CN112057297A - 一种轻量化长续航下肢助行外骨骼机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种轻量化长续航下肢助行外骨骼机器人，包括支撑架、行走机构、供电机构、宽度调节机构以及控制机构，支撑架包括两个横杆、两个第一扶手以及两个第二扶手，行走机构，行走机构均包括套筒、电动推杆以及万向轮，所述套筒通过连接块固定安装在所述横杆的外侧。本发明，其重量较轻，符合轻量化的设计要求，可以适用于不同身高以及腿长的用户使用，适用范围较大，采用磷酸铁锂蓄电池存储电能，能够达到长续航的目的，经过长期使用该机器人，可以帮助用户恢复行走的可能，为用户恢复自由行走创造有利条件，可以对用户的背部进行支撑，不仅可以缓解用户的疲劳，同时还能够增加该机器人的舒适性。

Description

一种轻量化长续航下肢助行外骨骼机器人
技术领域
本发明涉及光电探测器生产技术领域，具体为一种轻量化长续航下肢助行外骨骼机器人。
背景技术
机器人(Robot)是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。历史上最早的机器人见于隋炀帝命工匠所营造的木偶机器人，施有机关，有坐、起、拜、伏等能力。机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量,服务人类生活,扩大或延伸人的活动及能力范围。
现有技术中的下肢助行外骨骼机器人，其重量较重，不符合轻量化的设计要求，不能用于不同身高以及腿长的用户使用，适用范围较小，电量续航时间短，难以让用户恢复行走，同时不能对用户的背部进行支撑，不仅使得用户比较疲劳，同时还能够降低该机器人的舒适性。
为此，提出一种轻量化长续航下肢助行外骨骼机器人。
发明内容
本发明的目的在于提供一种轻量化长续航下肢助行外骨骼机器人，其重量较轻，符合轻量化的设计要求，可以适用于不同身高以及腿长的用户使用，适用范围较大，采用磷酸铁锂蓄电池存储电能，能够达到长续航的目的，经过长期使用该机器人，可以帮助用户恢复行走的可能，为用户恢复自由行走创造有利条件，可以对用户的背部进行支撑，不仅可以缓解用户的疲劳，同时还能够增加该机器人的舒适性，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种轻量化长续航下肢助行外骨骼机器人，包括：
支撑架，所述支撑架用于支撑整个轻量化长续航下肢助行外骨骼机器人；
行走机构，所述行走机构安装在所述支撑架的底部，且所述行走机构用于协助整个轻量化长续航下肢助行外骨骼机器人行走；
供电机构，所述供电机构安装在所述支撑架上，且所述供电机构用于为整个轻量化长续航下肢助行外骨骼机器人供电；
宽度调节机构，所述宽度调节机构用于调节两组下肢助行外骨骼机构之间的距离；
其中，两组所述下肢助行外骨骼机构均与所述宽度调节机构传动连接，且两组所述下肢助行外骨骼机构均用于帮助用户行走；
控制机构，所述控制机构分别与两组所述下肢助行外骨骼机构、所述供电机构以及所述行走机构电性连接，且所述控制机构用于分别控制两组所述下肢助行外骨骼机构以及所述行走机构工作。
作为优选，所述支撑架包括两个横杆、两个第一扶手以及两个第二扶手，两个所述横杆均水平设置，且两个所述横杆相互平行，两个所述第一扶手分别竖直且固定地安装在两个所述横杆的上部，且两个所述第一扶手对称设置，两个所述第二扶手分别竖直且固定地安装在两个所述第一扶手的上部，且两个所述第二扶手对称设置。
作为优选，两个所述横杆、两个所述第一扶手以及两个所述第二扶手均为空心管制成，且每个所述横杆的两端端部均套装有塑料防护套。
