CN112066799B - 一种火箭起竖*** - Google Patents

Abstract

本申请涉及火箭发射地面支持领域，尤其涉及一种火箭起竖***，由于在竖直方向有起竖摇臂前搭接台和起竖支撑纵梁后搭接台作为定位基准，在前后方向有起竖挡块作为定位基准，因此本申请仅需要在垂直倒车的方向进行调整即可，从而降低了火箭转运装置和地面起竖发射装置的对接要求。另外，本申请的对接是通过前锁紧销和后锁紧销实现的起竖架和起竖摇臂的固定连接，而不是回转轴的对接连接，因此本申请中前锁孔和后锁孔的尺寸可以设置的较回转对接的对接孔的尺寸大，从而进一步降低火箭转运装置和地面起竖发射装置的对接要求。

Description

一种火箭起竖***

技术领域

本申请涉及火箭发射地面支持领域，尤其涉及一种火箭起竖***。

背景技术

随着航空航天技术的不断发展，火箭作为一种将人造地球卫星、载人飞船、空间站、空间探测器等送入预定轨道的航天工具，同样也得到了极大的发展。目前，火箭均是在工厂进行生产制作的，然后通过火箭转运装置运输至发射场地，在发射场地将火箭转运装置的起竖架与地面起竖发射装置进行对接，并将起竖架及其抱载的火箭起竖至地面起竖发射装置的发射台上，以待在发射台上对火箭点火发射。

目前，现有技术中对于火箭的转场运输方式以及火箭的起竖方式，种类均较多，但是现有技术中对于承载火箭的火箭转运装置与地面起竖发射装置的对接的要求均较高。

另外，在起竖过程中地面起竖发射装置的发射台的底部远离火箭的一边可能会升高而离开地面一定的距离，这样在火箭起竖到竖直状态时，发射台离开地面的一边会下落，从而导致火箭的起竖不稳定。

因此，如何降低火箭转运装置和地面起竖发射装置的对接要求，提高火箭起竖的稳定性，是目前本领域技术人员需要解决的技术问题。

发明内容

本申请提供了一种火箭起竖***，以降低火箭转运装置和地面发射装置的对接要求，提高火箭起竖的稳定性。

为解决上述技术问题，本申请提供如下技术方案：

一种火箭起竖***，包括：起竖架、两个起竖摇臂、起竖支撑横梁、两个起竖支撑纵梁、两组起竖油缸、前锁销、后锁销、横向调整机构和发射台；其中，两个起竖支撑纵梁与起竖支撑横梁的一侧固定连接，且两个起竖支撑纵梁均向远离起竖支撑横梁的方向延伸；两个起竖摇臂分别放置于相应的起竖支撑纵梁的上表面上，并且起竖摇臂的一端延伸至起竖支撑横梁的上表面上与起竖支撑横梁的上表面铰接；两个起竖摇臂的前端均具有延伸方向与起竖摇臂的延伸方向垂直的前锁孔，两个起竖摇臂的后端均具有延伸方向与起竖摇臂的延伸方向垂直的后锁孔；起竖摇臂的前端向内侧凸出有一定距离形成起竖摇臂前搭接台，起竖支撑纵梁后端的内侧面向内凸出一定距离形成起竖支撑纵梁后搭接台；两组起竖油缸的一端铰接于相应的起竖支撑纵梁的中部，另一端铰接于相应的起竖摇臂的中部，以驱动起竖摇臂转动；起竖摇臂的后部设置有起竖挡块，起竖支撑横梁上方设置有延伸方向与起竖摇臂延伸方向相同的牵引油缸；发射台位于起竖支撑横梁远离起竖支撑纵梁的一侧；起竖架的中部具有延伸方向与起竖架的延伸方向垂直的前锁孔，以及在起竖架的后端具有延伸方向与起竖架的延伸方向垂直的后锁孔，起竖架的两侧面向外凸出一定距离形成起竖架前搭接台；对接时，起竖架前搭接台置于起竖摇臂前搭接台上，起竖架的后端的下表面置于起竖支撑纵梁后搭接台上，以支撑起竖架及其抱载的火箭；牵引油缸与起竖架的后端连接，拉动起竖架至其后端面与起竖挡块的前端面压紧；横向调整机构调整起竖架与两个起竖支撑纵梁的距离，使起竖架与两个起竖支撑纵梁之间的距离相等；前锁销穿入起竖摇臂的前锁孔和起竖架的前锁孔，以及后锁销穿入起竖摇臂的后锁孔和起竖架的后锁孔，将起竖架与起竖摇臂固定。

