CN112061037A - 货柜与车体的合装装置、合装***和合装方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种货柜与车体的合装装置、合装***和合装方法，涉及无人车、无人驾驶及自动驾驶的技术领域。该合装装置包括：伸缩叉和承载伸缩叉的机架，伸缩叉用于承载货柜，且可伸出机架将货柜置于车体上，机架可带动伸缩叉在三维方向移动。本发明有效避免了货柜和车体之间磕碰现象的出现。

Description

货柜与车体的合装装置、合装***和合装方法

技术领域

本发明涉及无人车、无人驾驶及自动驾驶的技术领域，具体涉及一种货柜与车体的合装装置、合装***和合装方法。

背景技术

自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，亦称无人车，是一种无人驾驶的运输车，装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿预定路径安全地自动行驶。自动导引运输车通过货柜装载货物，货柜在合装入自动导引运输车的车体后即可随车体移动而将货物运输到目的地。

为了确保货柜的平稳运输，货柜合装入车体后货柜和车体之间的空置空间很小。目前，货柜与车体的合装是采用配置有单导向轨的合装装置，并且货柜下方配设有单列行走轮。基于该合装装置，货柜与车体的合装过程为：首先，货柜放置在合装装置上，自动导引运输车行驶至导向轨前方的合装工位；然后，操作人员推动货柜以使货柜的单列行走轮沿着单导向轨行进；最后，货柜利用自身惯性驶入自动导引运输车的车体内。

上述合装过程要求货柜下方必须安装行走轮，并且货柜驶入车体的过程时有碰撞车体的现象发生，这样使得货柜和车体常常遭到表面磕碰和划伤等不同程度的损坏。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种货柜与车体的合装装置、合装***和合装方法，以使货柜与车体之间实现快捷、精准以及智能化的装配，有效避免货柜和车体之间磕碰现象出现。

根据本发明的第一方面，提供一种货柜与车体的合装装置，包括伸缩叉和承载所述伸缩叉的机架，所述伸缩叉用于承载所述货柜，且可伸出所述机架将所述货柜置于所述车体上，所述机架可带动所述伸缩叉在三维方向移动。

可选地，所述机架包括：

带动所述伸缩叉在第一方向上移动的第一横移机构；

带动所述伸缩叉在第二方向上移动的第二横移机构；

带动所述伸缩叉在竖直方向上移动的纵移机构；

其中，所述第一方向和所述第二方向皆为水平的两个方向且相互垂直，所述伸缩叉在所述第一方向上移动而伸出所述机架。

可选地，所述伸缩叉的一端为固定端而另一端为自由端，其中，所述固定端固设在所述第一横移机构上，所述自由端相对于所述固定端下凹以形成所述货柜的承载结构。

可选地，所述第一横移机构包括第一横移固定座和沿所述第一横移固定座滑动的第一横移组件，所述第一横移固定座与所述第一横移组件之间还固定设有限定所述第一横移组件滑动范围的第一横移限位组件；

所述第二横移机构包括第二横移固定座和沿所述第二横移固定座滑动的第二横移组件，所述第二横移固定座与所述第二横移组件之间还固定设有限定所述第二横移组件滑动范围的第二横移限位组件；

所述纵移机构包括纵移固定座和沿所述纵移固定座滑动的纵移组件，所述纵移固定座与所述纵移组件之间还固定设有限定所述纵移组件滑动范围的纵移限位组件；

其中，所述第一横移组件和所述伸缩叉固定连接，所述第一横移固定座和所述第二横移组件固定连接，所述第二横移固定座和所述纵移组件固定连接。

可选地，所述第一横移组件包括承载梁，所述承载梁设置有横穿所述承载梁的第一通孔；

所述固定端可***所述承载梁且设置有横穿所述固定端的第二通孔；

其中，所述第一通孔和/或所述第二通孔的数目为多个，不同组合的所述第一通孔和所述第二通孔对准后固定则使所述伸缩叉拥有不同长度的未被支撑部分。

根据本发明的第二方面，提供一种货柜与车体的合装***，该合装***包括：货柜、车体和第一方面所述的合装装置，其中，

所述货柜的底面固设有定位件；

所述车体内的底部上固设有承载板，所述承载板不连续设置以便所述伸缩叉可下降穿过所述承载板，所述承载板和所述车体内的底部留有空隙以便所述伸缩叉可在所述空隙内移动；

所述承载板上还设置有定位机构；

其中，所述定位件和所述定位机构通过所述伸缩叉下降由分离转变为嵌合，所述承载板在所述伸缩叉继续下降到所述空隙后承载所述货柜。

根据本发明的第三方面，提供一种货柜与车体的合装方法，该合装方法包括：

将承载所述货柜的伸缩叉沿靠近所述车体的方向移动到机架外，以使所述货柜靠近所述车体；

将所述伸缩叉在三维方向上移动，以使所述货柜对准所述车体；

移动所述伸缩叉使得所述货柜进入所述车体内以完成合装。

可选地，将所述伸缩叉在三维方向上移动，包括：分别调整所述伸缩叉在第一方向、第二方向和竖直方向上的位置，直到所述货柜对准所述车体；其中，所述第一方向和所述第二方向皆为水平的两个方向且相互垂直。