作为优选，所述行走机构设置有四组，四组所述行走机构对称分布在所述支撑架的底部两侧，且每组所述行走机构均包括套筒、电动推杆以及万向轮，所述套筒通过连接块固定安装在所述横杆的外侧，所述电动推杆竖直且固定地安装在所述套筒的内部，所述万向轮固定安装在所述电动推杆的伸缩端端部，且所述万向轮位于所述电动推杆的正下方，所述万向轮均为自锁式万向轮。
作为优选，所述供电机构包括两个固定套、箱体、磷酸铁锂蓄电池、封盖板以及充电接口，两个所述固定套分别通过第一螺栓固定安装在两个所述第一扶手上，所述箱体水平且固定地安装在两个所述固定套之间，且所述箱体的一侧面为开口结构，所述磷酸铁锂蓄电池安装在所述箱体的内部，且所述磷酸铁锂蓄电池通过导线与所述电动推杆串联连接，所述封盖板的一侧面上固定安装有凸块，所述凸块过盈配合安装在所述箱体为开口结构的一侧面上，且所述凸块与所述磷酸铁锂蓄电池相抵触，所述充电接口嵌装在所述箱体的外侧面上，且所述充电接口通过导线与所述磷酸铁锂蓄电池串联连接。
作为优选，所述宽度调节机构包括L形滑槽、螺纹杆、手柄以及两个L形滑块，所述L形滑槽开设在所述箱体背向所述封盖板的一侧面上，所述螺纹杆通过滚动轴承转动安装在所述L形滑槽的两端槽壁上，且所述螺纹杆的一端延伸至所述L形滑槽的外部，所述螺纹杆上开设有两段螺旋方向相反的螺纹部，所述手柄固定安装在所述螺纹杆位于所述L形滑槽外部的一端端部，两个所述L形滑块均滑移安装在所述L形滑槽的内部，且两个所述L形滑块均与所述螺纹杆螺纹连接，两个所述L形滑块对称分布在两段所述螺纹部上。
作为优选，两组所述下肢助行外骨骼机构分别安装在两个所述L形滑块上，且每组所述下肢助行外骨骼机构均包括横梁、第一连接臂、第一电机、第二连接臂、第三连接臂、第二电机、第四连接臂、脚部支撑板以及鞋套，所述横梁水平且固定地安装在所述L形滑块上，所述第一连接臂的一端与所述横梁远离所述L形滑块的一端铰接连接，所述第一电机固定安装在所述横梁上，且所述第一电机的转动轴与所述第一连接臂传动连接，所述第二连接臂通过第二螺栓固定安装在所述第一连接臂远离所述横梁的一端内部，所述第三连接臂的一端与所述第二连接臂远离所述第一连接臂的一端铰接连接，所述第二电机固定安装在所述第三连接臂上，且所述第二电机的转动轴活动贯穿所述第三连接臂并与所述第二连接臂固定连接，所述第四连接臂通过第三螺栓套装在所述第三连接臂远离所述第二连接臂的一端外部，所述脚部支撑板固定安装在所述第四连接臂上，且所述脚部支撑板对齐所述第四连接臂背向所述第三连接臂的一端设置，所述鞋套固定安装在在所述脚部支撑板的上部，且所述鞋套为镂空结构。
作为优选，所述第一连接臂上和所述第四连接臂上均固定安装有绑带以及限位套，所述绑带的同一侧面上固定安装有毛面魔术贴以及刺面魔术贴，所述刺面魔术贴与所述毛面魔术贴间隔设置，所述限位套与所述绑带相配合设置。
作为优选，所述控制机构包括盒体、侧盖板、控制器、状态指示灯、触控显示屏以及电源开关，所述盒体固定安装在所述箱体的上部，所述侧盖板通过螺钉固定安装在所述盒体的一侧面上，所述控制器固定安装在所述盒体的内部，且所述控制器分别与所述电动推杆、所述磷酸铁锂蓄电池、所述第一电机以及所述第二电机电性连接，所述状态指示灯固定安装在所述盒体的上部，且所述状态指示灯与所述控制器电性连接，所述触控显示屏嵌装在所述盒体的一侧面上，且所述触控显示屏与所述控制器电性连接，所述电源开关固定安装在所述盒体的一侧面上，且所述电源开关与所述磷酸铁锂蓄电池串接连接，所述盒体的内部还一体设有安装耳，所述安装耳的内部开设有与所述螺钉相匹配的螺纹孔。
