到特别是在现行交通状况之外的安全区域，从而降低了车辆及其乘员以及其它交通参与者所面临的风险。
例如在紧急操作模式中进行车辆定位，以确定车辆位置与紧急操作理想运动轨迹的偏差。在车辆横向上的定位在此优选基于对车辆与车辆所行驶的车道的至少一个车道标记之间的距离的确定。
有利地，在没有车道标记或预期有车道标记错误检测的路段上，通过推算航迹导航法来进行在车辆横向上的定位。
在车辆纵向上的定位最好通过推算航迹导航法进行。
最好由主控制器基于主控制器从环境传感器***得到的环境信息来确定在常规操作模式中所确定的常规理想运动轨迹、紧急操作理想运动轨迹和例如也被例如传输至副控制器的车道走向。
可以规定，只要在紧急操作模式中环境传感器***或其部件正常运作并且当前环境信息可供使用，在紧急操作模式中由副控制器调整存储在副控制器中的紧急操作理想运动轨迹以适应变化的环境条件。
用于执行该方法的本发明装置尤其设计和设立用于执行所述方法。它尤其包括主控制器和副控制器，该主控制器设置用于连续确定通向预定目标位置的常规理想运动轨迹和通向急停位置的紧急操作理想运动轨迹，其中，该主控制器设立用于在该装置的常规操作模式中接管车辆控制并根据所确定的常规理想运动轨迹来掌控车辆，而副控制器设置用于存储由主控制器确定的紧急操作理想运动轨迹，其中，该副控制器设立用于在出现主控制器功能故障时接管车辆控制并根据紧急操作理想运动轨迹来引导车辆。副控制器还设立用于按照减速度曲线制动该车辆，该减速度曲线包含如上已述的三个减速阶段：具有作为触觉警报的短期强力制动的第一减速阶段；具有持续时间略微较长的适度制动的第二减速阶段；以及具有强力制动的第三减速阶段，所述强力制动一直持续，直到达到停止状态或直到车辆驾驶员接管了车辆掌控。由此导致上面已经描述的优点。
该装置有利地还包括环境传感器***。
附图说明
以下，结合附图来更详细描述本发明的实施例，其中：
图1示出装置的框图，该装置用于执行用于在自动驾驶尤其是高度自动化驾驶或自主驾驶中调节车辆运动的方法，
图2示意性示出随时间变化的减速度曲线，
图3示意性示出图2的局部细节，
图4示意性示出随时间变化的速度曲线，
图5示意性示出随时间变化的制动距离。
在所有的附图中，彼此对应的零部件配设有相同的附图标记。
具体实施方式
图1以示意性框图示出用于在自动驾驶特别是高度自动化驾驶或自主驾驶中调节车辆2的运动的装置1，该装置尤其用于执行用于在自动驾驶特别是高度自动化驾驶或自主驾驶中调节车辆2的运动的相应方法。在申请人的尚未公开的DE 10 2017 011 808.6中已经描述了这样的装置1和这样的方法，该文献的全部内容尤其是其附图说明和附图被援引至本文。
装置1包括例如主控制器HSG、副控制器NSG、具有用于识别车辆2当前所驶车道的车道标的车道传感器***SS的环境传感器***US、全球导航卫星***或至少一个用于所述至少一个全球导航卫星***的信号的接收和处理装置GNSS(其以图1所示的方式转发相应的导航信息GNSSI)、惯性传感器***IS、驱动执行机构AA、转向执行机构LA和制动执行机构BA。
装置1能以常规操作模式和紧急操作模式来工作。常规操作模式是在考虑环境状况的情况下在自动驾驶中将车辆2引导到预定目标位置的操作模式。通向目标位置的路线规划尤其是利用全球导航卫星***进行。
常规操作模式假定能安全执行自动驾驶。如果因为装置1的功能故障而无法再确保自动驾驶的安全执行，则操作模式从常规操作模式切换到紧急操作模式，在紧急操作模式下，车辆2被自动引导到在先确定的紧急停止位置。
