CN111947675A - 基于无人导游车辆的人车互寻方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种基于无人导游车辆的人车互寻方法、装置及电子设备，涉及智能寻车技术领域，该方法包括：获取多个用户端的导游预约信息和至少一个无人导游车辆的车辆位置；其中，用户端为待服务用户的终端；根据导游预约信息和车辆位置，确定人车绑定关系；其中，人车绑定关系为至少一个待服务用户与至少一辆无人导游车辆的绑定关系；基于人车绑定关系确定无人导游车辆和待服务用户相会的目标位置；基于目标位置生成目标导航路线；其中，目标导航路线用于指引无人导游车辆和/或待服务用户到达目标位置。本公开能够方便快速地完成人车互寻，有效提高寻车效率、人车相会效率和用户体验。

Description

基于无人导游车辆的人车互寻方法、装置及电子设备

技术领域

本公开涉及智能寻车技术领域，尤其涉及基于无人导游车辆的人车互寻方法、装置及电子设备。

背景技术

随着科学技术的发展和人们旅游意识的变化，无人导游车辆作为导游的替代工具，越来越多的被应用于旅游行业中。在一个景区中，可能会投放至少一辆无人导游车辆，对该车辆有导游需求的游人通常会有很多，从而在寻车过程中，游人很难寻找到一辆可以为其服务的无人导游车辆。而且，景区往往很大，游人经常需要行走很远才能与寻到的无人导游车辆相会。因此，在当前人车互寻过程中存在找车、相会效率低等人车互寻困难的问题，这给游人带来较多不便。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了基于无人导游车辆的人车互寻方法、装置及电子设备，能够方便快速地完成人车互寻，有效提高寻车效率、人车相会效率和用户体验。

本公开提供了一种基于无人导游车辆的人车互寻方法，所述方法应用于无人导游车辆的电子设备，所述方法包括：获取多个用户端的导游预约信息和至少一辆无人导游车辆的车辆位置；其中，所述用户端为待服务用户的终端，所述导游预约信息至少包括所述待服务用户的用户位置和游览点；根据所述导游预约信息和所述车辆位置，确定人车绑定关系；其中，所述人车绑定关系为至少一个所述待服务用户与至少一辆所述无人导游车辆的绑定关系；基于所述人车绑定关系确定所述无人导游车辆和所述待服务用户相会的目标位置；基于所述目标位置生成目标导航路线；其中，所述目标导航路线用于指引所述无人导游车辆和/或所述待服务用户到达所述目标位置。

进一步，所述根据所述导游预约信息和所述车辆位置，确定人车绑定关系的步骤，包括：根据所述用户位置和所述车辆位置，按照预设距离条件为所述待服务用户分配无人导游车辆；针对当前的无人导游车辆，确定共同分配给该无人导游车辆的目标待服务用户，并确定该无人导游车辆和所述目标待服务用户之间的人车绑定关系。

进一步，所述确定共同分配给该无人导游车辆的目标待服务用户的步骤，包括：以该无人导游车辆被分配首个待服务用户的时间为起始时间，将预设时间段内共同分配给该无人导游车辆的至少一个待服务用户确定为目标待服务用户。

进一步，所述确定共同分配给该无人导游车辆的目标待服务用户的步骤，包括：判断共同分配给该无人导游车辆的待服务用户的数量是否达到预设数量；如果是，将共同分配给该无人导游车辆的预设数量的待服务用户确定为目标待服务用户。

进一步，所述根据所述导游预约信息和所述车辆位置，确定人车绑定关系的步骤，包括：根据不同所述待服务用户的游览点，将所述待服务用户划分为不同的用户组；其中，同一所述用户组内的待服务用户具有相同的游览点；基于所述车辆位置为各所述用户组分配目标无人导游车辆；确定所述目标无人导游车辆和所述用户组内的待服务用户之间的人车绑定关系。

进一步，所述基于所述车辆位置为各所述用户组分配目标无人导游车辆的步骤，包括：根据所述车辆位置和所述导游预约信息，确定所述用户组内各所述待服务用户与多辆无人导游车辆的距离；根据所述距离，确定同一所述用户组内各所述待服务用户与同一辆所述无人导游车辆的距离和；根据各所述无人导游车辆对应的距离和，将最小距离和对应的无人导游车辆确定为分配给所述用户组的目标无人导游车辆。

进一步，所述基于所述人车绑定关系确定所述无人导游车辆和所述待服务用户相会的目标位置的步骤，包括：根据所述人车绑定关系中的车辆位置和/或用户位置，确定所述无人导游车辆和所述待服务用户相会的目标位置。

进一步，所述用户位置为一个，所述根据所述人车绑定关系中的车辆位置和/或用户位置，确定所述无人导游车辆和所述待服务用户相会的目标位置的步骤，包括以下任意一种：基于所述人车绑定关系中的车辆位置和所述用户位置，确定所述无人导游车辆和所述待服务用户相会的多个候选位置；将所述候选位置发送至所述用户端，以通过所述用户端在多个所述候选位置中确定目标位置；或者，将所述车辆位置发送至所述用户端，以通过所述用户端基于所述车辆位置和所述用户位置设置所述目标位置；或者，将所述用户位置确定为所述无人导游车辆和所述待服务用户相会的目标位置。

进一步，所述用户位置为多个，所述根据所述人车绑定关系中的车辆位置和/或用户位置，确定所述无人导游车辆和所述待服务用户相会的目标位置的步骤，包括：根据预设的优化算法在所述车辆位置和所述用户位置确定的多边形区域中，查找所述无人导游车辆和所述待服务用户相会的目标位置；其中，所述目标位置为到达所述车辆位置和所述用户位置的距离之和最小的位置；所述优化算法包括：爬山算法、模拟退火算法。

进一步，所述用户位置为多个，所述根据所述人车绑定关系中的车辆位置和/或用户位置，确定所述无人导游车辆和所述待服务用户相会的目标位置的步骤，包括：根据所述用户位置确定任意两个所述待服务用户之间的间隔距离；判断任意两个所述待服务用户之间的间隔距离是否在预设的距离阈值内；如果是，根据各所述用户位置确定第一参考位置，并基于所述第一参考位置和/或所述车辆位置确定所述无人导游车辆和所述待服务用户相会的目标位置；如果否，基于均值漂移聚类算法将所述待服务用户划分为不同的用户组；以及，基于所述用户组内的所述用户位置确定所述无人导游车辆和所述待服务用户相会的目标位置。

进一步，所述基于所述用户组内的所述用户位置确定所述无人导游车辆和所述待服务用户相会的目标位置的步骤，包括：针对各所述用户组，根据该用户组内的多个所述用户位置，确定该用户组的第二参考位置；基于各所述用户组的第二参考位置和/或所述车辆位置确定所述无人导游车辆和所述待服务用户相会的目标位置。

进一步，所述基于所述用户组内的所述用户位置确定所述无人导游车辆和所述待服务用户相会的目标位置的步骤，包括：获取各所述用户组内包含的待服务用户的数量，并将数量最多的用户组确定为目标用户组；基于所述目标用户组内的多个用户位置确定所述无人导游车辆和所述待服务用户相会的目标位置。

进一步，所述基于所述目标位置生成目标导航路线的步骤，包括：当所述目标位置为所述待服务用户的位置时，根据预设的路线规划算法确定由所述车辆位置到达所述目标位置的目标导航路线。

进一步，所述基于所述目标位置生成目标导航路线的步骤，包括：根据预设的路线规划算法确定由所述车辆位置到达所述目标位置的第一目标导航路线；其中，所述第一目标导航路线用于指引所述无人导游车辆到达所述目标位置；根据所述路线规划算法确定由所述待服务用户的位置到达所述目标位置的第二目标导航路线；其中，所述第二目标导航路线用于指引所述待服务用户到达所述目标位置。

进一步，所述方法还包括：基于所述人车绑定关系将所述目标导航路线发送至所述无人导游车辆和/或所述用户端，以指引所述无人导游车辆和/或所述待服务用户到达所述目标位置。

进一步，所述方法还包括：当所述无人导游车辆到达所述目标位置时，判断所述待服务用户的当前用户位置是否与所述目标位置匹配；如果不匹配，通过设置于所述无人导游车辆上的图像采集设备采集环境信息；其中，所述环境信息为所述目标位置周围的图像和/或视频；将所述环境信息发送给所述用户端。

本公开还提供了一种基于无人导游车辆的人车互寻装置，所述装置包括：信息获取模块，用于获取多个用户端的导游预约信息和至少一辆无人导游车辆的车辆位置；其中，所述用户端为待服务用户的终端，所述导游预约信息至少包括所述待服务用户的用户位置和游览点；关系确定模块，用于根据所述导游预约信息和所述车辆位置，确定人车绑定关系；其中，所述人车绑定关系为至少一个所述待服务用户与至少一辆所述无人导游车辆的绑定关系；位置确定模块，用于基于所述人车绑定关系确定所述无人导游车辆和所述待服务用户相会的目标位置；路线生成模块，用于基于所述目标位置生成目标导航路线；其中，所述目标导航路线用于指引所述无人导游车辆和/或所述待服务用户到达所述目标位置。

本公开还提供了一种电子设备，包括：处理器和存储装置；所述存储装置上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时执行如前述任一项所述的基于无人导游车辆的人车互寻方法。

本公开还提供了一种无人导游车辆，所述无人导游车辆上设置有上述的电子设备。

本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本公开提供了一种基于无人导游车辆的人车互寻方法、装置及电子设备，该方法包括：首先获取多个用户端的导游预约信息和至少一辆无人导游车辆的车辆位置；然后根据导游预约信息和车辆位置，确定至少一个待服务用户与至少一辆无人导游车辆之间的人车绑定关系，再基于该关系确定无人导游车辆和待服务用户相会的目标位置；最后基于目标位置生成目标导航路线，以指引无人导游车辆和/或待服务用户到达目标位置。本实施例根据导游预约信息和车辆位置确定的人车绑定关系，能够方便快速地为游人(也即待服务用户)寻找到可以为其服务的无人导游车辆，提高了寻车效率；然后基于上述人车绑定关系确定相会的位置并生成引导游人或车辆的导航路线，能够有效提高人车相会的效率，进而提高用户体验。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例所述一种基于无人导游车辆的人车互寻方法流程图；

图2为本公开实施例所述一种人车绑定关系的确定方法流程图；

图3为本公开实施例所述另一种人车绑定关系的确定方法流程图；

图4为本公开实施例所述目标位置的示意图；

图5为本公开实施例所述目标位置的确定方法流程图；

图6为本公开实施例所述一种基于无人导游车辆的人车互寻装置结构框图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

目前，在游人寻找无人导游车辆的过程中，经常存在游人找车困难、人车相会困难等问题，导致游人的旅游体验较差。基于此，本发明实施例提供了一种基于无人导游车辆的人车互寻方法、装置及电子设备，该技术可以应用于旅游行业，具体的诸如应用于景区、博物馆、校园等场景中。为便于理解，以下对本公开实施例进行详细介绍。

实施例一：

本实施例提供了一种基于无人导游车辆的人车互寻方法，该方法可以由服务器、无人导游车辆或无人导游车辆的电子设备执行；其中，电子设备可以设置在无人导游车辆内部，诸如该电子设备可以为无人导游车辆本体内部的导航控制器，此外，该电子设备也可以是可控制无人导游车辆的独立控制设备，诸如外设于无人导游车辆的电子设备。

参照图1所示的基于无人导游车辆的人车互寻方法流程图，该方法具体包括如下步骤：

步骤S102，获取多个用户端的导游预约信息和至少一辆无人导游车辆的车辆位置。

其中，用户端为待服务用户的终端，诸如智能手机、iPad、穿戴式智能设备。导游预约信息为待服务用户(可简称为用户或游人)预约为其服务的无人导游车辆的信息，可以包括但不限于：用户通过用户端确定的用户位置、至少一个游览点；且用户位置可以为用户端当前所处的位置，也可以为用户根据个人需求而人为选取的用户位置，如即将到达的停车场的位置、计划首个游览的游览点的位置等。车辆位置是指可以为用户提供导游服务的无人导游车辆的位置，如处于空闲状态的无人导游车辆的车辆位置。

步骤S104，根据导游预约信息和车辆位置，确定人车绑定关系；其中，人车绑定关系为至少一个待服务用户与至少一辆无人导游车辆的绑定关系。

在本实施例中，确定人车绑定关系的方式可以有多种。例如：可以根据车辆位置和导游预约信息中的用户位置，按照就近原则为用户分配可提供导游服务的无人导游车辆，并根据分配结果确定人车绑定关系；或者，还可以根据车辆位置和导游预约信息中的游览点的位置，为游览点相同的多个用户分配同一无人导游车辆，以确定人车绑定关系。再或者，在实际应用中，导游预约信息还可以包括无人导游车辆的选择信息；基于此，当选择信息对应的无人导游车辆处于可提供导游服务的状态，且车辆位置与用户位置之间的距离在有效范围内时，可以根据选择信息确定待服务用户与其选择的无人导游车辆之间的绑定关系。可以理解的是，以上仅为人车绑定关系的确定方式的示例性描述，不应理解为限制。

步骤S106，基于人车绑定关系确定无人导游车辆和待服务用户相会的目标位置。

在确定人车绑定关系后，即可获得当前无人导游车辆及该车辆对应的待服务用户的用户位置，从而基于车辆位置和/或用户位置确定无人导游车辆和待服务用户相会的目标位置。

步骤S108，基于目标位置生成目标导航路线；其中，目标导航路线用于指引无人导游车辆和/或待服务用户到达目标位置。

在实施过程中，可以根据遗传算法、模拟退火算法或粒子群算法等路线规划算法生成目标导航路线。可以理解的是，根据路线规划算法生成的路线一般有多条，本实施例可以优先考虑距离成本，也即目标导航路线为距离最短的路线，以使用户和无人导游车辆行走较短距离、花费较短时间即可相会。此外，目标导航路线包括以下路线中的至少一种：由各个用户位置到达目标位置的路线、由车辆位置达到目标位置的路线。

此外，该方法还可以包括：基于人车绑定关系将目标导航路线发送至无人导游车辆和/或用户端，以指引无人导游车辆和/或待服务用户到达目标位置。

本实施例提供的基于无人导游车辆的人车互寻方法，首先获取多个用户端的导游预约信息和至少一辆无人导游车辆的车辆位置；然后由此确定至少一个待服务用户与至少一辆无人导游车辆之间的人车绑定关系，再基于该关系确定无人导游车辆和待服务用户相会的目标位置；最后基于目标位置生成目标导航路线，以指引无人导游车辆和/或待服务用户到达目标位置。本实施例根据导游预约信息和车辆位置确定的人车绑定关系，能够方便快速地为用户寻找到可以为其服务的无人导游车辆，提高了寻车效率；然后基于上述人车绑定关系确定相会的位置并生成引导游人或车辆的导航路线，能够有效提高人车相会的效率，进而提高用户体验。

为了更好地理解上述实施例所提供的基于无人导游车辆的人车互寻方法，下面对本发明实施例提供的方案进行详细描述。

当导游预约信息包括用户端的用户位置时，参照图2所示的一种人车绑定关系的确定方法流程图，上述根据导游预约信息和车辆位置，确定人车绑定关系的步骤，可以是：

步骤S202，根据用户位置和车辆位置，按照预设距离条件为待服务用户分配无人导游车辆。

本实施例中的预设距离条件可以为距离最近条件。在用户位置周围可能有多辆可提供导游服务的无人导游车辆，根据各无人导游车辆的位置信息确定与用户位置的距离最近的一辆无人导游车辆，并将该距离最近的无人导游车辆分配给用户。预设距离条件还可以为指定距离范围的条件，如以用户位置为圆心的200米范围内。在用户位置周围相距200米的预设距离范围内，可能有多辆可提供导游服务的无人导游车辆，首先将这些无人导游车辆的信息发送给用户端。其中，无人导游车辆的信息可以包括：车辆位置、无人导游车辆的已匹配用户数量、无人导游车辆的剩余电量等信息；该信息用于通过用户端展示给用户查看，以使用户在多辆无人导游车辆中选择一辆满足个人需求的目标无人导游车辆。最后，基于用户对无人导游车辆的选择信息，确定分配给用户的目标无人导游车辆。

当然，在实际应用中，上述的预设距离条件还可以是其他的场景，在此不作限制。

步骤S204，针对当前的无人导游车辆(可表示为A)，确定共同分配给该无人导游车辆A的目标待服务用户，并确定该无人导游车辆和目标待服务用户之间的人车绑定关系。

通常情况下，有导游服务需求的用户的数量远多于景区内投放的无人导游车辆的数量。从而，为了令无人导游车辆尽可能的为更多用户同时提供导游服务，提升车辆服务价值，同时也减少无人导游车辆的运营成本，无人导游车辆可以同时为多个用户提供导游服务。

为便于理解，本实施例给出两种确定共同分配给无人导游车辆的目标待服务用户的示例性描述，参照如下：

实现方式一，包括：以该无人导游车辆A被分配首个待服务用户的时间为起始时间，将预设时间段内共同分配给该无人导游车辆的至少一个待服务用户确定为目标待服务用户。诸如，无人导游车辆A被分配首个待服务用户的时间为10:00，可以设15分钟的用户等待时间，用来等待其他发起导游预约信息的待服务用户；获取10：15前被分配给无人导游车辆A的待服务用户，得到共同分配给该无人导游车辆A的目标待服务用户。该实现方式一通过限定预设时间段，可以改善用户等待时间过久而焦躁的问题，提高了用户体验。

实现方式二，包括：判断共同分配给该无人导游车辆的待服务用户的数量是否达到预设数量(比如20人)；如果达到，将共同分配该无人导游车辆的预设数量的待服务用户确定为目标待服务用户。该方式二适用于旅游旺季，在较短时间内就会有很多用户预约无人导游车辆；通过限定无人导游车辆的待服务用户的数量，可以改善人数过多时出现的语音报播听不清、图像显示看不清等体验差的问题。

当然，以上仅为对确定目标待服务用户的示例性描述，不应理解为限制，诸如还可以同时根据预设时间段和待服务用户的数量确定目标待服务用户。

在确定共同分配给该无人导游车辆的目标待服务用户后，确定该无人导游车辆和目标待服务用户之间的人车绑定关系。人车绑定关系可以用于统计无人导游车辆当前的服务用户数量，以确定该无人导游车辆是否还可以继续匹配用户，这样有利于无人导游车辆的管理，可以避免人车匹配关系复杂、混乱。

当导游预约信息包括待服务用户通过用户端确定的至少一个游览点时，参照如图3所示的另一种人车绑定关系的确定方法流程图，上述根据导游预约信息和车辆位置，确定人车绑定关系的步骤，可以是：

步骤S302，根据不同待服务用户的游览点，将待服务用户划分为不同的用户组；其中，同一用户组内的待服务用户具有相同的游览点。例如，用户1的游览点为{abcde}，用户2的游览点为{efgh}，用户3的游览点为{xyz}，用户4的游览点为{abcfm}，用户5的游览点为{abdf}，等等。可以看出，用户1、用户4和用户5之间均具有的相同的游览点为ab，由此可以将用户1、用户4和用户5确定为一个用户组。在实际应用中，还可以设置相同的游览点的数量最小值。依然以上述用户为例，当相同的游览点的数量最小值设置为2时，用户1、用户4和用户5为一个用户组；当相同的游览点的数量最小值设置为3时，用户1和用户4为一个用户组，或者用户1和用户5为一个用户组；为了更准确地确定用户组，进一步的可根据用户发起导游预约信息的时间或用户位置，确定用户1最终是与用户4组成用户组，还是与用户5组成用户组。

可以理解，在一个用户组内，不同用户之间的游览点是存在交集的，可以共同分配给同一无人导游车辆，使得无人导游车辆顺路带领该用户组内的用户一起游览。

步骤S304，基于车辆位置为各用户组分配目标无人导游车辆。当可提供导游服务的无人导游车辆只有一个时，将该无人导游车辆确定为分配给当前用户组的目标无人导游车辆即可。

当无人导游车辆为多辆时，本实施例给出一种为用户组分配目标无人导游车辆的具体实现方式，包括如下步骤(1)至(3)：

(1)根据车辆位置和导游预约信息，确定用户组内各待服务用户与多辆无人导游车辆的距离；上述导游预约信息为待服务用户的用户位置。

(2)根据距离，确定同一用户组内各待服务用户与同一辆无人导游车辆的距离和。

具体的，针对某一无人导游车辆，该无人导游车辆与同一用户组内的N个待服务用户对应有N个距离，对N个距离求和即为该用户组内各待服务用户与该无人导游车辆的距离和。且可以理解，每一辆无人导游车辆均对应一个距离和。

(3)根据各无人导游车辆对应的距离和，将最小距离和对应的无人导游车辆确定为分配给用户组的目标无人导游车辆。

通过上述方式为用户组分配最小距离和的目标无人导游车辆，可以在用户与目标无人导游车辆相会的过程中，减少用户或车辆的行走路线的距离。

步骤S306，确定目标无人导游车辆和用户组内的待服务用户之间的人车绑定关系。

在基于以上实施例确定人车绑定关系后，考虑到景区通常很大，游人与绑定的车辆之间距离较远，可能出现游人行走很远路线才能与无人导游车辆相会；当绑定同一车辆的游人为多个时，用户和无人导游车辆一般分散在景区的不同位置，为了集体相会还可能出现人或车走很多冤枉路的情况。可见，在当前人车互寻过程中存在人车相会位置难确定，人车相会路线的距离成本过高等人车互寻困难的问题，这给游人带来较多不便。

为了解决上述问题，本实施例提供一种确定无人导游车辆和待服务用户相会的目标位置的方式，可以包括：根据人车绑定关系中的车辆位置和/或用户位置，确定无人导游车辆和待服务用户相会的目标位置。

该方式通过综合考虑车辆位置和用户位置，并根据其中至少一项来确定较优的人车相会的目标位置，这样不但可以降低人车相会位置的确定难度，还可以在人车相距较远的场景中，有效改善待服务用户行走较远路线才能与车辆相会的问题；从而，在人车相会的过程中，避免出现相会位置难确定、路线距离远、路线重复或彼此错过等问题，提高了用户体验。

在实际应用中，用户位置可能有一个或多个。基于此，本公开实施例按照用户位置为一个或多个提供多种目标位置的确定方法，下面对此进行介绍。

当用户位置仅为一个时，可以有多种方式确定人车相会的目标位置，诸如以下任意一种示例：

示例i。首先基于车辆位置和用户位置，确定无人导游车辆和待服务用户相会的候选位置。其中，候选位置诸如为：车辆位置和用户位置之间的中间位置，具有明显标志性物体(如路标)的位置；或者，考虑到无人导游车辆和待服务用户的行驶速度不同，中间位置可能会出现用户等车辆或车辆等用户的情况，基于此，候选位置还可以为基于无人导游车辆的行驶速度和待服务用户的行驶速度而预测的同时到达的位置。在确定相会的候选位置后，将候选位置发送至用户端，以使用户通过用户端在多个候选位置中确定目标位置。

示例ii。将车辆位置发送至用户端，以使用户通过用户端基于车辆位置和用户位置设置目标位置。该方式充分满足用户的实际使用需求，自主设置目标位置，能够提升用户使用无人导游车辆的自由度。

示例iii。将用户位置确定为无人导游车辆和待服务用户相会的目标位置。该方式简单便捷，且不需要用户行走去寻找无人导游车辆。

当用户位置为多个时，也可以有多种方式确定人车相会的目标位置，诸如以下任意一种示例：

示例I。参照图4所示的目标位置示意图，可以根据预设的优化算法在车辆位置(如三角形所表示)和用户位置(如圆形所表示)确定的多边形区域中，查找无人导游车辆和待服务用户相会的目标位置(如五角星所表示)；其中，目标位置为到达车辆位置和用户位置的距离之和最小的位置；预设的优化算法诸如：爬山算法、模拟退火算法等。

示例II。参照图5所示的目标位置的确定方法流程图，包括如下步骤：

步骤S502，根据用户位置确定任意两个待服务用户之间的间隔距离。

步骤S504，判断任意两个待服务用户之间的间隔距离是否在预设的距离阈值内。如果是，执行如下步骤S506；如果否，执行如下步骤S508和步骤S510。

步骤S506，根据各用户位置确定第一参考位置，并基于第一参考位置和/或车辆位置确定无人导游车辆和待服务用户相会的目标位置。

任意两个待服务用户之间的间隔距离在预设的距离阈值(如5米)内，表示多个用户位置相距较近，用户可能相聚在一起，从而可以根据各用户位置确定第一参考位置，该第一参考位置诸如为多个用户位置的中心位置、与多个用户位置的距离之和最小的位置。基于第一参考位置和/或车辆位置确定人车相会的目标位置的具体实现方式，可参照上述用户位置仅为一个时的示例i至示例iii，在此不再展开描述。

在该实施方式中，第一参考位置是考虑了每个用户的用户位置后确定的，进而能够避免用户行走的距离成本变大的问题。而且，相对于多个用户位置，第一参考位置仅为一个，有效降低了确定目标位置的难度。

步骤S508，基于均值漂移聚类算法将待服务用户划分为不同的用户组。

具体的，基于均值漂移聚类算法，1)在待服务用户中随机选择一个作为中心点，找出与中心点距离在预设的距离阈值内的所有待服务用户，记做集合M。2)计算从中心点开始到集合M中每个用户的向量，将这些向量相加求平均，得到偏移向量，将中心点移动到偏移向量位置。3)重复上述1)和2)，直到偏移向量的大小满足设定的阈值要求时，得到一个用户组。4)重复上述1)至3)，直到所有的待服务用户都被归类，不同的归类也即不同的用户组。至此，可以将相距较近的用户划分为同一用户组。

步骤S510，基于用户组内的用户位置确定无人导游车辆和待服务用户相会的目标位置。

在一个可选实施例中，步骤S510的具体实现过程可以包括：

首先，针对各用户组，根据该用户组内的多个用户位置，确定该用户组的第二参考位置。同理，该第二参考位置可以与上述第一参考位置类似，在此不再赘述。

然后，基于各用户组的第二参考位置和/或车辆位置确定无人导游车辆和待服务用户相会的目标位置。

诸如，方式一：根据各用户组的第二参考位置确定人车相会的目标位置，且目标位置为到达第二参考位置的距离之和最小的位置；该方式充分考虑用户的位置，进一步减小了用户与目标位置之间的距离。方式二：根据各用户组的第二参考位置和车辆位置确定人车相会的目标位置，且目标位置为到达车辆位置和用户位置的距离之和最小的位置；该方式综合考虑用户的位置和无人导游车辆的位置，共同减小用户和无人导游车辆的行驶距离，该方式能够在更短的时间内完成人车相会，提高了人车相会效率。方式三：根据车辆位置确定人车相会的目标位置；在实际应在中，无人导游车辆可能存在充电需求，从而停放在固定位置，在此情况下，可以将车辆位置确定为目标位置；或者无人导游车辆可能存在去往某地装载售卖商品、定期维护等需求，从而在人车相会前需要先行驶至预设位置，在此情况下，可以在车辆位置附近查找装载商品位置、维护位置等，并将查找的位置作为目标位置。该方式可以提高无人导游车辆的利用率。

在另一个可选实施例中，上述步骤S510的具体实现过程还可以包括：

首先，获取各用户组内包含的待服务用户的数量，并将数量最多的用户组确定为目标用户组。然后，基于目标用户组内的多个用户位置确定无人导游车辆和待服务用户相会的目标位置。

该实施例按照少数服从多数的原则，考虑到了大多数用户的用户位置，根据车辆位置和/或数量最多的目标用户组对应的多个用户位置确定人车相会的目标位置。

通过上述实施例提供的多个示例确定人车相会的目标位置后，执行基于目标位置生成目标导航路线的步骤，然后再基于人车绑定关系将目标导航路线发送至无人导游车辆和/或用户端，以指引无人导游车辆和/或待服务用户到达目标位置。

基于目标位置生成目标导航路线的具体实现方式如下：

当目标位置为待服务用户的位置时，根据预设的路线规划算法确定由车辆位置到达目标位置的目标导航路线。基于此，再基于人车绑定关系将目标导航路线发送至无人导游车辆，控制无人导游车辆沿目标导航路线行驶至目标位置。

当目标位置为不同于待服务用户的位置和车辆位置的其他位置时，根据预设的路线规划算法确定由车辆位置到达目标位置的第一目标导航路线；然后，基于人车绑定关系将第一目标导航路线发送至无人导游车辆，第一目标导航路线用于指引无人导游车辆到达目标位置。当然，还可以将第一目标导航路线同时发送至用户端，使用户获取无人导游车辆的行驶路线。

以及，根据路线规划算法确定由各个待服务用户的位置到达目标位置的第二目标导航路线。在本实施例中，不同用户对应的第二目标导航路线有所不同。比如，针对上述示例I的场景，由于目标位置是通过考虑每一个用户位置确定的，由此，每个用户均对应有一条由其用户位置到达目标位置的第二目标导航路线；针对上述示例II的场景，由于目标位置是基于用户组的参考位置确定的，由此，同一用户组内的不同用户对应相同的第二目标导航路线，不同用户组内的用户对应不同的第二目标导航路线。

然后，基于人车绑定关系将第二目标导航路线发送至各个用户端，第二目标导航路线用于指引各个待服务用户到达目标位置。

另外，在本公开实施例中，当无人导游车辆到达目标位置时，基于无人导游车辆的人车互寻方法还可以进一步包括如下步骤：

当无人导游车辆到达目标位置时，判断待服务用户的当前用户位置是否与目标位置匹配。具体的，如果当前用户位置与目标位置相距大于预设距离(如3米)，确定不匹配。在此情况下，通过设置于无人导游车辆上的图像采集设备采集环境信息；其中，环境信息为目标位置周围的图像和/或视频；以及将环境信息发送给用户端。通过向用户提供环境信息的方式，能够使用户易于发现并快速找到目标位置。

综上所述，本公开实施例提供的基于无人导游车辆的人车互寻方法，首先根据导游预约信息和车辆位置确定人车绑定关系，能够方便快速地为待服务用户寻找到可以为其服务的无人导游车辆，提高了寻车效率；然后，人车相会的目标位置是通过综合考虑车辆位置和至少一个用户的位置确定的，这样不但可以降低人车相会位置的确定难度，还可以在人车相距较远的场景中，有效改善待即游人行走较远路线才能与车辆相会的问题；基于该目标位置能够生成路线简单、距离更短的目标导航路线，从而方便引导游人或车辆快速到达目标位置，能够有效提高人车相会的效率和用户体验。

实施例二：

本实施例提供了一种基于无人导游车辆的人车互寻装置，用于实现前述实施例一提供的基于无人导游车辆的人车互寻方法。参见图6所示的基于无人导游车辆的人车互寻装置结构框图，该装置包括：

信息获取模块602，用于获取多个用户端的导游预约信息和至少一辆无人导游车辆的车辆位置；其中，所述用户端为待服务用户的终端，所述导游预约信息至少包括所述待服务用户的用户位置和游览点；

关系确定模块604，用于根据所述导游预约信息和所述车辆位置，确定人车绑定关系；其中，所述人车绑定关系为至少一个所述待服务用户与至少一辆所述无人导游车辆的绑定关系；

位置确定模块606，用于基于人车绑定关系确定无人导游车辆和待服务用户相会的目标位置；

路线生成模块608，用于基于目标位置生成目标导航路线；其中，目标导航路线用于指引无人导游车辆和/或待服务用户到达目标位置。

本公开实施例提供的基于无人导游车辆的人车互寻装置，首先根据导游预约信息和车辆位置确定的人车绑定关系，能够方便快速地为待服务用户寻找到可以为其服务的无人导游车辆，提高了寻车效率；然后基于上述人车绑定关系确定相会的位置并由此生成引导游人或车辆的导航路线，能够有效提高人车相会的效率，进而提高用户体验。

在一种实施例中，关系确定模块604还用于：根据用户位置和车辆位置，按照预设距离条件为待服务用户分配无人导游车辆；针对当前的无人导游车辆，确定共同分配给该无人导游车辆的目标待服务用户，并确定该无人导游车辆和所述目标待服务用户之间的人车绑定关系。

在一种实施例中，关系确定模块604还用于：以该无人导游车辆被分配首个待服务用户的时间为起始时间，将预设时间段内共同分配给该无人导游车辆的至少一个待服务用户确定为目标待服务用户。

在一种实施例中，关系确定模块604还用于：判断共同分配给该无人导游车辆的待服务用户的数量是否达到预设数量；如果是，将共同分配给该无人导游车辆的预设数量的待服务用户确定为目标待服务用户。

在一种实施例中，关系确定模块604还用于：根据不同待服务用户的游览点，将待服务用户划分为不同的用户组；其中，同一用户组内的待服务用户具有相同的游览点；基于车辆位置为各用户组分配目标无人导游车辆；确定所述目标无人导游车辆和所述用户组内的待服务用户之间的人车绑定关系。

在一种实施例中，关系确定模块604还用于：根据所述车辆位置和所述导游预约信息，确定所述用户组内各所述待服务用户与多辆无人导游车辆的距离；根据所述距离，确定同一所述用户组内各所述待服务用户与同一辆所述无人导游车辆的距离和；根据各所述无人导游车辆对应的距离和，将最小距离和对应的无人导游车辆确定为分配给所述用户组的目标无人导游车辆。

在一种实施例中，位置确定模块606还用于：根据人车绑定关系中的车辆位置和/或用户位置，确定无人导游车辆和待服务用户相会的目标位置。

在一种实施例中，用户位置为一个；位置确定模块606还用于实现以下任意一种：基于人车绑定关系中的车辆位置和用户位置，确定无人导游车辆和待服务用户相会的多个候选位置；将候选位置发送至用户端，以通过用户端在多个候选位置中确定目标位置；或者，将车辆位置发送至用户端，以通过用户端基于车辆位置和用户位置设置目标位置；或者，将用户位置确定为无人导游车辆和待服务用户相会的目标位置。

在一种实施例中，用户位置为多个；位置确定模块606还用于：根据预设的优化算法在车辆位置和用户位置确定的多边形区域中，查找无人导游车辆和待服务用户相会的目标位置；其中，目标位置为到达车辆位置和用户位置的距离之和最小的位置；优化算法包括：爬山算法、模拟退火算法。

在一种实施例中，用户位置为多个；位置确定模块606还用于：根据用户位置确定任意两个待服务用户之间的间隔距离；判断任意两个待服务用户之间的间隔距离是否在预设的距离阈值内；如果是，根据各用户位置确定第一参考位置，并基于第一参考位置和/或车辆位置确定无人导游车辆和待服务用户相会的目标位置；如果否，基于均值漂移聚类算法将待服务用户划分为不同的用户组；以及，基于用户组内的用户位置确定无人导游车辆和待服务用户相会的目标位置。

在一种实施例中，位置确定模块606还用于：针对各用户组，根据该用户组内的多个用户位置，确定该用户组的第二参考位置；基于各用户组的第二参考位置和/或车辆位置确定无人导游车辆和待服务用户相会的目标位置。

在一种实施例中，位置确定模块606还用于：获取各用户组内包含的待服务用户的数量，并将数量最多的用户组确定为目标用户组；基于目标用户组内的多个用户位置确定无人导游车辆和待服务用户相会的目标位置。

在一种实施例中，路线生成模块608还用于：当目标位置为待服务用户的位置时，根据预设的路线规划算法确定由车辆位置到达目标位置的目标导航路线。

在一种实施例中，路线生成模块608还用于：根据预设的路线规划算法确定由车辆位置到达目标位置的第一目标导航路线；其中，第一目标导航路线用于指引无人导游车辆到达目标位置；根据路线规划算法确定由待服务用户的位置到达目标位置的第二目标导航路线；其中，第二目标导航路线用于指引待服务用户到达目标位置。

在一种实施例中，基于无人导游车辆的人车互寻装置还包括发送模块(图中未示出)，其用于：基于人车绑定关系将目标导航路线发送至无人导游车辆和/或用户端，以指引无人导游车辆和/或待服务用户到达目标位置。

在一种实施例中，基于无人导游车辆的人车互寻装置还包括环境信息采集模块(图中未示出)，其用于：当无人导游车辆到达目标位置时，判断待服务用户的当前用户位置是否与目标位置匹配；如果不匹配，通过设置于无人导游车辆上的图像采集设备采集环境信息；其中，环境信息为目标位置周围的图像和/或视频；将环境信息发送给用户端。

本实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考前述实施例一中相应内容。

基于前述实施例，本实施例给出了一种种电子设备，包括：处理器和存储装置；存储装置上存储有计算机程序，计算机程序在被处理器运行时执行如前述实施例一提供的任一项的方法。

基于前述实施例，本实施例给出了一种无人导游车辆，无人导游车辆上设置有前述电子设备。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的电子设备和无人导游车辆的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种基于无人导游车辆的人车互寻方法，其特征在于，所述方法包括：

获取多个用户端的导游预约信息和至少一辆无人导游车辆的车辆位置；其中，所述用户端为待服务用户的终端，所述导游预约信息至少包括所述待服务用户的用户位置和游览点；

根据所述导游预约信息和所述车辆位置，确定人车绑定关系；其中，所述人车绑定关系为至少一个所述待服务用户与至少一辆所述无人导游车辆的绑定关系；

基于所述人车绑定关系确定所述无人导游车辆和所述待服务用户相会的目标位置；

基于所述目标位置生成目标导航路线；其中，所述目标导航路线用于指引所述无人导游车辆和/或所述待服务用户到达所述目标位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述导游预约信息和所述车辆位置，确定人车绑定关系的步骤，包括：

根据所述用户位置和所述车辆位置，按照预设距离条件为所述待服务用户分配无人导游车辆；

针对当前的无人导游车辆，确定共同分配给该无人导游车辆的目标待服务用户，并确定该无人导游车辆和所述目标待服务用户之间的人车绑定关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定共同分配给该无人导游车辆的目标待服务用户的步骤，包括：

以该无人导游车辆被分配首个待服务用户的时间为起始时间，将预设时间段内共同分配给该无人导游车辆的至少一个待服务用户确定为目标待服务用户。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定共同分配给该无人导游车辆的目标待服务用户的步骤，包括：

判断共同分配给该无人导游车辆的待服务用户的数量是否达到预设数量；

如果是，将共同分配给该无人导游车辆的预设数量的待服务用户确定为目标待服务用户。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述导游预约信息和所述车辆位置，确定人车绑定关系的步骤，包括：

根据不同所述待服务用户的游览点，将所述待服务用户划分为不同的用户组；其中，同一所述用户组内的待服务用户具有相同的游览点；

基于所述车辆位置为各所述用户组分配目标无人导游车辆；

确定所述目标无人导游车辆和所述用户组内的待服务用户之间的人车绑定关系。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆位置为各所述用户组分配目标无人导游车辆的步骤，包括：

根据所述车辆位置和所述导游预约信息，确定所述用户组内各所述待服务用户与多辆无人导游车辆的距离；

根据所述距离，确定同一所述用户组内各所述待服务用户与同一辆所述无人导游车辆的距离和；

根据各所述无人导游车辆对应的距离和，将最小距离和对应的无人导游车辆确定为分配给所述用户组的目标无人导游车辆。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述人车绑定关系确定所述无人导游车辆和所述待服务用户相会的目标位置的步骤，包括：

根据所述人车绑定关系中的车辆位置和/或用户位置，确定所述无人导游车辆和所述待服务用户相会的目标位置。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述用户位置为一个，所述根据所述人车绑定关系中的车辆位置和/或用户位置，确定所述无人导游车辆和所述待服务用户相会的目标位置的步骤，包括以下任意一种：

基于所述人车绑定关系中的车辆位置和所述用户位置，确定所述无人导游车辆和所述待服务用户相会的多个候选位置；

将所述候选位置发送至所述用户端，以通过所述用户端在多个所述候选位置中确定目标位置；

或者，

将所述车辆位置发送至所述用户端，以通过所述用户端基于所述车辆位置和所述用户位置设置所述目标位置；

或者，

将所述用户位置确定为所述无人导游车辆和所述待服务用户相会的目标位置。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述用户位置为多个，所述根据所述人车绑定关系中的车辆位置和/或用户位置，确定所述无人导游车辆和所述待服务用户相会的目标位置的步骤，包括：

根据预设的优化算法在所述车辆位置和所述用户位置确定的多边形区域中，查找所述无人导游车辆和所述待服务用户相会的目标位置；其中，所述目标位置为到达所述车辆位置和所述用户位置的距离之和最小的位置；所述优化算法包括：爬山算法、模拟退火算法。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述用户位置为多个，所述根据所述人车绑定关系中的车辆位置和/或用户位置，确定所述无人导游车辆和所述待服务用户相会的目标位置的步骤，包括：

根据所述用户位置确定任意两个所述待服务用户之间的间隔距离；

判断任意两个所述待服务用户之间的间隔距离是否在预设的距离阈值内；

如果是，根据各所述用户位置确定第一参考位置，并基于所述第一参考位置和/或所述车辆位置确定所述无人导游车辆和所述待服务用户相会的目标位置；

如果否，基于均值漂移聚类算法将所述待服务用户划分为不同的用户组；以及，基于所述用户组内的所述用户位置确定所述无人导游车辆和所述待服务用户相会的目标位置。

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