CN112141089B - 可切换泊车模式的智能泊车***及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种可切换泊车模式的智能泊车***及方法，涉及智能泊车技术领域，该***包括：交互设备接收用户发送的泊车指令，并将泊车指令发送至泊车子***；泊车子***根据所述泊车指令进行第一泊车操作，并生成第一泊车启动信号；交互设备判断是否接收到用户发送的切换泊车指令，在接收到所述切换泊车指令时，根据第一泊车启动信号生成第一泊车结束信号，并将第一泊车结束信号和切换泊车指令发送至泊车子***；泊车子***，根据第一泊车结束信号停止第一泊车操作，并根据切换泊车指令进行第二泊车操作。通过上述方式，根据第一泊车结束信号停止第一泊车操作，并根据切换泊车指令进行第二泊车操作，以实现在泊车过程中切换车辆的泊车模式。
Description
技术领域
本发明涉及智能泊车技术领域，尤其涉及一种可切换泊车模式的智能泊车***及方法。
背景技术
随着汽车行业的快速发展，智能泊车***是各个自动驾驶辅助功能中民众呼声最高的***，现有技术中，用户选择自动泊车***，之后根据泊车指令进行泊车操作，但会出现停好车位后发现车辆左右开门空间不足，导致用户不能方便上下车，或对停车位置进行偏差处理以使用户能够方便上下车，但这两种方案中会出现车辆左右开门空间不足，导致用户不能方便上下车的缺点或停车位置不规范的缺点，因此，如何实现在泊车过程中切换车辆的泊车模式，以使用户方便、快速地停好车位是亟待解决的技术问题。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种可切换泊车模式的智能泊车***及方法，旨在解决如何实现在泊车过程中切换车辆的泊车模式，以使用户方便、快速地停好车位的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种可切换泊车模式的智能泊车***，所述可切换泊车模式的智能泊车***包括交互设备和泊车子***；
所述交互设备，用于接收用户发送的泊车指令，并将所述泊车指令发送至所述泊车子***；
所述泊车子***，用于根据所述泊车指令进行第一泊车操作；
所述泊车子***，还用于根据所述第一泊车操作生成第一泊车启动信号，并将所述第一泊车启动信号发送至所述交互设备；
所述交互设备，还用于判断是否接收到所述用户发送的切换泊车指令；
所述交互设备，还用于在接收到所述切换泊车指令时，根据所述第一泊车启动信号生成第一泊车结束信号，并将所述第一泊车结束信号和所述切换泊车指令发送至所述泊车子***；
所述泊车子***，还用于根据所述第一泊车结束信号停止所述第一泊车操作，并根据所述切换泊车指令进行第二泊车操作。
优选地，所述泊车子***还包括车辆状态监测单元、车身控制单元、车辆状态控制单元及泊车执行单元；
所述交互设备，用于接收用户发送的泊车指令，并将所述泊车指令发送至所述车辆状态监测单元；
所述车辆状态监测单元，用于将所述泊车指令发送至所述车身控制模块；
所述车身控制单元，用于获取当前车辆状态信息，并判断所述当前车辆状态信息是否满足预设泊车启动条件；
所述车身控制单元，还用于在所述当前车辆状态信息满足所述预设泊车启动条件时，将所述泊车指令发送至所述车辆状态监测单元；
所述车辆状态监测单元，还用于将所述泊车指令发送至所述车辆状态控制单元；
所述车辆状态控制单元，用于将所述泊车指令发送至所述泊车执行单元；
所述泊车执行单元，用于根据所述泊车指令进行第一泊车操作。
优选地，所述泊车子***还包括环境感知单元；
所述车辆状态控制单元，还用于将所述泊车指令发送至所述环境感知单元；
所述环境感知单元，用于根据所述泊车指令获取当前车辆位置信息，并根据所述当前车辆位置信息采集当前车位信息和周围环境信息；
所述环境感知单元，还用于将所述当前车位信息和所述周围环境信息发送至所述车辆状态控制单元；
所述车辆状态控制单元，还用于根据所述泊车指令、所述车位信息及所述周围环境信息生成泊车响应执行指令，并将所述泊车响应执行指令发送至所述泊车执行单元；
所述泊车执行单元，用于根据所述泊车响应执行指令进行第一泊车操作。
优选地，所述泊车指令包括自动泊车指令；
所述车辆状态控制单元，还用于判断所述泊车指令是否属于所述自动泊车指令；
所述车辆状态控制单元，还用于在所述泊车指令属于所述自动泊车指令时，根据所述自动泊车指令、所述当前车位信息及所述周围环境信息生成泊车规划路径信息；
所述车辆状态控制单元，还用于根据所述泊车规划路径信息生成泊车响应执行指令，并将所述泊车响应执行指令发送至所述泊车执行单元。
优选地，所述泊车指令还包括手动遥控泊车指令；
所述车辆状态控制单元，还用于判断所述泊车指令是否属于所述手动遥控泊车指令；
所述车辆状态控制单元，还用于在所述泊车指令属于所述手动遥控泊车指令时，根据所述手动遥控泊车指令、所述车位信息及所述周围环境信息生成泊车响应执行指令，并将所述泊车响应执行指令发送至所述泊车执行单元。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种可切换泊车模式的智能泊车方法，应用于可切换泊车模式的智能泊车***，所述可切换泊车模式的智能泊车***包括交互设备和泊车子***；
所述可切换泊车模式的智能泊车方法包括以下步骤：
所述交互设备接收用户发送的泊车指令，并将所述泊车指令发送至所述泊车子***；