可选地，所述货柜以竖直方向的上限位进入所述车体，且在所述货柜进入所述车体内后，所述方法还包括：

调整所述伸缩叉的水平位置，以使所述货柜底部定位件和所述车体内定位机构对准；

将所述伸缩叉下降，以在所述定位件和所述定位机构相嵌合后使所述货柜被所述车体承载继而脱离所述伸缩叉；

将所述伸缩叉移出所述车体。

可选地，在将承载所述货柜的伸缩叉沿靠近所述车体的方向移动到机架外之前，所述方法还包括：

根据所述货柜的重量调整所述伸缩叉未被支撑部分的长度，所述未被支撑部分的末端设置有承载结构；

将所述货柜放置在所述承载结构上；

其中，所述伸缩叉由支撑部分和所述未被支撑部分组成，所述未被支撑部分的始端和所述支撑部分的末端连接，所述支撑部分整体固定在所述机架上以通过所述机架支撑。

本发明实施例的合装装置包括：伸缩叉和承载伸缩叉的机架，伸缩叉用于承载货柜，且可伸出机架将货柜置于车体上，机架可带动伸缩叉在三维方向移动，因而，货柜能够在伸缩叉的带动下先经移动而对准车体然后再由伸缩叉送入到车体内，这样避免了货柜因无法对准车体而导致的磕碰或现象，使得货柜和车体之间实现快速且高效的合装，提高了货柜和车体的装配质量；并且降低了对货柜运载设备和车体运载设备的定位精度需求，进而降低了运载设备的投入成本以及高精度需求导致的后期维护成本。

附图说明

通过参照以下附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1示出本发明实施例中合装装置的一种立体结构示意图；

图2示出本发明实施例中第一横移机构的一种立体结构示意图；

图3示出本发明实施例中第二横移机构的一种立体结构示意图；

图4示出本发明实施例中纵移机构的一种立体结构示意图；

图5示出本发明实施例中第一横移组件的一种立体结构示意图；

图6示出本发明实施例中第一横移组件的另一种立体结构示意图；

图7示出本发明实施例中第一横移固定座和第一横移限位组件的一种立体结构示意图；

图8示出本发明实施例中第二横移固定座的一种立体结构示意图；

图9示出本发明实施例中第二横移组件和第二限位组件的一种立体结构示意图；

图10示出本发明实施例中纵移机构的正视图；

图11示出本发明实施例中纵移机构的一种立体结构示意图；

图12示出本发明实施例中部分纵移机构的一种立体结构示意图；

图13示出本发明实施例中合装***的部分结构示意图；

图14示出本发明实施例中合装方法的一种流程图。

图标：100-第一横移机构；110-第一横移固定座；111-底架；112-第一横移固定座；120-第一横移组件；121-承载架；1211-承载梁；12111-第一通孔；1212-连接杆；1213-伸缩叉；12131-承载结构；12132-第二通孔；122-横移滑块组；130-第一横移限位组件；131-第一限位板；132-第二限位板；141-上开孔；142-横向板；143-第一纵向螺栓；

200-第二横移机构；210-第二横移固定座；211-支架；2111-横移撞块；212-第二横移滑轨；220-第二横移组件；222-横移滑槽；230-第二限位组件；231-第一纵向板；232-第一横向螺栓；233-第二纵向板；234-第二横向螺栓；

300-纵移机构；310-纵移固定座；311-底座；312-支柱；313-纵移滑轨；320-纵移组件；322-撑杆；323-纵移滑槽；330-纵移限位组件；331-第一承载杆；332-第二纵向螺栓；333-限位梁；334-第二承载杆；335-第三纵向螺栓；341-动力组件；342-制动滑槽；3421-上斜板；3422-纵向板；3423-下斜板；343-制动卡件；3431-上限器；3432-下限器；

400-车体；410-底板；420-承载板；430-定位机构；440-缝隙。

具体实施方式

以下基于实施例对本发明进行描述，但是本发明并不仅仅限于这些实施例。在下文对本发明的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本发明。为了避免混淆本发明的实质，公知的方法、过程、流程没有详细叙述。另外附图不一定是按比例绘制的。

自动导引运输车的车体和货柜之间采用模块化设计，在货物运输时需要货柜和车体进行合装。为了保证货物的平稳运行，货柜装入车体后车体内的冗余空间很小，若采用现有的单导向轨合装装置，则货柜驶入车体的过程时有碰撞车体的现象发生，这样使得货柜和车体常常遭到表面磕碰和划伤等不同程度的损坏。

鉴于此，本发明提供了一种货柜与车体的合装装置、合装***和合装方法，所述合装装置上承载货柜以对货柜的移动进行灵活调节，从而使得货柜能快速且较精准地合装在车体内承载位置。以下基于实施例对货柜与车体合装装置进行详细描述。

实施例一：

参照图1，本发明实施例所提供的合装装置，包括：伸缩叉1213和承载伸缩叉1213的机架，伸缩叉1213用于承载货柜，且可伸出机架将货柜置于车体上，机架可带动伸缩叉1213在三维方向移动。

应当理解的是，伸缩叉1213承载货柜的情况下，机架带动伸缩叉1213在三维方向移动则货柜随之在三维方向移动。

本发明实施例中，货柜在三维方向上的移动使得货柜能够先对准车体然后再由伸缩叉1213送入车体，这样避免了货柜因无法对准车体而导致的磕碰或现象，使得货柜和车体之间实现快速且高效的合装，提高了货柜和车体的装配质量；并且降低了对货柜运载设备和车体运载设备的定位精度需求，进而降低了运载设备的投入成本以及高精度需求导致的后期维护成本。

实施例二：

本发明实施例所提供的合装装置基本采用与上述实施例一相同的结构，因此不再赘述。

区别之处在于：对机架进行了优选限定。具体地，参照图1，机架包括带动伸缩叉1213在第一方向上移动的第一横移机构100；带动伸缩叉1213在第二方向上移动的第二横移机构200；带动伸缩叉1213在竖直方向上移动的纵移机构300；其中，第一方向和第二方向皆为水平的两个方向且相互垂直，伸缩叉1213在第一方向上移动而伸出机架。

以下描述中，亦称第一方向为x方向，第二方向为y方向，竖直方向为z方向，x方向、y方向和z方向对应直角坐标系中x、y、z三个坐标的方向。需要说明的是，伸缩叉1213在第一方向上移动而伸出机架是要靠近车体以便将承载的货柜置于车体上；并且，伸缩叉1213通过移动而靠近车体之前，货柜和车体的方位相同，即，货柜通过平移能够无磕碰地进入车体，具体地，机架可以通过轨道来限定伸缩叉1213的方位进而限定了货柜的方位，而车体通过上述轨道确定停车时车体的方位。

上述第一横移机构100、第二横移机构200和纵移机构300可以在竖直方向上以层叠结构进行设置，并且伸缩叉1213和最上层机构的移动组件连接。该层叠结构中，相邻的两机构以上边机构的固定座和下边机构的移动组件固定连接，这样则上边机构固定座会随着下边机构移动组件进行移动，最上层机构固定座则随着下两层机构进行两个垂直方向上的移动，结合最上层移动组件随自身固定座的移动则使得最上层移动组件连接的伸缩叉1213进行了第一方向、第二方向和竖直方向上的移动。其中，第一横移机构100、第二横移机构200和纵移机构300在竖直方向上的层叠顺序，本发明实施例不作限定。

本发明实施例中，机架包括第一横移机构100、第二横移机构200和纵移机构300，这三个机构分别带动伸缩叉1213在三个相互垂直方向上的一个方向移动，实现了伸缩叉1213在三维方向上的灵活移动；并且，三个垂直方向为两个相互垂直的水平方向和一个竖直方向，因而货柜在伸缩叉1213的带动下是进行平移，从而使得货柜的移动较为平稳，有利于使得货柜内物体在货柜移动时避免磕损。

实施例三：

本发明实施例所提供的合装装置基本采用与上述实施例二相同的结构，因此不再赘述。

区别之处在于：对伸缩叉1213进行了优选限定。具体地，参照图1，伸缩叉1213的一端为固定端而另一端为自由端，其中，固定端固设在第一横移机构100上，自由端相对于固定端下凹以形成货柜的承载结构12131。

需要说明的是，承载结构12131为自由端相对于固定端下凹所形成，但承载结构12131内部不再包括逐渐下凹的结构，优选地，承载结构12131上表面为平面，以便货柜底面和承载结构12131的上表面完全贴合。

上述承载结构12131的长度可以根据货柜的长度设置，优选地，承载结构12131的长度大于货柜的长度，以便货柜的整个底面能够都贴合承载结构12131的上表面。

本发明实施例中，伸缩叉1213的固定端固设在第一横移机构100上，自由端相对于固定端下凹以形成货柜的承载结构12131，因而，伸缩叉1213承载着货柜能够使得货柜伸出机架而置于车体上；并且，货柜置于承载结构12131上时，货柜紧贴固定端和自由端的交界面，交界面会使货柜在开始靠近车体移动时不因惯性而移位。

实施例四：

本发明实施例所提供的合装装置基本采用与上述实施例三相同的结构，因此不再赘述。

区别之处在于：对第一横移机构100、第二横移机构200、纵移机构300以及伸缩叉1213进行了优选限定，具体参照图2、图3和图4进行如下描述。

图2所示为第一横移机构100的立体结构示意图。参照图2，第一横移机构100包括第一横移固定座110和沿第一横移固定座110滑动的第一横移组件120，第一横移固定座110与第一横移组件120之间还固定设有限定第一横移组件120滑动范围的第一横移限位组件130。

图3所示为第二横移机构200的立体结构示意图。参照图3，第二横移机构200包括第二横移固定座210和沿第二横移固定座210滑动的第二横移组件220，第二横移固定座210与第二横移组件220之间还固定设有限定第二横移组件220滑动范围的第二横移限位组件230。

图4所示为纵移机构300的立体结构示意图。参照图4，纵移机构300包括纵移固定座310和沿纵移固定座310滑动的纵移组件320，纵移固定座310与纵移组件320之间还固定设有限定纵移组件320滑动范围的纵移限位组件330。

结合图1、图2、图3和图4，上述第一横移组件120和伸缩叉1213固定连接，上述第一横移固定座110和第二横移组件220固定连接，上述第二横移固定座210和纵移组件320固定连接。

该结构中，第一横移组件120沿第一横移固定座110在第一方向上滑动，第二横移组件220沿第二横移固定座210在第二方向上滑动，纵移组件320沿纵移固定座310在竖直方向上滑动。第一横移组件120、第二横移组件220和纵移组件320在互相垂直的方向上移动，从而使得合装装置承载上货柜后货柜随第一横移组件120、第二横移组件220和纵移组件320进行三维移动而合装到车体内。

应当理解的是，承载结构12131承载上货柜后，货柜随第一横移组件120、第二横移组件220和纵移组件320中任一组件的移动而移动，即，只要第一横移组件120移动则货柜就会沿着第一方向有移动，只要第二横移组件220移动则货柜就会沿着第二方向有移动，只要纵移组件320移动则货柜就会沿着竖直方向有移动，从而实现了货柜在三个相互垂直方向上的各自灵活移动。

本发明实施例提供的合装装置中，第一横移机构100、第二横移机构200和纵移机构300通过互相之间结构的紧凑设置实现了对伸缩叉1213在三个垂直方向上的分别灵活移动；并且第一横移机构100、第二横移机构200和纵移机构300中皆包括限位组件，这样货柜在伸缩叉1213的带动下只会在限定范围内移动，因而，既能使得货柜在位置微调后对准车体，又能使得货柜在进入车体后避免行程太大而碰撞车体内壁，从而有利于货柜和车体之间的高质量装配。

实施例五：

本实施例所提供的合装装置基本采用与上述实施例四相同的结构，因此不再赘述。

区别之处在于：对第一横移固定座110和第一横移组件120进行了优选限定。具体地，参照图2，第一横移固定座110包括底架111，底架111的上表面固设有多个平行设置的第一横移滑轨112；第一横移组件120包括承载架121，承载架121下表面固设有多个横移滑块组122；以及，横移滑块组122和第一横移滑轨112滑动配合且二者之间为一一对应关系，承载架121上连接伸缩叉1213。

具体地，第一横移滑轨112皆为图2所示的直线式滑轨；并且，第一横移滑轨112的数量可以如图2所示的两个，两个第一横移滑轨112分列在底架111上表面的一组对边上，相应地，横移滑块组122的数量为两个，两个横移滑块组122相结合承载承载架121。需要强调的是，本发明各附图中会对相同的部件只进行单个标示，但单个标示并不表示合装装置只包括相同部件中的一个部件。

对于底架111，其可以采用图2所示的格子形状，即，各第一横移滑轨112设置在x方向上一体化的一个梁上，相邻的两个第一横移滑轨112之间通过多根y方向的横梁连接，这样使得底架111的结构更加牢固，从而有利于确保各第一横移滑轨112的轨道准直性。

需要说明的是，各个横移滑块组122中可以包括一个横移滑块，也可以包括多个横移滑块。应当理解的是，若各个横移滑块组122中包括多个横移滑块，则同一横移滑块组122中的多个横移滑块在第一横移滑轨112上沿滑轨轨道排列；并且，同一横移滑块组122中横移滑块的长度之和不大于第一横移滑轨112的长度。

本发明实施例中，底架111的上表面固设有多个平行设置的第一横移滑轨112，各第一横移滑轨112供一个横移滑块组122滑动，多个横移滑块组122共同承载承载架121，因而承载架的移动是面移动，并且货柜是随着承载架121的移动而移动，从而货柜的移动更加平稳，并且使得合装装置能够针对重量较大的货柜进行合装。

实施例六：

本实施例所提供的合装装置基本采用与上述实施例五相同的结构，因此不再赘述。

区别之处在于：对承载架121进行了优选限定。具体地，参照图5，承载架121包括：多个承载梁1211，各个承载梁1211固设在一个滑块组122的上端且承载梁1211和滑块组122之间为一一对应的关系；连接杆1212，固设在相邻的两个承载梁1211之间且和两侧的承载梁1211一体化连接；其中，各个承载梁1211上连接一个伸缩叉1213，伸缩叉1213和承载梁1211之间为一一对应的关系。

进一步，上述连接杆1212上可以设置供用户推拉承载架121的把手150，其中，把手150和连接杆1212共同组成图5所示的圆角矩形，把手150设置在连接杆1212的中间位置，这样便于用户推拉承载架121以使得货箱随承载架在x方向平稳移动。

本发明实施例中，连接杆1212和两侧的承载梁1211一体化连接，使得承载梁1211的结构更加结实稳定；承载梁1211连接伸缩叉1213，伸缩叉1213延伸到滑块组122外，滑块组122是始终承载在第一横移滑轨112上，因而伸缩叉1213能够延伸到第一横移滑轨112外，这样货柜和车体合装过程中货柜能够随着伸缩叉1213移动到车体内并平稳地置于车体内。

实施例七：

本实施例所提供的合装装置基本采用与上述实施例五或实施例六相同的结构，因此不再赘述。

区别之处在于：对第一横移组件120和伸缩叉1213之间的连接结构进行了优选限定。具体地，参照图6，第一横移组件120包括承载梁1211，承载梁1211设置有横穿承载梁1211的第一通孔12111；伸缩叉1213的固定端可***承载梁1211且设置有横穿固定端的第二通孔12132；其中，第一通孔12111和/或第二通孔12132的数目为多个，不同组合的第一通孔12111和第二通孔12132对准后固定则使伸缩叉1213拥有不同长度的未被支撑部分。

应当理解的是，第一通孔12111和第二通孔12132对准前先需要伸缩叉1213的固定端***承载梁1211内，这样在第一通孔12111和第二通孔12132对准后通过固定轴***对准的第一通孔12111和第二通孔12132，则使得伸缩叉1213固定在承载梁1211上。其中，伸缩叉1213的固定端可***承载梁1211，可以是承载梁1211设置有沿x方向的中央孔隙，该中央空隙则使得承载梁1211内能够***伸缩叉1213的固定端。

需要说明的是，第一通孔12111沿y方向穿过承载梁1211，在第一通孔12111的数目为多个的情况下，多个第一通孔12111在承载梁1211上沿x方向排列开来；第二通孔12132沿y方向穿过伸缩叉1213末端，在第二通孔12132的数目为多个的情况下，多个第二通孔12132在伸缩叉1213固定端上沿x方向排列开来。

图6所示为第一通孔12111的数目为一个而第二通孔12132的数目为多个的情况，该情况中不同的第二通孔12132和第一通孔12111对准后固定则伸缩叉1213拥有不同长度的未被支撑部分。

当然，也可以是第一通孔12111的数目为多个而第二通孔12131的数目为一个，该情况中不同的第一通孔12111和第二通孔12131对准后固定则伸缩叉1213拥有不同长度的未被支撑部分。

此外，还可以是第一通孔12111和第二通孔12132的数目皆为多个，该情况下第一通孔12111和第二通孔12132中数目较少一方决定所使用固定轴的数目。例如，第一通孔12111的数目为两个，第二通孔12132的数目为6个，则最后在两个第一通孔12111和6个第二通孔12132中的两个对准后通过两个固定轴使得伸缩叉1213固定在承载梁1211上。应当理解的是，该情况下，任意两个相邻第一通孔12111的间距和任意两个相邻第二通孔12132的间距是相等的。

对于本发明实施例中的伸缩叉1213来说，伸缩叉1213由支撑部分和未被支撑部分组成，同时伸缩叉1213由固定端和自由端组成，其中，伸缩叉1213固定端伸入到承载梁1211的部分为伸缩叉1213的支撑部分，伸缩叉1213固定端未伸入到承载梁1211的部分以及自由端为伸缩叉1213的未被支撑部分。

本发明实施例中，伸缩叉1213未被支撑部分末端的承载结构12131承载货柜，伸缩叉1213未被支撑部分越长则伸缩叉1213的自由端越易弯折，这样货柜在竖直方向上的位置精度越易受损；但伸缩叉1213未被支撑部分较短则伸缩叉1213需要沿x方向移动较长距离方可接近车体，因而上述第一横移组件120和伸缩叉1213之间可活动的连接结构使得伸缩叉1213未被支撑部分的长度能够因使用情况而得到调节，从而有利于提高货柜和车体对准过程中的精度和效率。

实施例八：

本实施例所提供的合装装置基本采用与上述实施例五至实施例七中任一实施例相同的结构，因此不再赘述。

区别之处在于：对第一横移限位组件130进行优选限定。具体地，参照图7，第一横移限位组件130包括：第一限位板131，固定在底架111上且从底架111侧边延伸到第一横移滑轨112始端端部的横向两侧；第二限位板132，固定在底架111上且从底架111侧边延伸到第一横移滑轨112末端端部的横向两侧。

具体地，第一限位板131和第二限位板132与底架111可以是一体式连接。

需要说明的是，横移滑块组122沿着第一横移滑轨112移动，是横移滑块组122底部设置沿x方向的滑槽以使得横移滑块组122横跨在第一横移滑轨112上，因而，第一限位板131的设置使得横移滑块组122向第一横移滑轨112始端的滑动不超出第一横移滑轨112始端，而第二限位板132的设置使得横移滑块组122向第一横移滑轨112末端的滑动不超出第一横移滑轨112末端，从而横移滑块组122在第一横移滑轨112的移动限定在第一横移滑轨112上。针对市场上现有的自动导引运输车，通过设置第一横移滑轨112的长度和横移滑块组122的长度使得第一横移组件120在x方向上的移动限程为950mm。

本发明实施例中，第一横移限位组件130利用第一限位板131和第二限位板132实现了x方向上的限位，结构精简并且能够针对上述第一横移固定座110和第一横移组件120起到较好的限位作用。

实施例九：

本实施例所提供的合装装置基本采用与上述实施例八相同的结构，因此不再赘述。

区别之处在于：对第一横移机构100进行了优选限定。具体地，参照图2，第一横移滑轨112上设置有多个上开孔141，且多个上开孔141沿第一横移滑轨112的轨道方向分散设置；承载梁1211上未设置伸缩叉1213的一端设置有横向板142，横向板142上设置有第一纵向螺孔，第一纵向螺孔内拧接有第一纵向螺栓143；其中，第一纵向螺栓143随承载梁1211的滑动向下嵌入对应位置的上开孔141以对承载梁1211进行定位。

本发明实施例中，上开孔141和第一纵向螺栓143相结合对承载梁1211进行定位，这样在货柜沿x方向移动到一定位置后不会因无意的较小力量触动而发生移动，因而用户能够结合实地观察来微调第一横移组件120，从而进一步确保货柜和车体之间无磕碰或划伤现象发生；并且上述第一纵向螺栓143的设置还能够作为用户的一个辅助推手使用。

实施例十：

本实施例所提供的合装装置基本采用与上述实施例五到实施例九相同的结构，因此不再赘述。

区别之处在于：对第二横移固定座210和第二横移组件220进行了优选限定。具体地，参照图8，第二横移固定座210包括支架211，支架211的上表面固设有多个平行设置的第二横移滑轨212；参照图8，第二横移组件220包括底架111，底架111下表面固设有多个横移滑槽222；以及，横移滑槽222和第二横移滑轨212滑动配合且二者之间为一一对应关系。

需要说明的是，上述横移滑槽222可以为图8所示的为一个整体，也可以是多个较短的子滑槽组成。

本发明实施例中，第二横移固定座210和第二横移组件220的合理设置实现了第一横移结构100和第二横移机构200之间上下分层设置的布局，并且有效利用底架111进行了第一横移结构100和第二横移机构200之间的连接。

实施例十一：

本实施例所提供的合装装置基本采用与上述实施例十相同的结构，因此不再赘述。

区别之处在于：对支架211以及第二横移限位组件230进行了优选限定。具体地，参照图8，支架211包括承载第二横移滑轨212的横移撞块2111；参照图9，第二横移限位组件230包括固设在底架111下表面且位于横移滑槽222一端的第一纵向板231，第一纵向板231上设置有第一横向螺孔，第一横向螺孔内拧接有和横移撞块2111相对的第一横向螺栓232；第二横移限位组件230还包括固设在底架111下表面且位于横移滑槽222另一端的第二纵向板233，第二纵向板233上设置有第二横向螺孔，第二横向螺孔内拧接有和横移撞块2111相对的第二横向螺栓234。

具体地，各个横移撞块2111的两端可以是分别设置有一个第一横向螺栓232，这样第一横向螺栓232的数量为第二横移滑轨212的两倍。

将图8和图9与图3相结合，可见：在横移滑槽222沿着第二横移滑轨212向y轴负半轴方向移动的情况下，横移撞块2111的位于y轴正半轴方向的第二横向螺栓234限定横移滑槽222的移动行程；在横移滑槽222沿着第二横移滑轨212向y轴正半轴方向移动的情况下，横移撞块2111的位于y轴负半轴方向的第二横向螺栓234限定横移滑槽222的移动行程。针对市场上现有的自动导引运输车和货柜，由于货柜进入自动导引运输车车体后货柜在y方向上有50mm的冗余间隙，也即货柜底部下开孔和车体定位销的偏移距离最多为50mm，因而横移滑槽222在y方向的活动行程通过横移撞块2111长度与第二横向螺栓234间隔距离的设定可以限定为50mm，从而确保货柜不会碰撞到车体沿y方向上一组相对的内壁。

本发明实施例中，第二横移限位组件230利用承载第二横移滑轨212的横移撞块2111实现了y方向移动的限位，不仅有利于装置成本的降低；而且达到了使合装装置结构紧凑的目的，这样利于合装装置的小型化，进而使得合装装置适合在较小作业空间内将货柜和车体进行合装；并且第二横向螺栓234的使用使得横移滑槽222在y方向上的活动行程范围能够调节。

实施例十二：

本实施例所提供的合装装置基本采用与上述实施例十或十一相同的结构，因此不再赘述。

区别之处在于：纵移固定座310和纵移组件320进行了优选限定。具体地，参照图4，纵移固定座310包括底座311，底座311的上表面固设有竖立的多个支柱312，各个支柱312上固设有一个纵移滑轨313；纵移组件320包括支架211，支架211的下表面固设有竖立的多个撑杆322，各个撑杆322的侧表面固设有一个纵移滑槽323；以及，纵移滑槽323和纵移滑轨313滑动配合且二者之间为一一对应关系。

具体地，撑杆322的数目和支柱312相等，支柱312的测表面固设纵移滑轨313，撑杆322的侧表面固设纵移滑槽323，纵移滑槽323和纵移滑轨313相对且沿纵移滑轨313进行z方向上的移动，进而纵移滑槽323带动其上固定部件相对于底座311上下移动。

上述支柱312的数目可以为图4所示的4个，4个支柱312在底座311上的投影为一个矩形的四个顶角点。

本发明实施例中，支架211作为纵移机构300和第二横移机构200的连接部件，使得合装装置成本降低；支架211上撑杆322的设置使得纵移机构300和第二横移机构200之间结构紧凑化，从而有利于合装装置作业空间的小型化。

实施例十三：

本实施例所提供的合装装置基本采用与上述实施例十二相同的结构，因此不再赘述。

区别之处在于：对纵移限位组件330进行了优选限定。具体地，参照图10，纵移限位组件330包括：第一承载杆331，第一承载杆331架设在两个撑杆322之间以位于底座311的上方，第一承载杆331上设置有第二纵向螺孔，第二纵向螺孔内拧接有一个第二纵向螺栓332；以及，参照图10，纵移限位组件330还包括：限位梁333，架设在两个撑杆322之间以固定在支架211上；第二承载杆334，通过两个支柱312架设以固定在底座311上，第二承载杆334上设置有第三纵向螺孔，第三纵向螺孔内拧接有一个第三纵向螺栓335，其中，第三纵向螺栓334位于限位梁333的上方。

具体地，若纵移滑槽323沿纵移滑轨313向z轴负方向移动，则参照图10，纵移滑槽323在第二纵向螺栓332底部抵住底座311上表面时停止滑动；若纵移滑槽323沿纵移滑轨313向z轴正方向移动，参照图11，纵移滑槽323在限位梁333顶部抵住第三纵向螺栓335下端时停止滑动。针对市场上现有的自动导引运输车和货柜，可以通过设置第二纵向螺栓332底部与底座311顶部的间距以及限位梁333顶部与第三纵向螺栓335下端的间距将纵移滑槽323在z方向上的活动行程限定在50mm。

本发明实施例中，纵移限位组件330合理利用第一横移机构100及第二横移机构200的部件进行了紧凑设置，对合装装置成本的进一步降低及作业空间的进一步减小起到了重要作用；并且第二纵向螺栓332和第三纵向螺栓335的使用使得纵移滑槽323在z方向上的活动行程范围能够调节。

实施例十四：

本实施例所提供的合装装置基本采用与上述实施例十二或实施例十三相同的结构，因此不再赘述。

区别之处在于：对纵移机构300进行了进一步优选限定。具体地，参照图4，纵移机构300还包括对支架211的纵向移动提供动力的动力组件341；以及，参照图12，撑杆322上固设有制动滑槽342，纵移滑轨313两端固设有制动卡件343，其中，制动卡件343和制动滑槽342互相制动配合以减缓纵移滑槽323在纵移滑轨313端部的滑动。

具体地，上述动力组件341可以为电机，电机带动纵移滑槽323沿着纵移滑轨313在z方向进行移动。并且，电机的承载座设置在支柱312，这样有效利用了支柱312之间的空隙。

图12示出了制动滑槽342和制动卡件343的一种可选的结构，具体地，制动滑槽包括纵向板3422，纵向板3422的两端分别一体式连接有上斜板3421和下斜板3423，其中，上斜板3421、纵向板3422和下斜板3423的板面皆对着纵移滑轨313设置，上斜板3421底端和纵向板3422顶端连接，上斜板3421顶端偏离纵移滑轨313倾斜，下斜板3423顶端和纵向板3422底端连接，下斜板3423底端偏离纵移滑轨313倾斜；制动卡件343包括上限器3431和下限器3432，其中，上限器3431和下限器3432皆能够围绕各自在纵移滑轨313上的固定点在xz面上转动。

对于上述制动滑槽342和制动卡件343：(1)若纵移滑槽323沿纵移滑轨313向上滑动，则上限器3431从远离上斜板3421到接触到上斜板3421，然后抵住上斜板3421并受到上斜板3421施予的逐渐增大的摩擦力，直到在即将接触到纵向板3422的情况下使得纵移滑槽323停止；(2)若纵移滑槽323沿纵移滑轨313向下滑动，则下限器3431从远离下斜板3423到接触到下斜板3423，然后抵住下斜板3423并受到下斜板3423施予的逐渐增大的摩擦力，直到在即将接触到纵向板3422的情况下使得纵移滑槽323停止。

本发明实施例中，动力组件341对纵移机构300提供了动力，制动卡件343和制动滑槽342互相制动配合对纵移机构300提供了电性限位，动力组件341的设置对支架211及以上部件的移动提供了助力，这样无需耗费较大人力来驱动货柜上移；制动卡件343和制动滑槽342的设置减缓纵移滑槽323在纵移滑轨313端部的滑动，这样避免了纵移限位组件330对底座311和限位梁333造成损坏。

基于同一方面构思，本发明还公开了一种货柜与车体的合装***，该合装***包括：货柜、车体和实施例一至实施例十四中任一实施例所述的合装装置，其中，所述合装装置用于将所述货柜合装到所述车体上。具体地，货柜的底面固设有定位件；参照图13，车体400内的底板410上固设有承载板420，承载板420不连续设置以便伸缩叉1213可下降穿过承载板420，承载板420和车体400内的底板410留有空隙以便伸缩叉1213可在所述空隙内移动；承载板420上还设置有定位机构430；其中，货柜底面的定位件和定位机构430通过伸缩叉1213下降由分离转变为嵌合，承载板420在伸缩叉1213继续下降到所述空隙后承载所述货柜。

需要说明的是，图13只是示意性地给出了合装货柜所用车体400中箱体的下半部分，并不表示对车体中合装货柜所用箱体的一种形状限定。同时，承载板420不连续设置，是为了伸缩叉1213沿x方向移动而进入车体400后可下降穿过承载板420，因而，承载板420只需如图13所示设置缝隙440即可，且缝隙440使得承载板420在靠近机架的一侧边缘不连续。其中，所述缝隙440的数目与伸缩叉1213的数目相等；在所述缝隙440为多个的情况下，相邻两个缝隙440之间的间距与穿过该相邻两个缝隙440的两个伸缩叉1213之间的间距相等。

上述承载板420和车体400内的底板410留有空隙，可以是通过承载板420受支撑立柱支撑在底板410上来实现。支撑立柱的数目为多个且多个支撑立柱可以分别设置在轮廓呈方形的承载板420的四个顶角以及四条边的中心处。

关于上述定位件和定位机构，具体地，可以是定位件为定位轴，而定位机构430为图13所示的定位孔；或者，定位件为定位孔而定位机构430为定位轴。并且，需要注意的是，相配套嵌合的定位轴和定位孔为成套设置，可以为一套也可以为多套，但在定位轴和定位孔为多套的情况下多套定位轴和定位孔能够同时嵌合。

本发明实施例所提供的合装***，使得货柜和车体400之间实现了高质量且低成本的合装；货柜底面固设的定位件和承载板420上设置的定位机构使得货柜和车体400的合装得到了加固；上述承载板420的设置使得伸缩叉1213在将货柜合装到车体400内后很好地脱离了货柜以便进行下一货柜的合装。

基于同一方面构思，本发明还公开了一种货柜与车体的合装方法。该合装方法应用实施例一至实施例十四中任一合装装置合装货柜与车体。具体地，参照图14，该合装方法包括：

步骤S102，将承载货柜的伸缩叉沿靠近车体的方向移动到机架外，以使货柜靠近车体；

步骤S104，将伸缩叉在三维方向上移动，以使货柜对准车体；

步骤S106，移动伸缩叉使得货柜进入车体内以完成合装。

需要说明的是，步骤S102中货柜靠近车体只是粗略地对准车体而靠近车体，具体地，上述合装装置的底座可以安装在自动导引运输车车盘上，从而合装装置沿着既定轨道移动达到和车体车箱入口粗略对准的目的。在货柜经步骤S102先和车体粗略对准后，货柜再经步骤S104和车体进行高精度对准，从而步骤S106中移动伸缩叉则可使得货柜能够无磕碰地进入车体。

因而，实施例一至实施例十四中任一合装装置采用上述合装方法合装货柜与车体，避免了货柜因无法对准车体而导致的磕碰或现象，使得货柜和车体之间实现快速且高效的合装，提高了货柜和车体的装配质量；并且降低了对货柜运载设备和车体运载设备的定位精度需求，进而降低了运载设备的投入成本以及高精度需求导致的后期维护成本。

进一步，步骤S104，将伸缩叉在三维方向上移动，包括：分别调整伸缩叉在第一方向、第二方向和竖直方向上的位置，直到货柜对准车体，其中，第一方向和第二方向皆为水平的两个方向且相互垂直，这样不仅使得货柜在三个相互垂直方向上能够互不影响地灵活移动，而且货柜是在三个相互垂直方向上的平移式移动，从而使得货柜的移动较为平稳，有利于使得货柜内物体在货柜移动时免受磕损。

进一步，步骤S106中货柜以竖直方向的上限位进入车体，以及，在货柜进入车体内后，所述合装方法基于上述合装***而实施并且还包括：调整伸缩叉的水平位置(例如，分别在第一方向和第二方向上调整伸缩叉的位置)，以使货柜底部定位件和车体内定位机构对准；将伸缩叉下降，以在定位件和定位机构相嵌合后使货柜被车体承载继而脱离伸缩叉；将伸缩叉移出车体，伸缩叉则脱离本次合装的货柜以便等待下一次合装使用。结合合装***的结构，应当理解的是，伸缩叉下降的过程中，开始阶段是伸缩叉带动货柜一块下降，该阶段中货柜底部定位件和车体内定位机构由分离状态逐渐嵌合在一起；紧接着，伸缩叉继续下降，在伸缩叉下降到承载板以下后货柜被承载板承载，伸缩叉则不再承载货柜，相应地，货柜也不再压着伸缩叉，因而伸缩叉可在承载板420和底板410之间的空隙中自由移动以移除车体。该合装方法中，定位件和定位机构相嵌合则使得货柜和车体的合装得到了加固；货柜以竖直方向的上限位进入车体，则确保了货柜不会因定位件和定位机构之间相抵触而无法自由在车体内移动。

进一步，基于实施例七至实施例十四中任一合装装置而实施的合装方法，在步骤S102中将承载货柜的伸缩叉沿靠近车体的方向移动到机架外之前，还包括：根据货柜的重量调整伸缩叉未被支撑部分的长度，将货柜放置在未被支撑部分末端所设置的承载结构上，其中，所述伸缩叉由支撑部分和未被支撑部分组成，未被支撑部分的始端和支撑部分的末端连接，支撑部分整体固定在机架上以通过机架支撑。应当理解的是，这里伸缩叉未被支撑部分的长度得到调节是基于实施例七至实施例十四中任一合装装置中伸缩叉和承载梁之间的连接结构，而相应于连接结构的未被支撑部分长度的调节方式可以参照以上所述内容，这里不再赘述。对于合装装置来说，伸缩叉未被支撑部分越长，则伸缩叉承载有货柜的一端越易弯折，这样货柜在竖直方向上的位置精度越易受损；但伸缩叉未被支撑部分较短则伸缩叉需要沿第一方向移动较长距离方可接近车体，因而上述根据货柜的重量调整伸缩叉未被支撑部分的长度，有利于提高货柜和车体对准过程中的精度和效率，同时也有利于延长合装装置的使用寿命。

