CN112091968A - 一种机器人上下电梯的方法及*** - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种机器人上下电梯的方法包括：人数识别步骤，估计出机器人进入客梯是否超过客梯限制人数，若否，则执行重量识别步骤，若是，则所述机器人不进入所述客梯；重量识别步骤，估计出所述机器人进入所述客梯是否超过客梯限制重量，若否，则执行空间识别步骤，若是，则所述机器人不进入所述客梯；空间识别步骤，估计出客梯剩余空间是否足够所述机器人容纳，若是，则执行路线调度步骤，若否，则所述机器人不进入所述客梯；路线调度步骤，所述机器人规划路线并进入所述客梯，靠边停靠，以便在客梯内部留有空间。本发明还提供了该方法的***。本发明能够使得机器人乘坐客梯，并根据客梯的容纳量实现人机共用，一梯多机。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人上下电梯的方法及***。
背景技术
随着科学技术的发展，智慧社区也将普及，人们的生活将会更加智能化、更加方便。
现有的机器人能够进入智能写字楼以及智慧社区等，机器人需要使用电梯为人们服务，现有的机器人常常需要乘坐专梯或货梯，且一般为一梯一机，但是楼宇内部货梯一般较少，随着智能化社会的发展，越来越多的机器人将应用到人们生活的方方面面，这就造成了使用的不便。此时，若对机器人使用的货梯和专梯投入成本，又需要消耗很多的资源。
考虑到楼宇内部客梯较多，本发明提供了一种机器人上下电梯的方法及***，使得机器人能够乘坐客梯，并根据客梯的容纳量实现人机共用，一梯多机，解决了机器人使用专梯或货梯造成的资源浪费，以及使用货梯造成的使用不便的问题。
发明内容
(一)发明目的
为克服上述现有技术存在的至少一种缺陷，本发明提供了一种机器人上下电梯的方法及***，使得机器人能够乘坐客梯，并根据客梯的容纳量实现人机共用，一梯多机；解决了现有技术中机器人使用专梯或货梯造成的资源浪费，以及使用货梯造成的使用不便的问题。
(二)技术方案
作为本发明的第一方面，本发明公开了一种机器人上下电梯的方法，包括以下步骤：
人数识别步骤，估计出机器人进入客梯是否超过客梯限制人数，若否，则执行重量识别步骤，若是，则所述机器人不进入所述客梯；
重量识别步骤，估计出所述机器人进入所述客梯是否超过客梯限制重量，若否，则执行空间识别步骤，若是，则所述机器人不进入所述客梯；
空间识别步骤，估计出客梯剩余空间是否足够所述机器人容纳，若是，则执行路线调度步骤，若否，则所述机器人不进入所述客梯；
路线调度步骤，所述机器人规划路线并进入所述客梯，靠边停靠，以便在客梯内部留有空间。
一种可能的实施方式中，所述人数识别步骤包括步骤101；所述重量识别步骤包括步骤102；所述空间识别步骤包括步骤103；所述路线调度步骤包括步骤104：
所述步骤101，所述机器人通过客梯内部图像分析客梯内部人数和/或接收客梯内部机器人传送的人数信息，从而判断出所述机器人自身进入所述客梯是否超过所述客梯限制人数，若否，则执行步骤102，若是，则所述机器人不进入所述客梯；
所述步骤102，所述机器人根据所述客梯内部图像预估客梯内部人的重量和/或接收所述客梯内部机器人传送的重量信息，从而判断出所述机器人自身进入所述客梯是否超过所述客梯限制重量，若否，则执行步骤3，若是，则所述机器人不进入所述客梯；
所述步骤103，所述机器人根据所述客梯内部图像识别出客梯剩余空间，从而判断出所述客梯剩余空间是否足够所述机器人自身容纳，若是，则执行步骤104，若否，则所述机器人不进入所述客梯；
步骤104，所述机器人进入所述客梯，在识别出客梯超重时，驶出客梯。
一种可能的实施方式中，所述人数信息包括所述客梯内部人数和/或客梯内部机器人数；所述重量信息包括所述客梯内部人的重量和/或客梯内部机器人的重量；在所述步骤102中，所述机器人根据所述客梯内部图像识别出人的体态和身高，进而预估出所述客梯内部人的重量。
一种可能的实施方式中，在所述步骤102中，所述机器人判断所述客梯内部人的重量和/或所述重量信息并结合所述机器人自身的重量是否超过所述客梯限制重量。
一种可能的实施方式中，所述机器人通过场景识别判断出所述客梯剩余空间。
一种可能的实施方式中，所述人数信息包括所述客梯内部人数和/或客梯内部机器人数；所述重量信息包括所述客梯内部人的重量和/或客梯内部机器人的重量；在所述步骤102中，所述机器人根据所述客梯内部图像识别出人的体态和身高，进而预估出所述客梯内部人的重量。
一种可能的实施方式中，所述人数识别步骤包括步骤201；所述重量识别步骤包括步骤202；所述空间识别步骤包括步骤203；
所述步骤201，电梯管理控制***根据所述客梯内部的摄像头识别的人数，判断出所述机器人进入所述客梯是否超过所述客梯限制人数，若否，则执行步骤202，若是，则所述机器人不进入所述客梯；
所述步骤202，所述电梯管理控制***根据自身称重***获得的重量以及接收到的所述机器人发送的自身重量，判断出所述机器人进入所述客梯是否超过所述客梯限制重量，若否，则执行步骤203，若是，则所述机器人不进入所述客梯；
所述步骤203，所述电梯管理控制***根据所述客梯内部的摄像头识别出所述客梯剩余空间以及接收到的所述机器人发送的自身体积，判断出所述客梯剩余空间是否足够所述机器人容纳，若是，则执行所述路线调度步骤，若否，则所述机器人不进入所述客梯。
一种可能的实施方式中，所述重量识别步骤包括步骤302；所述空间识别步骤包括步骤303；
所述步骤302，电梯管理控制***根据自身称重***获得的重量以及接收到的所述机器人发送的自身重量，判断出所述机器人进入所述客梯是否超过所述客梯限制重量，若否，则执行步骤303，若是，则所述机器人不进入所述客梯；