所述泊车子***根据所述泊车指令进行第一泊车操作；
所述泊车子***根据所述第一泊车操作生成第一泊车启动信号，并将所述第一泊车启动信号发送至所述交互设备；
所述交互设备判断是否接收到所述用户发送的切换泊车指令；
所述交互设备在接收到所述切换泊车指令时，根据所述第一泊车启动信号生成第一泊车结束信号，并将所述第一泊车结束信号和所述切换泊车指令发送至所述泊车子***；
所述泊车子***根据所述第一泊车结束信号停止所述第一泊车操作，并根据所述切换泊车指令进行第二泊车操作。
优选地，所述泊车子***还包括车辆状态监测单元、车身控制单元、车辆状态控制单元及泊车执行单元；
所述交互设备接收用户发送的泊车指令，并将所述泊车指令发送至所述泊车子***的步骤，包括：
所述交互设备接收用户发送的泊车指令，并将所述泊车指令发送至所述车辆状态监测单元；
所述车辆状态监测单元将所述泊车指令发送至所述车身控制模块；
相应地，所述泊车子***根据所述泊车指令进行第一泊车操作的步骤，包括：
所述车身控制单元获取当前车辆状态信息，并判断所述当前车辆状态信息是否满足预设泊车启动条件；
所述车身控制单元在所述当前车辆状态信息满足所述预设泊车启动条件时，将所述泊车指令发送至所述车辆状态监测单元；
所述车辆状态监测单元将所述泊车指令发送至所述车辆状态控制单元；
所述车辆状态控制单元将所述泊车指令发送至所述泊车执行单元；
所述泊车执行单元根据所述泊车指令进行第一泊车操作。
优选地，所述泊车子***还包括环境感知单元；
所述车辆状态控制单元将所述泊车指令发送至所述泊车执行单元的步骤，包括：
所述车辆状态控制单元将所述泊车指令发送至所述环境感知单元；
所述环境感知单元根据所述泊车指令获取当前车辆位置信息，并根据所述当前车辆位置信息采集当前车位信息和周围环境信息；
所述环境感知单元将所述当前车位信息和所述周围环境信息发送至所述车辆状态控制单元；
所述车辆状态控制单元根据所述泊车指令、所述车位信息及所述周围环境信息生成泊车响应执行指令，并将所述泊车响应执行指令发送至所述泊车执行单元；
相应地，所述泊车执行单元根据所述泊车指令进行第一泊车操作的操作，包括：
所述泊车执行单元根据所述泊车响应执行指令进行第一泊车操作。
优选地，所述泊车指令包括自动泊车指令；
所述车辆状态控制单元根据所述泊车指令、所述车位信息及所述周围环境信息生成泊车响应执行指令，并将所述泊车响应执行指令发送至所述泊车执行单元的步骤，包括：
所述车辆状态控制单元判断所述泊车指令是否属于所述自动泊车指令；
所述车辆状态控制单元在所述泊车指令属于所述自动泊车指令时，根据所述自动泊车指令、所述当前车位信息及所述周围环境信息生成泊车规划路径信息；
所述车辆状态控制单元根据所述泊车规划路径信息生成泊车响应执行指令，并将所述泊车响应执行指令发送至所述泊车执行单元。
优选地，所述泊车指令还包括手动遥控泊车指令；
所述车辆状态控制单元根据所述泊车指令、所述车位信息及所述周围环境信息生成泊车响应执行指令，并将所述泊车响应执行指令发送至所述泊车执行单元的步骤，还包括：
所述车辆状态控制单元判断所述泊车指令是否属于所述手动遥控泊车指令；
所述车辆状态控制单元在所述泊车指令属于所述手动遥控泊车指令时，根据所述手动遥控泊车指令、所述车位信息及所述周围环境信息生成泊车响应执行指令，并将所述泊车响应执行指令发送至所述泊车执行单元。
本发明中，所述可切换泊车模式的智能泊车***包括交互设备和泊车子***；所述交互设备，用于接收用户发送的泊车指令，并将所述泊车指令发送至所述泊车子***；所述泊车子***，用于根据所述泊车指令进行第一泊车操作；所述泊车子***，还用于根据所述第一泊车操作生成第一泊车启动信号，并将所述第一泊车启动信号发送至所述交互设备；所述交互设备，还用于判断是否接收到所述用户发送的切换泊车指令；所述交互设备，还用于在接收到所述切换泊车指令时，根据所述第一泊车启动信号生成第一泊车结束信号，并将所述第一泊车结束信号和所述切换泊车指令发送至所述泊车子***；所述泊车子***，还用于根据所述第一泊车结束信号停止所述第一泊车操作，并根据所述切换泊车指令进行第二泊车操作。通过上述方式，本发明根据所述第一泊车操作生成第一泊车启动信号，在接收到所述切换泊车指令时，根据所述第一泊车启动信号生成第一泊车结束信号，之后根据所述第一泊车结束信号停止所述第一泊车操作，并根据所述切换泊车指令进行第二泊车操作，从而实现在泊车过程中切换车辆的泊车模式。
附图说明
图1为可切换泊车模式的智能泊车***第一实施例的流程示意图；
图2为可切换泊车模式的智能泊车***第二实施例的流程示意图；
图3为可切换泊车模式的智能泊车方法第一实施例的流程示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的可切换泊车模式的智能泊车***第一实施例的流程示意图。
本实施例中，所述可切换泊车模式的智能泊车***包括交互设备1001和泊车子***1002；所述交互设备1001，用于接收用户发送的泊车指令，并将所述泊车指令发送至所述泊车子***1002；所述泊车子***1002，用于根据所述泊车指令进行第一泊车操作；所述泊车子***1002，还用于根据所述第一泊车操作生成第一泊车启动信号，并将所述第一泊车启动信号发送至所述交互设备1001；所述交互设备1001，还用于判断是否接收到所述用户发送的切换泊车指令；所述交互设备1001，还用于在接收到所述切换泊车指令时，根据所述第一泊车启动信号生成第一泊车结束信号，并将所述第一泊车结束信号和所述切换泊车指令发送至所述泊车子***1002；所述泊车子***1002，还用于根据所述第一泊车结束信号停止所述第一泊车操作，并根据所述切换泊车指令进行第二泊车操作。