作为优选，所述的轻量化长续航下肢助行外骨骼机器人还包括靠背机构，所述靠背机构安装在所述箱体的上部，且所述靠背机构临近所述下肢助行外骨骼机构设置，所述靠背机构包括外套管、支撑杆、靠板以及衬垫，所述外套管竖直且固定地安装在所述箱体的上部，所述支撑杆通过第四螺栓竖直且固定地安装在所述外套管的上端内部，所述靠板竖直且固定地安装在所述支撑杆的上端端部，所述衬垫固定安装在所述靠板朝向所述下肢助行外骨骼机构的一侧面上。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明，提出的轻量化长续航下肢助行外骨骼机器人，重量较轻，符合轻量化的设计要求，可以适用于不同身高以及腿长的用户使用，适用范围较大，采用磷酸铁锂蓄电池存储电能，能够达到长续航的目的，经过长期使用该机器人，可以帮助用户恢复行走的可能，为用户恢复自由行走创造有利条件；
2、本发明，设置的靠背机构由外套管、支撑杆、靠板以及衬垫构成，可利用靠板对使用该机器人的用户的背部进行支撑，可以缓解用户的疲劳，同时能够增加该机器人的舒适性，另外，靠板在外套管、支撑杆以及第四螺栓的相互配合下可以调节高度，从而使得该靠背机构也可以适应于不同身高的用户。
附图说明
图1为本发明的轻量化长续航下肢助行外骨骼机器人的结构示意图；
图2为本发明的轻量化长续航下肢助行外骨骼机器人的结构示意图之一；
图3为图2中局部视图A的放大结构示意图；
图4为本发明的轻量化长续航下肢助行外骨骼机器人的结构示意图之二；
图5为本发明的轻量化长续航下肢助行外骨骼机器人的结构示意图之三；
图6为本发明的轻量化长续航下肢助行外骨骼机器人的局部结构示意图之一；
图7为图6中局部视图B的放大结构示意图；
图8为图6中局部视图C的放大结构示意图；
图9为本发明的轻量化长续航下肢助行外骨骼机器人的局部***结构示意图；
图10为本发明的轻量化长续航下肢助行外骨骼机器人的局部结构示意图之二；
图11为本发明的轻量化长续航下肢助行外骨骼机器人的另一视角的结构示意图。
图12为图11中局部视图D的放大结构示意图；
图13为本发明的控制机构的***结构示意图。
图中：1、支撑架；101、横杆；102、第一扶手；103、第二扶手；104、塑料防护套；2、供电机构；201、固定套；202、箱体；203、封盖板；204、凸块；205、磷酸铁锂蓄电池；206、充电接口；207、第一螺栓；3、宽度调节机构；301、L形滑槽；302、螺纹杆；303、滚动轴承；304、L形滑块；305、手柄；4、下肢助行外骨骼机构；401、横梁；402、第一电机；403、第一连接臂；404、第二螺栓；405、第二连接臂；406、第二电机；407、第三连接臂；408、第三螺栓；409、第四连接臂；410、脚部支撑板；411、鞋套；412、绑带；413、限位套；414、毛面魔术贴；415、刺面魔术贴；5、行走机构；501、套筒；502、连接块；503、电动推杆；504、万向轮；6、控制机构；601、盒体；602、电源开关；603、触控显示屏；604、状态指示灯；605、侧盖板；606、螺钉；607、安装耳；608、控制器；7、靠背机构；701、外套管；702、支撑杆；703、第四螺栓；704、靠板；705、衬垫。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-13，本发明提供一种技术方案：
实施例1
一种轻量化长续航下肢助行外骨骼机器人，包括支撑架1、行走机构5、供电机构2、宽度调节机构3以及控制机构6。
其中，所述支撑架1用于支撑整个轻量化长续航下肢助行外骨骼机器人，所述支撑架1包括两个横杆101、两个第一扶手102以及两个第二扶手103，两个所述横杆101均水平设置，且两个所述横杆101相互平行，两个所述第一扶手102分别竖直且固定地安装在两个所述横杆101的上部，且两个所述第一扶手102对称设置，两个所述第二扶手103分别竖直且固定地安装在两个所述第一扶手102的上部，且两个所述第二扶手103对称设置，两个所述横杆101、两个所述第一扶手102以及两个所述第二扶手103均为空心管制成，且每个所述横杆101的两端端部均套装有塑料防护套104；通过采用上述技术方案，使得支撑架1的结构简单，重量较轻，符合轻量化的设计要求，塑料防护套104不仅可防止横杆101的内部进进入异物，还可防止使用人员的腿部与横杆101的两端发生意外碰撞而损坏。