应当说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

依照本发明的实施例如上文所述，这些实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施例。显然，根据以上描述，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地利用本发明以及在本发明基础上的修改使用。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (10)

1.一种货柜与车体的合装装置，其特征在于，包括伸缩叉(1213)和承载所述伸缩叉(1213)的机架，所述伸缩叉(1213)用于承载所述货柜，且可伸出所述机架将所述货柜置于所述车体上，所述机架可带动所述伸缩叉(1213)在三维方向移动。

2.根据权利要求1所述的合装装置，其特征在于，所述机架包括：

带动所述伸缩叉(1213)在第一方向上移动的第一横移机构(100)；

带动所述伸缩叉(1213)在第二方向上移动的第二横移机构(200)；

带动所述伸缩叉(1213)在竖直方向上移动的纵移机构(300)；

其中，所述第一方向和所述第二方向皆为水平的两个方向且相互垂直，所述伸缩叉(1213)在所述第一方向上移动而伸出所述机架。

3.根据权利要求2所述的合装装置，其特征在于，

所述伸缩叉(1213)的一端为固定端而另一端为自由端，其中，所述固定端固设在所述第一横移机构(100)上，所述自由端相对于所述固定端下凹以形成所述货柜的承载结构(12131)。

4.根据权利要求3所述的合装装置，其特征在于，

所述第一横移机构(100)包括第一横移固定座(110)和沿所述第一横移固定座(110)滑动的第一横移组件(120)，所述第一横移固定座(110)与所述第一横移组件(120)之间还固定设有限定所述第一横移组件(120)滑动范围的第一横移限位组件(130)；

所述第二横移机构(200)包括第二横移固定座(210)和沿所述第二横移固定座(210)滑动的第二横移组件(220)，所述第二横移固定座(210)与所述第二横移组件(220)之间还固定设有限定所述第二横移组件(220)滑动范围的第二横移限位组件(230)；

所述纵移机构(300)包括纵移固定座(310)和沿所述纵移固定座(310)滑动的纵移组件(320)，所述纵移固定座(310)与所述纵移组件(320)之间还固定设有限定所述纵移组件(320)滑动范围的纵移限位组件(330)；

其中，所述第一横移组件(120)和所述伸缩叉(1213)固定连接，所述第一横移固定座(110)和所述第二横移组件(220)固定连接，所述第二横移固定座(210)和所述纵移组件(320)固定连接。

5.根据权利要求4所述的合装装置，其特征在于，

所述第一横移组件(120)包括承载梁(1211)，所述承载梁(1211)设置有横穿所述承载梁(1211)的第一通孔(12111)；

所述固定端可***所述承载梁(1211)且设置有横穿所述固定端的第二通孔(12132)；

其中，所述第一通孔(12111)和/或所述第二通孔(12132)的数目为多个，不同组合的所述第一通孔(12111)和所述第二通孔(12132)对准后固定则使所述伸缩叉(1213)拥有不同长度的未被支撑部分。

6.一种货柜与车体的合装***，其特征在于，包括：货柜、车体和权利要求1-5中任一项所述的合装装置，其中，

所述货柜的底面固设有定位件；

所述车体内的底部上固设有承载板，所述承载板不连续设置以便所述伸缩叉(1213)可下降穿过所述承载板，所述承载板和所述车体内的底部留有空隙以便所述伸缩叉(1213)可在所述空隙内移动；

所述承载板上还设置有定位机构；

其中，所述定位件和所述定位机构通过所述伸缩叉(1213)下降由分离转变为嵌合，所述承载板在所述伸缩叉(1213)继续下降到所述空隙后承载所述货柜。

7.一种货柜与车体的合装方法，其特征在于，包括：

将承载所述货柜的伸缩叉沿靠近所述车体的方向移动到机架外，以使所述货柜靠近所述车体；

将所述伸缩叉在三维方向上移动，以使所述货柜对准所述车体；

移动所述伸缩叉使得所述货柜进入所述车体内以完成合装。

8.根据权利要求7所述的合装方法，其特征在于，

将所述伸缩叉在三维方向上移动，包括：分别调整所述伸缩叉在第一方向、第二方向和竖直方向上的位置，直到所述货柜对准所述车体；

其中，所述第一方向和所述第二方向皆为水平的两个方向且相互垂直。

9.根据权利要求7或8所述的合装方法，其特征在于，所述货柜以竖直方向的上限位进入所述车体，且在所述货柜进入所述车体内后，所述方法还包括：

调整所述伸缩叉的水平位置，以使所述货柜底部定位件和所述车体内定位机构对准；

将所述伸缩叉下降，以在所述定位件和所述定位机构相嵌合后使所述货柜被所述车体承载继而脱离所述伸缩叉；

将所述伸缩叉移出所述车体。

10.根据权利要求7-9中任一项所述的合装方法，其特征在于，在将承载所述货柜的伸缩叉沿靠近所述车体的方向移动到机架外之前，所述方法还包括：

根据所述货柜的重量调整所述伸缩叉未被支撑部分的长度，所述未被支撑部分的末端设置有承载结构；

将所述货柜放置在所述承载结构上；

其中，所述伸缩叉由支撑部分和所述未被支撑部分组成，所述未被支撑部分的始端和所述支撑部分的末端连接，所述支撑部分整体固定在所述机架上以通过所述机架支撑。

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