如上所述的火箭起竖***，其中，优选的是，两个起竖支撑纵梁均通过起竖支撑连接法兰或连接螺栓固定连接至起竖支撑横梁的一个侧面上。

如上所述的火箭起竖***，其中，优选的是，起竖支撑横梁的上表面设置有对接耳，起竖摇臂与对接耳铰接，以对接耳作为回转中心进行起竖摇臂的转动。

如上所述的火箭起竖***，其中，优选的是，起竖支撑横梁为箱型梁。

如上所述的火箭起竖***，其中，优选的是，发射台与起竖支撑横梁铰接。

如上所述的火箭起竖***，其中，优选的是，起竖支撑纵梁为实心长方体结构，起竖支撑横梁为实心长方体结构，起竖支撑纵梁的下表面可与发射场地的地面固定连接。

如上所述的火箭起竖***，其中，优选的是，起竖油缸由下至上并且向与起竖支撑纵梁延伸方向相反的方向延伸。

如上所述的火箭起竖***，其中，优选的是，起竖摇臂为空间桁架结构，起竖油缸设置于空间桁架的起竖摇臂中间的间隙中。

如上所述的火箭起竖***，其中，优选的是，起竖摇臂的前锁孔内放置前锁销和驱动前锁销的前锁销驱动油缸，起竖摇臂的后锁孔内放置后锁销和驱动后锁销的后锁销驱动油缸。

如上所述的火箭起竖***，其中，优选的是，起竖架的外侧面靠近起竖架前搭接台的位置设置有滚动方向与起竖架的延伸方向相同的导向轮。

相对上述背景技术，本发明所提供的火箭起竖***，由于在竖直方向有起竖摇臂前搭接台和起竖支撑纵梁后搭接台作为定位基准，在前后方向有起竖挡块作为定位基准，因此本申请仅需要在垂直倒车的方向进行调整即可，从而降低了火箭转运装置和地面起竖发射装置的对接要求。另外，本申请的对接是通过前锁紧销和后锁紧销实现的起竖架和起竖摇臂的固定连接，而不是回转轴的对接连接，因此本申请中前锁孔和后锁孔的尺寸可以设置的较回转对接的对接孔的尺寸大，从而进一步降低火箭转运装置和地面起竖发射装置的对接要求。此外，由于发射台与起竖支撑横梁是铰接的，因此在对火箭的起竖过程中，发射台的下表面始终与发射场地的地面接触，从而保证了起竖架及其抱载的火箭起竖至发射台上时，发射台始终处于稳定的状态，进而保证了火箭起竖的稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的火箭转运装置的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的地面起竖发射装置的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的火箭起竖***的对接状态的主视图；

图4是本申请实施例提供的火箭起竖***的对接状态的俯视图；

图5是本申请实施例提供的火箭起竖***的起竖架导向轮和起竖摇臂前搭接台的配合示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。另外，诸如“上”、“上方”、下”、“下方”等的空间关系术语用于使描述方便，以解释两个部件之间的位置关系。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

如图1至图4所示，本申请提供了一种火箭起竖***，包括：起竖架110、两个起竖摇臂120、起竖支撑横梁130、两个起竖支撑纵梁140、两组起竖油缸150和发射台160，其中起竖架110以及装载起竖架的运输车辆100为火箭转运装置，而起竖摇臂120、起竖支撑横梁130、起竖支撑纵梁140、起竖油缸150和发射台160则为地面起竖发射装置。

两个起竖支撑纵梁140与起竖支撑横梁130的一侧固定连接，且两个起竖支撑纵梁140均向远离起竖支撑横梁130的方向延伸，两个起竖支撑纵梁140之间具有一定的距离，从而形成起竖架110及其抱载的火箭对接作业时的对接空间。例如：两个起竖支撑纵梁140均通过起竖支撑连接法兰170或连接螺栓固定连接至起竖支撑横梁130的一个侧面上。在此基础上，优选的，起竖支撑纵梁140的外侧面与起竖支撑横梁130的端面平齐。另外，起竖支撑横梁130和两个起竖支撑纵梁140均是为了承载起竖摇臂120的，因此为了保证起竖摇臂120的性能，优选的起竖支撑横梁130和两个起竖支撑纵梁140的上表面均为水平面，并且起竖支撑横梁130的上表面和两个起竖支撑纵梁的上表面齐平，相应的起竖摇臂120的下表面也为水平面。