其中，所述行走机构5安装在所述支撑架1的底部，且所述行走机构5用于协助整个轻量化长续航下肢助行外骨骼机器人行走；所述行走机构5设置有四组，四组所述行走机构5对称分布在所述支撑架1的底部两侧，且每组所述行走机构5均包括套筒501、电动推杆503以及万向轮504，所述套筒501通过连接块502固定安装在所述横杆101的外侧，所述电动推杆503竖直且固定地安装在所述套筒501的内部，所述万向轮504固定安装在所述电动推杆503的伸缩端端部，且所述万向轮504位于所述电动推杆503的正下方，所述万向轮504均为自锁式万向轮；通过采用上述技术方案，使得每组行走机构5均由套筒501、电动推杆503以及万向轮504构成，使得该机器人行行走比较方便，同时在电动推杆503的作用下使得该机器人的整体高度可以进行调高，从而使得该机器人可以适用于不同身高的用户使用，进而使得该机器人的适用范围较大。
其中，所述供电机构2安装在所述支撑架1上，且所述供电机构2用于为整个轻量化长续航下肢助行外骨骼机器人供电；所述供电机构2包括两个固定套201、箱体202、磷酸铁锂蓄电池205、封盖板203以及充电接口206，两个所述固定套201分别通过第一螺栓207固定安装在两个所述第一扶手102上，所述箱体202水平且固定地安装在两个所述固定套201之间，且所述箱体202的一侧面为开口结构，所述磷酸铁锂蓄电池205安装在所述箱体202的内部，且所述磷酸铁锂蓄电池205通过导线与所述电动推杆503串联连接，所述封盖板203的一侧面上固定安装有凸块204，所述凸块204过盈配合安装在所述箱体202为开口结构的一侧面上，且所述凸块204与所述磷酸铁锂蓄电池205相抵触，所述充电接口206嵌装在所述箱体202的外侧面上，且所述充电接口206通过导线与所述磷酸铁锂蓄电池205串联连接。通过采用上述技术方案，设置的供电机构2由两个固定套201、箱体202、磷酸铁锂蓄电池205、封盖板203以及充电接口206构成，使得供电机构2便于安装，且供电机构2的位置便于调整，能够更好地满足使用者的使用要求，另外，采用磷酸铁锂蓄电池205存储电能，能够达到长续航的目的。
其中，所述宽度调节机构3用于调节两组下肢助行外骨骼机构4之间的距离；所述宽度调节机构3包括L形滑槽301、螺纹杆302、手柄305以及两个L形滑块304，所述L形滑槽301开设在所述箱体202背向所述封盖板203的一侧面上，所述螺纹杆302通过滚动轴承303转动安装在所述L形滑槽301的两端槽壁上，且所述螺纹杆302的一端延伸至所述L形滑槽301的外部，所述螺纹杆302上开设有两段螺旋方向相反的螺纹部，所述手柄305固定安装在所述螺纹杆302位于所述L形滑槽301外部的一端端部，两个所述L形滑块304均滑移安装在所述L形滑槽301的内部，且两个所述L形滑块304均与所述螺纹杆302螺纹连接，两个所述L形滑块304对称分布在两段所述螺纹部上；通过采用上述技术方案，设置的宽度调节机构3由L形滑槽301、螺纹杆302、手柄305以及两个L形滑块304构成，可以通过手柄305转动螺纹杆302实现两个L形滑块304沿着L形滑槽301做相互靠近或者相互远离的直线运动，从而实现调节宽度的目的。
