CN110282456B - 一种周转箱自动装卸货装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于卸货装置技术领域，尤其涉及一种周转箱自动装卸货装置。本发明提供了一种周转箱自动装卸货装置，包括叉车、支架组件、拉料组件和托盘组件，安装板可通过第一丝杆螺母组在叉车内进行升降运动，支架组件的第二丝杆螺母组与第一伸杆座本体螺纹连接，第一伸杆座本体可通过第二丝杆螺母组在安装板上进行水平运动，第二伸杆座本体可通过第三丝杆螺母组在第一伸杆座本体内进行伸缩运动，托盘组件的托盘与第二伸杆座本体连接，支架组件可带动拉料组件和托盘组件进行升降运动，托盘组件通过拉料组件可进行多级伸缩运动，使得本发明周转箱自动装卸货装置能够适用于多种规格车厢中周转箱的装卸。

Description

一种周转箱自动装卸货装置

技术领域

本发明属于卸货装置技术领域，尤其涉及一种周转箱自动装卸货装置。

背景技术

计量检定中心的设置是实现计量集约化、标准化、精益化的关键措施， 能够有效改善现有计量检定方面存在的环境设施不达标、工作质量和效率低 下等普遍问题，实现计量设备集中检定、集中存储和统一配送，提升计量集 约化、标准化、精益化的管理水平，有利于计量认证授权和智能电网研究实 践等方面工作的推进，也有助于节约库存数量和资金占用。

经调研发现，现有的计量检定中心库前区采用人工装卸货，存在工作效 率底下、错误率高、管理混乱等问题。库前区自动装卸货需要实现周转箱从 立体仓库到配送车的运输、定位、摆放等全过程，由于运货车轮规格不一， 现有自动装卸货技术只能实现特定规格车厢的装卸，不能适应多种规格车厢 中周转箱的装卸。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种周转箱自动装卸货装置，用于解决现有自 动装卸货技术只能实现特定规格车厢的装卸，不能适应多种规格车厢中周转 箱的装卸的问题。

本发明的具体技术方案如下：

一种周转箱自动装卸货装置，包括：叉车、支架组件、拉料组件和托盘 组件；

所述支架组件设置于所述叉车内，所述支架组件包括安装板、第一滑块、 第二滑块、第一电机座、第一电机、第二电机、第一丝杆螺母组和第二丝杆 螺母组，所述第一滑块、所述第二滑块与所述安装板固定连接，所述安装板 通过所述第一滑块与所述叉车的立杆滑动连接，所述第一电机座安装于所述 叉车内部的上安装面上，所述第一电机安装于所述第一电机座上，所述第一 丝杆螺母组与所述第一电机连接并穿过所述安装板与所述安装板螺纹连接，所述安装板可通过所述第一丝杆螺母组在所述叉车内进行升降运动，所述第二电机座安装于所述安装板上并与所述第二电机连接，所述第一丝杆螺母组 与所述第二丝杆螺母组垂直设置；

所述拉料组件包括第一伸杆座组件和第二伸杆座组件，所述第一伸杆座 组件包括第一伸杆座本体、第一直线导轨、第三滑块、第三电机和第三丝杆 螺母组，所述第一直线导轨设置于所述第一伸杆座本体的底部，所述第一伸 杆座组件通过第一直线导轨与所述第二滑块滑动连接，所述第二丝杆螺母组 与所述第一伸杆座本体螺纹连接，所述第一伸杆座本体可通过所述第二丝杆螺母组在所述安装板上进行水平运动，所述第三电机安装于所述第一伸杆座 本体尾部并与所述第三丝杆螺母组连接；

所述第二伸杆座组件包括第二伸杆座本体和第二直线导轨，所述第二直 线导轨设置于所述第二伸杆座本体上，所述第二伸杆座本体通过所述第二直 线导轨与设置于所述第一伸杆座本体的所述第三滑块滑动连接，所述第二伸 杆座本体可通过所述第三丝杆螺母组在所述第一伸杆座本体内进行伸缩运 动；

