CN111867908A - 车辆的驾驶辅助控制装置、车辆的驾驶辅助***以及车辆的驾驶辅助控制方法 - Google Patents

车辆的驾驶辅助控制装置、车辆的驾驶辅助***以及车辆的驾驶辅助控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111867908A
CN111867908A CN201880090947.2A CN201880090947A CN111867908A CN 111867908 A CN111867908 A CN 111867908A CN 201880090947 A CN201880090947 A CN 201880090947A CN 111867908 A CN111867908 A CN 111867908A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
driving assistance
yaw rate
rate sensor
driving
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201880090947.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111867908B (zh
Inventor
神谷庆
伊藤笃史
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Corp
Original Assignee
Denso Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Corp filed Critical Denso Corp
Publication of CN111867908A publication Critical patent/CN111867908A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111867908B publication Critical patent/CN111867908B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/029—Adapting to failures or work around with other constraints, e.g. circumvention by avoiding use of failed parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/114—Yaw movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/035—Bringing the control units into a predefined state, e.g. giving priority to particular actuators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/04—Monitoring the functioning of the control system
    • B60W50/045—Monitoring control system parameters
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
    • B60W2050/0215—Sensor drifts or sensor failures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/029—Adapting to failures or work around with other constraints, e.g. circumvention by avoiding use of failed parts
    • B60W2050/0292—Fail-safe or redundant systems, e.g. limp-home or backup systems
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

本发明提供车辆的驾驶辅助控制装置(100)。驾驶辅助控制装置(100)具备：获取部(103)，获取所检测出的车辆的行驶状态以及车辆的行驶环境；以及控制部(101、P1)，在横摆率传感器的零点学习未完成的情况下，使用作为碰撞避免辅助的工作区域的缩小工作区域、车辆的行驶状态以及车辆的行驶环境，来使驾驶辅助部(31)执行碰撞避免辅助，其中，缩小工作区域是考虑横摆率传感器的误差而从成为基准的基准工作区域缩小后的缩小工作区域。

