CN117279817A - 驾驶辅助*** - Google Patents

Abstract

本发明提供一种用于机动车辆的驾驶辅助***，其中该驾驶辅助***被设计用于通过将目标加速度输出给机动车辆来自动地调节机动车辆的纵向引导。驾驶辅助***具有第一加速度调节器，被设计用于基于机动车辆距预定的第一对象的预定的第一目标间距确定机动车辆的第一目标加速度，第一对象在与机动车辆相同的车道上并且直接在机动车辆前方行驶。驾驶辅助***具有第二加速度调节器，被设计用于基于机动车辆距预定的第二对象的预定的第二目标间距确定机动车辆的第二目标加速度，第二对象在与机动车辆相同的车道上并且在预定的第一对象的高度上行驶。第二加速度调节器还被设计用于基于机动车辆距预定的第三对象的预定的第三目标间距确定机动车辆的第三目标加速度，第三对象在与机动车辆不同的车道上行驶和/或从不同的车道切换到与机动车辆相同的车道上。驾驶辅助***具有第一目标加速度确定单元，被设计用于基于第一、第二和第三目标加速度来确定要输出给机动车辆的目标加速度。

Description

驾驶辅助***

技术领域

本发明涉及一种用于机动车辆的驾驶辅助***，其中该驾驶辅助***被设计用于通过将目标加速度输出给机动车辆来自动调节机动车辆的纵向引导，本发明还涉及一种具有该驾驶辅助***的机动车辆。

背景技术

从现有技术中通常已知这种类型的驾驶辅助***，其被设计用于通过将目标加速度输出给机动车辆来自动调节机动车辆、特别是汽车的纵向引导。

这种驾驶辅助***可以是所谓的车距调节速度控制器，其中在确定目标速度时，除了驾驶员期望的机动车辆速度之外，速度调节设施考虑距前方车辆的间距作为反馈和控制变量。

DE 10 2019 214 121 A1、US2019/315355 A1和DE 10 2019 200209A1分别描述这种驾驶辅助***。

在DE 10 2019 214 121 A1中描述一种用于运行自身车辆的驾驶员辅助***、特别是ACC***的方法，其中操纵变量用于控制自身车辆，根据自身车辆相对于前方车辆的驾驶动态的相对测量值求出操纵变量的目标值，其中进行在自身车辆和第一前方车辆之间的时间间隙调节和在自身车辆和第二前方车辆之间的时间间隙调节，从第一时间间隙调节中推导出第一操纵变量请求并且从第二时间间隙调节中推导出第二操纵变量请求，并且从第一和第二操纵变量请求的仲裁中推导出最终的操纵变量请求。

US2019/315355 A1描述一种用于车辆的巡航调节设备，其具有目标检测单元和跟随控制单元。巡航调节设备包括：确定单元，确定单元被设计为，在执行跟随控制期间确定是否出现要跟随的目标是小型车辆的小型车辆切换状态；上限值的存储单元，存储单元被设计为，使得其存储作为上限值的目标加速度，目标加速度在确定小型车辆切换状态之前在考虑以下状态的情况下通过确定单元来设定，即其中确定单元确定出现了小型车辆切换状态；和目标加速度设定单元，目标加速度设定单元被设计为，使得其在对于切换的小型车辆构成为要跟随的目标的跟踪控制结束之间将目标加速度设定于如下值，所述值等于或小于存储在存储单元中的上限值。

DE 10 2019 200 209 A1涉及一种用于为用于单车道机动车辆的自动间距调节选择目标对象的方法，其中借助于周围传感装置探测在相同车道上直接前方的第二单车道机动车辆的存在和直接超前于第二单车道机动车辆的第三单车道机动车辆的存在，其中求出第二单车道机动车辆和第三单车道机动车辆相对于该单车道机动车辆的侧向偏移，并且根据侧向偏移中的至少一个为该方法选择目标对象以进行间距调节。