所述托盘组件的托盘与所述第二伸杆座本体连接。

优选的，所述第一伸杆座组件的数量为两个以上；

相邻所述第一伸杆座组件之间通过所述第一直线导轨和所述第三滑块滑 动连接，内部的所述第一伸杆座本体可通过相邻外部的所述第一伸杆座本体 的所述第三丝杆螺母组在相邻外部的所述第一伸杆座本体内进行伸缩运动。

优选的，所述托盘组件还包括气缸和顶升板；

所述气缸安装于所述托盘上，所述顶升板设置于所述气缸的上方，所述 气缸可带动所述顶升板向上运动顶起周转箱。

优选的，所述第一伸杆座的前端部安装有齿条；

所述第二伸杆座本体的前端部设置有销轴，所述托盘通过所述销轴与所 述第二伸杆座本体连接；

所述销轴上安装有齿轮，所述齿轮与所述齿条可啮合。

优选的，还包括：扶料组件；

所述扶料组件设置于所述拉料组件的上方，所述扶料组件包括基座、第 一电机丝杆螺母组、内挡杆、第一电缸、第二电缸、第一支撑杆组件和第二 支撑杆组件；

所述第一电机丝杆螺母组、所述第一电缸和所述第二电缸设置于所述基 座上，所述第一电机丝杆螺母组与所述内挡杆连接并控制所述内挡杆的伸缩 运动，所述第一电缸和所述第二电缸对称设置并分别与所述第一支撑杆组件 和所述第二支撑杆组件连接。

优选的，所述第一支撑杆组件和所述第二支撑杆组件均包括支撑杆本体、 第三电缸、推杆、侧挡杆和外挡杆；

所述支撑杆本体通过所述第三电缸与所述推杆连接，所述推杆上连接有 所述侧挡杆和所述外挡杆。

优选的，还包括：检测组件；

所述检测组件包括安装于所述叉车顶部的智能相机视觉***和安装于所 述叉车周面的激光雷达检测***。

优选的，所述支架组件、所述拉料组件和所述托盘组件均安装有位置传 感器。

优选的，所述销轴和所述第二伸杆座本体的前端部之间设置有连接板， 所述连接板设置有支撑滚轮。

优选的，所述销轴上设置有缓冲件。

综上所述，本发明提供了一种周转箱自动装卸货装置，包括叉车、支架 组件、拉料组件和托盘组件，支架组件的安装板通过第一滑块与叉车的立杆 滑动连接，第一丝杆螺母组与第一电机连接并穿过安装板与安装板螺纹连接， 使得安装板可通过第一丝杆螺母组在叉车内进行升降运动，拉料组件的第一 伸杆座本体通过底部的第一直线导轨与支架组件的第二滑块滑动连接，支架组件的第二丝杆螺母组与第一伸杆座本体螺纹连接，第一伸杆座本体可通过 第二丝杆螺母组在安装板上进行水平运动，拉料组件的第二伸杆座本体的第 二直线导轨与设置于第一伸杆座本体的第三滑块滑动连接，第二伸杆座本体 可通过第三丝杆螺母组在第一伸杆座本体内进行伸缩运动，托盘组件的托盘 与第二伸杆座本体连接，支架组件可带动拉料组件和托盘组件进行升降运动，托盘组件通过拉料组件可进行多级伸缩运动，使得本发明周转箱自动装卸货 装置能够适用于多种规格车厢中周转箱的装卸。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实 施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本发明实施例提供的一种周转箱自动装卸货装置的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种周转箱自动装卸货装置在物料堆码工作 状态的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种周转箱自动装卸货装置中支架组件、拉 料组件和托盘组件的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种周转箱自动装卸货装置中支架组件的结 构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种周转箱自动装卸货装置中拉料组件的结 构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种周转箱自动装卸货装置中托盘组件的结 构示意图；