其中，两组所述下肢助行外骨骼机构4均与所述宽度调节机构3传动连接，且两组所述下肢助行外骨骼机构4均用于帮助用户行走；两组所述下肢助行外骨骼机构4分别安装在两个所述L形滑块304上，且每组所述下肢助行外骨骼机构4均包括横梁401、第一连接臂403、第一电机402、第二连接臂405、第三连接臂407、第二电机406、第四连接臂409、脚部支撑板410以及鞋套411，所述横梁401水平且固定地安装在所述L形滑块304上，所述第一连接臂403的一端与所述横梁401远离所述L形滑块304的一端铰接连接，所述第一电机402固定安装在所述横梁401上，且所述第一电机402的转动轴与所述第一连接臂403传动连接，所述第二连接臂405通过第二螺栓404固定安装在所述第一连接臂403远离所述横梁401的一端内部，所述第三连接臂407的一端与所述第二连接臂405远离所述第一连接臂403的一端铰接连接，所述第二电机406固定安装在所述第三连接臂407上，且所述第二电机406的转动轴活动贯穿所述第三连接臂407并与所述第二连接臂405固定连接，所述第四连接臂409通过第三螺栓408套装在所述第三连接臂407远离所述第二连接臂405的一端外部，所述脚部支撑板410固定安装在所述第四连接臂409上，且所述脚部支撑板410对齐所述第四连接臂409背向所述第三连接臂407的一端设置，所述鞋套411固定安装在在所述脚部支撑板410的上部，且所述鞋套411为镂空结构。通过采用上述技术方案，设置的两组下肢助行外骨骼机构4均由横梁401、第一连接臂403、第一电机402、第二连接臂405、第三连接臂407、第二电机406、第四连接臂409、脚部支撑板410以及鞋套411构成，可利用横梁401、第一连接臂403、第一电机402、第二连接臂405、第三连接臂407、第二电机406、第四连接臂409相配合模仿人的走路动作，在使用时，可将用户的双脚穿入鞋套411的内部，然后利用第一电机402和第二电机406相配合驱动脚部支撑板410带着用户的双腿和双脚进行走路，从而实现帮助用户行走的目的。另外，在宽度调节机构3的作用下使得两组下肢助行外骨骼机构4之间的距离可以进行调节，从而使得该机器人可以适用于不同体型的用户使用。另外，通过第二连接臂405与第一连接臂403以及第四连接臂409与第三连接臂407的安装方式可知下肢助行外骨骼机构4的总长度可以进行调节，从而使得该机器人可以适用于不同腿长的用户使用。
其中，所述控制机构6分别与两组所述下肢助行外骨骼机构4、所述供电机构2以及所述行走机构5电性连接，且所述控制机构6用于分别控制两组所述下肢助行外骨骼机构4以及所述行走机构5工作，所述控制机构6包括盒体601、侧盖板605、控制器608、状态指示灯604、触控显示屏603以及电源开关602，所述盒体601固定安装在所述箱体202的上部，所述侧盖板605通过螺钉606固定安装在所述盒体601的一侧面上，所述控制器608固定安装在所述盒体601的内部，且所述控制器608分别与所述电动推杆503、所述磷酸铁锂蓄电池205、所述第一电机402以及所述第二电机406电性连接，所述状态指示灯604固定安装在所述盒体601的上部，且所述状态指示灯604与所述控制器608电性连接，所述触控显示屏603嵌装在所述盒体601的一侧面上，且所述触控显示屏603与所述控制器608电性连接，所述电源开关602固定安装在所述盒体601的一侧面上，且所述电源开关602与所述磷酸铁锂蓄电池205串接连接，所述盒体601的内部还一体设有安装耳607，所述安装耳607的内部开设有与所述螺钉606相匹配的螺纹孔。通过采用上述技术方案，设置的控制机构6主要由盒体601、侧盖板605、控制器608、状态指示灯604、触控显示屏603以及电源开关602构成，可通过电源开关602给该机器人开关机，可通过触控显示屏603与该机器人进行交互，可通过状态指示灯604了解该机器人的工作状态，可通过控制器608控制该机器人智能化运转。