两个起竖摇臂120分别放置于相应的起竖支撑纵梁140的上表面上，其延伸方向与起竖支撑纵梁140的延伸方向相同，并且起竖摇臂120的一端延伸至起竖支撑横梁130的上表面上与起竖支撑横梁130的上表面铰接，以该铰接点作为起竖架110及其抱载的火箭的起竖回转中心，也就是起竖架110及其抱载的火箭随着起竖摇臂120以该铰接点为回转中心，相对于起竖支撑横梁130转动，从而将起竖架110及其抱载的火箭起竖至发射台160上。由上可见，本申请的回转中心是在地面起竖发射装置内的，并非是火箭转运装置和地面起竖发射装置之间的，所以本申请的避免了对接时在回转中心处进行对接。具体点说，一个起竖摇臂120放置在一个起竖支撑纵梁140上，另一个起竖摇臂120则放置在另一个起竖支撑纵梁140上，并且两个起竖摇臂120的后端(本申请中将靠近发射台160的方向定义为后，而将远离发射台160的方向定义为前)均伸至起竖支撑横梁130的上表面上。具体的，起竖支撑横梁130的上表面设置有对接耳，起竖摇臂120与对接耳铰接，以对接耳作为回转中心进行起竖摇臂120的转动。

优选的，在起竖支撑横梁130的上表面上设置的四对对接耳，每对对接耳具有两个对接耳，每个起竖摇臂120延伸至起竖支撑横梁130上表面上的一端与两对对接耳铰接，以保证起竖摇臂120转动的轨迹准确。例如：每个对接耳上开设有延伸方向与起竖支撑横梁130的延伸方向相同的铰接孔，在起竖摇臂120延伸至起竖支撑横梁130上表面的一端开设有相应的铰接孔，通过旋转轴***至对接耳的铰接孔和起竖摇臂120的铰接孔内，从而实现起竖摇臂120和起竖支撑横梁130的铰接，当然还可以是其他铰接的方式，只要能够满足本申请实施例将起竖摇臂120延伸至起竖支撑横梁130上表面的一端与起竖支撑横梁130的上表面铰接即可。

另外，发射台160位于起竖支撑横梁130远离起竖支撑纵梁140的一侧，也就是发射台160与起竖支撑纵梁140分别位于起竖支撑横梁130的两侧。优选的，起竖支撑横梁130为箱型梁，从而通过箱型梁阻挡火箭发射时在发射台160下方产生的射流喷至起竖支撑横梁130的另一侧，从而对位于起竖支撑横梁130另一侧的设备提供保护。

再优选的，发射台160与起竖支撑横梁130铰接，具体的发射台160的上表面的一边与起竖支撑横梁130的上表面的一边铰接，例如：发射台160的上表面的一边设置有回转耳板，回转耳板上设置有铰接孔，起竖支撑横梁130的上表面远离起竖支撑纵梁140的一边设置有安装支座，安装支座也具有铰接孔，通过铰接轴穿入回转耳板的铰接孔和安装支座的铰接孔，从而将发射台160和起竖支撑横梁130铰接。由于发射台160与起竖支撑横梁130是铰接的，因此在起竖摇臂120以铰接点为回转中心带动起竖架110及其抱载的火箭转动的过程中，发射台160的下表面(也就是发射台160的四个支腿)始终与发射场地的地面接触，从而保证了起竖架110及其抱载的火箭起竖至发射台160上时，发射台160始终处于稳定的状态，进而保证了火箭起竖的稳定性。

在上述基础上，为了保证起竖过程中起竖架110及其抱载的火箭不会发生侧翻，本申请中优选的将起竖支撑纵梁140的长方体结构设计的较重或内部增加配重，以增大地面起竖发射装置的自重，防止起竖架110及其抱载的火箭发生侧翻。优选的，还可以将起竖支撑横梁130也设置为较重的长方体结构或内部增加配重，从而进一步的增加地面起竖发射装置的自重，进一步防止起竖架110及其抱载的火箭发生侧翻。另外，起竖支撑纵梁140的下表面还可以与发射场地的地面固定连接，从而进一步的避免起竖架110及其抱载的火箭在起竖至发射台160的过程中发射侧翻。