图7为本发明实施例提供的一种周转箱自动装卸货装置中扶料组件的结 构示意图；

图8为本发明实施例提供的一种周转箱自动装卸货装置中扶料组件的第 一支撑杆组件的结构示意图；

图示说明：1.叉车；10.检测组件；101.智能相机视觉***；102.激光 雷达检测***；20.支架组件；201.第一滑块；202.安装板；203.第一电机 座；204.第一电机；205.第一丝杆螺母组；206.第二电机座；207.第二电 机；208.第二丝杆螺母组；209.第二滑块；210.第一位置传感器；30.拉料 组件；311.第一伸杆座本体；312.第一直线导轨；313.第三电机；314.第三丝杆螺母组；315.第三滑块；316.齿条；317.第二位置传感器；321.第 一伸杆座本体；322.第一直线导轨；323.第三电机；324.第三丝杆螺母组； 325.第三滑块；326.第二位置传感器；331.第一伸杆座本体；332.第一直 线导轨；333.第三电机；334.第三丝杆螺母组；335.第三滑块；336.第二 位置传感器；341.第二伸杆座本体；342.第二直线导轨；343.销轴；344.齿 轮；345.第二位置传感器；346.支撑滚轮；347.缓冲件；40.托盘组件；401. 顶升板；402.气缸；403.托盘；404.滚轮；405.第三位置传感器；50.扶料 组件；501.基座；502.第一电机丝杆螺母组；503.第一电缸；504.内挡杆；510.第一支撑杆组件；511.支撑杆本体；512.推杆；513.复位拉簧；514.侧 挡杆；515.外挡杆；516.第三气缸。

具体实施方式

本发明提供了一种周转箱自动装卸货装置，用于解决现有自动装卸货技 术只能实现特定规格车厢的装卸，不能适应多种规格车厢中周转箱的装卸的 问题。

下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所 描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发 明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的 所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、 “左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基 于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述， 而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明实施例的限制。此外，术语“第一”、“第 二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定， 术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也 可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可 以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。 对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。

请参阅图1至图5，图1为本发明实施例提供的一种周转箱自动装卸货装 置的结构示意图；图2为本发明实施例提供的一种周转箱自动装卸货装置在 物料堆码工作状态的结构示意图；图3为本发明实施例提供的一种周转箱自 动装卸货装置中支架组件、拉料组件和托盘组件的结构示意图；图4为本发 明实施例提供的一种周转箱自动装卸货装置中支架组件的结构示意图；图5 为本发明实施例提供的一种周转箱自动装卸货装置中拉料组件的结构示意 图。

本发明实施例提供的一种周转箱自动装卸货装置的一个实施例，包括： 叉车1、支架组件20、拉料组件30和托盘组件40；

支架组件20设置于叉车1内，支架组件20包括安装板202、第一滑块 201、第二滑块209、第一电机座203、第一电机204、第二电机207、第一丝 杆螺母组205和第二丝杆螺母组208，第一滑块201、第二滑块209与安装板 202固定连接，安装板202通过第一滑块201与叉车1的立杆滑动连接，第一 电机座203安装于叉车1内部的上安装面上，第一电机204安装于第一电机 座203上，第一丝杆螺母组205与第一电机204连接并穿过安装板202与安 装板202螺纹连接，安装板202可通过第一丝杆螺母组205在叉车1内进行 升降运动，第二电机座206安装于安装板202上并与第二电机207连接，第一丝杆螺母组205与第二丝杆螺母组208垂直设置；

拉料组件30包括第一伸杆座组件和第二伸杆座组件，第一伸杆座组件包 括第一伸杆座本体311、第一直线导轨312、第三滑块315、第三电机313和 第三丝杆螺母组314，第一直线导轨312设置于第一伸杆座本体311的底部， 第一伸杆座组件通过第一直线导轨312与第二滑块209滑动连接，第二丝杆 螺母组208与第一伸杆座本体311螺纹连接，第一伸杆座本体可通过第二丝 杆螺母组208在安装板202上进行水平运动，第三电机313安装于第一伸杆 座本体尾部并与第三丝杆螺母组314连接；

第二伸杆座组件包括第二伸杆座本体341和第二直线导轨342，第二直线 导轨342设置于第二伸杆座本体341上，第二伸杆座本体341通过第二直线 导轨342与设置于第一伸杆座本体311的第三滑块315滑动连接，第二伸杆 座本体341可通过第三丝杆螺母组314在第一伸杆座本体311内进行伸缩运 动；