所述交互设备1001，用于接收用户发送的泊车指令，并将所述泊车指令发送至所述泊车子***1002；
需要说明的是，本方案的执行主体为交互设备和泊车子***，其中，所述交互设备和泊车子***存在交互模式，所述交互设备可以为与泊车子***建立通讯连接的移动终端，所述建立通讯连接方式不仅仅包括蓝牙连接、无线连接，还包括蜂窝数据等，所述交互设备也可以为车钥匙等，所述泊车子***可以为具有数据处理、网络通信及程序运行等功能的***。
所述泊车指令可以为自动泊车指令，也可以为手动遥控泊车指令，所述自动泊车指令还包括自动泊入指令和自动泊出指令，所述手动遥控泊车指令，所述手动遥控泊车指令还包括手动遥控泊入指令和手动遥控泊出指令。
所述交互设备接收用户的泊车指令，并对所述泊车指令进行判断，判断是否属于自动泊车指令还是手动遥控泊车指令，若属于自动泊车指令，则判断属于自动泊入指令和自动泊出指令中的那种指令，若属于手动遥控泊出指令，则判断属于手动遥控泊入指令和手动遥控泊出指令中的那种指令。
进一步地，将获取的泊车指令发送至所述泊车子***。
也就是说，假设用户需要自动泊入操作，则需要发送自动泊入指令至交互设备，所述交互设备将所述泊车指令发送至所述泊车子***。
所述泊车子***1002，用于根据所述泊车指令进行第一泊车操作；
所述泊车子***还包括车辆状态监测单元、车身控制单元、车辆状态控制单元、环境感知单元及泊车执行单元，所述交互设备，用于接收用户发送的泊车指令，并将所述泊车指令发送至所述车辆状态监测单元，所述车辆状态监测单元，用于将所述泊车指令发送至所述车身控制模块，所述车身控制单元，用于获取当前车辆状态信息，并判断所述当前车辆状态信息是否满足预设泊车启动条件，所述车身控制单元，还用于在所述当前车辆状态信息满足所述预设泊车启动条件时，将所述泊车指令发送至所述车辆状态监测单元，所述车辆状态监测单元将所述泊车指令发送至所述车辆状态控制单元。
需要说明的是，所述预设泊车启动条件可以为车窗或车门是否关闭状态，且所述泊车子***或车辆是否为启动状态等。
也就是说，所述车辆状态监测单元在车辆接收到泊车指令时，将所述泊车指令转化为车辆通讯信号(包括但不限于控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)信号)，并将所述车辆通讯信号发送至车身控制单元和车辆状态控制单元。
在车身控制单元接收到车辆状态监测单元发送的车辆通讯信号，根据所述车辆通讯信号，响应并实行车辆鉴权远程上电(即车辆启动)，在车辆鉴权远程上电后，将所述车辆通讯信号发送至所述车辆状态控制单元，以进行泊车操作，从而实现无钥匙开锁或闭锁车辆。
进一步地，所述车辆状态控制单元，还用于将所述泊车指令发送至所述环境感知单元，所述环境感知单元，用于根据所述泊车指令获取当前车辆位置信息，并根据所述当前车辆位置信息采集当前车位信息和周围环境信息，所述环境感知单元，还用于将所述当前车位信息和所述周围环境信息发送至所述车辆状态控制单元，所述车辆状态控制单元，还用于根据所述泊车指令、所述车位信息及所述周围环境信息生成泊车响应执行指令，并将所述泊车响应执行指令发送至所述泊车执行单元，所述泊车执行单元，用于根据所述泊车响应执行指令进行第一泊车操作。
也就是说，环境感知单元识别车位信息及收集车辆周围环境信息，之后将所述车位信息及所述车辆周围环境信息发送至车辆状态控制单元，所述车辆状态控制单元判断所述泊车指令是否为自动泊入指令或自动泊出指令，在所述泊车指令为所述自动泊入指令或自动泊出指令时，根据所述车位信息及车辆周围环境信息获取最优泊车规划路径，并根据所述最优泊车规划路径生成泊车响应执行指令，所述泊车响应执行指令包括车速、制动、换挡、转向及停车等，之后将所述泊车响应执行指令发送至所述泊车执行单元，所述泊车执行单元根据所述泊车响应执行指令进行第一泊车操作。
所述泊车子***1002，还用于根据所述第一泊车操作生成第一泊车启动信号，并将所述第一泊车启动信号发送至所述交互设备1001；
所述交互设备1001，还用于判断是否接收到所述用户发送的切换泊车指令；
也就是说，假设第一泊车操作所对应的是自动泊出指令或自动泊入指令，在车辆自动泊入或泊出的过程中，所述交互设备判断是否接收到所述用户发送的切换泊车指令，若接收到所述用户发送的切换泊车指令，所述交互设备可随时切换至其他泊车模式，例如，手动遥控模式等。
其中，所述切换泊车指令可以理解为除当前泊车模式外的其他泊车模式对应的指令，也可以理解为包括当前泊车模式及其他泊车模式。
所述交互设备1001，还用于在接收到所述切换泊车指令时，根据所述第一泊车启动信号生成第一泊车结束信号，并将所述第一泊车结束信号和所述切换泊车指令发送至所述泊车子***1002；
例如，车辆当前的泊车模式为自动泊车模式，在泊车过程中接收到所述切换泊车指令，假设所述切换泊车指令为手动遥控泊车指令，则立即发送自动泊车结束指令，也就是说，根据所述第一泊车启动信号生成第一泊车结束信号至泊车子***，所述泊车子***包括车辆状态监测单元，即将所述第一泊车结束信号发送至所述车辆状态监测单元。