所述步骤303，所述机器人根据客梯内部图像识别出所述客梯剩余空间，从而判断出所述客梯剩余空间是否足够所述机器人自身容纳，若是，则执行所述路线调度步骤，若否，则所述机器人不进入所述客梯。
作为本发明的第二方面，本发明公开了一种机器人上下电梯的***，包括：
人数识别模块，用于估计出机器人进入客梯是否超过客梯限制人数，若否，则执行重量识别步骤，若是，则所述机器人不进入所述客梯；
重量识别模块，用于估计出所述机器人进入所述客梯是否超过客梯限制重量，若否，则执行空间识别步骤，若是，则所述机器人不进入所述客梯；
空间识别模块，用于估计出客梯剩余空间是否足够所述机器人容纳，若是，则执行路线调度步骤，若否，则所述机器人不进入所述客梯；
路线调度模块，用于规划路线并进入所述客梯，靠边停靠，以便在客梯内部留有空间。
所述人数识别模块包括第一人数识别模块；所述重量识别模块包括第一重量识别模块；所述空间识别模块包括第一空间识别模块；所述路线调度模块包括第一路线调度模块；
一种可能的实施方式中，该***包括所述机器人，所述机器人包括：
摄像头，所述摄像头设置于所述机器人上，用于拍摄客梯内部图像；
所述第一人数识别模块，用于通过所述客梯内部图像分析客梯内部人数和/或接收客梯内部机器人传送的人数信息，从而判断出所述机器人自身进入客梯是否超过所述客梯限制人数，若否，则执行所述第一重量识别模块的操作，若是，则所述机器人不进入所述客梯；
所述第一重量识别模块，用于根据所述客梯内部图像预估客梯内部人的重量和/或接收所述客梯内部机器人传送的重量信息，从而判断出所述机器人自身进入所述客梯是否超过所述客梯限制重量，若否，则执行所述第一空间识别模块的操作，若是，则所述机器人不进入所述客梯；
所述第一空间识别模块，用于根据所述客梯内部图像识别出所述客梯剩余空间，从而判断出所述客梯剩余空间是否足够所述机器人自身容纳，若是，则执行所述第一路线调度模块的操作，若否，则所述机器人不进入所述客梯；
所述第一路线调度模块，用于在识别出客梯超重时，驶出客梯。
一种可能的实施方式中，所述人数信息包括所述客梯内部人数和/或客梯内部机器人数；所述重量信息包括所述客梯内部人的重量和/或客梯内部机器人的重量。
一种可能的实施方式中，所述第一重量识别模块，用于根据所述客梯内部图像识别出人的体态和身高，进而预估出所述客梯内部人的重量。
一种可能的实施方式中，所述第一重量识别模块，用于判断所述客梯内部人的重量和/或所述重量信息并结合所述机器人自身的重量是否超过所述客梯限制重量。
一种可能的实施方式中，所述空间识别模块，用于通过场景识别判断出所述客梯剩余空间。
一种可能的实施方式中，所述人数识别模块包括第二人数识别模块；所述重量识别模块包括第二重量识别模块；所述空间识别模块包括第二空间识别模块；
所述第二人数识别模块，电梯管理控制***根据所述客梯内部的摄像头识别的人数，判断出所述机器人进入所述客梯是否超过所述客梯限制人数，若否，则执行所述第二重量识别模块的操作，若是，则所述机器人不进入所述客梯；
所述第二重量识别模块，所述电梯管理控制***根据自身称重***获得的重量以及接收到的所述机器人发送的自身重量，判断出所述机器人进入所述客梯是否超过所述客梯限制重量，若否，则执行所述第二空间识别模块的操作，若是，则所述机器人不进入所述客梯；
所述第二空间识别模块，所述电梯管理控制***根据所述客梯内部的摄像头识别出所述客梯剩余空间以及接收到的所述机器人发送的自身体积，判断出所述客梯剩余空间是否足够所述机器人容纳，若是，则执行所述路线调度步骤，若否，则所述机器人不进入所述客梯。
一种可能的实施方式中，所述重量识别模块包括第三重量识别模块；所述空间识别模块包括第三空间识别模块；
所述第三重量识别模块，电梯管理控制***根据自身称重***获得的重量以及接收到的所述机器人发送的自身重量，判断出所述机器人进入所述客梯是否超过所述客梯限制重量，若否，则执行所述第三空间识别模块的操作，若是，则所述机器人不进入所述客梯；
所述第三空间识别模块，所述机器人根据客梯内部图像识别出所述客梯剩余空间，从而判断出所述客梯剩余空间是否足够所述机器人自身容纳，若是，则执行所述路线调度步骤，若否，则所述机器人不进入所述客梯。
(三)有益效果
本发明提供的一种机器人上下电梯的方法及***，在机器人分析判断出自身进入客梯不存在超过客梯限制人数，不存在超过客梯限制重量，以及客梯剩余空间足够机器人自身容纳时，进入所述客梯。使得机器人能够乘坐客梯，并根据客梯的容纳量实现人机共用，一梯多机，解决了现有技术中机器人使用专梯或货梯造成的资源浪费，以及使用货梯造成的使用不便的问题。
本发明提供的一种机器人上下电梯的方法，在电梯管理控制***判断出机器人进入客梯不存在超过客梯限制人数，不存在超过客梯限制重量，以及客梯剩余空间足够机器人容纳时，机器人进入所述客梯。使得机器人能够乘坐客梯，并根据客梯的容纳量实现人机共用，一梯多机，解决了现有技术中机器人使用专梯或货梯造成的资源浪费，以及使用货梯造成的使用不便的问题。
本发明提供的一种机器人上下电梯的方法，在机器人进入客梯不存在超过客梯限制人数，电梯管理控制***判断出机器人进入客梯不存在超过客梯限制重量，以及机器人在客梯开门时自主检测到客梯剩余空间足够机器人自身容纳时，机器人进入所述客梯。使得机器人能够乘坐客梯，并根据客梯的容纳量实现人机共用，一梯多机，解决了现有技术中机器人使用专梯或货梯造成的资源浪费，以及使用货梯造成的使用不便的问题。
附图说明
以下参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释和说明本发明，而不能理解为对本发明的保护范围的限制。
图1是本发明提供的一种机器人上下电梯的方法的流程图。
图2是本发明提供的一种机器人上下电梯的方法的第一实施例的流程图。