通常，传统的这种驾驶辅助***特别是在在汽车中使用时基于下述结构。

传统的驾驶辅助***通常具有调节器，调节器具有三个调节实例，调节实例具有单独适配的参数化。可称为“前人调节器”的第一调节实例针对直接目标对象(即距在其行驶路径中的机动车辆最近的对象)所设，也可称作为“前前人调节器”的第二调节实例针对前前车辆(即距在其行驶路径中的机动车辆的再下一对象)所设，并且也可称为“多对象调节器”的第三调节实例针对相邻车道对象和/或切入对象(即处于机动车辆的行驶路径中的对象)所设。

这样做的缺点是：在行驶路径中的两个前方对象(例如摩托车)彼此并排行驶的情况下，第二调节实例(所谓的“前前人调节器”，见上文)不能目标导向地用于第二对象，因为在第二调节实例中前提是两辆轿车之间为正常的最小间距。

因此，特别是在机动车的前方在一个车道中存在多个摩托车并且这些摩托车以彼此间的小间距或者彼此叠加/并排行驶的情况下，借助常规的结构在对于摩托车典型的自发的或紧张的加速行为的情况下无法实现和谐跟随摩托车队，和/或由于这种通常动态的摩托车移动而出现不期望的或不规则的制动。

发明内容

在该现有技术的背景下，本发明的目的是提供一种适合于至少克服现有技术的上述缺点的设备。

通过独立权利要求的特征实现所述目的。从属权利要求包含本发明的优选的改进形式。

因此，提供一种用于机动车辆的驾驶辅助***，其中该驾驶辅助***被设计用于通过将目标加速度输出给机动车辆来自动调节机动车辆的纵向引导。

驾驶辅助***可以是车距调节速度控制器的一部分或者是自适应车距调节速度控制器本身。

驾驶辅助***具有第一加速度调节器，第一加速度调节器被设计用于：基于机动车辆距预定的第一对象的预定的第一目标间距确定机动车辆的第一目标加速度，其中第一对象在与机动车辆相同的车道上并且直接在机动车辆前方行驶。

第一加速度调节器也可以被称为前人调节器(见上文)，进而对应于上述第一调节实例。

车道可以是实际物理构成的车道和/或沿着机动车辆的规划轨迹形成的行驶路径。

驾驶辅助***具有第二加速度调节器，第二加速度调节器被设计用于：基于机动车辆距预定的第二对象的预定的第二目标间距确定机动车辆的第二目标加速度，其中第二对象在与机动车辆相同的车道上并且在预定的第一对象的高度上行驶。

第二加速度调节器还被设计用于：基于机动车辆距预定的第三对象的预定的第三目标间距确定机动车辆的第三目标加速度，第三对象在与机动车辆不同的车道上行驶和/或从不同的车道切换到与机动车辆相同的车道上。

第二加速度调节器也可以被称为多对象调节器(见上文)，进而对应于上述第三调节实例。

除了传统多对象调节器的功能范围(所述功能范围针对相邻车道对象或切入对象所设)之外，第二加速度调节器还被设计作为用于处于行驶路径中的第二对象的前人调节器。

换言之，驾驶辅助***具有至少两个具有至少部分单独适配的参数化的调节实例。也可称为“前人调节器”的对应于传统的第一调节实例的调节实例针对直接目标对象(即，距在行驶路径中的机动车辆最近的对象)所设。也可称为“多对象调节器”的对应于传统的第三调节实例的调节实例针对相邻车道对象或切入对象(即不处于机动车的行驶路径中的对象)所设并且附加地为在行驶路径中在第一对象旁边行驶的第二对象所设。

驾驶辅助***具有第一目标加速度确定单元，第一目标加速度确定单元被设计用于：基于第一、第二和第三目标加速度来确定要输出给机动车辆的目标加速度。

因此在此提出：对于行驶路径中的另外对象或第二对象至少暂时地使用第三调节实例或多对象调节器。

特别是在上述情况下，其中在机动车辆前方的多辆摩托车处于一个车道中，并且这些摩托车以彼此间的小间距或叠加地/彼此并排地行驶，由此即使在对于摩托车典型的自发的或紧张的加速行为的情况下可以实现和谐跟随摩托车队，和/或由于这种通常动态的摩托车移动而避免机动车辆的不期望的或不规则的制动。