托盘组件40的托盘403与第二伸杆座本体连接。

本发明实施例周转箱自动装卸货装置包括叉车1、支架组件20、拉料组 件30和托盘组件40，支架组件20的安装板202通过第一滑块201与叉车1 的立杆滑动连接，第一丝杆螺母组205与第一电机204连接并穿过安装板202 与安装板202螺纹连接，使得安装板202可通过第一丝杆螺母组205在叉车1 内进行升降运动，拉料组件30的第一伸杆座本体311通过底部的第一直线导 轨312与支架组件20的第二滑块209滑动连接，支架组件20的第二丝杆螺母组208与第一伸杆座本体311螺纹连接，第一伸杆座本体311可通过第二 丝杆螺母组208在安装板202上进行水平运动，拉料组件30的第二伸杆座本 体341的第二直线导轨342与设置于第一伸杆座本体311的第三滑块315滑 动连接，第二伸杆座本体341可通过第三丝杆螺母组314在第一伸杆座本体 311内进行伸缩运动，托盘组件40的托盘403与第二伸杆座本体341连接， 支架组件20可带动拉料组件30和托盘组件40进行升降运动，托盘组件40 通过拉料组件30可进行多级伸缩运动，使得本发明周转箱自动装卸货装置能够适用于多种规格车厢中周转箱的装卸。

以上是对本发明实施例提供的一种周转箱自动装卸货装置的一个实施例 进行详细的描述，以下将对本发明实施例提供的一种周转箱自动装卸货装置 的另一个实施例进行详细的描述。

请参阅图1至图8，图6为本发明实施例提供的一种周转箱自动装卸货装 置中托盘组件的结构示意图；图7为本发明实施例提供的一种周转箱自动装 卸货装置中扶料组件的结构示意图；图8为本发明实施例提供的一种周转箱 自动装卸货装置中扶料组件的第一支撑杆组件的结构示意图。

本发明实施例提供的一种周转箱自动装卸货装置的另一个实施例，包括： 叉车1、支架组件20、拉料组件30和托盘组件40；

支架组件20设置于叉车1内，支架组件20包括安装板202、第一滑块 201、第二滑块209、第一电机座203、第一电机204、第二电机207、第一丝 杆螺母组205和第二丝杆螺母组208，第一滑块201、第二滑块209与安装板 202固定连接，安装板202通过第一滑块201与叉车1的立杆滑动连接，第一 电机座203安装于叉车1内部的上安装面上，第一电机204安装于第一电机 座203上，第一丝杆螺母组205与第一电机204连接并穿过安装板202与安 装板202螺纹连接，安装板202可通过第一丝杆螺母组205在叉车1内进行 升降运动，第二电机座206安装于安装板202上并与第二电机207连接，第一丝杆螺母组205与第二丝杆螺母组208垂直设置；

拉料组件30包括第一伸杆座组件和第二伸杆座组件，第一伸杆座组件包 括第一伸杆座本体311、第一直线导轨312、第三滑块315、第三电机313和 第三丝杆螺母组314，第一直线导轨312设置于第一伸杆座本体311的底部， 第一伸杆座组件通过第一直线导轨312与第二滑块209滑动连接，第二丝杆 螺母组208与第一伸杆座本体311螺纹连接，第一伸杆座本体可通过第二丝 杆螺母组208在安装板202上进行水平运动，第三电机313安装于第一伸杆 座本体尾部并与第三丝杆螺母组314连接；

第二伸杆座组件包括第二伸杆座本体341和第二直线导轨342，第二直线 导轨342设置于第二伸杆座本体341上，第二伸杆座本体341通过第二直线 导轨342与设置于第一伸杆座本体311的第三滑块315滑动连接，第二伸杆 座本体341可通过第三丝杆螺母组314在第一伸杆座本体311内进行伸缩运 动；

托盘组件40的托盘403与第二伸杆座本体连接。

本发明实施例周转箱自动装卸货装置包括叉车1、支架组件20、拉料组 件30和托盘组件40，安装板202可通过第一丝杆螺母组205在叉车1内进行 升降运动，支架组件20的第二丝杆螺母组208与第一伸杆座本体311螺纹连 接，第一伸杆座本体311可通过第二丝杆螺母组208在安装板202上进行水 平运动，第二伸杆座本体341可通过第三丝杆螺母组314在第一伸杆座本体 311内进行伸缩运动，托盘组件40的托盘403与第二伸杆座本体341连接， 支架组件20可带动拉料组件30和托盘组件40进行升降运动，托盘组件40 通过拉料组件30可进行多级伸缩运动，使得本发明周转箱自动装卸货装置能够适用于多种规格车厢中周转箱的装卸。

