CN112009412B - 碰撞预测判断装置、以及交通弱势者保护*** - Google Patents

碰撞预测判断装置、以及交通弱势者保护*** Download PDF

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Abstract

本发明提供碰撞预测判断装置以及交通弱势者保护***，能够精细地预测判断车辆对于包括行人、骑行者等交通弱势者的碰撞样态。碰撞预测判断装置具有：获取外界信息的外界传感器，该外界信息是与存在于包括本车辆的行进方向前方的第1监视区域内的障碍物有关的外界信息；获取接近信息的接近传感器，该接近信息包括存在于接近本车辆的第2监视区域内的障碍物的接触；获取间隙信息的间隙传感器，该间隙信息是车辆侧构造物相对于设于本车辆的保险杠部件的间隙信息；和基于由外界传感器获取的外界信息、由间隙传感器获取的间隙信息以及由接近传感器获取的接近信息来进行碰撞样态的预测判断的碰撞预测判断部，该碰撞样态包括有无本车辆对于交通弱势者的碰撞。

Description

碰撞预测判断装置、以及交通弱势者保护***
技术领域
本发明涉及能够精细地预测判断车辆对于包括行人、骑行者的交通弱势者的碰撞样态的碰撞预测判断装置、以及交通弱势者保护***。
背景技术
在专利文献1中记载了重大事故检测装置的发明，该装置具有：检测车辆的碰撞的第一碰撞检测传感器；判断有无车辆与交通弱势者的碰撞的第一碰撞预测判断部；检测车辆的正面部位中的规定的碰撞危险部位处的碰撞的第二碰撞检测传感器；检测碰撞危险部位处的2次碰撞的第二碰撞预测判断部；和基于第一碰撞预测判断部以及第二碰撞预测判断部的判断结果来判断有无重大事故的事故判断部。
在专利文献1的重大事故检测装置中，第二碰撞检测传感器具有微型听筒，第二碰撞预测判断部基于由微型听筒检测到的碰撞音来判断有无交通弱势者与碰撞危险部位之间的2次碰撞，在第一碰撞预测判断部判断为具有碰撞后，在规定时间内第二碰撞预测判断部判断为具有2次碰撞的情况下，事故判断部判断为具有重大事故。
根据专利文献1的重大事故检测装置，能够适时地检测在车辆与交通弱势者之间发生重大事故的情况。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2015－143068号公报
发明内容
然而，根据本发明人的研究发现，在对于如行人、骑行者(交通弱势者)那样的较轻量的障碍物的碰撞、和对于如车辆或护栏那样的重量障碍物的碰撞中，涉及对于障碍物的碰撞样态(包括障碍物侧的碰撞状况、车辆侧的碰撞部位、碰撞力的大小、车身的变形程度)而具有各自固有的倾向。而且还发现即使在交通弱势者中，在对于行人的碰撞和对于骑行者的碰撞之间，涉及车辆对于交通弱势者的上述碰撞样态也具有各自固有的倾向。
本发明是基于上述的新见解做出的，目的是提供一种能够精细地预测判断车辆对于包括行人、骑行者的交通弱势者的碰撞样态的碰撞预测判断装置。
另外，本发明以提供一种交通弱势者保护***为目的，该交通弱势者保护***具有上述的碰撞预测判断装置，能够获得对于交通弱势者的优异的保护效果。
为了解决上述课题，本发明的碰撞预测判断装置的最主要的特征在于，具有：获取外界信息的外界传感器，该外界信息是与存在于包括本车辆的行进方向前方的第1监视区域内的障碍物有关的外界信息；获取接近信息的接近传感器，该接近信息包括存在于接近本车辆的第2监视区域内的障碍物的接触；获取间隙信息的间隙传感器，该间隙信息是车辆侧构造物相对于设于本车辆的保险杠部件的间隙信息；和基于由所述外界传感器获取的外界信息、由所述间隙传感器获取的间隙信息、以及由所述接近传感器获取的接近信息来进行碰撞样态的预测判断的碰撞预测判断部，该碰撞样态包括有无本车辆对于交通弱势者的碰撞。
发明效果
根据本发明，能够精细地预测判断车辆对于包括行人、骑行者的交通弱势者的碰撞样态。
附图说明
图1是表示本发明实施方式的交通弱势者保护***的概要的构成框图。
图2A是搭载了本发明实施方式的碰撞预测判断装置的车辆的主视图。
图2B是概念性表示车辆的前保险杠周围的车身前部构造的说明图。
图3是例示性表示通过碰撞预测判断部预测判断的多个碰撞样态的图。
图4是表示管传感器的输出信号的例子的图。
图5是适用于本实施方式的多个碰撞判断阈值的说明图。
图6是用于本发明实施方式的碰撞预测判断装置的动作说明的示意图。
图7是摄像头、雷达、激光雷达判断处理的流程图。
图8是声呐反应处理的流程图。
附图标记说明
5    前格栅(保险杠部件)
7    前保险杠(保险杠部件)
11   交通弱势者保护***
15   车辆、本车辆
18   碰撞预测判断装置
21   摄像头(外界传感器)
23   雷达(外界传感器)
25   激光雷达(外界传感器)
27   声呐(接近传感器、间隙传感器)
29   压力管传感器(接近传感器)
35   机盖弹起装置(保护装置)
37   机盖气囊装置(保护装置)
47   隔板(车辆侧构造物)
49   保险杠横梁(车辆侧构造物)
51   A柱气囊装置(保护装置)
63   碰撞预测判断部
67   控制部
具体实施方式
以下，参照附图来详细说明本发明实施方式的碰撞预测判断装置、以及交通弱势者保护***。
此外，在以下所示的图中，在具有相同功能的部件之间或在具有相互对应功能的部件之间原则上标注相同的参照附图标记。另外，为了便于说明，有时将部件的尺寸以及形状变形或夸张地示意表示。
〔本发明的实施方式的交通弱势者保护***11的概要〕
首先，适当参照图1、图2A以及图2B来说明本发明实施方式的交通弱势者保护***11的概要。
图1是表示本发明实施方式的交通弱势者保护***11的概要的构成框图。图2A是搭载了碰撞预测判断装置18的车辆15的主视图。图2B是概念性表示本车辆的前部构造的说明图。