Description

车辆的驾驶辅助控制装置、车辆的驾驶辅助***以及车辆的 驾驶辅助控制方法
相关申请的交叉引用
本申请主张基于在2018年3月9日申请的日本专利申请编号2018－043303的优先权，并在此通过参照引用其全部内容。
技术领域
本公开涉及用于控制用于抑制或者避免与对象物的碰撞的车辆中的驾驶辅助的技术。
背景技术
在用于抑制或者避免与对象物的碰撞的驾驶辅助技术中，作为表示本车辆的行驶状态的参数之一，使用从横摆率传感器输出的旋转角速度(例如，日本特开2014－191597号公报)。
横摆率传感器一般而言具有检测误差，在使用时进行用于使零点学习的校准处理、即零点学习处理。若在校准处理未完成的状态下开始车辆的行驶，则有由于检测误差而不能够正确地识别不应该作为驾驶辅助的对象的物标，而对本来不为驾驶辅助的执行对象的物标执行驾驶辅助的情况。
因此，期望即使横摆率传感器的零点学习处理未完成，也适当地执行驾驶辅助。
发明内容
本公开能够作为以下的方式来实现。
第一方式提供一种车辆的驾驶辅助控制装置。第一方式的车辆的驾驶辅助控制装置具备：获取部，获取所检测出的上述车辆的行驶状态以及上述车辆的行驶环境；以及控制部，在横摆率传感器的零点学习未完成的情况下，上述控制部使用作为碰撞避免辅助的工作区域的缩小工作区域、上述车辆的行驶状态以及上述车辆的行驶环境，来使驾驶辅助部执行碰撞避免辅助，其中，上述缩小工作区域是考虑上述横摆率传感器的误差而从成为基准的基准工作区域缩小后的缩小工作区域。
根据第一方式的车辆的驾驶辅助控制装置，即使在横摆率传感器的校准处理未完成时，也能够适当地执行驾驶辅助。
第二方式提供一种驾驶辅助***。第二方式的驾驶辅助***具备：第一方式的驾驶辅助控制装置；检测部，检测上述行驶状态以及行驶环境；以及上述驾驶辅助部，根据来自上述控制部的指示执行上述碰撞避免辅助。
根据第二方式的驾驶辅助***，即使在横摆率传感器的校准处理未完成时，也能够适当地执行驾驶辅助。
第三方式提供一种车辆的驾驶辅助控制方法。第三方式的车辆的驾驶辅助控制方法包括：获取所检测出的上述车辆的行驶状态以及上述车辆的行驶环境；判定横摆率传感器的零点学习是否完成；以及在上述横摆率传感器的零点学习未完成的情况下，使用作为碰撞避免辅助的工作区域的缩小工作区域、上述车辆的行驶状态以及上述车辆的行驶环境，来执行碰撞避免辅助处理，其中，上述缩小工作区域是考虑上述横摆率传感器的误差而从成为基准的基准工作区域缩小后的缩小工作区域。
根据第三方式所涉及的车辆的驾驶辅助控制方法，即使在横摆率传感器的校准处理未完成时，也能够适当地执行驾驶辅助。此外，本公开也能够作为车辆的驾驶辅助控制程序或者记录该程序的计算机能够读取的记录介质来实现。
附图说明
图1是表示搭载有第一实施方式的驾驶辅助控制装置的车辆的一个例子的说明图。
图2是表示第一实施方式的驾驶辅助控制装置的功能构成的框图。
图3是表示由第一实施方式的驾驶辅助控制装置执行的驾驶辅助处理的处理流程的流程图。
图4是表示基准工作区域和缩小工作区域的说明图。
图5是表示计算缩小工作区域的顺序的考虑方法的说明图。
具体实施方式
以下，基于几个实施方式对本公开的车辆的驾驶辅助控制装置、车辆的驾驶辅助***以及车辆的驾驶辅助控制方法进行说明。
第一实施方式：
如图1所示，第一实施方式的车辆的驾驶辅助控制装置100搭载于车辆500来使用。驾驶辅助控制装置100至少具备控制部以及获取部即可，驾驶辅助***10除了驾驶辅助控制装置100之外，还具备雷达ECU21、相机ECU22、旋转角传感器23、车轮速度传感器24以及横摆率传感器25、驾驶辅助装置31。车辆500具备车轮501、制动装置502、制动线503、方向盘504、前挡风玻璃510、前保险杠520以及后保险杠521。雷达ECU21与射出电波并检测来自物标的反射波的毫米波雷达211连接，使用通过毫米波雷达211获取到的反射波生成并输出通过反射点表示物标的检测信号。相机ECU22与单眼相机221连接，使用由相机221获取到的图像和预先准备的物标的形状图案生成并输出通过图像表示物标的检测信号。各ECU21、22是具备运算部、存储部以及输入输出部的微处理器。作为检测反射波的检测器，除了毫米波雷达211之外，也可以使用光达(LIDAR：激光雷达)、射出声波并检测其反射波的超声波检测器。作为拍摄对象物的拍摄器，除了单眼相机221之外，也可以使用由两个以上的相机构成的立体相机、多相机。另外，也可以具备后方相机、侧方相机。
在各车轮501具备制动装置502。各制动装置502例如是盘式制动器、鼓式制动器，以与根据驾驶员的制动踏板操作而经由制动线503供给的制动液压对应的制动力对各车轮501进行制动，实现车辆500的制动。在制动线503包含有使与制动踏板操作对应的制动液压产生的制动活塞以及制动液线。此外，作为制动线503，也可以代替制动液线，而采用作为控制信号线，使各制动装置502具备的促动器工作的构成。