本发明实施例中，第一滑块201的数量可为四个，四个第一滑块201设 置于安装板202的四角，分别与安装于叉车1内部侧面前后左右竖直方向上 的四根立杆滑动连接。第一电机204为竖直电机，第一电机204和第一丝杆 螺母组205的组数可为两组，第一电机204安装在第一电机座203上，第一 丝杆螺母组205的上端与第一电机204连接，支架组件20可在两组第一电机 204和第一丝杆螺母组205的驱动下，连同拉料组件30和托盘组件40进行上升下降运动。第二电机207为水平电机，设置于安装于安装板202尾部的第 二电机座206上。

支架组件20设置于叉车1的最底部，用于支撑并驱动拉料组件30，第二 滑块209安装于安装板202的前端部，前端部是指相对于尾部的位置，拉料 组件30通过第一伸杆座本体311底部的第一直线导轨312与第二滑块209配 合，在第二电机207和第二丝杆螺母组208的驱动下，带动托盘组件40做伸 缩运动。

本发明实施例中，第一伸杆座组件的数量为两个以上；

相邻第一伸杆座组件之间通过第一直线导轨(322或332)和第三滑块(325 或335)滑动连接，内部的第一伸杆座本体(321或331)可通过相邻外部的 第一伸杆座本体(321或311)的第三丝杆螺母组(314或324)在相邻外部 的第一伸杆座本体(321或311)内进行伸缩运动。

本发明实施例中，最外部的第一伸杆座本体311的第一直线导轨312设 置在底部，内部的第一伸杆座本体(321或331)的第一直线导轨(322或332) 设置于外侧面，第一伸杆座本体(311、321或331)的第三滑块(315、325 或335)设置于内侧面。第一伸杆座组件的数量为三个，由外至内依次为一号 第一伸杆座组件、二号第一伸杆座组件和三号第一伸杆座组件。

一号第一伸杆座组件包括第一伸杆座本体311、与第二滑块209配套的第 一直线导轨312和安装在第一伸杆座本体311尾部的第三电机313、第三丝杆 螺母组314以及安装在第一伸杆座本体311内侧面的第三滑块315。

二号第一伸杆座组件包括第一伸杆座本体321、与一号第一伸杆座组件的 第三滑块315配套的第一直线导轨322和安装在第一伸杆座本体321尾部的 第三电机323、第三丝杆螺母组324以及安装在第一伸杆座本体321内侧面的 第三滑块325。

三号第一伸杆座组件包括第一伸杆座本体331、与二号第一伸杆座组件的 第三滑块325配套的第一直线导轨332和安装在第一伸杆座本体331尾部的 第三电机333、第三丝杆螺母组334以及安装在第一伸杆座本体331内侧面的 第三滑块335。

第二伸杆座本体341通过第二直线导轨342与设置于三号第一伸杆座组 件的第三滑块335滑动连接，第二伸杆座本体341可通过第三丝杆螺母组334 在三号第一伸杆座组件内进行伸缩运动。

本发明实施例中，托盘组件40还包括气缸402和顶升板401；

气缸402安装于托盘403上，顶升板401设置于气缸402的上方，气缸 402可带动顶升板401向上运动顶起周转箱。

进一步的，气缸402的组数可为三组，托盘403的底部可安装四组滚轮 404。

本发明实施例中，第一伸杆座的前端部安装有齿条316；

第二伸杆座本体341的前端部设置有销轴343，托盘403通过销轴343与 第二伸杆座本体341连接；

销轴343上安装有齿轮344，齿轮344与齿条316可啮合。

本发明实施例中，可通过齿轮344与齿条316的啮合进行托盘组件40相 对于拉料组件30位置的转变，托盘组件40可相对于拉料组件30呈垂直状态 或水平状态，在齿轮齿条折叠机构作用下收放。