图3是本发明提供的一种机器人上下电梯的方法的第二实施例的流程图。
图4是本发明提供的一种机器人上下电梯的方法的第三实施例的流程图。
图5是本发明提供的一种机器人上下电梯的***的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行更加详细的描述。
需要说明的是：在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，均仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
下面参考图1和图2详细描述本发明提供的一种机器人上下电梯的方法的第一实施例。如图1和图2所示，本实施例提供的机器人上下电梯的方法主要包括有：人数识别步骤、重量识别步骤、空间识别步骤和路线调度步骤。
人数识别步骤，估计出机器人进入客梯是否超过客梯限制人数，若否，则执行重量识别步骤，若是，则所述机器人不进入所述客梯；
重量识别步骤，估计出所述机器人进入所述客梯是否超过客梯限制重量，若否，则执行空间识别步骤，若是，则所述机器人不进入所述客梯；
空间识别步骤，估计出客梯剩余空间是否足够所述机器人容纳，若是，则执行路线调度步骤，若否，则所述机器人不进入所述客梯；
只有在上述三个条件均满足，即机器人进入客梯不存在超过客梯限制人数的现象，不存在超过客梯限制重量的现象以及客梯剩余空间足够机器人容纳时，机器人才会乘坐客梯(即执行路线调度步骤的操作)。
路线调度步骤，所述机器人规划路线并进入所述客梯，靠边停靠，以便在客梯内部留有空间。在所述路线调度步骤中，机器人可根据客梯剩余空间规划路线，从而按照规划路线进入客梯；在机器人进入客梯后，可以与客梯内部人保持预设距离停靠，也可以依靠客梯边缘或者客梯内部人的边缘停靠，以便留出更多的客梯剩余空间供后来者使用。
机器人在客梯内部停靠时可以随时监测周围状况。机器人可以监测自身距离客梯内部人和/或客梯边缘的距离，以便随时做出调整，从而减少对客梯内部人的影响，避免对客梯内部人造成损伤。
其中，所述人数识别步骤包括步骤101；所述重量识别步骤包括步骤102；所述空间识别步骤包括步骤103；
步骤101，机器人通过客梯内部图像分析客梯内部人数和/或接收客梯内部机器人传送的人数信息，从而判断出所述机器人自身进入客梯是否超过客梯限制人数，若否，则执行步骤102，若是，则所述机器人不进入所述客梯；位于客梯内部的机器人即为客梯内部机器人；所述机器人内部存储有自身等同的人数；
在一种实施例中，不存在客梯内部机器人，那么位于客梯口的机器人可以通过自身设置的摄像头拍摄客梯内部图像，进而可以利用人体的识别技术，识别出人的腿、脸或轮廓等；可以根据人脸的数量确定客梯内部人数，从而使得所述机器人可以根据客梯内部人数并结合自身等同的人数判断进入客梯后是否可能存在超过客梯限制人数的现象，若可能存在，则机器人不进入客梯，以免存在超过客梯限制人数的现象。所述机器人在通过客梯内部图像分析出客梯内部人数后，可以通过自身设置的摄像头了解到客梯限制人数。
在一种实施例中，存在客梯内部机器人，那么此时就可以通过客梯内部机器人向客梯口的所述机器人传送客梯内部的人数信息，从而使得所述机器人可以根据所述人数信息并结合自身等同的人数判断自身进入客梯后是否可能存在超过客梯限制人数现象。
又一种实施例中，存在客梯内部机器人，那么客梯口的机器人可以根据客梯内部机器人传送的人数信息，以及拍摄的客梯内部图像，并结合自身等同的人数来判断进入客梯后是否可能存在超过客梯限制人数的现象。
在确定了机器人进入客梯后，客梯内部人数和/或所述人数信息结合机器人自身等同的人数不会超过客梯限制人数后，可以通过步骤102了解是否存在超过客梯限制重量的问题。
步骤102，所述机器人根据所述客梯内部图像预估客梯内部人的重量和/或接收所述客梯内部机器人传送的重量信息，从而判断出所述机器人自身进入所述客梯是否超过客梯限制重量，若否，则执行步骤103，若是，则所述机器人不进入所述客梯；在所述机器人内部存储有自身的重量。
在一种实施例中，不存在客梯内部机器人，位于客梯口的机器人可以根据拍摄的客梯内部图像预估出客梯内部人的重量，从而可以结合自身的重量判断进入客梯后是否可能存在超过客梯限制重量的现象，若可能存在，则机器人不进入客梯，以免超过客梯限制重量从而影响客梯运行，保障客梯内部安全。所述机器人在通过客梯内部图像分析出客梯内部人的重量后，可以通过自身设置的摄像头了解到客梯限制重量。
在一种实施例中，存在客梯内部机器人，这时可以通过客梯内部机器人向客梯口的所述机器人传送重量信息，从而使得所述机器人可以根据所述重量信息并结合自身的重量来判断进入客梯后是否存在超过客梯限制重量的现象。
另一种实施例中，仍然存在客梯内部机器人，此时客梯口的机器人可以根据客梯内部机器人传送的重量信息和自身拍摄的所述客梯内部图像，并结合自身的重量来判断进入客梯后是否可能存在超过客梯限制重量的现象。
在确定了机器人进入客梯后，客梯内部人的重量和/或所述重量信息结合机器人自身的重量不会超过客梯限制重量时，可以通过步骤103了解客梯剩余空间是否足够机器人容纳的问题。
步骤103，所述机器人根据所述客梯内部图像识别出客梯剩余空间，从而判断出所述客梯剩余空间是否足够所述机器人自身容纳，若是，则执行步骤104，若否，则所述机器人不进入所述客梯；在步骤103中，机器人能够根据客梯内部图像识别出客梯内部人以及客梯内部机器人的位置，进而能够识别出客梯剩余空间；机器人也能够根据客梯内部图像识别出客梯内部未被占用的区域，进而识别出客梯剩余空间。机器人能够根据客梯剩余空间的大小并结合自身的大小来判断所述客梯剩余空间能否足够自身容纳。
其中，所述人数信息包括所述客梯内部人数和/或客梯内部机器人数；所述重量信息包括所述客梯内部人的重量和/或客梯内部机器人的重量。所述客梯内部机器人数即为客梯内部机器人等同的人数。