方向盘504经由包括转向杆、转向操纵机构以及转向轴的转向操纵装置42与前侧的车轮501连接。也可以在转向操纵装置42具备用于减少转向操纵力的转向操纵力辅助装置。
驾驶辅助装置31是驾驶辅助部，被具备于制动线503，包括促动器例如能够通过电动马达而与制动踏板操作独立地进行液压控制的制动辅助装置、促动器例如能够通过电动马达驱动转向操纵装置42的转向操纵辅助装置、以及用于控制作为行驶用动力源的内燃机或者电动机的输出的输出控制装置。通过驾驶辅助装置31，实现与毫米波雷达211以及相机221的检测结果对应的制动辅助、转向操纵辅助以及碰撞避免辅助。
如图2所示，驾驶辅助控制装置100具备作为控制部的中央处理装置(CPU)101以及存储器102、作为获取部的输入输出接口103、以及总线104。CPU101、存储器102以及输入输出接口103经由总线104连接为能够进行双向通信。存储器102包括非易失性并且只读地储存用于执行驾驶辅助的驾驶辅助程序P1、用于执行横摆率传感器25的零点学习处理的零点学习处理程序P2的存储器例如ROM、和能够由CPU101进行读写的存储器例如RAM。CPU101通过将储存于存储器102的驾驶辅助程序P1展开到能够进行读写的存储器并执行，来实现作为将碰撞避免辅助的工作区域设定为成为基准的基准工作区域或者从基准工作区域缩小后的缩小工作区域中的任意一个，并控制驾驶辅助装置31执行碰撞避免辅助处理的控制部的功能。另外，CPU101通过将储存于存储器102的零点学习处理程序P2展开到能够进行读写的存储器并执行，来执行横摆率传感器25的零点学习处理。此外，CPU101既可以是单体的CPU，也可以是执行各程序的多个CPU，或者，也可以是能够同时执行多个程序的多核CPU。
在输入输出接口103分别经由控制信号线连接有雷达ECU21、相机ECU22、旋转角传感器23、车轮速度传感器24、横摆率传感器25、以及驾驶辅助装置31。从雷达ECU21、相机ECU22、旋转角传感器23、车轮速度传感器24以及横摆率传感器25输入检测信号。对驾驶辅助装置31输出制动等级、转向操纵角等指示车辆的动作状态的控制信号。因此，输入输出接口103作为用于获取由各种传感器检测到的本车辆的行驶状态以及本车辆的周围的行驶环境的获取部发挥作用。此外，雷达ECU21及毫米波雷达211、相机ECU22及相机221作为行驶环境检测装置20A发挥作用。旋转角传感器23、车轮速度传感器24以及横摆率传感器25作为行驶状态检测装置20B发挥作用。能够将行驶环境检测装置20A以及行驶状态检测装置20B称为检测部。
毫米波雷达211是通过射出毫米波并接收由物标反射的反射波来检测物标的距离、相对速度以及角度的传感器。在本实施方式中，毫米波雷达211配置于前保险杠520的中央及两侧面、后保险杠521的两侧面。从毫米波雷达211输出的未处理的检测信号在雷达ECU21中进行处理，并作为由表示物标的一个或者多个代表位置的点或者点列构成的检测信号输入到驾驶辅助控制装置100。或者，也可以不具备雷达ECU21，而将表示未处理的接收波的信号作为检测信号从毫米波雷达211输入到驾驶辅助控制装置100。在使用未处理的接收波作为检测信号的情况下，在驾驶辅助控制装置100中执行用于确定物标的位置以及距离的信号处理。
相机221是具备一个CCD等拍摄元件的拍摄装置，是通过接收可见光来输出对象物的外形信息作为检测结果亦即图像数据的传感器。在相机ECU22中对从相机221输出的图像数据实施特征点提取处理，对提取出的特征点示出的图案与预先准备的表示应该判别的对象物即车辆的外形的比较图案进行比较，在提取图案和比较图案一致或者相似的情况下生成包含判别出的对象物的帧图像。另一方面，在提取图案和比较图案不一致或者不相似的情况下，即在非相似的情况下，不生成帧图像。在相机ECU22中，在图像数据包含多个对象物的情况下，生成包含判别出的各对象物的多个帧图像，并作为检测信号输入到驾驶辅助控制装置100。各帧图像通过像素数据进行表示，包含判别出的对象物的位置信息即坐标信息。检测信号所能够包含的帧图像数取决于相机ECU22与驾驶辅助控制装置100间的频带宽度。也可以不另外具备相机ECU22，而将通过相机221拍摄到的未处理的图像数据作为检测信号输入到驾驶辅助控制装置100。此时，也可以在驾驶辅助控制装置100中执行使用了应该判别的对象物的外形图案的物标的判别。在本实施方式中，相机221配置在前挡风玻璃510的上部中央。从相机221输出的像素数据是单色的像素数据或者彩色的像素数据。此外，在作为应该判别的对象物期望为车辆以外的对象物例如信号灯、车道或者停止线等道路标识的情况下，也可以准备所希望的对象物的外形图案，相机ECU22输出包含该所希望的对象物的帧图像作为检测信号。此时，在驾驶辅助控制装置100中的后级的处理中，有选择地使用适合处理的帧图像即可。在具备后方相机的情况下也相同。