销轴343的数量可为两个，呈对称布置地安装于第二伸杆座本体341的 前端部；齿轮344的数量可为两个，呈对称地安装在两个销轴343上；齿条 316的数量可为两条，呈对称地安装在最外部的第一伸杆座本体331的前端部。

本发明实施例中，还包括：扶料组件50；

扶料组件50设置于拉料组件30的上方，扶料组件50包括基座501、第 一电机丝杆螺母组502、内挡杆504、第一电缸503、第二电缸、第一支撑杆 组件510和第二支撑杆组件；

第一电机丝杆螺母组502、第一电缸503和第二电缸设置于基座501上， 第一电机丝杆螺母组502与内挡杆504连接并控制内挡杆504的伸缩运动， 第一电缸503和第二电缸对称设置并分别与第一支撑杆组件510和第二支撑杆组件连接。

本发明实施例中，第一支撑杆组件510和第二支撑杆组件均包括支撑杆 本体511、第三电缸、推杆512、侧挡杆514和外挡杆515；

支撑杆本体511通过第三电缸与推杆512连接，推杆512上连接有侧挡 杆514和外挡杆515。

第一电机丝杆螺母组502作为一级驱动结构，第一电缸503和第二电缸 作为二级驱动结构，当托盘组件40顶起物料堆码后，能在一级驱动结构第一 电机丝杆螺母组502的作用下伸出内挡杆504，挡住堆码物料的内侧面，再在二级驱动结构作用下伸出两侧的第一支撑杆组件510和第二支撑杆组件，再 在第三电缸的作用下推动推杆512，顶出两侧的侧挡杆514挡住物料堆码的两 侧面，同时顶端的两个外挡杆515联动，挡住物料堆码的外侧面，保证了在 周转箱自动装卸货装置加速或减速运动过程物料堆码的稳定性。

第一支撑杆组件510和第二支撑杆组件还设置有复位拉簧513，对推杆 512进行复位。

开展计量检定中心库前区无人化运行关键技术研究，开发自动装卸货装 置，满足计量检定中心库前区的无人化作业需求，对于提高计量检定中心运 行可靠性和智能化程度，保证自动检定***的高效运行意义重大。计量检定 中心的库前区存在货物堆放杂多、环境干扰大、配送车辆内部空间狭小。

本发明实施例中，还包括：检测组件10；

检测组件10包括安装于叉车1顶部的智能相机视觉***101和安装于叉 车1周面的激光雷达检测***102。

激光雷达检测***102可安装在叉车1的前端上下和两侧面。

本发明实施例中，支架组件20、拉料组件30和托盘组件40均安装有传 感器，分别为第一位置传感器210、第二位置传感器(317、326、336和345) 和第三位置传感器405。

支架组件20的第一位置传感器210设置于第一电机座203上，用于实时 反馈支架组件20的位置信息；拉料组件30安装有四个第二位置传感器(317、 326、336和345)，分别安装在一号第一伸杆座组件、二号第一伸杆座组件和 三号第一伸杆座组件的内侧以及第二伸杆座组件的前端。

本发明实施例中，采用智能相机视觉***101、激光雷达检测***102和 位置传感器，能实现精确、可靠的位置定位和高度自动匹配，自动适配货车 车厢位置和高度，将位于货车车厢内部深处的物料拖拽至货车车厢尾部位置， 以实现周转箱从自动化立体仓库到运输货车的自动装卸车并适应多种规格车厢中周转箱的装卸。