在常规操作模式中，主控制器HSG从环境传感器***US接收环境信息USI、特别是关于车道标SSI和伸入所在车道或移动入所在车道的物体的信息。基于收到的环境信息USI、SSI，主控制器HSG连续、即按照周期性时间间隔来规划在预定预测范围内的车辆2运动过程。规划结果是理想运动轨迹，以下称为常规理想运动轨迹，沿其所示的路径，车辆2应被自动引导向目标位置，同时示出车辆2应以何种速度曲线在该路径上移动。
在常规工作模式中，主控制器HSG如此执行运动轨迹调节，即，车辆2根据常规理想运动轨迹的设定被引导。为此，主控制器HSG产生分别针对作用于车辆2纵向动态和横向动态的驱动执行机构AA、转向执行机构LA和制动执行机构BA产生控制命令AAI、LAI、BAI。在所示例子中，驱动执行机构AA和转向执行机构LA由主控制器HSG直接控制，而制动执行机构BA的控制通过副控制器NSG进行，该副控制器从主控制器HSG获得相应的调节指令BAI。
此外，在常规工作模式中，针对因为主控制器HSG的功能故障而不得不终止自动驾驶操作的情况，主控制器HSG会连续、即以周期性时间间隔来预先计划紧急操作理想运动轨迹NST。
紧急操作理想运动轨迹NST被如此规划，即，避开可能的障碍并且使车辆2在前方的安全急停位置处停止。紧急操作理想运动轨迹NST示出：在已确定功能故障时应以哪条路径和例如以哪条速度曲线将车辆2置于安全急停位置NP。
例如当主控制器HSG本身无法再投入运行时，或者当主控制器HSG为实现安全自动驾驶操作而必需的环境传感器***US的部件功能受损时，则存在主控制器HSG的功能故障。所确定的紧急操作理想运动轨迹NST被馈送给副控制器NSG并存储在那里。此外，例如借助作为环境传感器***US的一部分的车道传感器***SS，可以通过检测车道标记来获知车道的车道走向FSI，并且关于所获知的车道走向FSI的信息可被馈送给副控制器NSG并存储在那里。
副控制器NSG例如负责基于由惯性传感器***IS测得的车辆2初始状态来执行常规的车辆动态控制。惯性传感器***IS在此包括用于确定车辆2的行驶速度或车轮速度、横向加速度和横摆角速度的传感器。惯性传感器***信息ISI被传送给副控制器NSG。副控制器NSG将主控制器HSG的制动请求、即针对制动执行机构BA的调节命令BAI与车辆动态控制的制动要求相协调。所述协调尤其如此进行，即，车辆动态控制的制动请求优先于主控制器HSG的制动请求被处理。
当在常规操作模式中确定存在主控制器HSG的功能故障，以致不再确保安全继续自动驾驶模式时，则将装置1的操作模式从常规操作模式切换到紧急操作模式。在紧急操作模式中，副控制器NSG接管车辆掌控，即控制车辆2运动的任务。
为此，副控制器NSG如此执行运动轨迹控制，即，车辆2根据最后有效的紧急操作理想运动轨迹NST被引导至急停位置。最后有效的紧急操作理想运动轨迹NST是如下的最后的紧急操作理想运动轨迹NST，其在出现功能故障前由主控制器HSG确定并被馈送给副控制器NSG以便存储。急停位置可以是所在车道中的前方位置，尤其是在车道边缘的位置。但急停位置也可以是在道路的最右边缘或最左边缘上的位置，或者是在道路边缘处的停车带上的位置，或者是在道路旁的可驾驶区域中的位置。
有利地，副控制器NSG、驱动执行机构AA、转向执行机构LA和制动执行机构BA是冗余设计的，因此即使在装置1的部件失效时也能确保装置1在紧急操作模式中的正常功能，即确保副控制器NSG可随时完成其任务。
为了运动轨迹控制，有利地确定车辆位置的实际-理想偏差，并且根据所确定的实际-理想偏差产生针对驱动执行机构AA、转向执行机构LA和制动执行机构BA的控制命令AAI、LAI、BAI，其目的是实际-理想偏差的最小化。实际-理想偏差是车辆2的当前位置(下称实际位置)与紧急操作理想运动轨迹NST之间的偏差。