综上所述，本发明提出的轻量化长续航下肢助行外骨骼机器人，重量较轻，符合轻量化的设计要求，可以适用于不同身高以及腿长的用户使用，适用范围较大，采用磷酸铁锂蓄电池205存储电能，能够达到长续航的目的，经过长期使用该机器人，可以帮助用户恢复行走的可能，为用户恢复自由行走创造有利条件。
实施例2
如图1所示，本实施例与实施例1的不同之处在于，所述第一连接臂403上和所述第四连接臂409上均固定安装有绑带412以及限位套413，所述绑带412的同一侧面上固定安装有毛面魔术贴414以及刺面魔术贴415，所述刺面魔术贴415与所述毛面魔术贴414间隔设置，所述限位套413与所述绑带412相配合设置。通过采用上述技术方案，可利用绑带412、限位套413、毛面魔术贴414以及刺面魔术贴415相配合对用户的腿部进行固定，以免用户的脚部从脚部支撑板410上掉落而导致用户发生摔倒的意外事故，具体使用时，将绑带412绑在用户的腿部，然后将绑带412的一端穿过限位套413并对折，此时可利用刺面魔术贴415与所述毛面魔术贴414将绑带412固定住，从而使得用户的腿部可以稳定地固定在两组下肢助行外骨骼机构4上，进而提高该机器人的助行效果。
实施例3
如图1所示，本实施例与实施例2的不同之处在于，所述的轻量化长续航下肢助行外骨骼机器人还包括靠背机构7，所述靠背机构7安装在所述箱体202的上部，且所述靠背机构7临近所述下肢助行外骨骼机构4设置，所述靠背机构7包括外套管701、支撑杆702、靠板704以及衬垫705，所述外套管701竖直且固定地安装在所述箱体202的上部，所述支撑杆702通过第四螺栓703竖直且固定地安装在所述外套管701的上端内部，所述靠板704竖直且固定地安装在所述支撑杆702的上端端部，所述衬垫705固定安装在所述靠板704朝向所述下肢助行外骨骼机构4的一侧面上。通过采用上述技术方案，设置的靠背机构7由外套管701、支撑杆702、靠板704以及衬垫705构成，可利用靠板704对使用该机器人的用户的背部进行支撑，可以缓解用户的疲劳，同时能够增加该机器人的舒适性，另外，靠板704在外套管701、支撑杆702以及第四螺栓703的相互配合下可以调节高度，从而使得该靠背机构7也可以适应于不同身高的用户。
值得说明的是，上述实施例中，所述控制器608可选用西门子s7-300系列的PLC控制器，所述第一电机402和所述第二电机406均可选用步进电机。
工作原理：该轻量化长续航下肢助行外骨骼机器人，使用时，让用户双脚穿入鞋套411中，然后通过触控显示屏603控制第一电机402和第二电机406运转，第一电机402和第二电机406相配合驱动脚部支撑板410带着用户的双腿和双脚进行走路，从而实现帮助用户行走的目的，经过长期使用该机器人，可以帮助用户恢复行走的可能，为用户恢复自由行走创造有利条件。
本发明中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种轻量化长续航下肢助行外骨骼机器人，其特征在于：包括：
支撑架(1)，所述支撑架(1)用于支撑整个轻量化长续航下肢助行外骨骼机器人；
行走机构(5)，所述行走机构(5)安装在所述支撑架(1)的底部，且所述行走机构(5)用于协助整个轻量化长续航下肢助行外骨骼机器人行走；
供电机构(2)，所述供电机构(2)安装在所述支撑架(1)上，且所述供电机构(2)用于为整个轻量化长续航下肢助行外骨骼机器人供电；
宽度调节机构(3)，所述宽度调节机构(3)用于调节两组下肢助行外骨骼机构(4)之间的距离；
其中，两组所述下肢助行外骨骼机构(4)均与所述宽度调节机构(3)传动连接，且两组所述下肢助行外骨骼机构(4)均用于帮助用户行走；
控制机构(6)，所述控制机构(6)分别与两组所述下肢助行外骨骼机构(4)、所述供电机构(2)以及所述行走机构(5)电性连接，且所述控制机构(6)用于分别控制两组所述下肢助行外骨骼机构(4)以及所述行走机构(5)工作。