本发明实施例中，销轴343和第二伸杆座本体341的前端部之间设置有 连接板，连接板设置有支撑滚轮346，防止拉料组件30的下垂。

本发明实施例中，销轴343上设置有缓冲件347。缓冲件347可对应地设 置两个，在托盘组件40相对于拉料组件30进行位置转变时起着辅助定位和 柔性缓冲的作用。

本发明实施例中，支架组件20在两组第一电机204、两组第一丝杆螺母 组205和四个第一滑块201的作用下升高或下降，能够自动适配运输货车的 车厢高度；采用智能相机视觉***101和激光雷达检测***102能实现目标 的精确、可靠的自主检测、位置定位；支架组件20、拉料组件30和托盘组件 40安装有位置传感器，自动定位，能实现对准接驳、自动搬运的作业模式， 完全替代人工作业；拉料组件30在支架组件20的第二电机207、第二丝杆螺 母组208和第二滑块209的作用下，伸长时送出拉料组件30，缩短时折叠拉 料组件30；拉料组件30在第一伸杆座组件和第二伸杆座组件的第一直线导轨 (312、322、332)、第二直线导轨342、第三滑块(315、325、335)、第三电 机(313、323、333)和第三丝杆螺母组(314、324、334)的作用下，按顺 序伸长，能将拉料组件30推送至车厢内部物料正下方位置；托盘403与第二 伸杆座组件之间通过铰接柔性机构连接；扶料组件50能够保证周转箱自动装卸货装置在加速或减速运动过程中物料堆码的稳定性。

以上是对本发明实施例提供的一种周转箱自动装卸货装置的另一个实施 例进行详细的描述，以下将对本发明实施例提供的一种周转箱自动装卸货装 置的一个应用例进行详细的描述。

本发明应用例中，在卸料时，包括以下步骤：

支架组件20在两组第一电机204和两组第一丝杆螺母组205驱动下，连 同拉料组件30做上升下降运动，支架组件20的位置传感器实时反馈位置信 息，自动适配货车车厢高度。

拉料组件30在各自电机驱动下能顺序伸长和缩短，同时位置传感器实时 反馈位置信息。拉料组件30的三个第一伸杆座组件和第二伸缩座组件按顺序 动作，伸长时，按第二伸缩座组件、三号第一伸杆座组件、二号第一伸杆座组件和一号第一伸杆座组件顺序逐级伸出，此时，托盘组件40在第二伸缩座 组件的齿轮344和一号第一伸杆座组件的齿条316作用下从竖直90°(相对 于拉料组件30垂直)转动至水平状态，并由两组缓冲件347定位和柔性缓冲， 同时防止拉料组件30下垂的支撑滚轮346接触物料堆放平面，当第二伸缩座 组件伸出至最长极限位置时，第二伸缩座组件的位置传感器发出信号，第一 伸杆座组件的第三电机动作，第一伸杆座组件开始伸长直到支架组件20上的 第二丝杆螺母组208将一号第一伸杆座组件全部送出，此时拉料组件30伸出 长度最大。

托盘组件40的第三位置传感器405为超声波传感器，当托盘组件40伸 向车厢内物料正下方，超声波传感器能精确感知物料位置并定位，停止伸长 运动，在托盘组件40的三组气缸402的顶升作用下顶起物料，气缸402带动 顶升板401向上顶起物料脱离开地面约10mm高度，拉料组件30回缩，回缩 时则按一号第一伸杆座组件、二号第一伸杆座组件、三号第一伸杆座组件和第二伸缩座组件顺序逐级缩回，直至将物料拖拽至车厢尾部，拉料组件30停 止回缩，拉料组件30气缸402下降落下物料后，拉料组件30继续回缩，托 盘组件40在第二伸缩座组件回缩到折叠齿轮344齿条316啮合时，在齿轮344 齿条316机构作用下，将托盘组件40相对于拉料组件30向上90°折叠收起，此时拉料组件30不妨碍叉车1的叉料杆升降运动。

上料流程与卸料流程动作反向。

本发明应用例周转箱自动装卸货装置能够自动将货车车厢深处的周转箱 物料拖拽至车厢尾部边缘，再由叉车1叉运，装置无需进入车厢而方便快捷 实现周转箱的自动装卸。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普 通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润 饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种周转箱自动装卸货装置，其特征在于，包括：叉车、支架组件、拉料组件和托盘组件；

所述支架组件设置于所述叉车内，所述支架组件包括安装板、第一滑块、第二滑块、第一电机座、第二电机座、第一电机、第二电机、第一丝杆螺母组和第二丝杆螺母组，所述第一滑块、所述第二滑块与所述安装板固定连接，所述安装板通过所述第一滑块与所述叉车的立杆滑动连接，所述第一电机座安装于所述叉车内部的上安装面上，所述第一电机安装于所述第一电机座上，所述第一丝杆螺母组与所述第一电机连接并穿过所述安装板与所述安装板螺纹连接，所述安装板可通过所述第一丝杆螺母组在所述叉车内进行升降运动，所述第二电机座安装于所述安装板上并与所述第二电机连接，所述第一丝杆螺母组与所述第二丝杆螺母组垂直设置；

所述拉料组件包括第一伸杆座组件和第二伸杆座组件，所述第一伸杆座组件包括第一伸杆座本体、第一直线导轨、第三滑块、第三电机和第三丝杆螺母组，所述第一直线导轨设置于所述第一伸杆座本体的底部，所述第一伸杆座组件通过所述第一直线导轨与所述第二滑块滑动连接，所述第二丝杆螺母组与所述第一伸杆座本体螺纹连接，所述第一伸杆座本体可通过所述第二丝杆螺母组在所述安装板上进行水平运动，所述第三电机安装于所述第一伸杆座本体尾部并与所述第三丝杆螺母组连接；

所述第二伸杆座组件包括第二伸杆座本体和第二直线导轨，所述第二直线导轨设置于所述第二伸杆座本体上，所述第二伸杆座本体通过所述第二直线导轨与设置于所述第一伸杆座本体的所述第三滑块滑动连接，所述第二伸杆座本体可通过所述第三丝杆螺母组在所述第一伸杆座本体内进行伸缩运动；

所述托盘组件的托盘与所述第二伸杆座本体连接；

所述托盘组件还包括气缸和顶升板；

所述气缸安装于所述托盘上，所述顶升板设置于所述气缸的上方，所述气缸可带动所述顶升板向上运动顶起周转箱；

所述第一伸杆座的前端部安装有齿条；

所述第二伸杆座本体的前端部设置有销轴，所述托盘通过所述销轴与所述第二伸杆座本体连接；

所述销轴上安装有齿轮，所述齿轮与所述齿条可啮合。

2.根据权利要求1所述的周转箱自动装卸货装置，其特征在于，所述第一伸杆座组件的数量为两个以上；

相邻所述第一伸杆座组件之间通过所述第一直线导轨和所述第三滑块滑动连接，内部的所述第一伸杆座本体可通过相邻外部的所述第一伸杆座本体的所述第三丝杆螺母组在相邻外部的所述第一伸杆座本体内进行伸缩运动。

3.根据权利要求1所述的周转箱自动装卸货装置，其特征在于，还包括：扶料组件；

所述扶料组件设置于所述拉料组件的上方，所述扶料组件包括基座、第一电机丝杆螺母组、内挡杆、第一电缸、第二电缸、第一支撑杆组件和第二支撑杆组件；

所述第一电机丝杆螺母组、所述第一电缸和所述第二电缸设置于所述基座上，所述第一电机丝杆螺母组与所述内挡杆连接并控制所述内挡杆的伸缩运动，所述第一电缸和所述第二电缸对称设置并分别与所述第一支撑杆组件和所述第二支撑杆组件连接。

4.根据权利要求3所述的周转箱自动装卸货装置，其特征在于，所述第一支撑杆组件和所述第二支撑杆组件均包括支撑杆本体、第三电缸、推杆、侧挡杆和外挡杆；

所述支撑杆本体通过所述第三电缸与所述推杆连接，所述推杆上连接有所述侧挡杆和所述外挡杆。

5.根据权利要求1所述的周转箱自动装卸货装置，其特征在于，还包括：检测组件；

所述检测组件包括安装于所述叉车顶部的智能相机视觉***和安装于所述叉车周面的激光雷达检测***。

6.根据权利要求5所述的周转箱自动装卸货装置，其特征在于，所述支架组件、所述拉料组件和所述托盘组件均安装有位置传感器。

7.根据权利要求1所述的周转箱自动装卸货装置，其特征在于，所述销轴和所述第二伸杆座本体的前端部之间设置有连接板，所述连接板设置有支撑滚轮。

8.根据权利要求1所述的周转箱自动装卸货装置，其特征在于，所述销轴上设置有缓冲件。