运动轨迹控制所需的车辆2定位、即实际位置的确定是在紧急操作模式下通过推算航迹导航法并且例如通过用车道传感器***SS测知车辆2所行驶的车道的车道走向来进行的。在此，车辆2的在车辆纵向上的当前纵向位置是通过推算航迹导航法基于车辆2的在先位置来确定的。即，车辆2的运动通过里程计或类似方法来更新，从而随时都知道车辆2在哪里。在此也可以考虑其它变量例如车辆姿态、车道曲率和曲率变化等。
例如，通过检测车道标记，车辆2相对于车道标的横向位置、即车辆2在车道中的横向位置被确定，因此确定在车辆横向上的车辆2横向位置。术语“车道”在此一般是指连续存在的车道，该车道在前方预定行驶路线上位于车辆2前方。
在了解车道的情况下得到以下优点，即，不必仅基于描述车辆2惯性状态的行驶动态变量如加速度、速度和横摆加速度通过推算航迹导航来按预期驶经紧急操作理想运动轨迹NST，而是还可以考虑在线获得的车道走向以遵守紧急操作理想运动轨迹NST。用于车道识别的车道传感器***SS可以包括照相机和/或激光雷达传感器。可能的摄像头***例如是用于CMS***(CMS＝碰撞缓解***)的前视摄像头或用于停车辅助***的摄像头。唯一的前提是在紧急操作模式下车道传感器***SS可正常地供副控制器NSG所用。
因此，装置1和借此要执行的方法所基于的基本构思是，规定两种操作模式，用于在自动驾驶特别是高度自动化驾驶或自主驾驶中调节车辆2。第一操作模式是用于常规自动驾驶的常规操作模式，在此，主控制器HSG主要负责自动车辆引导，并且车辆2沿常规理想运动轨迹被自动引导至预定目标位置。第二操作模式是紧急操作模式，在此，如果主控制器HSG由于功能故障(如主控制器、主车载电源和/或传感器***失效)而无法再完成其任务且只要驾驶员本人未接管车辆掌控，车辆2借助副控制器NSG如ESP控制器根据紧急操作理想运动轨迹NST被引导到紧急停止位置并被刹停。在常规操作模式中，针对需要切换到紧急操作模式的情况，将预先确定紧急操作理想运动轨迹并将其提供给副控制器NSG。此功能被称为应变路径功能。
在所述方法和装置1中还规定了，车辆2在紧急操作模式下按照减速度曲线被制动，该减速度曲线包含三个减速阶段VP1、VP2、VP3，如在图2中依据随时间t变化的减速度a所示。减速度a在此为负加速度。
如图2放大所示，在第一减速阶段VP1中尤其作为尤其表示接管请求的触觉警报进行短暂的强烈制动。所述制动例如以15m/s3的减速度梯度值和5m/s2的最大减速度值进行。最大减速度值以下被称为第一减速度水平。即，减速度a以15m/s3的减速度梯度增大，直至达到例如5m/s2的第一减速度水平，且第一减速度水平还保持达到例如0.3秒的预定时间。然后减速度a减小，如图2所示。
因此，该制动以制动峰值形式构成，即以减速脉冲形式构成，并且尤其用作对车辆2驾驶员的触觉反馈。减速脉冲向驾驶员发信表示：这不是在常规操作模式下自动驾驶的正常制动。由此促使他关注驾驶状况。减速脉冲还有以下优点，即，即使在车辆2的主车载电源的车载电源故障情况下，而所述车载电源故障导致主控制器HSG功能障碍如关停并且还导致例如光学和/或声学接管请求指示中断，减速脉冲仍以触觉紧急接管请求形式存在。
在第二减速阶段VP2中进行按照与第二减速度水平相对应的减速度进行持续时间稍长的适度制动，即该制动的持续时间比第一减速阶段VP1中的制动更长，并且该制动的减速度值比第一减速度水平低。第二减速阶段VP2及其制动尤其用于使车辆2周围的、尤其是后行的交通参与者为随后的制动过程作好准备。在第二减速阶段VP2中的制动例如以3m/s2的减速度进行，并且持续例如两秒时间，有利地包括短促制动。例如如图2所示，减速度a从第一减速阶段VP1的例如5m/s2的第一减速度水平减小到第二减速度水平、即3m/s2，然后在第二减速阶段VP2中保持达到例如2秒的预定时间。