也可以理解为，车辆当前的泊车模式为自动泊车模式，在泊车过程中接收到所述切换泊车指令，假设所述切换泊车指令为自动泊车指令，则保持当前车辆的泊车模式不变，继续进行泊车操作，或车辆当前的泊车模式为手动遥控泊车模式，在泊车过程中接收到所述切换泊车指令，假设所述切换泊车指令为自动泊车指令，则立即发送手动遥控泊车结束指令，也就是说，根据所述第一泊车启动信号生成第一泊车结束信号至泊车子***，此时的第一泊车启动信号、第一泊车结束信号都为所述手动遥控泊车指令对应的信号，所述泊车子***包括车辆状态监测单元，即将所述第一泊车结束信号发送至所述车辆状态监测单元。
所述泊车子***1002，还用于根据所述第一泊车结束信号停止所述第一泊车操作，并根据所述切换泊车指令进行第二泊车操作。
在泊车指令为自动泊车指令，切换泊车指令为手动遥控泊车指令时，所述第一泊车结束信号为自动泊车指令对应生成的第一泊车结束信号，也就是说，在车辆自动泊入或泊出模式控制过程中，车辆状态控制单元接收来自车辆状态监测单元的自动泊入或泊出结束指令(即第一泊车结束信号)时，车辆状态控制单元发送车速、档位、转向、驻车等相关信息至泊车执行单元，已停止所述自动泊车模式相关的泊车动作，之后并将泊车结束状态信息发送至车辆状态监测单元，当车辆状态监测单元收到来自车辆状态控制单元反馈的自动泊车结束状态信息时，立即做出指令，通过车辆通讯信号(包括但不限于CAN信号)发送手动摇控泊车指令至车身控制单元和车辆状态控制单元。
车辆状态控制单元接收来自车辆状态监测单元的手动遥控泊车指令，其中根据手动摇控泊车指令，发送车速、档位、转向、驻车等相关信息至泊车执行单元，以实现手动遥控泊车模式下的车辆执行动作。所述手动摇控泊车模块可利用交互设备执行前/后/左/右的运动模式，以控制车辆执行前/后/左/右的动作行为。
当手动摇控车辆至满意车位程度时，交互设备可进行两种操作：一、操作车辆下电升窗闭锁，此时交互设备发送下电锁车信息至车身控制单元，车身控制单元立即响应并执行锁车操作；二、发送手动摇控模式结束指令至车辆状态监测单元，车辆状态监测单元控制车辆状态控制单元退出手动摇控模式，此时车辆保持上电状态。
综上，可理解为，基于现城市环境停车复杂的问题，停车位之间的距离较窄小，在停好车位后不便于用户上下车，故本方案中，交互设备通过车辆状态检测单元与车辆建立通讯连接。交互设备收集用户指令信息，车辆状态检测单元接收交互设备发送的自动泊入/泊出指令，并输送给车辆状态控制单元，自动泊车模块予以响应，并发送车速、制动、转向及停车等指令至泊车执行单元实现泊车动作，同时反馈泊车状态至车辆状态监测单元，当切换手动摇控模式时，车辆状态检测单元发送自动泊车结束信息至自动泊车模块，泊车结束。同时，车辆状态检测单元收到反馈的自动泊车结束状态时，发送手动遥控泊车模式至车辆状态监测单元，此时，手动遥控泊车模块予以响应，可手动操作车辆前/后/左/右的运动行为，直到停车至满意位置后，可结束操作。从而在解决停车难及车辆左右开车门距离不足，使得用户上车难的同时，能够使用户在一定距离内对车辆进行自主泊车操作，以实现自动泊车模式与手动遥控泊车模式之间的切换的问题。
本发明中，所述可切换泊车模式的智能泊车***包括交互设备和泊车子***；所述交互设备，用于接收用户发送的泊车指令，并将所述泊车指令发送至所述泊车子***；所述泊车子***，用于根据所述泊车指令进行第一泊车操作；所述泊车子***，还用于根据所述第一泊车操作生成第一泊车启动信号，并将所述第一泊车启动信号发送至所述交互设备；所述交互设备，还用于判断是否接收到所述用户发送的切换泊车指令；所述交互设备，还用于在接收到所述切换泊车指令时，根据所述第一泊车启动信号生成第一泊车结束信号，并将所述第一泊车结束信号和所述切换泊车指令发送至所述泊车子***；所述泊车子***，还用于根据所述第一泊车结束信号停止所述第一泊车操作，并根据所述切换泊车指令进行第二泊车操作。通过上述方式，本发明根据所述第一泊车操作生成第一泊车启动信号，在接收到所述切换泊车指令时，根据所述第一泊车启动信号生成第一泊车结束信号，之后根据所述第一泊车结束信号停止所述第一泊车操作，并根据所述切换泊车指令进行第二泊车操作，从而在远程控制车辆电源进入泊车状态的同时，以实现在泊车过程中切换车辆的泊车模式。
进一步地，如图2所示，基于第一实施例提出本发明可切换泊车模式的智能泊车***第二实施例，在本实施例中，所述泊车子***还包括车辆状态监测单元2001、车身控制单元2002、车辆状态控制单元2003及泊车执行单元2004；
所述交互设备1001，用于接收用户发送的泊车指令，并将所述泊车指令发送至所述车辆状态监测单元2001；
所述车辆状态监测单元2001，用于将所述泊车指令发送至所述车身控制单元2002；
所述泊车指令可以为自动泊车指令，也可以为手动遥控泊车指令，所述自动泊车指令还包括自动泊入指令和自动泊出指令，所述手动遥控泊车指令，所述手动遥控泊车指令还包括手动遥控泊入指令和手动遥控泊出指令。
所述交互设备接收用户的泊车指令，并对所述泊车指令进行判断，判断是否属于自动泊车指令还是手动遥控泊车指令，若属于自动泊车指令，则判断属于自动泊入指令和自动泊出指令中的那种指令，若属于手动遥控泊出指令，则判断属于手动遥控泊入指令和手动遥控泊出指令中的那种指令。
进一步地，将获取的泊车指令发送至所述车身控制单元。
也就是说，假设用户需要自动泊入操作，则需要发送自动泊入指令至交互设备，所述交互设备将所述泊车指令发送至所述车身控制单元。
所述车身控制单元2002，用于获取当前车辆状态信息，并判断所述当前车辆状态信息是否满足预设泊车启动条件；
需要说明的是，所述预设泊车启动条件可以为车窗或车门是否关闭状态，且所述泊车子***或车辆是否为启动状态等。
所述车身控制单元2002，还用于在所述当前车辆状态信息满足所述预设泊车启动条件时，将所述泊车指令发送至所述车辆状态监测单元2001；
所述车辆状态监测单元2001，还用于将所述泊车指令发送至所述车辆状态控制单元2003；
也就是说，所述车辆状态监测单元在车辆接收到泊车指令时，将所述泊车指令转化为车辆通讯信号(包括但不限于CAN信号)，并将所述车辆通讯信号发送至车身控制单元和车辆状态控制单元。
在车身控制单元接收到车辆状态监测单元发送的车辆通讯信号，根据所述车辆通讯信号，响应并实行车辆鉴权远程上电(即车辆启动)，在车辆鉴权远程上电后，将所述车辆通讯信号发送至所述车辆状态控制单元，以进行泊车操作，从而实现无钥匙开锁或闭锁车辆。
所述车辆状态控制单元2003，用于将所述泊车指令发送至所述泊车执行单元2004；
所述泊车执行单元2004，用于根据所述泊车指令进行第一泊车操作。
进一步地，所述车辆状态控制单元，还用于将所述泊车指令发送至所述环境感知单元，所述环境感知单元，用于根据所述泊车指令获取当前车辆位置信息，并根据所述当前车辆位置信息采集当前车位信息和周围环境信息，所述环境感知单元，还用于将所述当前车位信息和所述周围环境信息发送至所述车辆状态控制单元，所述车辆状态控制单元，还用于根据所述泊车指令、所述车位信息及所述周围环境信息生成泊车响应执行指令，并将所述泊车响应执行指令发送至所述泊车执行单元，所述泊车执行单元，用于根据所述泊车响应执行指令进行第一泊车操作。
也就是说，环境感知单元识别车位信息及收集车辆周围环境信息，之后将所述车位信息及所述车辆周围环境信息发送至车辆状态控制单元，所述车辆状态控制单元判断所述泊车指令是否为自动泊入指令或自动泊出指令，在所述泊车指令为所述自动泊入指令或自动泊出指令时，根据所述车位信息及车辆周围环境信息获取最优泊车规划路径，并根据所述最优泊车规划路径生成泊车响应执行指令，所述泊车响应执行指令包括车速、制动、换挡、转向及停车等，之后将所述泊车响应执行指令发送至所述泊车执行单元，所述泊车执行单元根据所述泊车响应执行指令进行第一泊车操作；或所述车辆状态控制单元判断所述泊车指令是否为手动遥控泊入指令或手动遥控泊出指令，在所述泊车指令为所述手动遥控泊入指令或手动遥控泊出指令时，根据所述手动遥控泊入指令或手动遥控泊出指令、所述车位信息及车辆周围环境信息生成泊车响应执行指令，所述泊车响应执行指令包括车速、制动、换挡、转向及停车等，之后将所述泊车响应执行指令发送至所述泊车执行单元，所述泊车执行单元根据所述泊车响应执行指令进行第一泊车操作。
本实施例中，所述泊车子***还包括车辆状态监测单元、车身控制单元、车辆状态控制单元及泊车执行单元，所述交互设备，用于接收用户发送的泊车指令，并将所述泊车指令发送至所述车辆状态监测单元，所述车辆状态监测单元，用于将所述泊车指令发送至所述车身控制模块，所述车身控制单元，用于获取当前车辆状态信息，并判断所述当前车辆状态信息是否满足预设泊车启动条件，所述车身控制单元，还用于在所述当前车辆状态信息满足所述预设泊车启动条件时，将所述泊车指令发送至所述车辆状态监测单元，所述车辆状态监测单元，还用于将所述泊车指令发送至所述车辆状态控制单元，所述车辆状态控制单元，用于将所述泊车指令发送至所述泊车执行单元，所述泊车执行单元，用于根据所述泊车指令进行第一泊车操作。通过上述方式，在所述当前车辆状态信息满足所述预设泊车启动条件时，根据所述泊车指令进行第一泊车操作，使得用户在远程控制车辆电源进入泊车模式的同时，还能够在一定距离内对车辆进行泊车自主操作。
此外，参照图3，图3为本发明可切换泊车模式的智能泊车方法第一实施例的流程示意图。
如图3所示，本发明实施例提出的可切换泊车模式的智能泊车方法，应用于可切换泊车模式的智能泊车***，所述可切换泊车模式的智能泊车***包括交互设备和泊车子***，所述可切换泊车模式的智能泊车方法包括以下：
步骤S10：所述交互设备接收用户发送的泊车指令，并将所述泊车指令发送至所述泊车子***；
需要说明的是，本方案的执行主体为交互设备和泊车子***，其中，所述交互设备和泊车子***存在交互模式，所述交互设备可以为与泊车子***建立通讯连接的移动终端，所述建立通讯连接方式不仅仅包括蓝牙连接、无线连接，还包括蜂窝数据等，所述交互设备也可以为车钥匙等，所述泊车子***可以为具有数据处理、网络通信及程序运行等功能的***。
所述泊车指令可以为自动泊车指令，也可以为手动遥控泊车指令，所述自动泊车指令还包括自动泊入指令和自动泊出指令，所述手动遥控泊车指令，所述手动遥控泊车指令还包括手动遥控泊入指令和手动遥控泊出指令。
所述交互设备接收用户的泊车指令，并对所述泊车指令进行判断，判断是否属于自动泊车指令还是手动遥控泊车指令，若属于自动泊车指令，则判断属于自动泊入指令和自动泊出指令中的那种指令，若属于手动遥控泊出指令，则判断属于手动遥控泊入指令和手动遥控泊出指令中的那种指令。
进一步地，将获取的泊车指令发送至所述泊车子***。
也就是说，假设用户需要自动泊入操作，则需要发送自动泊入指令至交互设备，所述交互设备将所述泊车指令发送至所述泊车子***。
步骤S20：所述泊车子***根据所述泊车指令进行第一泊车操作；
所述泊车子***还包括车辆状态监测单元、车身控制单元、车辆状态控制单元、环境感知单元及泊车执行单元，所述交互设备，用于接收用户发送的泊车指令，并将所述泊车指令发送至所述车辆状态监测单元，所述车辆状态监测单元，用于将所述泊车指令发送至所述车身控制模块，所述车身控制单元，用于获取当前车辆状态信息，并判断所述当前车辆状态信息是否满足预设泊车启动条件，所述车身控制单元，还用于在所述当前车辆状态信息满足所述预设泊车启动条件时，将所述泊车指令发送至所述车辆状态监测单元，所述车辆状态监测单元将所述泊车指令发送至所述车辆状态控制单元。
需要说明的是，所述预设泊车启动条件可以为车窗或车门是否关闭状态，且所述泊车子***或车辆是否为启动状态等。
也就是说，所述车辆状态监测单元在车辆接收到泊车指令时，将所述泊车指令转化为车辆通讯信号(包括但不限于CAN信号)，并将所述车辆通讯信号发送至车身控制单元和车辆状态控制单元。
在车身控制单元接收到车辆状态监测单元发送的车辆通讯信号，根据所述车辆通讯信号，响应并实行车辆鉴权远程上电(即车辆启动)，在车辆鉴权远程上电后，将所述车辆通讯信号发送至所述车辆状态控制单元，以进行泊车操作，从而实现无钥匙开锁或闭锁车辆。
进一步地，所述车辆状态控制单元，还用于将所述泊车指令发送至所述环境感知单元，所述环境感知单元，用于根据所述泊车指令获取当前车辆位置信息，并根据所述当前车辆位置信息采集当前车位信息和周围环境信息，所述环境感知单元，还用于将所述当前车位信息和所述周围环境信息发送至所述车辆状态控制单元，所述车辆状态控制单元，还用于根据所述泊车指令、所述车位信息及所述周围环境信息生成泊车响应执行指令，并将所述泊车响应执行指令发送至所述泊车执行单元，所述泊车执行单元，用于根据所述泊车响应执行指令进行第一泊车操作。
也就是说，环境感知单元识别车位信息及收集车辆周围环境信息，之后将所述车位信息及所述车辆周围环境信息发送至车辆状态控制单元，所述车辆状态控制单元判断所述泊车指令是否为自动泊入指令或自动泊出指令，在所述泊车指令为所述自动泊入指令或自动泊出指令时，根据所述车位信息及车辆周围环境信息获取最优泊车规划路径，并根据所述最优泊车规划路径生成泊车响应执行指令，所述泊车响应执行指令包括车速、制动、换挡、转向及停车等，之后将所述泊车响应执行指令发送至所述泊车执行单元，所述泊车执行单元根据所述泊车响应执行指令进行第一泊车操作。
步骤S30：所述泊车子***根据所述第一泊车操作生成第一泊车启动信号，并将所述第一泊车启动信号发送至所述交互设备；
步骤S40：所述交互设备判断是否接收到所述用户发送的切换泊车指令；
也就是说，假设第一泊车操作所对应的是自动泊出指令或自动泊入指令，在车辆自动泊入或泊出的过程中，所述交互设备判断是否接收到所述用户发送的切换泊车指令，若接收到所述用户发送的切换泊车指令，所述交互设备可随时切换至其他泊车模式，例如，手动遥控模式等。
其中，所述切换泊车指令可以理解为除当前泊车模式外的其他泊车模式对应的指令，也可以理解为包括当前泊车模式及其他泊车模式。
步骤S50：所述交互设备在接收到所述切换泊车指令时，根据所述第一泊车启动信号生成第一泊车结束信号，并将所述第一泊车结束信号和所述切换泊车指令发送至所述泊车子***；
例如，车辆当前的泊车模式为自动泊车模式，在泊车过程中接收到所述切换泊车指令，假设所述切换泊车指令为手动遥控泊车指令，则立即发送自动泊车结束指令，也就是说，根据所述第一泊车启动信号生成第一泊车结束信号至泊车子***，所述泊车子***包括车辆状态监测单元，即将所述第一泊车结束信号发送至所述车辆状态监测单元。
也可以理解为，车辆当前的泊车模式为自动泊车模式，在泊车过程中接收到所述切换泊车指令，假设所述切换泊车指令为自动泊车指令，则保持当前车辆的泊车模式不变，继续进行泊车操作，或车辆当前的泊车模式为手动遥控泊车模式，在泊车过程中接收到所述切换泊车指令，假设所述切换泊车指令为自动泊车指令，则立即发送手动遥控泊车结束指令，也就是说，根据所述第一泊车启动信号生成第一泊车结束信号至泊车子***，此时的第一泊车启动信号、第一泊车结束信号都为所述手动遥控泊车指令对应的信号，所述泊车子***包括车辆状态监测单元，即将所述第一泊车结束信号发送至所述车辆状态监测单元。
步骤S60：所述泊车子***根据所述第一泊车结束信号停止所述第一泊车操作，并根据所述切换泊车指令进行第二泊车操作。
在泊车指令为自动泊车指令，切换泊车指令为手动遥控泊车指令时，所述第一泊车结束信号为自动泊车指令对应生成的第一泊车结束信号，也就是说，在车辆自动泊入或泊出模式控制过程中，车辆状态控制单元接收来自车辆状态监测单元的自动泊入或泊出结束指令(即第一泊车结束信号)时，车辆状态控制单元发送车速、档位、转向、驻车等相关信息至泊车执行单元，已停止所述自动泊车模式相关的泊车动作，之后并将泊车结束状态信息发送至车辆状态监测单元，当车辆状态监测单元收到来自车辆状态控制单元反馈的自动泊车结束状态信息时，立即做出指令，通过车辆通讯信号(包括但不限于CAN信号)发送手动摇控泊车指令至车身控制单元和车辆状态控制单元。
车辆状态控制单元接收来自车辆状态监测单元的手动遥控泊车指令，其中根据手动摇控泊车指令，发送车速、档位、转向、驻车等相关信息至泊车执行单元，以实现手动遥控泊车模式下的车辆执行动作。所述手动摇控泊车模块可利用交互设备执行前/后/左/右的运动模式，以控制车辆执行前/后/左/右的动作行为。
当手动摇控车辆至满意车位程度时，交互设备可进行两种操作：一、操作车辆下电升窗闭锁，此时交互设备发送下电锁车信息至车身控制单元，车身控制单元立即响应并执行锁车操作；二、发送手动摇控模式结束指令至车辆状态监测单元，车辆状态监测单元控制车辆状态控制单元退出手动摇控模式，此时车辆保持上电状态。
综上，可理解为，基于现城市环境停车复杂的问题，停车位之间的距离较窄小，在停好车位后不便于用户上下车，故本方案中，交互设备通过车辆状态检测单元与车辆建立通讯连接。交互设备收集用户指令信息，车辆状态检测单元接收交互设备发送的自动泊入/泊出指令，并输送给车辆状态控制单元，自动泊车模块予以响应，并发送车速、制动、转向及停车等指令至泊车执行单元实现泊车动作，同时反馈泊车状态至车辆状态监测单元，当切换手动摇控模式时，车辆状态检测单元发送自动泊车结束信息至自动泊车模块，泊车结束。同时，车辆状态检测单元收到反馈的自动泊车结束状态时，发送手动遥控泊车模式至车辆状态监测单元，此时，手动遥控泊车模块予以响应，可手动操作车辆前/后/左/右的运动行为，直到停车至满意位置后，可结束操作。从而在解决停车难及车辆左右开车门距离不足，使得用户上车难的同时，能够使用户在一定距离内对车辆进行自主泊车操作，以实现自动泊车模式与手动遥控泊车模式之间的切换的问题。
本发明中，所述可切换泊车模式的智能泊车***包括交互设备和泊车子***；所述交互设备，用于接收用户发送的泊车指令，并将所述泊车指令发送至所述泊车子***；所述泊车子***，用于根据所述泊车指令进行第一泊车操作；所述泊车子***，还用于根据所述第一泊车操作生成第一泊车启动信号，并将所述第一泊车启动信号发送至所述交互设备；所述交互设备，还用于判断是否接收到所述用户发送的切换泊车指令；所述交互设备，还用于在接收到所述切换泊车指令时，根据所述第一泊车启动信号生成第一泊车结束信号，并将所述第一泊车结束信号和所述切换泊车指令发送至所述泊车子***；所述泊车子***，还用于根据所述第一泊车结束信号停止所述第一泊车操作，并根据所述切换泊车指令进行第二泊车操作。通过上述方式，本发明根据所述第一泊车操作生成第一泊车启动信号，在接收到所述切换泊车指令时，根据所述第一泊车启动信号生成第一泊车结束信号，之后根据所述第一泊车结束信号停止所述第一泊车操作，并根据所述切换泊车指令进行第二泊车操作，从而在远程控制车辆电源进入泊车状态的同时，以实现在泊车过程中切换车辆的泊车模式。
本发明可切换泊车模式的智能泊车方法的其他实施例或具体实现方式可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者***中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。词语第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序，可将这些词语解释为名称。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器镜像(Read Only Memory image，ROM)/随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (8)
1.一种可切换泊车模式的智能泊车***，其特征在于，所述可切换泊车模式的智能泊车***包括交互设备和泊车子***：
所述交互设备，用于接收用户发送的泊车指令，并将所述泊车指令发送至所述泊车子***；
所述泊车子***，用于根据所述泊车指令进行第一泊车操作；
所述泊车子***，还用于根据所述第一泊车操作生成第一泊车启动信号，并将所述第一泊车启动信号发送至所述交互设备；
所述交互设备，还用于判断是否接收到所述用户发送的切换泊车指令；
所述交互设备，还用于在接收到所述切换泊车指令时，根据所述第一泊车启动信号生成第一泊车结束信号，并将所述第一泊车结束信号和所述切换泊车指令发送至所述泊车子***；
所述泊车子***，还用于根据所述第一泊车结束信号停止所述第一泊车操作，并根据所述切换泊车指令进行第二泊车操作；
其中，所述泊车子***还包括车辆状态监测单元、车身控制单元、车辆状态控制单元及泊车执行单元；
所述交互设备，用于接收用户发送的泊车指令，并将所述泊车指令发送至所述车辆状态监测单元；
所述车辆状态监测单元，用于将所述泊车指令发送至所述车身控制单元；
所述车身控制单元，用于获取当前车辆状态信息，并判断所述当前车辆状态信息是否满足预设泊车启动条件；
所述车身控制单元，还用于在所述当前车辆状态信息满足所述预设泊车启动条件时，将所述泊车指令发送至所述车辆状态监测单元；
所述车辆状态监测单元，还用于将所述泊车指令发送至所述车辆状态控制单元；
所述车辆状态控制单元，用于将所述泊车指令发送至所述泊车执行单元；
所述泊车执行单元，用于根据所述泊车指令进行第一泊车操作。
2.如权利要求1所述的***，其特征在于，所述泊车子***还包括环境感知单元；
所述车辆状态控制单元，还用于将所述泊车指令发送至所述环境感知单元；
所述环境感知单元，用于根据所述泊车指令获取当前车辆位置信息，并根据所述当前车辆位置信息采集当前车位信息和周围环境信息；
所述环境感知单元，还用于将所述当前车位信息和所述周围环境信息发送至所述车辆状态控制单元；
所述车辆状态控制单元，还用于根据所述泊车指令、所述车位信息及所述周围环境信息生成泊车响应执行指令，并将所述泊车响应执行指令发送至所述泊车执行单元；
所述泊车执行单元，用于根据所述泊车响应执行指令进行第一泊车操作。
3.如权利要求2所述的***，其特征在于，所述泊车指令包括自动泊车指令；
所述车辆状态控制单元，还用于判断所述泊车指令是否属于所述自动泊车指令；
所述车辆状态控制单元，还用于在所述泊车指令属于所述自动泊车指令时，根据所述自动泊车指令、所述当前车位信息及所述周围环境信息生成泊车规划路径信息；
所述车辆状态控制单元，还用于根据所述泊车规划路径信息生成泊车响应执行指令，并将所述泊车响应执行指令发送至所述泊车执行单元。
4.如权利要求2所述的***，其特征在于，所述泊车指令还包括手动遥控泊车指令；
所述车辆状态控制单元，还用于判断所述泊车指令是否属于所述手动遥控泊车指令；
所述车辆状态控制单元，还用于在所述泊车指令属于所述手动遥控泊车指令时，根据所述手动遥控泊车指令、所述车位信息及所述周围环境信息生成泊车响应执行指令，并将所述泊车响应执行指令发送至所述泊车执行单元。
5.一种可切换泊车模式的智能泊车方法，其特征在于，应用于可切换泊车模式的智能泊车***，所述可切换泊车模式的智能泊车***包括交互设备和泊车子***；
所述可切换泊车模式的智能泊车方法包括以下步骤：
所述交互设备接收用户发送的泊车指令，并将所述泊车指令发送至所述泊车子***；
所述泊车子***根据所述泊车指令进行第一泊车操作；
所述泊车子***根据所述第一泊车操作生成第一泊车启动信号，并将所述第一泊车启动信号发送至所述交互设备；
所述交互设备判断是否接收到所述用户发送的切换泊车指令；
所述交互设备在接收到所述切换泊车指令时，根据所述第一泊车启动信号生成第一泊车结束信号，并将所述第一泊车结束信号和所述切换泊车指令发送至所述泊车子***；
所述泊车子***根据所述第一泊车结束信号停止所述第一泊车操作，并根据所述切换泊车指令进行第二泊车操作；
其中，所述泊车子***还包括车辆状态监测单元、车身控制单元、车辆状态控制单元及泊车执行单元；
所述交互设备接收用户发送的泊车指令，并将所述泊车指令发送至所述泊车子***的步骤，包括：
所述交互设备接收用户发送的泊车指令，并将所述泊车指令发送至所述车辆状态监测单元；
所述车辆状态监测单元将所述泊车指令发送至所述车身控制单元；
相应地，所述泊车子***根据所述泊车指令进行第一泊车操作的步骤，包括：
所述车身控制单元获取当前车辆状态信息，并判断所述当前车辆状态信息是否满足预设泊车启动条件；
所述车身控制单元在所述当前车辆状态信息满足所述预设泊车启动条件时，将所述泊车指令发送至所述车辆状态监测单元；
所述车辆状态监测单元将所述泊车指令发送至所述车辆状态控制单元；
所述车辆状态控制单元将所述泊车指令发送至所述泊车执行单元；
所述泊车执行单元根据所述泊车指令进行第一泊车操作。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述泊车子***还包括环境感知单元；
所述车辆状态控制单元将所述泊车指令发送至所述泊车执行单元的步骤，包括：
所述车辆状态控制单元将所述泊车指令发送至所述环境感知单元；
所述环境感知单元根据所述泊车指令获取当前车辆位置信息，并根据所述当前车辆位置信息采集当前车位信息和周围环境信息；
所述环境感知单元将所述当前车位信息和所述周围环境信息发送至所述车辆状态控制单元；
所述车辆状态控制单元根据所述泊车指令、所述车位信息及所述周围环境信息生成泊车响应执行指令，并将所述泊车响应执行指令发送至所述泊车执行单元；
相应地，所述泊车执行单元根据所述泊车指令进行第一泊车操作的操作，包括：
所述泊车执行单元根据所述泊车响应执行指令进行第一泊车操作。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述泊车指令包括
自动泊车指令；
所述车辆状态控制单元根据所述泊车指令、所述车位信息及所述周围环境信息生成泊车响应执行指令，并将所述泊车响应执行指令发送至所述泊车执行单元的步骤，包括：
所述车辆状态控制单元判断所述泊车指令是否属于所述自动泊车指令；
所述车辆状态控制单元在所述泊车指令属于所述自动泊车指令时，根据所述自动泊车指令、所述当前车位信息及所述周围环境信息生成泊车规划路径信息；
所述车辆状态控制单元根据所述泊车规划路径信息生成泊车响应执行指令，并将所述泊车响应执行指令发送至所述泊车执行单元。
8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述泊车指令还包括手动遥控泊车指令；
所述车辆状态控制单元根据所述泊车指令、所述车位信息及所述周围环境信息生成泊车响应执行指令，并将所述泊车响应执行指令发送至所述泊车执行单元的步骤，还包括：
所述车辆状态控制单元判断所述泊车指令是否属于所述手动遥控泊车指令；
所述车辆状态控制单元在所述泊车指令属于所述手动遥控泊车指令时，根据所述手动遥控泊车指令、所述车位信息及所述周围环境信息生成泊车响应执行指令，并将所述泊车响应执行指令发送至所述泊车执行单元。
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