2.根据权利要求1所述的一种轻量化长续航下肢助行外骨骼机器人，其特征在于：所述支撑架(1)包括两个横杆(101)、两个第一扶手(102)以及两个第二扶手(103)，两个所述横杆(101)均水平设置，且两个所述横杆(101)相互平行，两个所述第一扶手(102)分别竖直且固定地安装在两个所述横杆(101)的上部，且两个所述第一扶手(102)对称设置，两个所述第二扶手(103)分别竖直且固定地安装在两个所述第一扶手(102)的上部，且两个所述第二扶手(103)对称设置。
3.根据权利要求2所述的一种轻量化长续航下肢助行外骨骼机器人，其特征在于：两个所述横杆(101)、两个所述第一扶手(102)以及两个所述第二扶手(103)均为空心管制成，且每个所述横杆(101)的两端端部均套装有塑料防护套(104)。
4.根据权利要求2所述的一种轻量化长续航下肢助行外骨骼机器人，其特征在于：所述行走机构(5)设置有四组，四组所述行走机构(5)对称分布在所述支撑架(1)的底部两侧，且每组所述行走机构(5)均包括套筒(501)、电动推杆(503)以及万向轮(504)，所述套筒(501)通过连接块(502)固定安装在所述横杆(101)的外侧，所述电动推杆(503)竖直且固定地安装在所述套筒(501)的内部，所述万向轮(504)固定安装在所述电动推杆(503)的伸缩端端部，且所述万向轮(504)位于所述电动推杆(503)的正下方，所述万向轮(504)均为自锁式万向轮。
5.根据权利要求4所述的一种轻量化长续航下肢助行外骨骼机器人，其特征在于：所述供电机构(2)包括两个固定套(201)、箱体(202)、磷酸铁锂蓄电池(205)、封盖板(203)以及充电接口(206)，两个所述固定套(201)分别通过第一螺栓(207)固定安装在两个所述第一扶手(102)上，所述箱体(202)水平且固定地安装在两个所述固定套(201)之间，且所述箱体(202)的一侧面为开口结构，所述磷酸铁锂蓄电池(205)安装在所述箱体(202)的内部，且所述磷酸铁锂蓄电池(205)通过导线与所述电动推杆(503)串联连接，所述封盖板(203)的一侧面上固定安装有凸块(204)，所述凸块(204)过盈配合安装在所述箱体(202)为开口结构的一侧面上，且所述凸块(204)与所述磷酸铁锂蓄电池(205)相抵触，所述充电接口(206)嵌装在所述箱体(202)的外侧面上，且所述充电接口(206)通过导线与所述磷酸铁锂蓄电池(205)串联连接。
6.根据权利要求5所述的一种轻量化长续航下肢助行外骨骼机器人，其特征在于：所述宽度调节机构(3)包括L形滑槽(301)、螺纹杆(302)、手柄(305)以及两个L形滑块(304)，所述L形滑槽(301)开设在所述箱体(202)背向所述封盖板(203)的一侧面上，所述螺纹杆(302)通过滚动轴承(303)转动安装在所述L形滑槽(301)的两端槽壁上，且所述螺纹杆(302)的一端延伸至所述L形滑槽(301)的外部，所述螺纹杆(302)上开设有两段螺旋方向相反的螺纹部，所述手柄(305)固定安装在所述螺纹杆(302)位于所述L形滑槽(301)外部的一端端部，两个所述L形滑块(304)均滑移安装在所述L形滑槽(301)的内部，且两个所述L形滑块(304)均与所述螺纹杆(302)螺纹连接，两个所述L形滑块(304)对称分布在两段所述螺纹部上。
7.根据权利要求6所述的一种轻量化长续航下肢助行外骨骼机器人，其特征在于：两组所述下肢助行外骨骼机构(4)分别安装在两个所述L形滑块(304)上，且每组所述下肢助行外骨骼机构(4)均包括横梁(401)、第一连接臂(403)、第一电机(402)、第二连接臂(405)、第三连接臂(407)、第二电机(406)、第四连接臂(409)、脚部支撑板(410)以及鞋套(411)，所述横梁(401)水平且固定地安装在所述L形滑块(304)上，所述第一连接臂(403)的一端与所述横梁(401)远离所述L形滑块(304)的一端铰接连接，所述第一电机(402)固定安装在所述横梁(401)上，且所述第一电机(402)的转动轴与所述第一连接臂(403)传动连接，所述第二连接臂(405)通过第二螺栓(404)固定安装在所述第一连接臂(403)远离所述横梁(401)的一端内部，所述第三连接臂(407)的一端与所述第二连接臂(405)远离所述第一连接臂(403)的一端铰接连接，所述第二电机(406)固定安装在所述第三连接臂(407)上，且所述第二电机(406)的转动轴活动贯穿所述第三连接臂(407)并与所述第二连接臂(405)固定连接，所述第四连接臂(409)通过第三螺栓(408)套装在所述第三连接臂(407)远离所述第二连接臂(405)的一端外部，所述脚部支撑板(410)固定安装在所述第四连接臂(409)上，且所述脚部支撑板(410)对齐所述第四连接臂(409)背向所述第三连接臂(407)的一端设置，所述鞋套(411)固定安装在在所述脚部支撑板(410)的上部，且所述鞋套(411)为镂空结构。
8.根据权利要求7所述的一种轻量化长续航下肢助行外骨骼机器人，其特征在于：所述第一连接臂(403)上和所述第四连接臂(409)上均固定安装有绑带(412)以及限位套(413)，所述绑带(412)的同一侧面上固定安装有毛面魔术贴(414)以及刺面魔术贴(415)，所述刺面魔术贴(415)与所述毛面魔术贴(414)间隔设置，所述限位套(413)与所述绑带(412)相配合设置。
9.根据权利要求7所述的一种轻量化长续航下肢助行外骨骼机器人，其特征在于：所述控制机构(6)包括盒体(601)、侧盖板(605)、控制器(608)、状态指示灯(604)、触控显示屏(603)以及电源开关(602)，所述盒体(601)固定安装在所述箱体(202)的上部，所述侧盖板(605)通过螺钉(606)固定安装在所述盒体(601)的一侧面上，所述控制器(608)固定安装在所述盒体(601)的内部，且所述控制器(608)分别与所述电动推杆(503)、所述磷酸铁锂蓄电池(205)、所述第一电机(402)以及所述第二电机(406)电性连接，所述状态指示灯(604)固定安装在所述盒体(601)的上部，且所述状态指示灯(604)与所述控制器(608)电性连接，所述触控显示屏(603)嵌装在所述盒体(601)的一侧面上，且所述触控显示屏(603)与所述控制器(608)电性连接，所述电源开关(602)固定安装在所述盒体(601)的一侧面上，且所述电源开关(602)与所述磷酸铁锂蓄电池(205)串接连接，所述盒体(601)的内部还一体设有安装耳(607)，所述安装耳(607)的内部开设有与所述螺钉(606)相匹配的螺纹孔。
10.根据权利要求5所述的一种轻量化长续航下肢助行外骨骼机器人，其特征在于：还包括靠背机构(7)，所述靠背机构(7)安装在所述箱体(202)的上部，且所述靠背机构(7)临近所述下肢助行外骨骼机构(4)设置，所述靠背机构(7)包括外套管(701)、支撑杆(702)、靠板(704)以及衬垫(705)，所述外套管(701)竖直且固定地安装在所述箱体(202)的上部，所述支撑杆(702)通过第四螺栓(703)竖直且固定地安装在所述外套管(701)的上端内部，所述靠板(704)竖直且固定地安装在所述支撑杆(702)的上端端部，所述衬垫(705)固定安装在所述靠板(704)朝向所述下肢助行外骨骼机构(4)的一侧面上。
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