因此在第二减速阶段VP2中，弱制动尤其持续达到固定设定的时间。减速度a允许：即使例如因为主车载电网的车载电源故障而不能工作的刹车灯未亮起，后行的交通参与者也能注意到车辆2的减速度a并自行制动。从后行的交通参与者角度来看，车辆2毫无理由地制动，因为他们不知道技术原因。因此特别有利的是以小的减速度a使后行的交通参与者注意到该特殊情况。
在第三减速阶段VP3中进行强烈制动，其一直持续，直至车辆2停止或驾驶员接管车辆2掌控为止。第三减速阶段VP3中的制动具有以下称为第三减速度水平的减速度值。第三减速度水平高于第二减速度水平并且有利地等于第一减速度水平。在第三减速阶段VP3中的制动例如是以例如5m/s3的平缓减速度梯度且以最大减速度、即5m/s2来进行的。即，从第二减速阶段VP2的第二减速度水平起，减速度a以例如-5m/s3的减速度梯度增大到例如5m/s2的第三减速度水平并保持在该水平直到车辆停止，只要驾驶员没有在先干预和接管车辆驾驶。
因此在第三减速阶段VP3中，如果驾驶员没有预先接管车辆掌控，则车辆2以尤其中等强度的制动被减速，直至停止。减速度a尤其以弱的制动梯度即减速度梯度被调节。因为可能存在的后行交通参与者接着已经制动或至少已经发现车辆2在制动，故他们将调整自身的减速度a以适应在紧急操作模式下的车辆2的减速度。
如图1所示，减速度a不是立即开始，而是在第一减速阶段VP1之前预先进行预测阶段PP。预测阶段PP在从常规操作模式切换到紧急操作模式之后且在第一减速阶段VP1之前执行。
在预测阶段PP，车辆2尤其借助副控制器NSG沿常规理想运动轨迹被进一步自动引导。即，就像在常规操作模式中进行的那样，以通过继续进行常规自动驾驶起效时的理想驾驶状态来进行预测。因此，预测阶段PP延续常规操作模式的常规自动驾驶的当前理想驾驶状态。因为应变路径功能、即紧急操作模式获得由常规操作模式及其主控制器HSG提供的变化曲线、尤其是紧急操作理想运动轨迹NST，并且在实施时动用早于故障时间的变化曲线、尤其是常规理想运动轨迹，故在预测阶段PP中将会根据在常规操作模式中的自动驾驶来继续调节。
因此，在图1所示的实施方式中，该减速度曲线具有预测阶段PP和三个减速阶段VP1、VP2、VP3。
图3示出关于时间t的车辆2的速度v曲线，图4示出关于时间t的车辆2从130公里/小时起的制动距离s的曲线，这由该操作方法得出。
尤其当驾驶员接管车辆掌控时，结束对车辆2运动的调节。特别是，由于在第二减速阶段VP2中进一步制动，并且在驾驶员尚未接管的情况下由于在第三减速阶段VP3中进一步制动，驾驶员将接管车辆掌控，因为这些制动对驾驶员而言不具备基于当前交通状况的明确理由，结果，驾驶员发现不再存在自动驾驶的常规操作模式。如果他没有及早执行车辆掌控，则车辆2将被减速直至停止。
当驾驶员接管车辆掌控时和/或当驾驶员干预时，优选结束所述制动。为此例如要识别出驾驶员是否操纵车辆2的也称为油门的加速踏板，或是操纵车辆2的制动器、特别是制动踏板，和/或操纵一个或多个其它输入装置。替代地或附加地可以规定，通过驾驶员对车辆2方向盘的转向操作来结束上述减速度a。
所述减速度曲线尤其是最小减速度曲线，以使车辆2安全停住。例如在预先存在制动状况的情况下可以规定，比上述情形更强烈地减速。例如，在接近交通拥堵点时，当车辆2所行驶的在车辆2前方的车道被其他停住的交通参与者挡住时会发生这种情况。于是，有利地计算出所需的恒定减速度并且例如按照安全系数被提高。然后，该恒定减速度有利地与上述减速度曲线一起来使用，例如如此使用，即，通过形成两个减速度中的最大值来形成最终的减速度。
当自两条减速度曲线就数值而言形成最终减速度时，于是在每个时刻(或位置点)选择在相应时刻(位置点)的各自减速度中的最大值。
在具有或不具有附加恒定减速度的情况下，减速度曲线的所述减速度例如可以根据时间t或者关于各位置点的理想速度积分地被编码。