两组起竖油缸150的一端铰接于相应的起竖支撑纵梁140的中部，另一端铰接于相应的起竖摇臂120的中部，以通过起竖油缸150的伸长从而驱动起竖摇臂120转动。具体点说，一组起竖油缸150的一端铰接于一个起竖支撑纵梁140的中部，该组起竖油缸150的另一端铰接于一个起竖摇臂120的中部；另一组起竖油缸150的一端铰接于另一个起竖支撑纵梁140的中部，该组起竖油缸150的另一端铰接于另一个起竖摇臂120的中部。这里的起竖支撑纵梁140的中部是指起竖支撑纵梁140前端和后端之间的位置，并非一定是起竖支撑纵梁140前端和后端中间的位置，起竖摇臂120的中部是指起竖摇臂120前端和后端之间的位置，并非一定是起竖摇臂120前端和后端中间的位置。

另外，为了使起竖油缸150的载荷较小，优选的本申请中的起竖油缸150由下至上并且向与起竖支撑纵梁140延伸方向相反的方向延伸，也就是由下至上并且向后延伸。

另外，为了减轻起竖油缸150所承受的驱动载荷，将起竖摇臂120设置为空间桁架结构，起竖油缸150设置于空间桁架的起竖摇臂120中间的间隙中。本申请中，每组起竖油缸150为两个起竖油缸，也就是每个起竖摇臂120配置两个起竖油缸。

在上述基础上，两个起竖摇臂120的前端均具有延伸方向与起竖摇臂120的延伸方向垂直的前锁孔121，两个起竖摇臂120的后端也均具有延伸方向与起竖摇臂120的延伸方向垂直的后锁孔122；相应的，在起竖架110的中部也具有延伸方向与起竖架110的延伸方向垂直的前锁孔112，以及在起竖架110的后端具有延伸方向与起竖架110的延伸方向垂直的后锁孔113；待运输车辆100载着起竖架110及其抱载的火箭运输至两个起竖支撑纵梁140之间后，通过前锁销180穿入起竖摇臂120的前锁孔121和起竖架110的前锁孔112，以及通过后锁销220穿入起竖摇臂120的后锁孔122和起竖架110的后锁孔113，从而将起竖架110及其抱载的火箭与起竖摇臂120固定，通过起竖摇臂120的转到带动与之固定的起竖架110及其抱载的火箭进行起竖。

具体的，可以是前锁销180放置于起竖摇臂120的前锁孔121内，进一步在起竖摇臂120的前锁孔121内还放置有前锁销驱动油缸190，通过前锁销驱动油缸190驱动前锁销180，从而使得前锁销180的一端从起竖摇臂120的前锁孔121内伸出并穿入起竖架110的前锁孔112内；同理，后锁销220放置于起竖摇臂120的后锁孔122内，进一步在起竖摇臂120的后锁孔122内还放置有后锁销驱动油缸210，通过后锁销驱动油缸210驱动后锁销220，从而使得后锁销220的一端从起竖摇臂120的后锁孔122内伸出并穿入起竖架110的后锁孔122内。

在上述基础上，为了减少起竖架110及其抱载的火箭在对接空间中对接的基准，在起竖架110的两侧面向外凸出一定距离形成起竖架前搭接台111，并且起竖摇臂120的前端向内侧凸出有一定距离形成起竖摇臂前搭接台123，在对接空间对接时，起竖架前搭接台111放置于起竖摇臂前搭接台123上，从而通过起竖摇臂前搭接台123支撑起竖架前搭接台111，实现对起竖架110的支撑。具体的，起竖架前搭接台111的下表面为水平面，起竖摇臂前搭接台123的上表面为水平面，起竖架前搭接台111的下表面和起竖摇臂前搭接台123的上表面配合。优选的，起竖架的前锁孔112开设于起竖架前搭接台111的侧面，起竖摇臂的前锁孔121位于起竖摇臂前搭接台123的上方。

另外，起竖支撑纵梁140后端的内侧面向内凸出一定距离形成起竖支撑纵梁后搭接台141，在对接空间对接时，起竖架110的后端的下表面放置于起竖支撑纵梁后搭接台141上，以支撑起竖架110及其抱载的火箭。具体的，起竖支撑纵梁后搭接台141的上表面为水平面，该起竖支撑纵梁后搭接台141的水平面与起竖架110的下表面配合。优选的，起竖摇臂120的后锁孔122位于起竖支撑纵梁后搭接台141的上方。

起竖支撑纵梁140具有横向调整机构，该横向调整机构根据传感器检测的起竖支撑纵梁140与起竖架110的距离而调整起竖架110到两侧起竖支撑纵梁140的距离，也就是调整起竖架110到两侧起竖摇臂120的距离，使得起竖架110的两个侧面到与之相邻的起竖摇臂120的内侧面的距离相等，从而保证了起竖过程中火箭起竖***的质心在中轴线上，进而保证了起竖过程的稳定性。优选的，传感器为非接触超声测距传感器。优选的，横向调整机构包括：四根油缸，两前两后，两两对称布置于起竖架110两侧。

在上述基础上，两个起竖摇臂120靠近起竖回转铰点的位置在起竖摇臂120内侧方向设置有起竖挡块124，在起竖架110及其抱载的火箭位于对接空间时，通过起竖挡块124的前端面与起竖架110的后端面接触，从而在前后方向(起竖架的延伸方向)上对起竖架及其抱载的火箭进行定位。优选的，起竖挡块124的前端面为竖直平面，起竖架110的后端面也为竖直平面。

另外，起竖支撑横梁130上方设置有延伸方向与起竖摇臂延伸方向相同的牵引油缸230，用于与起竖架110的后端连接，向后拉动起竖架110，使其后端面与起竖挡块124的前端面压紧。具体的，牵引油缸230设置于两个起竖摇臂120的起竖挡块124内，例如：起竖挡块124上设置有延伸方向与起竖摇臂120的延伸方向(也就是前后方向)的牵引油缸固定孔，牵引油缸230***并固定于牵引油缸固定孔内，牵引油缸230的前端可伸出牵引油缸固定孔与起竖架110的后端连接，从而拉动起竖架110在前后方向上进行微调，直至起竖架110的后端面与起竖挡块124的前端面压紧。

在上述基础上，如图5所示，起竖架110的外侧面靠近起竖架前搭接台111的位置设置有滚动方向与起竖架110的延伸方向相同的导向轮114，从而使得起竖架110与起竖摇臂前搭接台123的内侧面之间是滚动接触，进而减少了移动起竖架110及其抱载的火箭的难度。

使用本申请的火箭起竖***时，运输车辆100运载着起竖架110及其抱载的火箭至发射现场后，按照预定的轨迹向两个起竖支撑纵梁140之间、两个起竖摇臂120之间的对接空间内倒车，待倒到预定位置后将起竖摇臂120起竖到与地面的夹角为60°的位置，然后继续向对接空间内倒车，倒到起竖架前搭接台111的后端面距离起竖摇臂前搭接台123的前端面(水平状态时)水平距离580mm，起竖架110后端距离起竖挡块124的间距为2000mm，在此过程中传感器测量起竖架110与起竖摇臂120之间的距离，并依此调整起竖架110与起竖摇臂120之间的距离，使起竖架110与两侧的起竖摇臂120之间的距离相等，然后牵引油缸230与起竖架110的后端连接，以向后拉动起竖架110及其抱载的火箭，直至起竖架110的后端面与起竖挡块124的前端面压紧，从而使的起竖架110及其抱载的火箭放置余起竖摇臂前搭接台123和起竖支撑纵梁后搭接台141上，将前锁销180和后锁销220从起竖摇臂120穿入至起竖架110的前锁孔112和后锁孔113中，从而将起竖架110及其抱载的火箭与起竖摇臂120固定连接。完成对接后，在接下来对起竖架110及其抱载的火箭进行起竖时，起竖油缸150伸长，驱动起竖摇臂120转动，从而使得与起竖摇臂120固定的起竖架110及其抱载的火箭随之转动，直至转动至发射台160上，完成了火箭的起竖。

在此过程中，由于在竖直方向有起竖摇臂前搭接台123和起竖支撑纵梁后搭接台141作为定位基准，在前后方向(也就是倒车的方向)有起竖挡块124作为定位基准，因此本申请仅需要在垂直倒车的方向进行调整即可，从而降低了火箭转运装置和地面起竖发射装置的对接要求；另外，本申请的对接是通过前锁紧销180和后锁紧销220实现的起竖架110和起竖摇臂120的固定连接，而不是回转轴的对接连接，因此本申请中前锁孔121和后锁孔122的尺寸可以设置的较回转对接的对接孔的尺寸大，从而进一步降低火箭转运装置和地面起竖发射装置的对接要求。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (10)