交通弱势者保护***11是保护与车辆(有时也称为本车辆。)15碰撞的障碍物(图示省略)的装置。在此，本发明中所设想的障碍物是指例如包括行人、骑行者的交通弱势者。骑行者意味着自行车的搭乘者以及自行车自身的集合体。
此外，本说明书中，将车辆15的行进方向称为“前方”，将后退方向称为“后方”，将垂直上方称为“上方”，将垂直下方称为“下方”。另外，将朝向前方的驾驶员(未图示)所看到的左右方向分别称为“左方”、“右方”。
交通弱势者保护***11构成为具有碰撞预测判断ECU13、输入***17、以及输出***19。
碰撞预测判断ECU13基本上具有进行碰撞样态的预测判断的功能，该碰撞样态包括有无本车辆15对于交通弱势者的碰撞。
为了实现上述预测判断功能，车辆15搭载有：输入***17，其用于输入在进行本车辆对于交通弱势者的碰撞预测判断时参照的各种信息；和输出***19，其用于在预测判断到本车辆对于交通弱势者的碰撞的情况下从基于碰撞的冲击中保护交通弱势者的输出***19。
本发明中，碰撞预测判断ECU13以及输入***17的组合的构成相当于碰撞预测判断装置18。
在此，参照图2A以及图2B来说明搭载了碰撞预测判断装置18的车辆15的构成。
如图2A所示，正面观察时的车辆15具有发动机机盖(bonnet hood)1、前挡泥板2、后视镜3、车门后视镜4a、4b、前格栅5、机盖边缘罩(hood edge cover)6、前保险杠7、和扰流器8。发动机机盖1的下方空间(无附图标记)一般是发动机室。
前挡泥板2是设于发动机机盖1的车宽方向左右并将前轮W的上方覆盖的外板部件。后视镜3是设于车室内的上部前端并在确保后方视野时使用的车室内后视镜。车门后视镜4a、4b是设于前门(未图示)的左右上部前端并在确保后方视野时使用的车室外后视镜。
如图2A以及图2B所示，前格栅5是在本车辆15的前端部附近从本车辆15的前端部取入外部气体并将取入的外部气体向散热器(未图示)引导的部件。前格栅5例如将沿车宽方向延伸设置的多片大致板状的导风板(未图示)隔开适宜间隔沿上下方向排列设置来构成。前格栅5相当于本发明的“保险杠部件”的一部分。
机盖边缘罩6以将发动机机盖1与前格栅5之间的间隙填埋的方式设置。机盖边缘罩6具有沿着发动机机盖1的顶端部在车宽方向上延伸设置的钢板部(无附图标记)。机盖边缘罩6以左右方向为轴而能够转动地轴支承。在机盖边缘罩6的下方设有具有机盖气囊45的后述的机盖气囊装置37。
当机盖气囊45膨胀展开时，机盖边缘罩6被机盖气囊45推起而转动。由此，以将机盖气囊45解放的方式构成。
如图2A以及图2B所示，前保险杠7是设于本车辆15的前端缘部的冲击缓冲用板状部件。前保险杠7通过在障碍物的碰撞时塑性变形而起到从碰撞的冲击中保护本车辆15的作用。扰流器8是设于前保险杠7的下方的板状部件。扰流器8具有提高本车辆15的空力特性的功能。
若返回之前继续说明，摄像头21、雷达23、激光雷达25、声呐27、压力管传感器29、G传感器31以及车速传感器33属于输入***17。
摄像头21具有向本车辆15的前斜下方倾斜的光轴，并具有拍摄本车辆15的行进方向的图像的功能。作为摄像头21，例如能够适当使用CMOS(Complementary Metal OxideSemiconductor)摄像头和CCD(Charge Coupled Device)摄像头等。如图2A所示，摄像头21设于本车辆15的挡风玻璃中央上部所具有的后视镜3的背面侧等。
由摄像头21拍摄的本车辆15的行进方向图像信息作为例如由NTSC(NationalTelevision Standards Committee)等交织方式生成的画像信息而向碰撞预测判断ECU13发送。
雷达23具有如下功能：向本车辆15的行进方向前方以及侧方发射毫米波、微波等电波，并检测由障碍物反射的电波(反射波)，由此获取从车辆15到障碍物的距离以及方向的信息。
在图2A所示的例中，雷达23在本车辆15上设有设于前挡泥板2的前部右侧雷达23A、前部左侧雷达23C、和设于前格栅5的前部中央雷达23b的共计三个。由雷达23获取的存在于本车辆15的行进方向前方以及侧方的障碍物的分布信息向碰撞预测判断ECU13发送。
激光雷达(LIDAR：Light Detection and Ranging)25具有如下功能：向本车辆15的行进方向前方照射激光，检测针对照射激光的散射光，由此获取从车辆15到障碍物的距离以及方向的信息。
在图2A所示的例中，激光雷达25在本车辆15上设有设于前保险杠7的前部右侧激光雷达25A、前部左侧激光雷达25b的共计两个。由激光雷达25获取的存在于本车辆15的行进方向上的障碍物的分布信息向碰撞预测判断ECU13发送。
摄像头21、雷达23、激光雷达25相当于获取外界信息的外界传感器，该外界信息是与存在于包括本车辆的行进方向前方的第1监视区域内的障碍物有关的外界信息。
声呐27具有如下的功能：向本车辆15的行进方向前方发射音波，接收对于发射音波的反射波，由此获取与是否具有存在于本车辆15的行进方向前方的障碍物有关的信息、以及障碍物与本车辆15之间的相对速度的信息。
另外，声呐27具有如下的功能：向本车辆15的行进方向后方(发动机室)发射音波，接收对于发射音波的反射波，由此获取隔板47、保险杠横梁49(车辆侧构造物)相对于前保险杠7的间隙信息(距离d1、d2：参照图2B)。
在图2A所示的例中，声呐27在前保险杠7的背面侧，在本车辆15上设有一对的前部右侧声呐27a、27b、一对的前部左侧声呐27c、27d的共计四个。由声呐27获得的存在于本车辆15的行进方向上的障碍物的分布的信息、以及上述间隙信息(距离d1、d2：参照图2B)向碰撞预测判断ECU13发送。
此外，声呐27为了应对障碍物的急窜出等，设定为与雷达23以及激光雷达25相比具有更高的应答速度。
声呐27相当于获取接近信息的接近传感器以及获取间隙信息的间隙传感器，该接近信息包括存在于接近本车辆15的第2监视区域内的障碍物的接触，该间隙信息是车辆侧构造物相对于设于本车辆15的保险杠部件的间隙信息。
压力管传感器29具有如下功能：通过具有挠性的圆筒状管的破溃程度来检测前保险杠7的塑性变形，由此获取与有无本车辆15对于交通弱势者的碰撞有关的信息。
在图2A所示的例中，压力管传感器29在前保险杠7等的背面侧中，在本车辆15上设有在车宽方向范围内延伸设置的第1以及第2压力管传感器29a、29b的共计2个***。
若详细来说，如图2A所示，第1压力管传感器29a在前格栅5以及前保险杠7的背面侧中，在车宽方向范围内延伸设置。第1压力管传感器29a的离路面的安装高度h1例如为400～600mm左右。
另外，如图2A所示，在第1压力管传感器29a的下方，并在前保险杠7以及扰流器8的背面侧中，在车宽方向范围内延伸设置有第2压力管传感器29b。第2压力管传感器29b的离路面的安装高度h2例如为200～300mm左右。
若假设因本车辆15与障碍物碰撞而使前格栅5、前保险杠7以及扰流器8塑性变形，则在该变形部位中，第1、第2压力管传感器29a、29b的圆筒状横截面被压溃。于是，第1、第2压力管传感器29a、29b输出与被施加的按压力对应的碰撞检测信号。由第1、第2压力管传感器29a、29b输出的碰撞检测信号向碰撞预测判断ECU13发送。
压力管传感器29相当于获取接近信息的接近传感器，该接近信息包括存在于接近本车辆15的第2监视区域内的障碍物的接触，
G传感器31具有分别检测本车辆15所产生的前后G(前后加减速度)以及横G(横加减速度)的功能。由G传感器31检测到的G信息向碰撞预测判断ECU13发送。
车速传感器33具有检测本车辆15的车速的功能。由车速传感器33检测到的车速信息向碰撞预测判断ECU13发送。
另一方面，机盖弹起装置35、机盖气囊装置37以及A柱气囊装置51属于输出***19。
机盖弹起装置35具有如下功能：当预测判断到本车辆15对于交通弱势者的碰撞时，在规定的时机使发动机机盖1的姿势向上方弹起，由此缓和向与本车辆15碰撞的交通弱势者头部的冲击。
机盖弹起装置35构成为，为了从下方伸缩自如地支承大致方形状的发动机机盖1，而在发动机机盖1的四个角落的各自附近分别设有一对的R侧致动器39a、39b、一对的L侧致动器41a、41b。
此外，一对的R侧致动器39、一对的L侧致动器41各自分别独立而进退自如地驱动。
机盖气囊装置37具有如下功能：当预测判断到本车辆15对于交通弱势者的碰撞时，预计交通弱势者的头部向发动机机盖1接近的时机而将机盖气囊45膨胀展开，由此缓和向与本车辆15碰撞的交通弱势者头部的冲击。
机盖气囊装置37构成为具有充气机43以及机盖气囊45。充气机43构成为例如具有收到机盖气囊45的展开指令信号而点火的未图示的点火装置、叠氮化钠等气体产生剂、以及将这些收容的壳体。
A柱气囊装置51具有如下功能：当预测判断到本车辆15对于交通弱势者的碰撞时，与交通弱势者的头部趋向A柱等的碰撞样态对应地将A柱气囊55膨胀展开，由此缓和向与本车辆15碰撞的交通弱势者头部的冲击。
在图2A所示的例中，A柱气囊装置51在本车辆15上设有内设于右侧A柱(无附图标记)的右侧A柱气囊装置51A、内设于左侧A柱(无附图标记)的左侧A柱气囊装置51b的共计两个。A柱气囊装置51构成为具有充气机53以及A柱气囊55。充气机53构成为例如具有收到A柱气囊55的展开指令信号而点火的未图示的点火装置、叠氮化钠等气体产生剂、以及将这些收容的壳体。
属于输出***19的机盖弹起装置35、机盖气囊装置37、以及A柱气囊装置51相当于以保护与本车辆15碰撞的交通弱势者的方式动作的保护装置19。
如图1所示，碰撞预测判断ECU(构成碰撞预测判断装置18的一部分)13构成为具有信息获取部61、碰撞预测判断部63以及控制部67。
信息获取部61具有如下功能：分别获取由摄像头21拍摄的本车辆行进方向的图像信息、由雷达23、激光雷达25检测到的与存在于包括本车辆15的行进方向前方的第1监视区域内的障碍物有关的外界信息、由声呐27、压力管传感器29检测到的包括存在于接近本车辆15的第2监视区域内的障碍物的接触的接近信息、由声呐27检测到的隔板47、保险杠横梁49(车辆侧构造物)相对于前保险杠7的间隙信息(距离d1、d2：参照图2B)、由G传感器31检测到的G信息、以及由车速传感器33检测到的车速信息。
碰撞预测判断部63具有存储各种信息的存储部65。存储部65存储对“行人”以及“骑行者”的各种轮郭形状、和其他外观上的特征进行规定的模板信息。将针对行人的模板称为“行人模板”，将针对骑行者的模板称为“骑行者模板”。当解析是否在由摄像头21获得的图像信息中包含障碍物时参照这些模板。
如图1所示，碰撞预测判断部63基于由摄像头21获得的本车辆15的行进方向前方的图像信息、由雷达23、激光雷达25(外界传感器)获得的外界信息、由声呐27、压力管传感器29(接近传感器)获得的接近信息、由声呐27(间隙传感器)获得的间隙信息、由G传感器31获得的G(加减速度)信息、以及由车速传感器33获得的车速信息，来进行包括有无本车辆15对于交通弱势者的碰撞的碰撞样态的预测判断。
若详细说明，则碰撞预测判断部63具有相对距离及方向预测判断功能、障碍物预测判断功能、和碰撞预测判断功能。
对于碰撞预测判断部63的相对距离及方向预测判断功能，其预测判断本车辆15与存在于本车辆15的行进方向前方的障碍物(包括交通弱势者)之间的相对距离以及方向。当相对距离以及方向的预测判断时，碰撞预测判断部63可以将基于例如由雷达23、激光雷达25(外界传感器)获得的外界信息得到的相对距离信息及方向信息直接作为相对距离信息以及方向信息来使用。另外，也可以通过解析由摄像头21获得的图像信息来求出方向信息。
对于碰撞预测判断部63的障碍物预测判断功能，其基于由摄像头21获得的本车辆15的行进方向前方的图像信息，在包含本车辆15的行进方向前方的第1监视区域内存在障碍物的情况下，预测判断该障碍物的类别。在本发明中，作为障碍物而设想了包括行人、骑行者的交通弱势者。
在实际中，碰撞预测判断部63通过相对于本车辆15的行进方向前方的图像信息依次实施轮郭抽取处理以及模型匹配处理而从图像信息中所含的对象之中抽取与存储于存储部65的“行人模板”以及“骑行者模板”对应的模型，由此进行行人、骑行者的预测判断。
在此，“对象”是指包含于图像信息并具有轮郭的像素的集合。例如，碰撞预测判断部63通过参照行人模板而将与行人模板类似的轮郭形状的对象认识为是行人。另外，碰撞预测判断部63通过参照骑行者模板而将与骑行者模板类似的轮郭形状的对象认识为是骑行者。
对于碰撞预测判断部63的碰撞预测判断功能，其进行障碍物的碰撞样态(包含障碍物侧的碰撞状况、本车辆15侧的碰撞部位、碰撞力的大小、车身的变形程度)的预测判断。
在与本车辆15对于交通弱势者的碰撞样态有关的预测判断结果与规定的碰撞样态(脚蹬上止点模式·追尾模式；具体后述。)一致的情况下，碰撞预测判断部63对在进行本车辆的碰撞预测判断时使用的碰撞预测判断阈值TH进行下方修正，并且使用该下方修正后的碰撞预测判断阈值TH来进行与本车辆15对于交通弱势者的碰撞样态有关的预测判断。针对该内容，具体后述。
而且，碰撞预测判断部63基于相对距离及方向预测判断、障碍物预测判断、碰撞样态预测判断的处理结果，来进行是否使包括机盖弹起装置35、机盖气囊装置37、以及A柱气囊装置51的保护装置19动作的判断。
上述碰撞预测判断ECU13由具有CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read OnlyMemory)、RAM(Random Access Memory)等的微计算机构成。该微计算机读取并执行存储于ROM的程序和数据，以进行各种功能的执行控制的方式动作，各种功能包括碰撞预测判断装置18所具有的、各种信息获取功能、碰撞预测判断功能、和机盖弹起装置35、机盖气囊装置37、A柱气囊装置51的动作控制功能。〔多个碰撞样态以及传感器输出〕
接下来参照图3来说明由碰撞预测判断部63预测判断的多个碰撞样态。
图3是表示由碰撞预测判断部63预测判断的多个碰撞样态的图。
在本说明书中，将本车辆15对于障碍物(交通弱势者)的碰撞样态称为“碰撞场景”。
图3所示的第1碰撞场景SC1设想了本车辆15对于横穿道路的骑行者90从正侧方碰撞的情况。在此，骑行者90是搭乘者70和被搭乘物、即自行车80的集合体。并且，自行车80的面对本车辆15一侧的脚蹬82位于上止点附近。此外，“上止点附近”是指以上止点为中心规定范围(例如±45°)内的脚蹬82的转动范围。
另外，第2碰撞场景SC2设想了本车辆15对于横穿道路的骑行者92从正侧方碰撞的情况。在此，骑行者92也是搭乘者70和被搭乘物、即自行车80的集合体。但是，在第2碰撞场景SC2中，自行车80的面对本车辆15一侧的脚蹬82位于下止点附近。此外，“下止点附近”是指以下止点为中心规定范围(例如±45°)内的脚蹬82的转动范围。
在第1、第2碰撞场景SC1、SC2中，自行车80的车轮84设想了例如车条直径为26英寸。另外，第3碰撞场景SC3设定了本车辆15对于在道路上直行的骑行者94(儿童)从后方碰撞(追尾)的情况。在此骑行者94是搭乘者70和被搭乘物、即自行车85的集合体。
然而，在图示的例中，自行车85是儿童用的，其车轮88的车条直径设想了为18英寸(18型)以下的情况。另外，作为儿童的搭乘者70以及作为儿童用的自行车85均为轻重量。此外，即使自行车85的搭乘者70为成人，当追尾时传感器输出也会变小。
图4是表示第1压力管传感器29a的输出信号P1(参照图1)的例子的图。
在图3所示的第2碰撞场景SC2中，输出信号P1例如表示如图4所示的输出信号P1－2那样的特性。输出信号P1－2在相当长的期间范围内超出图4所示的碰撞预测判断阈值(以下，具有省略“阈值”的情况。)TH。因此，当输出信号P1超出上述阈值TH时，做出“碰撞发生”的预测判断。
在第2碰撞场景SC2中，通过该判断基准，能够大致可靠地检测碰撞。并且，当做出了“碰撞发生”的预测判断时，通过使保护装置19(参照图1)、也就是说机盖弹起装置35、机盖气囊装置37以及A柱气囊装置51动作，能够保护作为障碍物的骑行者92。
另外，在图3所示的第1碰撞场景SC1中，输出信号P1例如表示如图4所示的输出信号P1－1那样的特性。在图示的例中，输出信号P1－1稍微具有超出阈值TH的期间，但是担心因状况而不超出阈值TH，无法检测本车辆15与骑行者90之间的碰撞。
这是基于当如图3的第1碰撞场景SC1那样地，脚蹬82位于上止点附近(将其称为“脚蹬上止点模式”。)，搭乘者70的脚抬起时，骑行者90以比较轻的力摔倒，由此前保险杠7中的外观部7a(参照图2B)的塑性变形变小。
为了在第1碰撞场景SC1时可靠地预测判断碰撞，与图4所示的水平相比进一步降低阈值TH。但是，若无谓地过分降低阈值TH，则例如在发生了“石头与本车辆15碰撞”、“路锥体与本车辆15碰撞”、“本车辆15骑上路牙”等事象的情况下，输出信号P1会上升至超出阈值TH的水平，担心会使保护装置19无用地动作。
因此，在本实施方式中，在通常的状态下，将阈值TH早期设定为例如图4所示的值，在做出了发生第1碰撞场景SC1的意思的预测判断的情况下，临时地降低阈值TH。
另外，在图3所示的第3碰撞场景SC3中，输出信号P1例如表示如图4所示的输出信号P1－3那样的特性。这是基于若如第3碰撞场景SC3那样地本车辆15从自行车85的后方碰撞(将其称为“追尾模式”。)，则会以自行车85的车轮88潜入第1压力管传感器29a(参照图1)的下方的方式使前保险杠7和扰流器8等塑性变形，由此输出信号P1的上升幅度变得极小。
另外，当骑行者94是儿童时，搭乘者70的体重轻，自行车85也为轻重量，由此输出也变小。如上述那样，图3的第3碰撞场景SC3所例举的自行车85是车条直径为18英寸以下的小径车。
但是，即便是非儿童用的自行车，例如车条直径为26英寸左右的成人用自行车，被本车辆15追尾情况下的第1压力管传感器29a的输出信号P1也表示近似输出信号P1－3的波形特性。这是由于即便是车条直径为26英寸的自行车，作为车轮中心的轮毂部(无附图标记)离路面也为13英寸(大约330mm)左右，比第1压力管传感器29a的安装高度h1(参照图1)低。
因此，在本实施方式中，如图2A所示，在第1压力管传感器29a的下方设置第2压力管传感器29b。在第3碰撞场景SC3中，即使第1压力管传感器29a的输出信号P1没有有意地上升，第2压力管传感器29b的输出信号P2也会有意地上升(图示省略)。
由此，能够可靠地检测如第3碰撞场景SC3那样的碰撞。
接下来，参照图5来说明适用于本发明实施方式的碰撞预测判断装置18的多个碰撞预测判断阈值(阈值)TH。
图5是用于说明适用于本发明实施方式的碰撞预测判断装置18的多个阈值的图。
图5中，输出信号P1－4、P1－6、P1－8是第1压力管传感器29a的输出信号P1。另外，输出信号P2－1是第2压力管传感器29b的输出信号P2。
阈值THA是阈值TH(参照图4)的基准值。在通常的情况下，阈值TH设定为阈值THA。也就是说，阈值THA适用于障碍物是包括行人、骑行者的交通弱势者，且预测判断为障碍物以第2碰撞场景SC2(参照图3)的碰撞样态与本车辆15碰撞的情况等。在该情况下，第1压力管传感器29a的输出信号P1例如图示的输出信号P1－4那样地变化，由此充分地超出阈值THA。
图5所示的输出信号P1－6是路锥体(未图示)与本车辆15碰撞的情况的输出信号P1的特性例。根据图示的特性例，输出信号P1－6没有超出阈值THA，由此即便本车辆15与路锥体碰撞，也抑制保护装置19(参照图1)的无谓的动作。图5所示的阈值THB是在预测判断到第1碰撞场景SC1(参照图3)的碰撞样态的情况下临时适用的阈值TH。
图5所示的输出信号P1－8是第1碰撞场景SC1的碰撞样态中的第1压力管传感器29a的输出信号P1的一例。如图所示，输出信号P1－8充分地超出阈值THB，由此能够高精度地检测第1碰撞场景SC1的碰撞样态的发生。
另外，图5所示的阈值THC在预测判断为发生第3碰撞场景SC3(参照图3)的碰撞样态的情况下临时适用的阈值TH。输出信号P2－1是第3碰撞场景SC3的碰撞样态中的第2压力管传感器29b的输出信号P2的一例。
如图2B所示，第2压力管传感器29b设于第1压力管传感器29a的下方，由此在第3碰撞场景SC3的碰撞样态中，输出信号P2－1也有意地上升并超出阈值THC。
由此，能够高精度地检测第3碰撞场景SC3的碰撞样态的发生。〔碰撞预测判断装置18的动作〕
接下来，参照图6来说明本发明实施方式的碰撞预测判断装置18的动作。图6是用于本发明实施方式的碰撞预测判断装置18的动作说明的示意图。
图6中，横轴表示时刻，纵轴表示障碍物100与本车辆15的相对距离。另外，纵轴也表示阈值TH的水平。在图6所示的例中，本车辆15以速度v直行，另一方面，障碍物100在相对于本车辆15的行进方向正交的方向上行进。
在时刻t2，本车辆15的碰撞预测判断部63(参照图1)认识(预测判断)本车辆15对于障碍物100的碰撞样态。例如，碰撞预测判断部63认识到障碍物100为骑行者，如图3的第1碰撞场景SC1所示，脚蹬82处于上止点附近，障碍物100会在(未来的)时刻t9与本车辆15碰撞。
碰撞预测判断部63的认识内容在每个规定的控制周期(例如100ms(毫秒))更新。图6中的时刻t3～t9是以时刻t2为基准各经过1次～7次的控制周期后的时间。另外，碰撞预测判断部63在时刻t2预测随后的时刻t3～t9中的障碍物100的位置。以下，将预测到的位置称为“预测位置”。图6所示的“位置预测判断”表示是否预测位置与障碍物100的实时的位置测量结果近似。
在此，“近似”是指障碍物100的实时的位置测量结果与预测位置之差处于规定的允许偏差内。另外，“非近似”是指除此之外的情况。另外，图6所示的“碰撞判断”表示是否预测到障碍物100与本车辆15的碰撞。图中的“碰撞”是指预测到即使通过本车辆15的刹车或转向操作，碰撞也是不可避免的。另外，“非碰撞”是指没有预测到碰撞、或预测到通过本车辆15的刹车或转向操作能够避免碰撞。
若假设在时刻t2～t5的期间内障碍物100以定速移动，则在时刻t3、t4、t5的各时间中，“位置预测判断”的结果为“近似”，“碰撞判断”的结果为“碰撞”。在此，在时刻t5，障碍物100注意到本车辆15的存在而紧急停止。于是，在时刻t6以后，“位置预测判断为“非近似”，“碰撞判断”为“非碰撞”。
这样地，当“碰撞判断”为“非碰撞”的状态持续规定的控制时间TA时，碰撞预测判断部63将阈值TH恢复为作为基准值的阈值THA。在图示的例中，控制时间TA为200ms。也就是说，在时刻t6～t8的控制时间TA内，“碰撞判断”为“非碰撞”，由此阈值TH在时刻t8被恢复为阈值THA。
因此，时刻t8以后，即使路锥体(未图示)等与本车辆15碰撞，也能够抑制保护装置19(参照图1)的无谓的动作。
此外，在图示的例中，控制时间TA为200ms，但控制时间TA例如只要为100ms以上～10秒以下的范围，也可以为其他值。例如，碰撞预测判断部63可以基于碰撞样态(第1～第3碰撞场景SC1～SC3)的类别、障碍物100的移动速度、距碰撞剩余时间(TTC：Time-To-Collision)、与障碍物100有关的数据(位置、移动速度)的偏差情况、以及与信息通信以及信息处理有关的空闲时间(idle time)中的至少一个以上，来设定控制时间TA。
〔摄像头、雷达(包括激光雷达)判断处理〕
接下来，参照图7来说明碰撞预测判断ECU13(参照图1)中所执行的摄像头、雷达判断处理。图7是碰撞预测判断ECU13中所执行的摄像头、雷达判断处理的流程图。本处理在每个上述控制周期(例如100ms)起动。
图7中当处理前进至步骤S10时，碰撞预测判断部63判断是否检测到任何的障碍物。在此当判断为“否”时，本处理结束。另一方面，当在步骤S10中判断为“是”时，处理向步骤S12前进。
在此，基于碰撞预测判断部63检测到的“针对障碍物预测的碰撞样态”，处理会分支。首先，在预测判断到对于骑行者的追尾模式(例如图3所示的第3碰撞场景SC3)的情况下，处理向步骤S14前进，阈值TH设定为阈值THC，处理的流程结束。
由此，以后，当第1压力管传感器29a、29b的输出信号P1、P2(参照图1)中的某一个超出阈值THC时，碰撞预测判断部63使保护装置19(参照图1)动作。
另外，在步骤S12中，当预测判断到图3所示的第1碰撞场景SC1的碰撞样态(脚蹬上止点模式)的情况下，处理向步骤S16前进，阈值TH设定为阈值THB，处理的流程结束。
由此，以后，当第1压力管传感器29a、29b的输出信号P1、P2中的某一个超出阈值THB时，碰撞预测判断ECU13的控制部67使保护装置19动作。
另外，在步骤S12中，预测判断到第1、第3碰撞场景SC1、SC3以外的碰撞样态的情况下，例如在预测判断到第2碰撞场景SC2的碰撞样态的情况、或障碍物为行人的情况等中，处理向步骤S18前进。在步骤S18中，阈值TH设定为作为基准值的阈值THA，处理的流程结束。
由此，以后，当第1压力管传感器29a、29b的输出信号P1、P2中的某一个超出阈值THA时，碰撞预测判断ECU13的控制部67使保护装置19动作。
〔声呐反应处理〕
接下来，参照图8来说明碰撞预测判断ECU13(参照图1)中所执行的声呐反应处理。图8是碰撞预测判断ECU13中所执行的声呐反应处理的流程图。本处理在碰撞预测判断部63中的“碰撞判断”为“非碰撞”且声呐27有反应之时起动。更详细地，当碰撞预测判断部63中的“碰撞判断”为“非碰撞”时，在本车辆15的行进方向前方存在有某种障碍物，声呐27将该障碍物检测到之时起动处理。
在图8中当处理前进至步骤S50时，判断检测到的障碍物的高度是否为规定高度以上。在此，“规定高度”是犬猫的体高程度，例如“30cm”～“50cm”左右的高度。当在步骤S50中判断为“否”时，处理向步骤S58前进，阈值TH早期设定为作为基准值的阈值THA，处理的流程结束。
由此，以后，当第1压力管传感器29a、29b的输出信号P1、P2中的某一个超出阈值THA时，碰撞预测判断ECU13的控制部67使保护装置19动作。
另一方面，当在步骤S50中判断为“是”时，处理向步骤S52前进，判断计时值TM是否不足控制时间TA。在此，计时值TM是“碰撞判断”(参照图6)最后从“碰撞”切换为“非碰撞”时重置、且随后每在规定时间(例如每1ms)累加的值。也就是说，在图6所示的例中，计时值TM表示从时刻t6的经过时间。
当在步骤S52中判断为“是”时，处理向步骤S54前进。在该情况下，意味着碰撞在发生紧前被避免。更详细地，在基于碰撞预测判断部63的“碰撞判断”(参照图6)变成“碰撞”之后，处于在经过控制时间TA之前切换为“非碰撞”的状态，与图6的时刻t6～t8的状态对应。在图6的时刻t6～t8的状态下，障碍物100也有可能再次窜出至本车辆15的前方。因此，当在这种情况下声呐27检测到某种障碍物时，执行步骤S54的处理。
在步骤S54中，相对于阈值TH，设定阈值THB或THC。也就是说，只要步骤S54被执行紧前的阈值TH为阈值THB或THC，该阈值TH不变地被维持。另一方面，若紧前的阈值TH为阈值THA，步骤S54中阈值TH变更为阈值THB，处理的流程结束。
由此，以后，当第1压力管传感器29a、29b的输出信号P1、P2中的某一个超出阈值THB或THC时，碰撞预测判断ECU13的控制部67使保护装置19动作。
另一方面，当在图8的步骤S52中判断为“否”时，处理向步骤S56前进。在该情况下，意味着发生了障碍物的突然窜出等。“突然窜出”例如是障碍物从盲处向本车辆15的前方窜出的情况。另外，在障碍物是骑行者的情况下，有时会在本车辆15的前方以与本车辆15相同的速度行驶。此时，若骑行者实施急刹车，则具有在基于碰撞预测判断部63的“碰撞判断”变成“碰撞”之前声呐27反应的情况。
在步骤S56中，阈值TH设定了阈值THA，但在满足“规定条件”的情况下，阈值TH变更为阈值THC。该“规定条件”是“第1压力管传感器29a的输出信号P1为阈值THC以下且第2压力管传感器29b的输出信号P2超出阈值THC”这一条件。当步骤S56结束时，处理的流程结束。
因此，以后，当上述“规定条件”成立时，碰撞预测判断ECU13的控制部67在该时间点使保护装置19动作。另一方面，在上述“规定条件”不成立的情况下，若输出信号P1、P2中的某一个超出阈值THA，则碰撞预测判断ECU13的控制部67使保护装置19动作。
〔本发明实施方式的碰撞预测判断装置18、以及交通弱势者保护***11的作用、效果〕
接下来，说明本发明实施方式的碰撞预测判断装置18、以及交通弱势者保护***11的作用效果。
基于第1观点(相当于技术方案1)的碰撞预测判断装置18采用如下构成，其具有：获取外界信息的外界传感器(摄像头21、雷达23、激光雷达25)，该外界信息是与存在于包括本车辆15的行进方向前方的第1监视区域内的障碍物有关的外界信息；获取接近信息的接近传感器(声呐27、压力管传感器29)，该接近信息包括存在于接近本车辆15的第2监视区域内的障碍物的接触；获取间隙信息的间隙传感器(声呐27)，该间隙信息是车辆侧构造物(隔板47、保险杠横梁49)相对于设于本车辆15的保险杠部件(前保险杠7)的间隙信息(距离d1、d2：参照图2B)；和基于由外界传感器获取的外界信息、由间隙传感器获取的间隙信息、以及由接近传感器获取的接近信息来进行碰撞样态的预测判断的碰撞预测判断部63，该碰撞样态包括有无本车辆15对于交通弱势者的碰撞。