旋转角传感器23是检测由于方向盘504的转向操纵而在转向杆产生的扭转量即转向操纵转矩的转矩传感器，检测方向盘504的转向操纵角。在本实施方式中，在连接方向盘504与转向操纵机构的转向杆具备旋转角传感器23。从旋转角传感器23输出的检测信号是与扭转量成比例的电压值。
车轮速度传感器24是检测车轮501的旋转速度的传感器，被具备于各车轮501。从车轮速度传感器24输出的检测信号是与车轮速度成比例的电压值或者示出与车轮速度对应的间隔的脉冲波。通过使用来自车轮速度传感器24的检测信号，能够得到车辆速度、车辆的行驶距离等信息。
横摆率传感器25是检测车辆500的旋转角速度的传感器。横摆率传感器25例如配置于车辆的中央部。从横摆率传感器25输出的检测信号是与旋转方向和角速度成比例的电压值，在车辆500中能够检测表示车道变更、左右转的电压值。
对由第一实施方式的驾驶辅助控制装置100执行的驾驶辅助处理进行说明。例如，从车辆的控制***的启动时到停止时，或者从开始开关接通到开始开关断开为止以规定的时间间隔反复执行图3所示的处理程序。在本实施方式中的驾驶辅助处理中例如包括制动辅助处理、转向操纵辅助处理。在制动辅助处理中包括用于与对象车辆的碰撞避免的紧急制动、缓慢制动，在转向操纵辅助处理中包括用于与对象车辆的碰撞避免的转向操纵、用于车道脱离防止的转向操纵。
CPU101判定横摆率传感器25的零点学***均值作为零点进行学习，即设定为修正值。
若打开零点学习完成标志，判定为横摆率传感器25的零点学习处理完成(步骤S100：是)，则CPU101将工作区域设定为基准工作区域(步骤S110)。工作区域是用于确定出应该作为包括碰撞避免辅助的驾驶辅助的对象的物标的预先决定的区域，工作区域内所包含的物标确定为成为驾驶辅助的对象的对象物标。如图4所示，基准工作区域DA1是由从车辆500的宽度方向的两端部向前方延伸的直线规定的区域，例如是为了在车辆500直行时确定对象物标而预先决定的成为工作区域的基准的区域。此外，基准工作区域DA1的横向宽度、向前方的长度也可以根据车辆500的车速、转弯状态而可变。例如，也可以向前方的长度在车速较高的情况下较长地设定，在车速较低的情况下较短地设定，横向宽度设定为随着转向操纵角变大而变窄。
若关闭零点学习完成标志，判定为横摆率传感器25的零点学习处理未完成(步骤S100：否)，则CPU101将工作区域设定为缩小工作区域(步骤S120)。如图4所示，缩小工作区域DA2考虑横摆率传感器25的误差，更优选考虑最大误差来决定，并且随着远离车辆500，相对于基准工作区域DA1而横向宽度变短。例如如以下那样设定缩小工作区域DA2。既可以根据以下的顺序每当执行步骤S120时计算并设定缩小工作区域DA2，或者，也可以使用最大误差以规定的速度间隔预先准备多个缩小工作区域DA2，并使用步骤S120执行时的本车速度选择并设定适当的缩小工作区域DA2。
参照图5进行说明。若将横摆率传感器25的误差设为ω(rad/s)，将本车速度设为V(m/s)，则使用在车辆500直行时从横摆率传感器25输出的旋转角速度，通过以下的式子计算车辆500的估计曲率半径R1。
R1(m)＝V(m/s)/ω(rad/s)
缩小工作区域DA2相对于基准工作区域DA1缩小车辆500的宽度方向的尺寸，所以使用车辆500的宽度方向的端部描绘的第二移动轨迹。在将本车辆的横向宽度设为wd(m)的情况下，以以下所示的端部半径R2的圆弧表示第二移动轨迹。
R2＝(wd/2)+R1
使用从车辆500分离距离d(m)的位置D处的距离估计曲率半径R1的中心的横向的距离a(m)，根据以下的式子计算位置D的横向位置、即车辆500的宽度方向上的缩小值b(m)。
b＝(wd/2)－(R2－a)
横向的距离a使用端部半径R2以及距离d而表示为
a＝(R2－d2)1/2。
因此，缩小值b求出为b＝(wd/2)－(R－(R2－d2)1/2)。此外，在图5中使用车辆500的左侧端部的例子进行了说明，但车辆500的右侧端部也相同。对于左右端部，根据距离车辆500的距离d，求出缩小值b直至缩小值b＞wd，由此能够规定图4所示的缩小工作区域DA2。此外，在上述说明中，为了使说明变得简单，而使用横向的距离进行了说明，但在缩小工作区域DA2的计算·规定时，使用将与横向垂直的纵向(车辆的行进方向)设为y并将横向设为x的坐标值(x，y)，计算各y坐标上的x坐标值。
CPU101经由作为获取部的输入输出接口103，从行驶环境检测装置20A获取行驶环境，并从行驶状态检测装置20B获取行驶状态(步骤S130)。行驶环境是指本车辆的周围即外界的状态、条件，例如包含本车辆的前后左右的物标的位置、速度、形状以及状态等信息。作为物标，例如包含其它车辆、道路、道路标识以及道路标志。车辆的行驶状态是与本车辆相关的信息，例如包含车辆500的速度、车辆500的方向、车辆500的旋转角速度。