1.一种火箭起竖***，其特征在于，包括：起竖架、两个起竖摇臂、起竖支撑横梁、两个起竖支撑纵梁、两组起竖油缸、前锁销、后锁销、横向调整机构和发射台；

其中，两个起竖支撑纵梁与起竖支撑横梁的一侧固定连接，且两个起竖支撑纵梁均向远离起竖支撑横梁的方向延伸；

两个起竖摇臂分别放置于相应的起竖支撑纵梁的上表面上，并且起竖摇臂的一端延伸至起竖支撑横梁的上表面上与起竖支撑横梁的上表面铰接；

两个起竖摇臂的前端均具有延伸方向与起竖摇臂的延伸方向垂直的前锁孔，两个起竖摇臂的后端均具有延伸方向与起竖摇臂的延伸方向垂直的后锁孔；

起竖摇臂的前端向内侧凸出有一定距离形成起竖摇臂前搭接台，起竖支撑纵梁后端的内侧面向内凸出一定距离形成起竖支撑纵梁后搭接台；

两组起竖油缸的一端铰接于相应的起竖支撑纵梁的中部，另一端铰接于相应的起竖摇臂的中部，以驱动起竖摇臂转动；

起竖摇臂的后部设置有起竖挡块，起竖支撑横梁上方设置有延伸方向与起竖摇臂延伸方向相同的牵引油缸；

发射台位于起竖支撑横梁远离起竖支撑纵梁的一侧；

起竖架的中部具有延伸方向与起竖架的延伸方向垂直的前锁孔，以及在起竖架的后端具有延伸方向与起竖架的延伸方向垂直的后锁孔，起竖架的两侧面向外凸出一定距离形成起竖架前搭接台；

对接时，起竖架前搭接台置于起竖摇臂前搭接台上，起竖架的后端的下表面置于起竖支撑纵梁后搭接台上，以支撑起竖架及其抱载的火箭；

牵引油缸与起竖架的后端连接，拉动起竖架至其后端面与起竖挡块的前端面压紧；

横向调整机构调整起竖架与两个起竖支撑纵梁的距离，使起竖架与两个起竖支撑纵梁之间的距离相等；

前锁销穿入起竖摇臂的前锁孔和起竖架的前锁孔，以及后锁销穿入起竖摇臂的后锁孔和起竖架的后锁孔，将起竖架与起竖摇臂固定。

2.根据权利要求1所述的火箭起竖***，其特征在于，两个起竖支撑纵梁均通过起竖支撑连接法兰或连接螺栓固定连接至起竖支撑横梁的一个侧面上。

3.根据权利要求1或2所述的火箭起竖***，其特征在于，起竖支撑横梁的上表面设置有对接耳，起竖摇臂与对接耳铰接，以对接耳作为回转中心进行起竖摇臂的转动。

4.根据权利要求1或2所述的火箭起竖***，其特征在于，起竖支撑横梁为箱型梁。

5.根据权利要求1或2所述的火箭起竖***，其特征在于，发射台与起竖支撑横梁铰接。

6.根据权利要求1或2所述的火箭起竖***，其特征在于，起竖支撑纵梁为实心长方体结构，起竖支撑横梁为实心长方体结构，起竖支撑纵梁的下表面与发射场地的地面固定连接。

7.根据权利要求1或2所述的火箭起竖***，其特征在于，起竖油缸由下至上并且向与起竖支撑纵梁延伸方向相反的方向延伸。

8.根据权利要求1或2所述的火箭起竖***，其特征在于，起竖摇臂为空间桁架结构，起竖油缸设置于空间桁架的起竖摇臂中间的间隙中。

9.根据权利要求1或2所述的火箭起竖***，其特征在于，起竖摇臂的前锁孔内放置前锁销和驱动前锁销的前锁销驱动油缸，起竖摇臂的后锁孔内放置后锁销和驱动后锁销的后锁销驱动油缸。

10.根据权利要求1或2所述的火箭起竖***，其特征在于，起竖架的外侧面靠近起竖架前搭接台的位置设置有滚动方向与起竖架的延伸方向相同的导向轮。

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