根据基于第1观点的碰撞预测判断装置18，碰撞预测判断部63基于由外界传感器获取的外界信息、由间隙传感器获取的间隙信息、以及由接近传感器获取的接近信息来进行碰撞样态的预测判断的碰撞预测判断部63，该碰撞样态包括有无本车辆15对于交通弱势者的碰撞，由此，当预测判断车辆15对于包括行人、骑行者的交通弱势者的碰撞样态时所参照的外界信息、间隙信息、接近信息作为整体能够将必要的信息相互补充，作为该结果，能够精细地预测判断车辆15对于交通弱势者的碰撞样态。
另外，基于第2观点(技术方案2)的碰撞预测判断装置18可以采用如下构成，在基于第1观点的碰撞预测判断装置18中，在与本车辆15对于交通弱势者的碰撞样态有关的预测判断结果与规定的碰撞样态一致的情况下，碰撞预测判断部63对在进行本车辆15的碰撞预测判断时所用的碰撞预测判断阈值TH进行下方修正，并且使用该下方修正后的碰撞预测判断阈值TH来进行与本车辆15对于交通弱势者的碰撞样态有关的预测判断，其中，该规定的碰撞样态是即便碰撞的盖然性高也具有传感器输出与通常相比变小的倾向的碰撞样态。
根据基于第2观点的碰撞预测判断装置18，在发生如即便碰撞的盖然性高、传感器输出也与通常相比变小那样的碰撞样态的情况下，对碰撞预测判断阈值TH进行下方修正，并且使用该下方修正后的碰撞预测判断阈值TH来进行与本车辆15对于交通弱势者的碰撞样态有关的预测判断，由此，即使在发生如即便碰撞的盖然性高、传感器输出也与通常相比变小那样的碰撞样态的情况下，也能够精细地预测判断车辆15对于交通弱势者的碰撞样态。
另外，基于第3观点(技术方案3)的碰撞预测判断装置18可以采用如下构成，在基于第2观点的碰撞预测判断装置18中，碰撞预测判断部63一旦做出会出现本车辆15对于交通弱势者的碰撞的意思的预测判断之后，即使在获取到障碍物已避开第1监视区域的意思的外界信息的情况下，也在获取到本车辆15对于交通弱势者的碰撞确率高的意思的接近信息时以维持碰撞预测判断阈值的下方修正状态的方式进行与本车辆15对于交通弱势者的碰撞样态有关的预测判断。
在基于第3观点的碰撞预测判断装置18中，一旦做出会出现本车辆15对于交通弱势者的碰撞的意思的预测判断，其结果为，在进行了碰撞预测判断阈值TH的下方修正的事例中如下内容成为问题：在获取到障碍物已避开第1监视区域的意思的外界信息的情况下是否应该维持碰撞预测判断阈值TH的下方修正状态，另外若应该维持，则应该维持到何时。
因此，在基于第3观点的碰撞预测判断装置18中，在上述事例中，碰撞预测判断部63在获取到本车辆15对于交通弱势者的碰撞确率高的意思的接近信息时，以维持碰撞预测判断阈值的下方修正状态的方式进行与本车辆15对于交通弱势者的碰撞样态有关的预测判断。
根据基于第3观点的碰撞预测判断装置18，在上述事例中，在获取到本车辆15对于交通弱势者的碰撞确率高的意思的接近信息时，以维持碰撞预测判断阈值TH的下方修正状态的方式进行与本车辆15对于交通弱势者的碰撞样态有关的预测判断，由此，例如即使在障碍物在紧前避免碰撞的情况下，也基于避免后的状态下的碰撞确率来继续碰撞警戒模式，由此能够进一步提高与本车辆15对于交通弱势者的碰撞样态有关的预测判断结果的信赖性。
另外，基于第4观点(技术方案4)的碰撞预测判断装置18可以采用如下构成，在基于第1～第3中任一观点的碰撞预测判断装置18中，在本车辆对于交通弱势者的碰撞样态的基础上，碰撞预测判断部63基于由间隙传感器(声呐27)获取的间隙信息以及由接近传感器(声呐27、压力管传感器29)获取的接近信息，还进行与有无障碍物向本车辆的行进方向前方窜出有关的预测判断。
根据基于第4观点的碰撞预测判断装置18，除了本车辆15对于交通弱势者的碰撞样态之外，碰撞预测判断部63基于由间隙传感器(声呐27)获取的间隙信息以及由接近传感器(声呐27、压力管传感器29)获取的接近信息，还进行与有无障碍物向本车辆的行进方向前方窜出有关的预测判断，由此，即使在假设出现障碍物的突然窜出的情况下，也能够适时且准确地预测判断该障碍物的窜出。
另外，基于第5观点(技术方案5)的碰撞预测判断装置18可以采用如下构成，在基于第4观点的碰撞预测判断装置18中，接近传感器是在前保险杠7的车宽方向上延伸设置的压力管传感器29。
根据基于第5观点的碰撞预测判断装置18，接近传感器是在前保险杠7的车宽方向上延伸设置的压力管传感器29，由此例如在将声呐27、压力管传感器29这些检测原理彼此不同的传感器作为接近传感器而设有双***的情况下，即使针对如前保险杠7的外观部7a(参照图2B)局部塑性变形那样的自行车追尾模式的碰撞，也能够期待适时且准确地完成本车辆15对于交通弱势者的碰撞预测判断的效果。
另外，基于第6观点(技术方案6)的碰撞预测判断装置18可以采用如下构成，在基于第3观点的碰撞预测判断装置18中，碰撞预测判断部63基于距碰撞剩余时间(TTC)、和与信息通信以及信息处理有关的空闲时间中的至少一个以上来设定维持碰撞预测判断阈值TH的下方修正状态的控制时间TA，并在从对碰撞预测判断阈值TH进行下方修正后的时间点到经过了设定的控制时间TA的期间内，以维持碰撞预测判断阈值TH的下方修正状态的方式进行与本车辆15对于交通弱势者的碰撞样态有关的预测判断。
根据基于第6观点的碰撞预测判断装置18，基于距碰撞剩余时间(TTC)、和与信息通信以及信息处理有关的空闲时间中的至少一个以上来设定维持碰撞预测判断阈值TH的下方修正状态的控制时间TA，由此，能够将控制时间TA设定为将实际情况考虑在内的恰当长度，该结果为，能够进一步提高精细地预测判断车辆15对于交通弱势者的碰撞样态的效果。
另外，基于第7观点(技术方案7)的碰撞预测判断装置18可以采用如下构成，在基于第6观点的碰撞预测判断装置18中，碰撞预测判断部63在从对碰撞预测判断阈值TH进行下方修正后的时间点起经过了设定的上述控制时间TA之后，将碰撞预测判断阈值TH的下方修正状态复原而进行与本车辆15对于交通弱势者的碰撞样态有关的预测判断。
根据基于第7观点的碰撞预测判断装置18，碰撞预测判断部63在从对碰撞预测判断阈值TH进行下方修正后的时间点起经过了设定的上述控制时间TA之后，将碰撞预测判断阈值TH的下方修正状态复原而进行与本车辆15对于交通弱势者的碰撞样态有关的预测判断，由此，通过适时且准确地管理碰撞预测判断阈值TH，能够进一步提高精细地预测判断车辆15对于交通弱势者的碰撞样态的效果。
另外，基于第8观点(技术方案8)的碰撞预测判断装置18可以采用如下构成，为交通弱势者保护***11，其具有基于第1～第7中任一观点的碰撞预测判断装置18，并用于保护与本车辆15碰撞的交通弱势者，该交通弱势者保护***还具有：保护装置(机盖弹起装置35、机盖气囊装置37、以及A柱气囊装置51)19，其以保护与本车辆15碰撞的交通弱势者的方式动作；和控制部67，其在碰撞预测判断部63做出了作为障碍物的交通弱势者会与本车辆15碰撞的意思的预测判断的情况下，使保护装置19进行保护交通弱势者的动作。
根据基于第8观点的交通弱势者保护***11，控制部67在碰撞预测判断部63做出了作为障碍物的交通弱势者会与本车辆15碰撞的意思的预测判断的情况下，使保护装置19进行保护交通弱势者的动作，由此，在发生了本车辆15对于交通弱势者的碰撞的情况下，能够从碰撞的冲击中适时且准确地保护交通弱势者。
〔其他实施方式〕
以上说明的多个实施方式表示本发明具现化的例子，因此，本发明的技术范围并不由这些进行限定性解释。本发明只要不脱离其主旨或主要特征，能够以各种形式来实施。
例如，在本发明实施方式的交通弱势者保护***11的说明中，例举说明了4点支承式的机盖弹起装置35，其构成为为了将大致方形状的发动机机盖1中的四个角落(4点)从下方伸缩自如地支承，而在该四个角落的各自附近分别设有一对的R侧致动器39a、39b、一对的L侧致动器41a、41b，但本发明并不限定于该例子。
作为机盖弹起装置35的构成也可以采用3点支承式的机盖弹起装置35，其以从下方伸缩自如地支承大致方形状的发动机机盖1中的前侧中央1点以及后侧角落部2点的合计3点的方式在该3点的各自附近分别设有致动器而构成。
最后，在本发明实施方式的碰撞预测判断装置18的说明中，作为当进行包括有无本车辆15对于交通弱势者的碰撞的碰撞样态的预测判断时所用的各种传感器类设备，举例说明了外界传感器(摄像头21、雷达23、激光雷达25)、接近传感器(声呐27、压力管传感器29)、和间隙传感器(声呐27)，但本发明并不限定于该例子。
关于上述各种传感器类设备，当然能够适当设定其类型、配置位置、配置数量等。

Claims (6)

1.一种碰撞预测判断装置，其特征在于，具有：
获取外界信息的外界传感器，该外界信息是与存在于包括本车辆的行进方向前方的第1监视区域内的障碍物有关的外界信息；
获取接近信息的接近传感器，该接近信息包括存在于接近本车辆的第2监视区域内的障碍物的接触；
获取间隙信息的间隙传感器，该间隙信息是车辆侧构造物相对于设于本车辆的保险杠部件的间隙信息；和
基于由所述外界传感器获取的外界信息、由所述间隙传感器获取的间隙信息、以及由所述接近传感器获取的接近信息来进行本车辆与所述障碍物之间的相对距离信息及方向信息的预测判断以及碰撞样态的预测判断的碰撞预测判断部，该碰撞样态包括有无本车辆对于交通弱势者的碰撞，
所述碰撞预测判断部进行位置预测判断和碰撞判断，该位置预测判断对所述障碍物的预测位置与所述障碍物的实际的位置测量结果是否近似进行判断，该碰撞判断对是否预测到所述障碍物与所述本车辆的碰撞进行判断，
在与本车辆对于交通弱势者的碰撞样态有关的预测判断结果为所述位置预测判断为近似且所述碰撞判断为碰撞的情况下，所述碰撞预测判断部对在进行本车辆的碰撞预测判断时所用的碰撞预测判断阈值进行下方修正，并且使用该下方修正后的碰撞预测判断阈值来进行与本车辆对于交通弱势者的碰撞样态有关的预测判断，
所述碰撞预测判断部一旦做出会出现本车辆对于交通弱势者的碰撞的意思的预测判断之后，即使在所述位置预测判断为非近似且所述碰撞判断为非碰撞的情况下，也以维持所述碰撞预测判断阈值的下方修正状态的方式进行与本车辆对于交通弱势者的碰撞样态有关的预测判断。
2.根据权利要求1所述的碰撞预测判断装置，其特征在于，
在本车辆对于交通弱势者的碰撞样态的基础上，所述碰撞预测判断部基于由所述间隙传感器获取的间隙信息以及由所述接近传感器获取的接近信息，还进行与有无障碍物向本车辆的行进方向前方窜出有关的预测判断。
3.根据权利要求2所述的碰撞预测判断装置，其特征在于，
所述接近传感器是在前保险杠的车宽方向上延伸设置的压力管传感器。
4.根据权利要求1所述的碰撞预测判断装置，其特征在于，
所述碰撞预测判断部基于距碰撞剩余时间、和与信息通信以及信息处理有关的空闲时间中的至少一个以上来设定维持所述碰撞预测判断阈值的下方修正状态的控制时间，
并且，所述碰撞预测判断部在从对所述碰撞预测判断阈值进行下方修正后的时间点起到经过了设定的所述控制时间的期间内，以维持所述碰撞预测判断阈值的下方修正状态的方式进行与本车辆对于交通弱势者的碰撞样态有关的预测判断。
5.根据权利要求4所述的碰撞预测判断装置，其特征在于，
所述碰撞预测判断部在从对所述碰撞预测判断阈值进行下方修正后的时间点起经过了设定的所述控制时间之后，
将所述碰撞预测判断阈值的下方修正状态复原而进行与本车辆对于交通弱势者的碰撞样态有关的预测判断。
6.一种交通弱势者保护***，其具有权利要求1～5中任一项记载的碰撞预测判断装置，并用于保护与本车辆碰撞的交通弱势者，该交通弱势者保护***的特征在于，还具有：
保护装置，其以保护与本车辆碰撞的交通弱势者的方式动作；和
控制部，其在所述碰撞预测判断部做出了作为障碍物的交通弱势者会与本车辆碰撞的意思的预测判断的情况下，使所述保护装置进行保护交通弱势者的动作。
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