CPU101使用设定的工作区域执行碰撞避免辅助处理(步骤S140)，并结束本处理程序。在碰撞避免辅助处理中，CPU101执行如下的驾驶辅助处理：使用行驶环境信息确定工作区域内的成为碰撞避免辅助的对象的物标，并且使用行驶状态信息以及根据行驶环境信息得到的确定出的物标与本车辆之间的位置以及相对速度的关系，计算用于执行用于碰撞避免的包括制动等级较高的紧急制动的制动辅助以及包括转向操纵角或者转向操纵速度较大的紧急转向操纵的转向操纵辅助中的至少一方的控制指令值。CPU101将计算出的控制指令值发送给驾驶辅助装置31，使作为驾驶辅助的碰撞避免辅助执行。
如以上说明的那样，根据第一实施方式的车辆的驾驶辅助控制装置100，在横摆率传感器25的零点学习处理未完成的情况下，如图4所示，使用缩小工作区域DA2执行驾驶辅助处理，所以能够抑制或者防止起因于横摆率传感器25的误差的不需要的碰撞避免辅助的执行。即，在横摆率传感器25的零点学习处理未完成的时刻，由于横摆率传感器25的检测误差，而计算与本车辆的实际行驶前进道路不一致的预计行驶前进道路Er。其结果是，如图4所示，在使用基准工作区域DA1的情况下，有即使是不存在于实际行驶前进道路上的物标TG也存在于预计行驶前进道路上，因而确定为对象物标而执行驾驶辅助处理的情况。与此相对，若使用缩小工作区域DA2，则如箭头Ar所示那样消除横摆率传感器25的误差，工作区域的横向的边界线SL实际与基准工作区域DA1的横向位置大致一致。其结果是，不会将实际不存在于行驶前进道路上的物标TG确定为对象物标，能够抑制或者防止不需要的驾驶辅助处理的执行，能够降低或者排除包括驾驶员的乘客感到的不适感、不安感。
其它的实施方式：
(1)在上述实施方式中，通过由CPU101执行驾驶辅助程序P1，以软件的方式实现控制部，但也可以通过预先编程的集成电路或者分立电路以硬件的方式实现。
以上，基于实施方式、变形例对本公开进行了说明，但上述的发明的实施方式是用于使本公开的理解变得容易的实施方式，并不对本公开进行限定。本公开能够在不脱离其主旨及权利要求书的范围内进行变更、改进，并且其等效物包含于本公开。例如，在发明内容一栏记载的各方式中的技术特征所对应的实施方式、变形例中的技术特征能够为了解决上述的课题的一部分或者全部，或者为了实现上述的效果的一部分或者全部而适当地进行替换、组合。另外，若该技术特征在本说明书中未作为必需的特征来进行说明，则能够适当地删除。例如，将上述第一方式的车辆的驾驶辅助控制装置作为应用例1，能够有
应用例2：一种车辆的驾驶辅助控制装置，在应用例1所记载的驾驶辅助控制装置中，上述控制部考虑上述横摆率传感器的最大误差来使上述基准工作区域缩小。
应用例3：一种车辆的驾驶辅助控制装置，在应用例2所记载的车辆的驾驶辅助控制装置中，上述控制部在上述横摆率传感器的零点学习完成的情况下，使用上述基准工作区域。

Claims (5)

1.一种车辆的驾驶辅助控制装置，该车辆的驾驶辅助控制装置(100)具备：
获取部(103)，获取所检测出的上述车辆的行驶状态以及上述车辆的行驶环境；以及
控制部(101、P1)，在横摆率传感器的零点学习未完成的情况下，上述控制部使用作为碰撞避免辅助的工作区域的缩小工作区域、上述车辆的行驶状态以及上述车辆的行驶环境，来使驾驶辅助部(31)执行碰撞避免辅助，其中，上述缩小工作区域是考虑上述横摆率传感器的误差而从成为基准的基准工作区域缩小后的缩小工作区域。
2.根据权利要求1所述的车辆的驾驶辅助控制装置，其中，
上述控制部考虑上述横摆率传感器的最大误差来使上述基准工作区域缩小。
3.根据权利要求1或者2所述的车辆的驾驶辅助控制装置，其中，
在上述横摆率传感器的零点学习完成的情况下，上述控制部使用上述基准工作区域。
4.一种驾驶辅助***，该驾驶辅助***(10)具备：
权利要求1～3中的任意一项所述的驾驶辅助控制装置；
检测部(20A、20B)，检测上述行驶状态以及行驶环境；以及
上述驾驶辅助部，根据来自上述控制部的指示执行上述碰撞避免辅助。
5.一种车辆的驾驶辅助控制方法，包括：
获取所检测出的上述车辆的行驶状态以及上述车辆的行驶环境；
判定横摆率传感器的零点学习是否完成；以及
在上述横摆率传感器的零点学习未完成的情况下，使用作为碰撞避免辅助的工作区域的缩小工作区域、上述车辆的行驶状态以及上述车辆的行驶环境，来执行碰撞避免辅助处理，其中，上述缩小工作区域是考虑上述横摆率传感器的误差而从成为基准的基准工作区域缩小后的缩小工作区域。
CN201880090947.2A 2018-03-09 2018-12-27 车辆的驾驶辅助控制装置、车辆的驾驶辅助***以及车辆的驾驶辅助控制方法 Active CN111867908B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018-043303 2018-03-09
JP2018043303A JP6977629B2 (ja) 2018-03-09 2018-03-09 車両の運転支援制御装置、車両の運転支援システムおよび車両の運転支援制御方法