所述人数信息还可以包括客梯限制人数。
在一种实施例中，客梯内部机器人可以将客梯内部人数和客梯内部机器人等同的人数，以及客梯限制人数传送给客梯口的机器人，从而使得所述客梯口的机器人可以结合自身等同的人数来判断自身进入客梯后是否存在超过客梯限制人数的现象。
所述客梯内部机器人传送的客梯内部人数可以由该客梯内部机器人在进入客梯前获取的，(由于在客梯内部机器人进入客梯后，可能会存在人进入客梯的现象)也可以包括乘坐客梯时在客梯内部获取的。
又一种实施例中，客梯内部机器人可以将客梯内部机器人等同的人数，以及客梯限制人数传送给客梯口的机器人，从而使得客梯口的机器人可以结合客梯内部图像分析出的客梯内部人数，以及自身等同的人数来判断自身进入客梯后是否存在超过客梯限制人数的现象。
所述重量信息还可以包括客梯限制重量。
在一种实施例中，客梯内部机器人可以将客梯内部人的重量和客梯内部机器人的重量，以及客梯限制重量等传送给客梯口的机器人，从而使得客梯口的所述机器人可以结合自身的重量判断自身进入客梯后是否存在超过客梯限制重量的现象。
所述客梯内部机器人传送的客梯内部人的重量可以由该客梯内部机器人在进入客梯前获取的，(由于在客梯内部机器人进入客梯后，可能会存在人进入客梯的现象)也可以包括乘坐客梯时在客梯内部获取的。
又一种实施例中，客梯内部机器人可以将客梯内部机器人的重量，以及客梯限制重量等传送给客梯口的机器人，所述客梯口的机器人可以结合客梯内部图像分析出的客梯内部人的重量，以及自身重量来判断进入客梯后是否存在超过客梯限制重量的问题。
其中，在所述步骤102中，所述机器人根据所述客梯内部图像识别出人的体态和身高，进而预估出所述客梯内部人的重量。机器人可以通过对客梯内部人进行每一人体态和身高的识别预估出每一人的重量，进而预估出客梯内部人的重量。
由于乘坐客梯的人可能携带物，那么机器人也可以根据客梯内部图像识别出客梯内部物，进而预估出客梯内部物的重量。此时，客梯内部人的重量可以包括客梯内部物的重量。
其中，在所述步骤102中，所述机器人判断所述客梯内部人的重量和/或所述重量信息并结合所述机器人自身的重量是否超过所述客梯限制重量。当不存在客梯内部机器人时，机器人可以通过客梯内部人的重量并结合机器人自身的重量判断进入客梯是否存在超过客梯限制重量的现象。当存在客梯内部机器人时，机器人可以通过所述客梯内部机器人传送的重量信息结合机器人自身的重量判断进入客梯是否存在超过客梯限制重量的想象。当存在客梯内部机器人时，机器人可以通过客梯内部人的重量和所述客梯内部机器人传送的重量信息，结合机器人自身的重量来判断所述机器人进入客梯是否存在超过客梯限制重量的现象。
其中，在所述步骤103中，所述机器人通过场景识别判断出所述客梯剩余空间。机器人可以根据客梯内部图像进行场景的还原，可以利用场景识别技术识别出客梯内部人和客梯内部机器人所占空间，也可以识别出客梯内部未被占用的空间，即客梯剩余空间。
机器人可以通过识别出客梯剩余空间的长宽高即类似于占用客梯底部的长方体的长宽高与所述机器人的长宽高进行对比，从而判断出所述客梯剩余空间是否足够机器人容纳。
其中，在所述步骤104中，所述机器人进入所述客梯，在识别出客梯超重时，驶出客梯。由于机器人根据人的体态和身高预估出的客梯内部人的重量(包括客梯内部物的重量)可能会有误差，那么在机器人刚刚进入客梯时，若识别出由于自身进入导致的超过客梯限制重量，机器人可以驶离客梯内部，等候下一次乘坐。
机器人可通过自身的语音识别***判断是否存在超过客梯限制重量的现象；机器人可以通过自身设置的摄像头识别“超重”字样，来判断是否存在超过客梯限制重量的现象。
本发明提供的一种机器人上下电梯的方法，在机器人分析判断出自身进入客梯不存在超过客梯限制人数，不存在超过客梯限制重量，以及客梯剩余空间足够机器人自身容纳时，进入所述客梯。本发明所述的机器人上下电梯的方法，使得机器人能够乘坐客梯，并根据客梯的容纳量实现人机共用，一梯多机，解决了现有技术中机器人使用专梯或货梯造成的资源浪费，以及使用货梯造成的使用不便的问题。
下面参考图1和图3详细描述本发明提供的一种机器人上下电梯的方法的第二实施例。如图1和图3所示，本实施例提供的机器人上下电梯的方法主要包括有：人数识别步骤、重量识别步骤、空间识别步骤和路线调度步骤。
人数识别步骤，估计出机器人进入客梯是否超过客梯限制人数，若否，则执行重量识别步骤，若是，则所述机器人不进入所述客梯；
重量识别步骤，估计出所述机器人进入所述客梯是否超过客梯限制重量，若否，则执行空间识别步骤，若是，则所述机器人不进入所述客梯；
空间识别步骤，估计出客梯剩余空间是否足够所述机器人容纳，若是，则执行路线调度步骤，若否，则所述机器人不进入所述客梯；
只有在上述三个条件均满足，即机器人进入客梯不存在超过客梯限制人数的现象，不存在超过客梯限制重量的现象以及客梯剩余空间足够机器人自身容纳时，机器人才会乘坐客梯(即执行路线调度步骤的操作)。
路线调度步骤，所述机器人规划路线并进入所述客梯，靠边停靠，以便在客梯内部留有空间。
其中，所述人数识别步骤包括步骤201；所述重量识别步骤包括步骤202；所述空间识别步骤包括步骤203；
所述步骤201，电梯管理控制***根据所述客梯内部的摄像头识别的人数，判断出所述机器人进入所述客梯是否超过所述客梯限制人数，若否，则执行步骤202，若是，则所述机器人不进入所述客梯；所述客梯内部的摄像头识别的人数包括客梯内部人数和客梯内部机器人数；
所述步骤202，所述电梯管理控制***根据自身称重***获得的重量以及接收到的所述机器人发送的自身重量，判断出所述机器人进入所述客梯是否超过所述客梯限制重量，若否，则执行步骤203，若是，则所述机器人不进入所述客梯，此时，电梯管理控制***将自身称重***测量的重量通过通信接口传递给机器人，以通知机器人不能乘坐该次客梯；机器人将自身重量通过所述无线通信接口发送至电梯管理控制***；所述自身称重***获得的重量即为客梯内部人的重量和客梯内部机器人的重量。
所述步骤203，所述电梯管理控制***根据所述客梯内部的摄像头识别出所述客梯剩余空间以及接收到的所述机器人发送的自身体积，判断出所述客梯剩余空间是否足够所述机器人容纳，若是，则执行所述路线调度步骤，若否，则所述机器人不进入所述客梯。机器人将自身体积通过电梯管理***提供的无线通信接口发送至电梯管理控制***。
在电梯管理控制***判断出机器人进入客梯超过客梯限制人数，超过客梯限制重量或者客梯剩余空间不够机器人容纳时，则电梯管理控制***通过自身提供的无线通信接口告知机器人不能进入客梯。
在所述步骤203中，在电梯管理控制***判断出客梯剩余空间足够机器人容纳时，电梯管理控制***发送客梯开门指令至该客梯剩余空间足够机器人容纳的客梯，并发送准备乘坐指令至所述机器人，使得该客梯到达机器人所在楼层开门后，机器人进入客梯；所述客梯开门指令可以为到达某一楼层开门等，机器人接收乘坐指令后可以提前做好乘梯的准备，比如移动到客梯口等。所述电梯管理控制***可以判断多个客梯的客梯剩余空间是否足够机器人容纳，以减少机器人乘坐客梯时的等待时间。
本实施例中电梯管理控制***称量的客梯内部的重量更准确；提高了称量效率。
本发明提供的一种机器人上下电梯的方法，在电梯管理控制***判断出机器人进入客梯不存在超过客梯限制人数，不存在超过客梯限制重量，以及客梯剩余空间足够机器人容纳时，机器人进入所述客梯。本发明所述的机器人上下电梯的方法，使得机器人能够乘坐客梯，并根据客梯的容纳量实现人机共用，一梯多机，解决了现有技术中机器人使用专梯或货梯造成的资源浪费，以及使用货梯造成的使用不便的问题。
下面参考图1和图4详细描述本发明提供的一种机器人上下电梯的方法的第三实施例。如图1和图4所示，本实施例提供的机器人上下电梯的方法主要包括有：人数识别步骤、重量识别步骤、空间识别步骤和路线调度步骤。
人数识别步骤，估计出机器人进入客梯是否超过客梯限制人数，若否，则执行重量识别步骤，若是，则所述机器人不进入所述客梯；
重量识别步骤，估计出所述机器人进入所述客梯是否超过客梯限制重量，若否，则执行空间识别步骤，若是，则所述机器人不进入所述客梯；
空间识别步骤，估计出客梯剩余空间是否足够所述机器人容纳，若是，则执行路线调度步骤，若否，则所述机器人不进入所述客梯；
路线调度步骤，所述机器人规划路线并进入所述客梯，靠边停靠，以便在客梯内部留有空间。
其中，所述重量识别步骤包括步骤302；所述空间识别步骤包括步骤303；
所述步骤302，电梯管理控制***根据自身称重***获得的重量以及接收到的所述机器人发送的自身重量，判断出所述机器人进入所述客梯是否超过所述客梯限制重量，若否，则执行步骤303，若是，则所述机器人不进入所述客梯，此时，电梯管理控制***将自身称重***测量的重量通过通信接口传递给机器人，以通知机器人不能乘坐该次客梯；机器人将自身重量通过所述无线通信接口发送至电梯管理控制***；所述自身称重***获得的重量即为客梯内部人的重量和客梯内部机器人的重量。
所述步骤303，所述机器人根据客梯内部图像识别出所述客梯剩余空间，从而判断出所述客梯剩余空间是否足够所述机器人自身容纳，若是，则执行所述路线调度步骤，若否，则所述机器人不进入所述客梯。所述客梯内部图像可以为客梯打开时，机器人拍摄到的客梯内部图像。
其中，在所述步骤303中，所述机器人通过场景识别判断出所述客梯剩余空间。机器人可以根据客梯内部图像进行场景的还原，可以利用场景识别技术识别出客梯内部人和客梯内部机器人所占空间，也可以识别出客梯内部未被占用的空间，即客梯剩余空间。
机器人可以通过识别出客梯剩余空间的长宽高即类似于占用客梯底部的长方体的长宽高与所述机器人的长宽高进行对比，从而判断出所述客梯剩余空间是否足够机器人容纳。
本发明提供的一种机器人上下电梯的方法，在机器人进入客梯不存在超过客梯限制人数，电梯管理控制***判断出机器人进入客梯不存在超过客梯限制重量，以及机器人在客梯开门时自主检测到客梯剩余空间足够机器人自身容纳时，机器人进入所述客梯。本发明所述的机器人上下电梯的方法，使得机器人能够乘坐客梯，并根据客梯的容纳量实现人机共用，一梯多机，解决了现有技术中机器人使用专梯或货梯造成的资源浪费，以及使用货梯造成的使用不便的问题。
下面参考图5详细描述本发明提供的一种机器人上下电梯的***的第一实施例。如图5所示，本实施例提供的机器人上下电梯的***主要包括有：人数识别模块、重量识别模块、空间识别模块和路线调度模块。
人数识别模块，用于估计出机器人进入客梯是否超过客梯限制人数，若否，则执行重量识别步骤，若是，则所述机器人不进入所述客梯；
重量识别模块，用于估计出所述机器人进入所述客梯是否超过客梯限制重量，若否，则执行空间识别步骤，若是，则所述机器人不进入所述客梯；
空间识别模块，用于估计出客梯剩余空间是否足够所述机器人容纳，若是，则执行路线调度步骤，若否，则所述机器人不进入所述客梯；
只有在上述三个条件均满足，即机器人进入客梯不存在超过客梯限制人数的现象，不存在超过客梯限制重量的现象以及客梯剩余空间足够机器人自身容纳时，机器人才会乘坐客梯(即执行路线调度模块的操作)。
路线调度模块，用于规划路线并进入所述客梯，靠边停靠，以便在客梯内部留有空间。在机器人进入客梯后，可以与客梯内部人保持预设距离停靠，也可以依靠客梯边缘或者客梯内部人的边缘停靠，以便留出更多的客梯剩余空间供后来者使用。
机器人在客梯内部停靠时可以随时监测周围状况。机器人可以监测自身距离客梯内部人和/或客梯边缘的距离，以便随时做出调整，从而减少对客梯内部人的影响，避免对客梯内部人造成损伤。
所述人数识别模块包括第一人数识别模块；所述重量识别模块包括第一重量识别模块；所述空间识别模块包括第一空间识别模块；所述路线调度模块包括第一路线调度模块；
该***包括所述机器人，所述机器人包括：
摄像头，所述摄像头设置于所述机器人上，用于拍摄客梯内部图像；所述摄像头还可以拍摄到客梯限制人数的信息、客梯限制重量的信息，以及“超重”字样等。
所述第一人数识别模块，用于通过所述客梯内部图像分析客梯内部人数和/或接收客梯内部机器人传送的人数信息，从而判断出所述机器人自身进入客梯是否超过所述客梯限制人数，若否，则执行所述第一重量识别模块的操作，若是，则所述机器人不进入所述客梯；位于客梯内部的机器人即为客梯内部机器人；所述机器人内部存储有自身等同的人数；
在一种实施例中，不存在客梯内部机器人，那么位于客梯口的机器人的第一人数识别模块可以根据拍摄的客梯内部图像，进而可以利用人体的识别技术，识别出人的腿、脸或轮廓等；可以根据人脸的数量确定客梯内部人数，从而使得所述机器人可以根据客梯内部人数并结合自身等同的人数判断进入客梯后是否可能存在超过客梯限制人数的现象，若可能存在，则机器人不进入客梯，以免存在超过客梯限制人数的现象。所述机器人在通过客梯内部图像分析出客梯内部人数后，可以通过自身设置的摄像头了解到客梯限制人数。
在一种实施例中，存在客梯内部机器人，那么此时就可以通过客梯内部机器人向客梯口的所述机器人的第一人数识别模块传送客梯内部的人数信息，从而使得所述机器人可以根据所述人数信息并结合自身等同的人数判断自身进入客梯后是否可能存在超过客梯限制人数现象。
又一种实施例中，存在客梯内部机器人，那么客梯口的机器人的第一人数识别模块可以根据客梯内部机器人传送的人数信息，以及拍摄的客梯内部图像，并结合机器人自身等同的人数来判断进入客梯后是否可能存在超过客梯限制人数的现象。
在确定了机器人进入客梯后，客梯内部人数和/或所述人数信息结合机器人自身等同的人数不会超过客梯限制人数后，可以通过第一重量识别模块了解是否存在超过客梯限制重量的问题。
所述第一重量识别模块，用于根据所述客梯内部图像预估客梯内部人的重量和/或接收所述客梯内部机器人传送的重量信息，从而判断出所述机器人自身进入所述客梯是否超过所述客梯限制重量，若否，则执行所述第一空间识别模块的操作，若是，则所述机器人不进入所述客梯；在所述机器人内部存储有自身的重量。
在一种实施例中，不存在客梯内部机器人，位于客梯口的机器人的第一重量识别模块可以根据拍摄的客梯内部图像预估出客梯内部人的重量，从而可以结合机器人自身的重量判断进入客梯后是否可能存在超过客梯限制重量的现象，若可能存在，则机器人不进入客梯，以免超过客梯限制重量从而影响客梯运行，保障客梯内部安全。所述机器人在通过客梯内部图像分析出客梯内部人的重量后，可以通过自身设置的摄像头了解到客梯限制重量。
在一种实施例中，存在客梯内部机器人，这时可以通过客梯内部机器人向客梯口的所述机器人的第一重量识别模块传送重量信息，从而使得所述机器人可以根据所述重量信息并结合自身的重量来判断进入客梯后是否存在超过客梯限制重量的现象。
另一种实施例中，仍然存在客梯内部机器人，此时客梯口的机器人的第一重量识别模块可以根据客梯内部机器人传送的重量信息和拍摄的所述客梯内部图像，并结合机器人自身的重量来判断进入客梯后是否可能存在超过客梯限制重量的现象。
在确定了机器人进入客梯后，客梯内部人的重量和/或所述重量信息结合机器人自身的重量不会超过客梯限制重量时，可以通过第一空间识别模块了解客梯剩余空间是否足够机器人容纳的问题。
所述第一空间识别模块，用于根据所述客梯内部图像识别出所述客梯剩余空间，从而判断出所述客梯剩余空间是否足够所述机器人自身容纳，若是，则执行所述第一路线调度模块的操作，若否，则所述机器人不进入所述客梯；在机器人的第一空间识别模块中，能够根据客梯内部图像识别出客梯内部人以及客梯内部机器人的位置，进而能够识别出客梯剩余空间；也能够根据客梯内部图像识别出客梯内部未被占用的区域，进而识别出客梯剩余空间。第一空间识别模块能够根据客梯剩余空间的大小并结合机器人自身的大小来判断所述客梯剩余空间能否足够自身容纳。
其中，所述人数信息包括所述客梯内部人数和/或客梯内部机器人数；所述重量信息包括所述客梯内部人的重量和/或客梯内部机器人的重量。所述客梯内部机器人数即为客梯内部机器人等同的人数。
所述人数信息还可以包括客梯限制人数。
在一种实施例中，客梯内部机器人可以将客梯内部人数和客梯内部机器人等同的人数，以及客梯限制人数传送给客梯口的机器人的第一人数识别模块，从而使得所述客梯口的机器人可以结合自身等同的人数来判断自身进入客梯后是否存在超过客梯限制人数的现象。
所述客梯内部机器人传送的客梯内部人数可以由该客梯内部机器人在进入客梯前获取的，(由于在客梯内部机器人进入客梯后，可能会存在人进入客梯的现象)也可以包括乘坐客梯时在客梯内部获取的。
又一种实施例中，客梯内部机器人可以将客梯内部机器人等同的人数，以及客梯限制人数传送给客梯口的机器人的第一人数识别模块，从而使得客梯口的机器人可以结合客梯内部图像分析出的客梯内部人数，以及自身等同的人数来判断自身进入客梯后是否存在超过客梯限制人数的现象。
所述重量信息还可以包括客梯限制重量。
在一种实施例中，客梯内部机器人可以将客梯内部人的重量和客梯内部机器人的重量，以及客梯限制重量等传送给客梯口的机器人的第一重量识别模块，从而使得客梯口的所述机器人可以结合自身的重量判断自身进入客梯后是否存在超过客梯限制重量的现象。
所述客梯内部机器人传送的客梯内部人的重量可以由该客梯内部机器人在进入客梯前获取的，(由于在客梯内部机器人进入客梯后，可能会存在人进入客梯的现象)也可以包括乘坐客梯时在客梯内部获取的。
又一种实施例中，客梯内部机器人可以将客梯内部机器人的重量，以及客梯限制重量等传送给客梯口的机器人的第一重量识别模块，所述客梯口的机器人可以结合客梯内部图像分析出的客梯内部人的重量，以及自身重量来判断进入客梯后是否存在超过客梯限制重量的问题。
其中，所述第一重量识别模块，用于根据所述客梯内部图像识别出人的体态和身高，进而预估出所述客梯内部人的重量。由于乘坐客梯的人可能携带物，那么机器人的第一重量识别模块也可以根据客梯内部图像识别出客梯内部物，进而预估出客梯内部物的重量。此时，客梯内部人的重量可以包括客梯内部物的重量。
其中，所述第一重量识别模块，用于判断所述客梯内部人的重量和/或所述重量信息并结合所述机器人自身的重量是否超过所述客梯限制重量。
其中，所述空间识别模块，用于通过场景识别判断出所述客梯剩余空间。空间识别模块可以根据客梯内部图像进行场景的还原，可以利用场景识别技术识别出客梯内部人和客梯内部机器人所占空间，也可以识别出客梯内部未被占用的空间，即客梯剩余空间。
空间识别模块可以通过识别出客梯剩余空间的长宽高即类似于占用客梯底部的长方体的长宽高与所述机器人的长宽高进行对比，从而判断出所述客梯剩余空间是否足够机器人容纳。
其中，所述第一路线调度模块，用于在识别出客梯超重时，驶出客梯。在机器人刚刚进入客梯时，若识别出由于自身进入导致的超过客梯限制重量，机器人可以驶离客梯内部，等候下一次乘坐。
机器人可通过自身的语音识别***判断是否存在超过客梯限制重量的现象；机器人可以通过自身设置的摄像头识别“超重”字样，来判断是否存在超过客梯限制重量的现象。
在其它实施例中，所述人数识别模块包括第二人数识别模块；所述重量识别模块包括第二重量识别模块；所述空间识别模块包括第二空间识别模块；
所述第二人数识别模块，电梯管理控制***根据所述客梯内部的摄像头识别的人数，判断出所述机器人进入所述客梯是否超过所述客梯限制人数，若否，则执行所述第二重量识别模块的操作，若是，则所述机器人不进入所述客梯；
所述第二重量识别模块，所述电梯管理控制***根据自身称重***获得的重量以及接收到的所述机器人发送的自身重量，判断出所述机器人进入所述客梯是否超过所述客梯限制重量，若否，则执行所述第二空间识别模块的操作，若是，则所述机器人不进入所述客梯；
所述第二空间识别模块，所述电梯管理控制***根据所述客梯内部的摄像头识别出所述客梯剩余空间以及接收到的所述机器人发送的自身体积，判断出所述客梯剩余空间是否足够所述机器人容纳，若是，则执行所述路线调度步骤，若否，则所述机器人不进入所述客梯。
在其它实施例中，所述重量识别模块包括第三重量识别模块；所述空间识别模块包括第三空间识别模块；
所述第三重量识别模块，电梯管理控制***根据自身称重***获得的重量以及接收到的所述机器人发送的自身重量，判断出所述机器人进入所述客梯是否超过所述客梯限制重量，若否，则执行所述第三空间识别模块的操作，若是，则所述机器人不进入所述客梯；
所述第三空间识别模块，所述机器人根据客梯内部图像识别出所述客梯剩余空间，从而判断出所述客梯剩余空间是否足够所述机器人自身容纳，若是，则执行所述路线调度步骤，若否，则所述机器人不进入所述客梯。
本发明提供的一种机器人上下电梯的***，在机器人分析判断出自身进入客梯不存在超过客梯限制人数，不存在超过客梯限制重量，以及客梯剩余空间足够机器人自身容纳时，机器人进入所述客梯；在电梯管理控制***判断出机器人进入客梯不存在超过客梯限制人数，不存在超过客梯限制重量，以及客梯剩余空间足够机器人容纳时，机器人进入所述客梯；在机器人进入客梯不存在超过客梯限制人数，电梯管理控制***判断出机器人进入客梯不存在超过客梯限制重量，以及机器人在客梯开门时自主检测到客梯剩余空间足够机器人自身容纳时，机器人进入所述客梯。本发明所述的机器人上下电梯的***，使得机器人能够乘坐客梯，并根据客梯的容纳量实现人机共用，一梯多机，解决了现有技术中机器人使用专梯或货梯造成的资源浪费，以及使用货梯造成的使用不便的问题。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种机器人上下电梯的方法，其特征在于，包括以下步骤：
人数识别步骤，估计出机器人进入客梯是否超过客梯限制人数，若否，则执行重量识别步骤，若是，则所述机器人不进入所述客梯；
重量识别步骤，估计出所述机器人进入所述客梯是否超过客梯限制重量，若否，则执行空间识别步骤，若是，则所述机器人不进入所述客梯；
空间识别步骤，估计出客梯剩余空间是否足够所述机器人容纳，若是，则执行路线调度步骤，若否，则所述机器人不进入所述客梯；
路线调度步骤，所述机器人规划路线并进入所述客梯，靠边停靠，以便在客梯内部留有空间。
2.根据权利要求1所述的机器人上下电梯的方法，其特征在于，所述人数识别步骤包括步骤101；所述重量识别步骤包括步骤102；所述空间识别步骤包括步骤103；所述路线调度步骤包括步骤104；
所述步骤101，所述机器人通过客梯内部图像分析客梯内部人数和/或接收客梯内部机器人传送的人数信息，从而判断出所述机器人自身进入所述客梯是否超过所述客梯限制人数，若否，则执行步骤102，若是，则所述机器人不进入所述客梯；
所述步骤102，所述机器人根据所述客梯内部图像预估客梯内部人的重量和/或接收所述客梯内部机器人传送的重量信息，从而判断出所述机器人自身进入所述客梯是否超过所述客梯限制重量，若否，则执行步骤103，若是，则所述机器人不进入所述客梯；
所述步骤103，所述机器人根据所述客梯内部图像识别出所述客梯剩余空间，从而判断出所述客梯剩余空间是否足够所述机器人自身容纳，若是，则执行步骤104，若否，则所述机器人不进入所述客梯。
步骤104，所述机器人进入所述客梯，在识别出客梯超重时，驶出客梯。
3.根据权利要求2所述的机器人上下电梯的方法，其特征在于，所述人数信息包括所述客梯内部人数和/或客梯内部机器人数；所述重量信息包括所述客梯内部人的重量和/或客梯内部机器人的重量；在所述步骤102中，所述机器人根据所述客梯内部图像识别出人的体态和身高，进而预估出所述客梯内部人的重量。
4.根据权利要求1所述的机器人上下电梯的方法，其特征在于，所述人数识别步骤包括步骤201；所述重量识别步骤包括步骤202；所述空间识别步骤包括步骤203；
所述步骤201，电梯管理控制***根据所述客梯内部的摄像头识别的人数，判断出所述机器人进入所述客梯是否超过所述客梯限制人数，若否，则执行步骤202，若是，则所述机器人不进入所述客梯；
所述步骤202，所述电梯管理控制***根据自身称重***获得的重量以及接收到的所述机器人发送的自身重量，判断出所述机器人进入所述客梯是否超过所述客梯限制重量，若否，则执行步骤203，若是，则所述机器人不进入所述客梯；
所述步骤203，所述电梯管理控制***根据所述客梯内部的摄像头识别出所述客梯剩余空间以及接收到的所述机器人发送的自身体积，判断出所述客梯剩余空间是否足够所述机器人容纳，若是，则执行所述路线调度步骤，若否，则所述机器人不进入所述客梯。
5.根据权利要求1所述的机器人上下电梯的方法，其特征在于，所述重量识别步骤包括步骤302；所述空间识别步骤包括步骤303；
所述步骤302，电梯管理控制***根据自身称重***获得的重量以及接收到的所述机器人发送的自身重量，判断出所述机器人进入所述客梯是否超过所述客梯限制重量，若否，则执行步骤303，若是，则所述机器人不进入所述客梯；
所述步骤303，所述机器人根据客梯内部图像识别出所述客梯剩余空间，从而判断出所述客梯剩余空间是否足够所述机器人自身容纳，若是，则执行所述路线调度步骤，若否，则所述机器人不进入所述客梯。
6.一种机器人上下电梯的***，其特征在于，包括：
人数识别模块，用于估计出机器人进入客梯是否超过客梯限制人数，若否，则执行重量识别步骤，若是，则所述机器人不进入所述客梯；
重量识别模块，用于估计出所述机器人进入所述客梯是否超过客梯限制重量，若否，则执行空间识别步骤，若是，则所述机器人不进入所述客梯；
空间识别模块，用于估计出客梯剩余空间是否足够所述机器人容纳，若是，则执行路线调度步骤，若否，则所述机器人不进入所述客梯；
路线调度模块，用于规划路线并进入所述客梯，靠边停靠，以便在客梯内部留有空间。
7.根据权利要求6所述的机器人上下电梯的***，其特征在于，所述人数识别模块包括第一人数识别模块；所述重量识别模块包括第一重量识别模块；所述空间识别模块包括第一空间识别模块；所述路线调度模块包括第一路线调度模块；
该***包括所述机器人，所述机器人包括：
摄像头，所述摄像头设置于所述机器人上，用于拍摄客梯内部图像；
所述第一人数识别模块，用于通过所述客梯内部图像分析客梯内部人数和/或接收客梯内部机器人传送的人数信息，从而判断出所述机器人自身进入客梯是否超过所述客梯限制人数，若否，则执行所述第一重量识别模块的操作，若是，则所述机器人不进入所述客梯；
所述第一重量识别模块，用于根据所述客梯内部图像预估客梯内部人的重量和/或接收所述客梯内部机器人传送的重量信息，从而判断出所述机器人自身进入所述客梯是否超过所述客梯限制重量，若否，则执行所述第一空间识别模块的操作，若是，则所述机器人不进入所述客梯；
所述第一空间识别模块，用于根据所述客梯内部图像识别出所述客梯剩余空间，从而判断出所述客梯剩余空间是否足够所述机器人自身容纳，若是，则执行所述第一路线调度模块的操作，若否，则所述机器人不进入所述客梯；
所述第一路线调度模块，用于在识别出客梯超重时，驶出客梯。
8.根据权利要求7所述的机器人上下电梯的***，其特征在于，所述人数信息包括所述客梯内部人数和/或客梯内部机器人数；所述重量信息包括所述客梯内部人的重量和/或客梯内部机器人的重量；所述第一重量识别模块，用于根据所述客梯内部图像识别出人的体态和身高，进而预估出所述客梯内部人的重量。
9.根据权利要求6所述的机器人上下电梯的***，其特征在于，所述人数识别模块包括第二人数识别模块；所述重量识别模块包括第二重量识别模块；所述空间识别模块包括第二空间识别模块；
所述第二人数识别模块，电梯管理控制***根据所述客梯内部的摄像头识别的人数，判断出所述机器人进入所述客梯是否超过所述客梯限制人数，若否，则执行所述第二重量识别模块的操作，若是，则所述机器人不进入所述客梯；
所述第二重量识别模块，所述电梯管理控制***根据自身称重***获得的重量以及接收到的所述机器人发送的自身重量，判断出所述机器人进入所述客梯是否超过所述客梯限制重量，若否，则执行所述第二空间识别模块的操作，若是，则所述机器人不进入所述客梯；
所述第二空间识别模块，所述电梯管理控制***根据所述客梯内部的摄像头识别出所述客梯剩余空间以及接收到的所述机器人发送的自身体积，判断出所述客梯剩余空间是否足够所述机器人容纳，若是，则执行所述路线调度步骤，若否，则所述机器人不进入所述客梯。
10.根据权利要求6所述的机器人上下电梯的***，其特征在于，所述重量识别模块包括第三重量识别模块；所述空间识别模块包括第三空间识别模块；
所述第三重量识别模块，电梯管理控制***根据自身称重***获得的重量以及接收到的所述机器人发送的自身重量，判断出所述机器人进入所述客梯是否超过所述客梯限制重量，若否，则执行所述第三空间识别模块的操作，若是，则所述机器人不进入所述客梯；
所述第三空间识别模块，所述机器人根据客梯内部图像识别出所述客梯剩余空间，从而判断出所述客梯剩余空间是否足够所述机器人自身容纳，若是，则执行所述路线调度步骤，若否，则所述机器人不进入所述客梯。
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