Claims (9)

1.一种用于在自动驾驶尤其是高度自动化驾驶或自主驾驶中调节车辆(2)的运动的方法，其中，该车辆(2)在自动驾驶过程中
-在常规操作模式下沿常规理想运动轨迹被自动引导到预定的目标位置，并且
-在所述常规操作模式功能受损情况下起效的紧急操作模式下被自动引导到紧急停止位置，
其特征在于，该车辆(2)在所述紧急操作模式下首先在预测阶段(PP)中沿所述常规理想运动轨迹被进一步自动引导，随后按照包含三个减速阶段(VP1,VP2,VP3)的减速度曲线被制动：
-第一减速阶段(VP1)具有短暂的强烈制动，
-第二减速阶段(VP2)具有持续时间略微较长的适度制动，
-第三减速阶段(VP3)具有强烈制动，所述强烈制动一直持续，直至到达停止状态或直至该车辆(2)的驾驶员接管该车辆(2)的驾驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
-该车辆(2)在所述常规操作模式下借助主控制器(HSG)沿所述常规理想运动轨迹被自动引导至所述预定目标位置，
-该车辆(2)在所述紧急操作模式下借助副控制器(NSG)沿紧急操作理想运动轨迹(NST)被自动引导至所述紧急停止位置，
-在所述常规操作模式下所述常规理想运动轨迹和所述紧急操作理想运动轨迹(NST)被连续确定，
-将所述紧急操作理想运动轨迹(NST)供给所述副控制器(NSG)并存储在那里，并且
-如果检测到所述主控制器(HSG)的功能障碍，则从所述常规操作模式切换到所述紧急操作模式。
3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述制动在所述第一减速阶段(VP1)中是以数值在5m/s3至30m/s3之间的减速度梯度来进行的，和/或是以数值在3m/s2至9m/s2之间的最大减速度来进行的。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述制动在所述第二减速阶段(VP2)中是以数值在1.5m/s2至9m/s2之间的减速度来进行的，和/或所述制动在所述第二减速阶段(VP2)中是在0.3s至3s的时间段内进行的。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述制动在所述第三减速阶段(VP3)中是以数值在1.5m/s3至10m/s3之间的减速度梯度来进行的，和/或是以数值在3m/s2至10m/s2之间的最大减速度来进行的。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在所述紧急操作模式下，该车辆(2)借助于设计为行驶动态调整控制器和/或制动控制器形式的副控制器(NSG)沿所述紧急操作理想运动轨迹(NST)被自动引导到所述紧急停止位置。
7.根据权利要求2至6中任一项所述的方法，其特征在于，当所述主控制器(HSG)本身具有功能故障或者当该车辆(2)的给所述主控制器(HSG)提供所需环境信息的环境传感器***(US)具有功能故障时，存在所述主控制器(HSG)的功能障碍。
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在所述常规操作模式下，所述紧急停止位置被连续确定为如下位置，所述位置位于车道或道路的最外边缘处、位于路肩上或位于道路旁的可供行驶区域上。
9.一种用于执行根据前述权利要求之一所述的方法的装置(1)，包括：
-主控制器(HSG)，其设置用于连续确定通至预定目标位置的常规理想运动轨迹和通至紧急停止位置的紧急操作理想运动轨迹(NST)，其中，所述主控制器(HSG)设立用于在该装置(1)的常规操作模式下接管车辆驾驶并根据所确定的常规理想运动轨迹引导该车辆(2)，以及
-副控制器(NSG)，其设置用于存储由所述主控制器(HSG)确定的紧急操作理想运动轨迹(NST)，其中，所述副控制器(NSG)设立用于在出现所述主控制器(HSG)的功能障碍的情况下接管车辆驾驶并根据所述紧急操作理想运动轨迹(NST)引导该车辆(2)，并且其中，所述副控制器(NSG)还设立用于在预测阶段(PP)首先继续沿所述常规理想运动轨迹自动引导该车辆(2)，然后按照包括三个减速阶段(VP1,VP2,VP3)的减速度曲线将车辆制动：
-具有短暂强烈制动的第一减速阶段(VP1)，
-具有持续时间略微较长的适度制动的第二减速阶段(VP2)，
-具有强烈制动的第三减速阶段(VP3)，所述强烈制动一直持续，直至达到静止状态或直至该车辆(2)的驾驶员接管该车辆(2)的驾驶。
CN201980035692.4A 2018-05-30 2019-05-09 用于调节车辆运动的方法和用于执行该方法的装置 Pending CN112166060A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018004303.8 2018-05-30
DE102018004303.8A DE102018004303B3 (de) 2018-05-30 2018-05-30 Verfahren zur Regelung der Bewegung eines Fahrzeugs und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
PCT/EP2019/061960 WO2019228776A1 (de) 2018-05-30 2019-05-09 Verfahren zur regelung der bewegung eines fahrzeugs und vorrichtung zur durchführung des verfahrens

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112166060A true CN112166060A (zh) 2021-01-01

Family

ID=66554357

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201980035692.4A Pending CN112166060A (zh) 2018-05-30 2019-05-09 用于调节车辆运动的方法和用于执行该方法的装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11945470B2 (zh)
CN (1) CN112166060A (zh)
DE (1) DE102018004303B3 (zh)
WO (1) WO2019228776A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113734161A (zh) * 2021-09-15 2021-12-03 浙江吉利控股集团有限公司 车辆制动控制方法、装置、设备、介质及程序产品
CN117425589A (zh) * 2021-06-15 2024-01-19 梅赛德斯-奔驰集团股份公司 以自动化驾驶运行方式运行车辆的方法

Families Citing this family (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE112019003322B4 (de) * 2018-09-27 2023-01-19 Hitachi Astemo, Ltd. Fahrzeugsteuervorrichtung
US11613254B2 (en) * 2019-06-13 2023-03-28 Baidu Usa Llc Method to monitor control system of autonomous driving vehicle with multiple levels of warning and fail operations
EP4103433B1 (de) * 2020-02-14 2023-09-27 ZF CV Systems Global GmbH Verfahren zum abbremsen eines fahrzeuges zur beförderung von fahrgästen, steuereinheit sowie fahrzeug zur beförderung von fahrgästen
DE102020112822A1 (de) 2020-05-12 2021-11-18 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrassistenzsystem zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs, Fahrzeug mit demselben und Fahrassistenzverfahren zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs
WO2022006418A1 (en) 2020-07-01 2022-01-06 May Mobility, Inc. Method and system for dynamically curating autonomous vehicle policies
DE102020130516A1 (de) * 2020-11-18 2022-05-19 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Fahrerassistenzsystem zum automatischen Überführen eines Fahrzeugs in den Stillstand
EP4260009A1 (en) 2020-12-14 2023-10-18 May Mobility, Inc. Autonomous vehicle safety platform system and method
CN112644484B (zh) * 2021-01-06 2022-11-25 北京汽车股份有限公司 制动方法、装置、电子设备及可读存储介质
WO2022212944A1 (en) 2021-04-02 2022-10-06 May Mobility, Inc. Method and system for operating an autonomous agent with incomplete environmental information
WO2022256249A1 (en) 2021-06-02 2022-12-08 May Mobility, Inc. Method and system for remote assistance of an autonomous agent
DE102021003867B3 (de) 2021-07-27 2023-01-12 Mercedes-Benz Group AG Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs in einem automatisierten Fahrbetrieb
CN115743103A (zh) * 2021-09-02 2023-03-07 罗伯特·博世有限公司 用于脱手驾驶辅助的车载设备、车载***和方法
DE102021209674A1 (de) 2021-09-02 2023-03-02 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum automatisierten Fahren eines Kraftfahrzeugs und automatisiert fahrendes Kraftfahrzeug
WO2023102098A1 (en) 2021-12-01 2023-06-08 May Mobility, Inc. Method and system for impact-based operation of an autonomous agent
WO2023154568A1 (en) 2022-02-14 2023-08-17 May Mobility, Inc. Method and system for conditional operation of an autonomous agent
US20230278591A1 (en) * 2022-03-07 2023-09-07 Steering Solutions Ip Holding Corporation Emergency stop request calculation to bring a vehicle to a complete stop
GB2620940A (en) * 2022-07-26 2024-01-31 Jaguar Land Rover Ltd Position-based vehicle control scheme
DE102022209522A1 (de) 2022-09-13 2024-03-14 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Betrieb eines Nothalteassistenten eines Kraftfahrzeugs
WO2024104680A1 (en) * 2022-11-14 2024-05-23 Zf Cv Systems Global Gmbh Method for controlling braking of a vehicle, electronic control unit, vehicle and computer program
DE102022212406A1 (de) 2022-11-21 2024-05-23 Volkswagen Aktiengesellschaft Kraftfahrzeug sowie Verfahren zu dessen Betrieb

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1468887A1 (fr) * 2003-03-25 2004-10-20 Renault s.a.s. Procédé pour contrôler la vitesse d'un véhicule automobile, incluant l'élaboration de consignes de freinage anticipées
JP2007320474A (ja) * 2006-06-02 2007-12-13 Hino Motors Ltd 自動制動制御装置
EP2314490A1 (de) * 2009-10-22 2011-04-27 Audi AG Verfahren zur Steuerung des Betriebs eines vollautomatischen, zur unabhängigen Fahrzeugführung ausgebildeten Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
CN102371980A (zh) * 2010-07-17 2012-03-14 曼卡车和巴士股份公司 用于实施车辆的紧急制动过程的方法
CN105246733A (zh) * 2013-06-04 2016-01-13 大众汽车有限公司 用于紧急情况辅助的方法和装置
CN105358396A (zh) * 2013-07-04 2016-02-24 罗伯特·博世有限公司 用于使机动车在自动行驶中运行的方法和装置
DE102015003124A1 (de) * 2015-03-12 2016-09-15 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs
CN107107919A (zh) * 2015-01-28 2017-08-29 日立汽车***株式会社 自动驾驶控制装置
DE102016209993A1 (de) * 2016-06-07 2017-12-07 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren und Vorrichtung für ein Fahrzeug mit Notfallassistenzeinheit
EP3300974A1 (de) * 2016-09-29 2018-04-04 Robert Bosch GmbH Verfahren und vorrichtung zum steuern einer bremsanlage für ein fahrzeug, bremsanlage und fahrzeug
CN107921934A (zh) * 2015-08-25 2018-04-17 罗伯特·博世有限公司 用于驾驶员辅助的方法和装置

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102008056204A1 (de) * 2008-11-06 2010-05-12 Continental Teves Ag & Co. Ohg Fahrerassistenz zum autonomen Bremsen
US9511751B2 (en) * 2011-07-22 2016-12-06 GM Global Technology Operations LLC Object identification and active safety control for vehicles
JP5741718B2 (ja) * 2012-01-25 2015-07-01 日産自動車株式会社 車両の制御装置及び車両の制御方法
US9523984B1 (en) * 2013-07-12 2016-12-20 Google Inc. Methods and systems for determining instructions for pulling over an autonomous vehicle
DE102013219887A1 (de) * 2013-10-01 2015-04-02 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren für ein Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs
DE102016221581A1 (de) * 2016-11-03 2018-05-03 Audi Ag Verfahren zum teil- oder vollautonomen Führen eines Kraftfahrzeugs durch eine Steuervorrichtung sowie Steuervorrichtung und Kraftfahrzeug
US11136021B1 (en) * 2017-10-18 2021-10-05 Zoox, Inc. Independent control of vehicle wheels
DE102017011808A1 (de) * 2017-12-20 2019-06-27 Daimler Ag Verfahren zur Regelung der Bewegung eines Fahrzeugs in einem automatisierten Fahrbetrieb und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1468887A1 (fr) * 2003-03-25 2004-10-20 Renault s.a.s. Procédé pour contrôler la vitesse d'un véhicule automobile, incluant l'élaboration de consignes de freinage anticipées
JP2007320474A (ja) * 2006-06-02 2007-12-13 Hino Motors Ltd 自動制動制御装置
EP2314490A1 (de) * 2009-10-22 2011-04-27 Audi AG Verfahren zur Steuerung des Betriebs eines vollautomatischen, zur unabhängigen Fahrzeugführung ausgebildeten Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
CN102371980A (zh) * 2010-07-17 2012-03-14 曼卡车和巴士股份公司 用于实施车辆的紧急制动过程的方法
CN105246733A (zh) * 2013-06-04 2016-01-13 大众汽车有限公司 用于紧急情况辅助的方法和装置
CN105358396A (zh) * 2013-07-04 2016-02-24 罗伯特·博世有限公司 用于使机动车在自动行驶中运行的方法和装置
CN107107919A (zh) * 2015-01-28 2017-08-29 日立汽车***株式会社 自动驾驶控制装置
DE102015003124A1 (de) * 2015-03-12 2016-09-15 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs
CN107921934A (zh) * 2015-08-25 2018-04-17 罗伯特·博世有限公司 用于驾驶员辅助的方法和装置
DE102016209993A1 (de) * 2016-06-07 2017-12-07 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren und Vorrichtung für ein Fahrzeug mit Notfallassistenzeinheit
EP3300974A1 (de) * 2016-09-29 2018-04-04 Robert Bosch GmbH Verfahren und vorrichtung zum steuern einer bremsanlage für ein fahrzeug, bremsanlage und fahrzeug