PCT/JP2018/048223 WO2019171730A1 (ja) 2018-03-09 2018-12-27 車両の運転支援制御装置、車両の運転支援システムおよび車両の運転支援制御方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111867908A true CN111867908A (zh) 2020-10-30
CN111867908B CN111867908B (zh) 2024-03-22

Family

ID=67845970

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201880090947.2A Active CN111867908B (zh) 2018-03-09 2018-12-27 车辆的驾驶辅助控制装置、车辆的驾驶辅助***以及车辆的驾驶辅助控制方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11299171B2 (zh)
JP (1) JP6977629B2 (zh)
CN (1) CN111867908B (zh)
DE (1) DE112018007250T5 (zh)
WO (1) WO2019171730A1 (zh)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09113261A (ja) * 1995-10-23 1997-05-02 Toyota Motor Corp 操舵角センサの異常検出装置
JP2002213958A (ja) * 2001-01-18 2002-07-31 Toyota Motor Corp 車輌制御装置
JP2004535031A (ja) * 2001-07-11 2004-11-18 ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング 車両減速の自動作動方法及びその装置
US20050062615A1 (en) * 2001-10-05 2005-03-24 Goetz Braeuchle Object sensing apparatus
JP2006168506A (ja) * 2004-12-15 2006-06-29 Toyota Motor Corp 車両挙動制御装置
JP2008232946A (ja) * 2007-03-22 2008-10-02 Nissan Diesel Motor Co Ltd 車載用レーダ装置
CN102016635A (zh) * 2008-05-08 2011-04-13 罗伯特·博世有限公司 用于使机动车运动的驾驶员辅助方法和驾驶员辅助装置
CN104798124A (zh) * 2012-11-21 2015-07-22 丰田自动车株式会社 驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3334647B2 (ja) * 1998-10-13 2002-10-15 アイシン精機株式会社 車両のヨーレイト検出装置
WO2001050090A1 (de) * 2000-01-05 2001-07-12 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zum erstellen einer korrekturwerttabelle und eines sensorsignals sowie sensor-modul
JP3798668B2 (ja) * 2001-10-11 2006-07-19 本田技研工業株式会社 路面摩擦係数の算出装置
JP3808744B2 (ja) * 2001-10-11 2006-08-16 本田技研工業株式会社 車両運動制御装置
JP5083075B2 (ja) * 2008-07-04 2012-11-28 トヨタ自動車株式会社 衝突防止装置
JP5455596B2 (ja) 2009-12-14 2014-03-26 Ｕｄトラックス株式会社 衝突被害軽減装置
JP5610847B2 (ja) * 2010-05-26 2014-10-22 三菱電機株式会社 角速度推定装置及びコンピュータプログラム及び角速度推定方法
WO2013175522A1 (ja) * 2012-05-22 2013-11-28 トヨタ自動車株式会社 操舵伝達系の特性変化検出装置
JP5644836B2 (ja) * 2012-11-12 2014-12-24 トヨタ自動車株式会社 操舵装置
JP5644842B2 (ja) * 2012-11-20 2014-12-24 トヨタ自動車株式会社 操舵装置