此外，这可以根据调节器或驾驶辅助***的上述结构来实现，特别是由于多对象调节器的双重功能来实现，而不必为此提供两次包括参数化的第一调节实例或前人调节器。

因此提出了一种解决方案，其可以基于上述传统的调节器结构以相对较少的附加的保护和应用成本来实施。

可以考虑的是：预定的第一对象和/或预定的第二对象分别是单轨的机动车辆，特别是摩托车。

第一加速度调节器和第二加速度调节器可以被设计用于：分别使用基本上相同的参数化来确定第一目标加速度和第二目标加速度。

预定的第一目标间距和预定的第二目标间距可以具有基本上相同的值。

这意味着，在编队行驶的情况下，多对象调节器的参数化和目标间距可以对应于前人调节器的参数化和目标间距。

驾驶辅助***可以具有第三加速度调节器，第三加速度调节器被设计用于：基于机动车辆距预定的第四对象的预定的第四目标间距确定机动车辆的第四目标加速度，其中第四对象在与机动车辆相同的车道上并且在预定的第一对象和预定的第二对象前方行驶。

因此，还可以提供与传统的第二调节实例相对应的调节实例，该调节实例也可以被称为“前前人调节器”，其中前前人调节器针对前前方车辆(即，相对于行驶路径中的机动车辆的再下一对象)。

驾驶辅助***可以具有第二目标加速度确定单元，第二目标加速度确定单元被设计用于：基于第一目标加速度和第四目标加速度确定机动车辆的第五目标加速度。

第一目标加速度确定单元可以被设计用于：基于第五目标加速度确定要输出给机动车辆的目标加速度。

这就是说，第二目标加速度确定单元可以连接于第一目标加速度确定单元之前，第二目标加速度确定单元获得由前人调节器和前前人调节器确定的受控变量或加速度作为输入并且基于此将另一受控变量输出至第一目标加速度确定单元。

第一目标加速度确定单元可以被设计用于：基于最低限度选择来确定要输出给机动车辆的目标加速度。

因此，第一目标加速度确定单元能够将所接收的最小的受控变量或加速度作为受控变量输出给机动车辆。

第二加速度调节器可以被设计用于：仅当不存在预定的第三对象时，才确定第二目标加速度。

这就是说，多对象调节器作为其双重功能的一部分充当第二前人调节器的条件可以是：多对象调节器当前没有相邻车道对象来进行调节。

此外，提供一种具有上述驾驶辅助***的机动车辆，特别是汽车。

以上关于驾驶辅助***的描述内容也类似地适用于机动车辆，反之亦然。

机动车辆可以具有连接至驾驶辅助***的对象识别单元，对象识别单元被设计用于：识别机动车辆的周围环境中的预定的对象。

附图说明

下面参考图1和图2描述实施方式。

图1出于解释目的示意性地示出具有机动车辆和两个在基本相同高度上的前方行驶对象的行驶情况，和

图2示出根据该实施方式的机动车辆的驾驶辅助***。

具体实施方式

图1示出车道1，在车道上存在机动车辆2和在行驶方向F上在机动车辆2前方行驶的两个对象，其中在此两个对象分别为单轨的机动车辆，更准确地说是摩托车3、4。在与车道1平行伸展的另一车道6上没有机动车辆。

机动车辆2具有图2中示意性示出的驾驶辅助***5，驾驶辅助***被设计用于：通过将目标加速度a6输出给机动车辆2来自动地调节机动车辆2的纵向引导，进而自动地调节机动车辆2在行驶方向F上的速度。

为此，驾驶辅助***5具有三个加速度调节器51、52、53。以下将第一加速度调节器51称为前人调节器。第二加速度调节器52在下文中被称为多对象调节器。第三加速度调节器53在下文中被称为前前人调节器。

前人调节器51和前前人调节器53经由第二目标加速度确定单元55连接至第一目标加速度确定单元54，多对象调节器52也连接至第一目标加速度确定单元。

前人调节器51在图1所示的情况下被设计用于：

-基于机动车辆2距第一摩托车3的预定的目标间距s1，其中第一摩托车在与机动车辆2相同的车道1上并且直接在机动车辆2前方行驶，

-基于第一摩托车3距机动车辆2的实际间距i1，和

-基于预定的前人调节器参数r1，

确定机动车辆2的前人调节器加速度a1，并且输出至第二目标加速度确定单元55。

因为在此没有机动车辆处于另一车道6上，所以多对象调节器52在图1所示的情况下被设计用于：

-基于机动车辆2距第二摩托车4的预定的目标间距s1，其中第二摩托车在与机动车辆2相同的车道1上并且在第一摩托车3的高度上在机动车辆2前方行驶，

-基于第二摩托车4距机动车辆2的实际间距i2，和

-基于前人调节器51的预定的前人调节器参数r1，

确定机动车辆2的第一多对象调节器加速度a2，并且输出至第一目标加速度确定单元54。

因此，在图1所示的情况下或在该行驶情况下，前人调节器51和多对象调节器52被设计用于：分别使用相同的或同一个前人调节器参数r1，以确定前人控制器加速度a1和第一多对象调节器加速度a2。

相同的内容适用于目标间距s1，目标间距分别被前人调节器51和多对象调节器52使用，以确定前人调节器加速度a1和多对象调节器加速度a2。

机动车辆2具有连接至驾驶辅助***5的对象识别单元(未示出)，对象识别单元被设计用于：识别机动车辆2的周围环境中的摩托车3、4，以确定第一实际间距i1和第二实际间距i2，并且输出至驾驶辅助***5。

然而，仅当在机动车辆2的周围环境中在另一车道6上不存在预定的对象(在此为另一机动车辆)时，多对象调节器52才确定第一多对象调节器加速度a2。

然而，如果在机动车辆2的周围环境中在另一车道6上存在另一机动车辆或者从车道6切入到车道1(两者均未示出)，则多对象调节器52被设计用于：

-基于机动车辆2距另一机动车辆的预定的目标间距s2，

-基于距另一机动车辆的实际间距i3，和

-基于预定的多对象调节器参数r2，

确定机动车辆2的第二多对象调节器加速度a3，并且输出至第一目标加速度确定单元54。

前人调节器53被设计用于：在另一机动车辆在两个摩托车3、4前方行驶的(未示出的)情况下，

-基于机动车辆2距在两个摩托车3、4前方行驶的另一机动车辆的预定的目标间距s3，

-基于距在两个摩托车3、4前方行驶的另一机动车辆的实际间距i4，和

-基于预定的前人调节器参数r1，

确定机动车辆2的前前人调节器加速度a4，并且输出至第二目标加速度确定单元55。

第二目标加速度确定单元55被设计用于：基于前人调节器加速度a1和前前人调节器加速度a4来确定机动车辆2的目标加速度a5，并且输出至第一目标加速度确定单元54。

第一目标加速度确定单元54被设计用于：基于从第一多对象调节器加速度a2或第二多对象调节器加速度a3和由第二目标加速度确定单元54确定的目标加速度a5中的最低限度选择来确定要输出给机动车辆的目标加速度a6。

附图标记列表

1 车道

2 机动车辆

3 第一摩托车

4 第二摩托车

5 驾驶辅助***

51前人调节器

52多对象调节器

53前前人调节器

54第一目标加速度确定单元

55第二目标加速度确定单元

6另一车道

a1前人调节器加速度

a2第一多对象调节器加速度

a3第二多对象调节器加速度

a4前前人调节器加速度

a5由第二目标加速度确定单元确定的目标加速度

a6要输出给机动车辆的目标加速度

F 行驶方向

i1 第一摩托车的实际间距

i2 第二摩托车的实际间距

i3 另一车道上的另一机动车辆的实际间距

i4 两辆摩托车前方的另一机动车辆的实际间距

r1 前人调节器参数

r2多对象调节器参数

s1机动车辆距第一或第二摩托车的目标间距

s2机动车辆距另一车道上的另一机动车辆的目标间距

s3机动车辆距两辆摩托车前方的另一机动车辆的目标间距

Claims (10)

1.一种用于机动车辆(2)的驾驶辅助***(5)，其中所述驾驶辅助***(5)被设计用于通过将目标加速度(a6)输出给所述机动车辆(2)来自动地调节所述机动车辆(2)的纵向引导，其中所述驾驶辅助***(5)具有：

-第一加速度调节器(51)，所述第一加速度调节器被设计用于：基于所述机动车辆(2)距预定的第一对象(3)的预定的第一目标间距(s1)确定所述机动车辆(2)的第一目标加速度(a1)，所述第一对象在与所述机动车辆(2)相同的车道(1)上并且直接在所述机动车辆(2)前方行驶；和

-第二加速度调节器(52)，所述第二加速度调节器被设计用于：

-基于所述机动车辆(2)距预定的第二对象(4)的预定的第二目标间距(s1)确定所述机动车辆(2)的第二目标加速度(a2)，所述第二对象在与所述机动车辆(2)相同的车道(1)上并且在预定的所述第一对象(3)的高度上行驶，和

-基于所述机动车辆(2)距预定的第三对象的预定的第三目标间距(s2)确定所述机动车辆(2)的第三目标加速度(a3)，所述第三对象在与所述机动车辆(2)不同的车道(6)上行驶和/或从不同的车道(6)切换到与所述机动车辆(2)相同的车道(1)上；和

-第一目标加速度确定单元(54)，所述第一目标加速度确定单元被设计用于：基于所述第一目标加速度(a1)、所述第二目标加速度(a2)和所述第三目标加速度(a3)来确定要输出给所述机动车辆(2)的目标加速度(a6)。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助***(5)，其中预定的所述第一对象(3)和/或预定的所述第二对象(4)分别是单轨的机动车辆。

3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助***(5)，其中所述第一加速度调节器(51)和所述第二加速度调节器(52)被设计用于：分别使用基本上相同的参数化(r1)以确定所述第一目标加速度(a1)和所述第二目标加速度(a2)。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶辅助***(5)，其中预定的所述第一目标间距和预定的所述第二目标间距(s1)具有基本上相同的值。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的驾驶辅助***(5)，其中所述驾驶辅助***(5)具有第三加速度调节器(53)，所述第三加速度调节器被设计用于：基于所述机动车辆(2)距预定的第四对象的预定的第四目标间距(s3)确定所述机动车辆的第四目标加速度(a4)，所述第四对象在与所述机动车辆(2)相同的车道(1)上并且在预定的所述第一对象(3)和预定的所述第二对象(4)前方行驶。

6.根据权利要求5所述的驾驶辅助***(5)，其中所述驾驶辅助***(5)具有第二目标加速度确定单元(55)，所述第二目标加速度确定单元被设计用于：基于所述第一目标加速度(a1)和所述第四目标加速度(a4)确定所述机动车辆(2)的第五目标加速度(a5)，并且所述第一目标加速度确定单元(54)被设计用于：基于所述第五目标加速度(a5)确定要输出给所述机动车辆(2)的目标加速度(a6)。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的驾驶辅助***(5)，其中所述第一目标加速度确定单元(54)被设计用于：基于最低限度选择来确定要输出给所述机动车辆(2)的所述目标加速度(a6)。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的驾驶辅助***(5)，其中所述第二加速度调节器(52)被设计用于：仅当不存在预定的第三对象时，才确定所述第二目标加速度(a2)。

9.一种机动车辆(2)，具有根据权利要求1至8中任一项所述的驾驶辅助***(5)。

10.根据权利要求9所述的机动车辆(2)，其中所述机动车辆(2)具有连接至所述驾驶辅助***(5)的对象识别单元，所述对象识别单元被设计用于：识别所述机动车辆(2)的周围环境中的预定的对象(3，4)。