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117425589A (zh) * 2021-06-15 2024-01-19 梅赛德斯-奔驰集团股份公司 以自动化驾驶运行方式运行车辆的方法
CN113734161A (zh) * 2021-09-15 2021-12-03 浙江吉利控股集团有限公司 车辆制动控制方法、装置、设备、介质及程序产品
CN113734161B (zh) * 2021-09-15 2023-12-26 浙江吉利控股集团有限公司 车辆制动控制方法、装置、设备、介质及程序产品

Also Published As

Publication number Publication date
US20210197864A1 (en) 2021-07-01
US11945470B2 (en) 2024-04-02
DE102018004303B3 (de) 2019-11-21
WO2019228776A1 (de) 2019-12-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112166060A (zh) 用于调节车辆运动的方法和用于执行该方法的装置
KR102308679B1 (ko) 이중 중복을 갖는 자동차의 적어도 반자율 작동을 위한 시스템
US9269270B2 (en) Device and method for supporting a driver of a motor vehicle during a driving maneuver
CN111479741B (zh) 用于在自动驾驶操作中调整车辆运动的方法和装置
CN109715453B (zh) 用于控制车辆的运动的方法和设备以及车辆运动控制***
JP6837196B2 (ja) 車両運動制御装置、車両運動制御方法および車両運動制御システム
CN110816525B (zh) 车辆驾驶辅助装置
US20150217807A1 (en) Driver assistance system
US10967864B2 (en) Vehicle control device
JP2009061878A (ja) 走行制御装置
JP4873047B2 (ja) 走行制御装置
US20190171205A1 (en) Controlling the operation of a vehicle
CN112512888A (zh) 用于调整车队中的车辆的车辆减速度的方法以及列队调节***和车辆
US10773723B2 (en) Method and device for adapting a vehicle velocity for a vehicle
CN112776827A (zh) 车辆控制***
CN114650940A (zh) 用于控制车辆的自动驾驶运行的设备
US11603115B1 (en) Method for operating an assistance system
US11724715B2 (en) Vehicle control system
US20220032908A1 (en) Driving support control device for vehicle
CN113442924A (zh) 一种车辆轨迹的规划方法及规划***
JP7008617B2 (ja) 車両制御装置
JP2020029140A (ja) 車両制御装置、車両制御方法及び車両制御システム
US20230135494A1 (en) Vehicle control system and vehicle control method
CN117279817A (zh) 驾驶辅助***
CN117480086A (zh) 适于自动化驾驶运行的车辆的运行方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information

Address after: Stuttgart, Germany

Applicant after: Mercedes Benz Group Co.,Ltd.

Address before: Stuttgart, Germany

Applicant before: DAIMLER AG

CB02 Change of applicant information