JP5878491B2 (ja) 2013-03-27 2016-03-08 株式会社日本自動車部品総合研究所 運転支援装置

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09113261A (ja) * 1995-10-23 1997-05-02 Toyota Motor Corp 操舵角センサの異常検出装置
JP2002213958A (ja) * 2001-01-18 2002-07-31 Toyota Motor Corp 車輌制御装置
JP2004535031A (ja) * 2001-07-11 2004-11-18 ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング 車両減速の自動作動方法及びその装置
US20050062615A1 (en) * 2001-10-05 2005-03-24 Goetz Braeuchle Object sensing apparatus
JP2006168506A (ja) * 2004-12-15 2006-06-29 Toyota Motor Corp 車両挙動制御装置
JP2008232946A (ja) * 2007-03-22 2008-10-02 Nissan Diesel Motor Co Ltd 車載用レーダ装置
CN102016635A (zh) * 2008-05-08 2011-04-13 罗伯特·博世有限公司 用于使机动车运动的驾驶员辅助方法和驾驶员辅助装置
CN104798124A (zh) * 2012-11-21 2015-07-22 丰田自动车株式会社 驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20200398858A1 (en) 2020-12-24
US11299171B2 (en) 2022-04-12
CN111867908B (zh) 2024-03-22
JP6977629B2 (ja) 2021-12-08
DE112018007250T5 (de) 2020-11-26
WO2019171730A1 (ja) 2019-09-12
JP2019156054A (ja) 2019-09-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7132713B2 (ja) 車両走行制御装置、車両走行制御システムおよび車両走行制御方法
CN111372826B (zh) 车辆的制动辅助装置、控制装置以及制动辅助方法
JP5255988B2 (ja) 操舵支援装置
JP6805105B2 (ja) 制御対象車両設定装置、制御対象車両設定システムおよび制御対象車両設定方法
JP7245006B2 (ja) 車両の運転支援制御装置、車両の運転支援システムおよび車両の運転支援制御方法
JP7470588B2 (ja) 衝突回避支援装置
US11731619B2 (en) Collision avoidance assist apparatus
JP6740969B2 (ja) 車両における制動支援装置および制動支援制御方法
JP7156924B2 (ja) 車線境界設定装置、車線境界設定方法
US11667277B2 (en) Driving assistance control apparatus and method for vehicle, and driving assistance system for vehicle
CN114987455A (zh) 碰撞避免辅助装置
KR20210123626A (ko) 운전자 보조 시스템
US11299171B2 (en) Driving support control device of vehicle, driving support system of vehicle, and driving support control method of vehicle
CN113511200A (zh) 行驶控制***
JP7304379B2 (ja) 運転支援システム、運転支援方法、およびプログラム
JP3772813B2 (ja) 車両用運転操作補助装置、車両用運転操作補助方法、およびその方法を適用した車両
US12033402B2 (en) Driver assistance apparatus
JP7115381B2 (ja) 衝突前制御装置
US20220396266A1 (en) Driver assistance system and method of controlling the same
JP2023049749A (ja) 車両制御装置、情報処理装置、それらの動作方法及びプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant