CN111746485B - 制动***以及制动***的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供制动***以及制动***的控制方法。制动***能够使保持对制动操作部进行操作而产生的制动力并将车辆维持在静止的状态的制动保持功能工作。制动***具备：控制部，其对制动保持功能进行控制；静止判定部，其在车速小于第一阈值的情况下，判定为车辆静止；制动灯判定部，其对制动灯是否点亮进行判断；制动液压检测部，其取得根据制动操作部的操作量而变化的制动液压；以及微分值检测部，其取得每单位时间的制动液压的微分值。控制部在制动液压超过第二阈值且微分值不超过第三阈值的情况下，使制动保持功能工作。

Description

制动***以及制动***的控制方法

技术领域

本发明涉及制动***以及制动***的控制方法。

背景技术

以往，已知有保持制动力并将车辆维持在停止的状态的制动保持功能。

例如，在日本特开2015-13549号(以下，专利文献1)记载有如下制动***的结构：在制动力发生作用而使车辆的速度低于规定的速度阈值(第一阈值)时，判定为车辆静止并使制动保持功能工作。若制动保持功能工作，则使产生车轮的驱动力的动力单元的输出降低，并且通过增力机构增大制动力来进行保持。根据专利文献1所记载的技术，在制动保持功能工作时，能够在通过增力机构维持制动力的同时降低动力单元中的能量消耗量。

发明内容

然而，在基于交通阻塞、信号等而使车辆停止时，在即将停止之前驾驶员的意向从停止切换为起步的情况下，在顺应驾驶员的起步的意向而控制制动保持功能的工作这一点上存在改善的余地。

本发明的方案是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供一种抑制了与驾驶员的意向相反的制动保持功能的工作的制动***以及该制动***的控制方法。

为了解决上述的课题而实现上述目的，本发明采用了以下的方式。

(1)本发明的一方案的制动***构成为能够使保持对制动操作部进行操作而产生的制动力并将车辆维持在静止的状态的制动保持功能工作，所述制动***具备：控制部，其对所述制动保持功能进行控制；静止判定部，其在所述制动力作用而使所述车辆的速度小于第一阈值的情况下，判定为所述车辆静止；制动灯判定部，其对制动灯是否点亮进行判断；制动液压检测部，其取得根据所述制动操作部的操作量而变化的制动液压；以及微分值检测部，其取得每单位时间的所述制动液压的微分值，所述控制部在所述制动液压超过第二阈值且所述微分值不超过第三阈值的情况下使所述制动保持功能工作，在所述微分值超过所述第三阈值的情况下不使所述制动保持功能工作。

(2)在上述方案(1)中，也可以是，所述控制部在由所述静止判定部判定为所述车辆静止且所述制动灯点亮的情况下，取得所述制动液压以及所述微分值。

(3)在上述方案(1)或者(2)中，也可以是，所述制动液压包括通过操作所述制动操作部而使液压变化的主液压缸液压、以及在所述制动保持功能工作的情况下使所述制动力产生的制动钳液压，在所述微分值检测部中，取得所述主液压缸液压的微分值。

(4)本发明的一方案的制动***的控制方法中，制动***构成为能够使保持对制动操作部进行操作而产生的制动力并将车辆维持在静止的状态的制动保持功能工作，所述制动***的控制方法包括：静止判定步骤，其在所述制动力作用而使所述车辆的速度小于第一阈值的情况下，判定为所述车辆静止；液压比较步骤，其在由所述静止判定步骤判定为所述车辆静止的情况下，将根据所述制动操作部的操作量而变化的制动液压的大小与第二阈值进行比较；微分值比较步骤，其在所述液压比较步骤中在所述制动液压超过所述第二阈值的情况下，将每单位时间的所述制动液压的微分值与第三阈值进行比较；以及ABH控制步骤，其在所述微分值比较步骤中在所述微分值不超过所述第三阈值的情况下，使所述制动保持功能工作，在所述微分值超过所述第三阈值的情况下，不使所述制动保持功能工作。

(5)在上述方案(4)中，也可以是，还包括制动灯点亮判定步骤，在所述制动灯点亮判定步骤中，在由所述静止判定步骤判定为所述车辆静止的情况下，对制动灯是否点亮进行判定，在所述制动灯点亮判定步骤中，在所述制动灯点亮的情况下，执行所述液压比较步骤。

根据上述方案(1)，制动***具备取得每单位时间的制动液压的微分值的微分值检测部。这里，例如驾驶员在上坡路等无意识地松开制动踏板的情况下，制动液压逐渐降低，因此制动液压的微分值的绝对值变小。在该情况下，需要使制动保持功能工作使车辆停止。另一方面，在即将停止之前驾驶员的意向从停止切换为起步的情况下，驾驶员迅速地将脚离开制动踏板，因此制动液压的微分值的绝对值变大。在该情况下，需要在使制动保持功能不工作的情况下迅速地使车辆起步。

根据本结构，在制动液压超过第二阈值且微分值不超过第三阈值的情况下，控制部使制动保持功能工作。根据该结构，通过将第三阈值设定为在驾驶员无意识地松开制动踏板的情况下的制动液压的微分值与在驾驶员具有起步的意图而离开了制动踏板的情况下的制动液压的微分值之间的值，由此能够更精密地控制制动保持功能的工作条件。特别是，在驾驶员具有起步的意图而离开制动踏板的情况下，制动液压的微分值超过第三阈值，因此制动保持功能不工作。由此，能够抑制制动保持功能与驾驶员的起步的意图相反地工作而使车辆停止，从而能够迅速地使车辆起步。

因此，能够提供一种抑制了与驾驶员的意向相反的制动保持功能的工作的制动***。

根据上述方案(2)，控制部在通过静止判定部确认了车辆的静止状态以及制动灯的点亮状态后，取得制动液压以及制动液压的微分值。由此，能够判定在车辆静止的状态下是否使制动保持功能工作。由此，能够实现可高精度地控制控制部中的制动保持功能的工作条件的制动***。

根据上述方案(3)，制动液压包括主液压缸液压与制动钳液压，在微分值检测部中取得主液压缸液压的微分值。主液压缸液压与驾驶员的制动操作部的操作量对应地进行变动，因此能够迅速检测制动操作部的操作量。由此，能够实现可高精度地控制制动保持功能的工作条件的制动***。

根据上述方案(4)，制动***的控制方法至少包括静止判定步骤、液压比较步骤、微分值比较步骤、ABH控制步骤。

在静止判定步骤中，通过将车辆的速度值与第一阈值进行比较，从而判定车辆是否静止。在静止判定步骤中在判定为车辆静止的情况下，进入液压比较步骤。在液压比较步骤中，取得根据制动操作部的操作量发生变化的制动液压，将制动液压的值与第二阈值进行比较。在液压比较步骤中在制动液压超过第二阈值的情况下，进入微分值比较步骤。在微分值比较步骤中，计算由液压比较步骤取得的制动液压的每单位时间的微分值，将制动液压的微分值与第三阈值进行比较。在微分值比较步骤中在制动液压的微分值不超过第三阈值的情况下，进入ABH控制步骤。在ABH控制步骤中，使制动保持功能工作。

这样，通过经由静止判定步骤、液压比较步骤、微分值比较步骤、ABH控制步骤而能够使制动保持功能工作。在微分值比较步骤中，在制动液压的微分值不超过第三阈值的情况下，进到ABH控制步骤并使制动保持功能工作。由此，例如在驾驶员无意识地松开制动踏板的情况下，制动液压的微分值不超过第三阈值，因此能够使制动保持功能工作。另一方面，在驾驶员具有起步的意图地离开制动踏板的情况下，制动液压的微分值超过第三阈值，因此制动保持功能不工作。由此，抑制制动保持功能与驾驶员的起步的意图相反地进行工作而使车辆停止，能够使车辆迅速地起步。

因此，能够提供抑制与驾驶员的意向相反地制动保持功能的工作的制动***的控制方法。

根据上述方案(5)，制动***的控制方法还包括制动灯点亮判定步骤。在制动灯点亮判定步骤中，判定制动灯是否点亮。在制动灯点亮判定步骤中，在判定为制动灯点亮的情况下，进入液压比较步骤。

这样，在确认了车辆的静止状态以及制动灯的点亮状态之后，通过取得制动液压以及制动液压的微分值，能够在车辆静止的状态下判定是否使制动保持功能工作。由此，能够实现可高精度地控制制动保持功能的工作条件的制动***的控制方法。

附图说明

图1是实施方式的制动***的框图。

图2是表示在实施方式的制动***中执行的处理的流程的一个例子的流程图。

图3是在实施方式的制动保持功能工作的情况下的时间图。

图4是在实施方式的制动保持功能不工作的情况下的时间图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的制动***1以及制动***的控制方法的实施方式进行说明。

(实施方式)

(制动***)

图1是第一实施方式的制动***1的框图。

制动***1例如搭载于发动机汽车、电动汽车、混合动力汽车等车辆。制动***1构成为能够使保持制动力并将车辆维持在停止的状态的制动保持功能工作。制动保持功能是如下功能，在踩踏操作制动踏板220(制动操作部220)而使车辆静止之后，保持制动液压而维持车辆的制动状态，或者在车辆静止之后检测到开始移动时，对制动液压进行加压而使车辆停止。

通过制动保持功能进行工作，例如在上坡路等中驾驶员使脚逐渐离开制动踏板220等而释放了制动踏板220的情况下，维持对各车轮施加制动力的状态，抑制车辆的开始移动。即，本实施方式的制动保持功能是如下功能：在驾驶员想要将车辆维持在静止的状态的情况下，即使离开制动踏板220也保持作用于车辆的制动力。

制动***1具备制动保持机构300(以下，称为ABH机构300)。

ABH机构300具备ABH操作部200、显示部400、控制部100。

ABH操作部200设于车室内，并是驾驶员能够操作的例如按钮等。ABH操作部200例如根据驾驶员是否使用制动保持功能来按下按钮，由此能够设定制动保持功能的接通、断开。在将制动保持功能设为接通的情况下，进行控制部100的制动保持功能的控制，在满足规定的条件时，制动保持功能进行工作。

在将制动保持功能设为断开的情况下，控制部100不进行与制动保持功能相关的控制，制动保持功能不工作。

显示部400设于车室内。显示部400具备ABH待机显示灯410、ABH工作灯420。

ABH待机显示灯410在驾驶员操作ABH操作部200而将制动保持功能设为接通时点亮。ABH待机显示灯410通知驾驶员制动保持功能为接通。

ABH工作灯420在制动保持功能进行工作而对车辆作用制动力时点亮。ABH工作灯420设于车内，通过点亮通知驾驶员制动保持功能处于工作状态。

控制部100判断是否使制动保持功能工作，并控制制动保持功能。在控制部100连接有设于各车轮的车速传感器210、根据踏力使节气门动作的油门踏板500(油门操作部500)、制动踏板220(制动操作部220)、将对制动踏板的踏力转换为制动液压的主液压缸131、制动灯121、制动灯开关122。

控制部100具备静止判定部110、制动灯判定部120、制动液压检测部130、微分值检测部140。

静止判定部110判定车辆是否静止。静止判定部110与车速传感器210连接。静止判定部110例如在车辆的制动踏板220***作而对车辆作用了制动力的情况下，将由车速传感器210测定的车辆的速度V(参照图3)的值与预先设定的第一阈值A1(参照图3)进行比较。

静止判定部110在车辆的速度V比第一阈值A1小(V＜A1)的情况下，判断为车辆静止。

制动灯判定部120判断制动灯121是否点亮。具体而言，若驾驶员操作车辆的制动踏板220，则随着制动踏板220的操作而制动灯开关122成为接通。由此制动灯121点亮。制动灯判定部120通过制动灯开关122的接通/断开，来判断制动灯121的点亮。即，在制动灯开关122为接通的情况下，判断为制动灯121点亮。

制动液压检测部130取得制动液压PB(参照图3)。制动液压检测部130与主液压缸131连接。具体而言，制动液压检测部130取得作为主液压缸131内的液压的主液压缸液压PB1(参照图3)。在驾驶员操作了制动踏板220时，主液压缸液压PB1根据制动踏板220的操作量而使液压变化，并且使车辆产生与驾驶员的踏力相应的制动力。

在制动液压检测部130中，将所取得的主液压缸液压PB1与预先设定的第二阈值A2(参照图3)进行比较，判断主液压缸液压PB1的值是否超过第二阈值A2。在本实施方式中，第二阈值A2被设定为正的值。因此，制动液压检测部130在主液压缸液压PB1的值比第二阈值A2大(A2＜PB1)的情况下，判断为主液压缸液压PB1超过第二阈值A2。

微分值检测部140计算由制动液压检测部130取得的主液压缸液压PB1的每单位时间的微分值D(参照图3)。在微分值检测部140中，将计算出的微分值D与预先设定的第三阈值A3进行比较，判断微分值D是否超过第三阈值A3。在本实施方式中，第三阈值A3被设定为负的值。因此，微分值检测部140在微分值D的值比第三阈值A3小(D＜A3)的情况下，判断为微分值D超过第三阈值A3。

这样构成的ABH机构300在由控制部100判断为满足了规定的条件的情况下，使制动保持功能工作。具体而言，ABH机构300通过使经由主液压缸131与控制部100连接的制动钳132内的液压即制动钳液压PB2增加(参照图3)，从而使制动保持功能工作。制动钳132根据来自控制部100的命令信号，不依赖于制动踏板220的操作量而使车辆产生制动力。换言之，通过制动钳液压PB2增加，保持车辆的制动力，维持车辆停止的状态。

在制动保持功能进行工作的状态下，若操作油门踏板500，则ABH机构300解除制动保持功能的工作。

(制动***的控制方法)

图2是表示在实施方式的制动***1中执行的处理的流程的一个例子的流程图。图2所示的流程表示在ABH操作部200***作而使制动保持功能成为接通后在控制部100以及ABH机构300内执行的处理的流程。

制动***的控制方法包括静止判定步骤S11、制动灯点亮判定步骤S12、液压比较步骤S13、微分值比较步骤S14、ABH控制步骤S15。另外，在以下的说明中，关于各构成的附图标记也一并参照图1。

在静止判定步骤S11中，在静止判定部110中判定车辆是否静止。具体而言，在静止判定步骤S11中，从车速传感器210读取车辆的车速V，判定车速V是否小于第一阈值A1。在判定为车速V比第一阈值A1大的情况下，结束处理。

在处理结束的状态下，若ABH待机显示灯410点亮，则再次从静止判定步骤S11开始处理。

在静止判定步骤S11中判定为车速V比第一阈值A1小、车辆静止的情况下，进入制动灯点亮判定步骤S12。

在制动灯点亮判定步骤S12中，在制动灯判定部120中判定制动灯121是否点亮。具体而言，在制动灯点亮判定步骤S12中，判定制动灯开关122是否为接通。在判定为制动灯开关122成为断开的情况下，结束处理。

在制动灯点亮判定步骤S12中，在判定为制动灯开关122成为接通的情况下，进入液压比较步骤S13。

在液压比较步骤S13中，在制动液压检测部130中将主液压缸液压PB1的值与第二阈值A2进行比较。具体而言，在液压比较步骤S13中，首先取得主液压缸液压PB1的值。接着，判定主液压缸液压PB1是否超过第二阈值A2。在判定为主液压缸液压PB1不超过第二阈值A2(PB1≤A2)的情况下，结束处理。

在液压比较步骤S13中，在判定为主液压缸液压PB1超过第二阈值A2(PB1＞A2)的情况下，进入微分值比较步骤S14。

在微分值比较步骤S14中，在微分值检测部140中将主液压缸液压PB1的微分值D与第三阈值A3进行比较。具体而言，在微分值比较步骤S14中，首先计算主液压缸液压PB1的每单位时间的微分值D。接着，判定微分值D是否不超过第三阈值A3。这里，第三阈值A3为负的值。因此，在微分值比较步骤S14中，判定微分值D是否比作为负的值的第三阈值A3大(不超过第三阈值A3)。在判定为微分值D比第三阈值A3小(超过第三阈值A3：D＜A3)的情况下，结束处理。

在微分值比较步骤S14中，在判定为微分值D比第三阈值A3大(不超过第三阈值A3：D≥A3)的情况下，进入ABH控制步骤S15。

在ABH控制步骤S15中，在ABH机构300中使制动保持功能工作。具体而言，在ABH控制步骤S15中，首先控制部100向ABH机构300发送信号。接着，接收到信号的ABH机构300通过使制动钳液压PB2增加而保持车辆的制动力。

在制动保持功能进行了工作的状态下，在操作了油门踏板500(参照图1)的情况下，解除制动保持功能的工作而结束处理。

这样，制动***1通过经由静止判定步骤S11、制动灯点亮判定步骤S12、液压比较步骤S13、微分值比较步骤S14、ABH控制步骤S15，从而使制动保持功能工作。

(在制动保持功能进行工作的情况下的制动***1的动作)

接下来，对制动保持功能进行工作的情况下的制动***1的动作进行说明。

图3是在实施方式的制动保持功能进行工作的情况下的时间图。在图3的时间图中的纵轴表示车速V、制动液压PB、制动灯开关122、制动灯121、ABH待机显示灯410、ABH工作灯420、制动液压PB的微分值D的状态，横轴表示时间。以下的说明中，关于各构成以及各步骤的附图标记，也一并参照图1以及图2。

首先，在驾驶员操作制动踏板220之前的时刻tO下，驾驶员通过操作ABH操作部200而使ABH待机显示灯410点亮。

若驾驶员在时刻t1踩踏操作制动踏板220，则制动液压PB上升，由此在车辆中产生制动力，车速V降低。此时，制动灯开关122被接通，制动灯121点亮。另外，随着制动踏板220的踩踏操作，主液压缸液压PB1上升，因此微分值D增加。另外，微分值D在主液压缸液压PB1随着时间经过而增加的情况下(驾驶员踩踏制动踏板220的情况下)为正的值，在主液压缸液压PB1随着时间经过而减少的情况下(驾驶员离开制动踏板220的情况下)为负的值。

从制动踏板220被踩踏操作的时刻t1开始，车速V逐渐降低。

而且，在时刻t2下车速V比预先设定的第一阈值A1小时，介入控制部100的控制。

具体而言，首先，静止判定部110在车速V比第一阈值A1小的时刻判断为“车辆静止”，在静止判定步骤S11中判断为“是”。接下来，制动灯判定部120在制动灯开关122成为接通的情况下，在制动灯点亮判定步骤S12中判断为“是”。接下来，制动液压检测部130在主液压缸液压PB1比第二阈值A2大的时刻判断为“驾驶员有制动操作”，在液压比较步骤S13中判断为“是”。最后，在微分值检测部140中，在时刻t2下主液压缸液压PB1的微分值D比作为负的值的第三阈值A3大(不超过第三阈值A3)的情况下，在微分值比较步骤S14中判断为“是”。由此，控制部100使制动保持功能的工作开始(ABH控制步骤S15)。另外，在该定时下ABH工作灯420点亮。

之后，在时刻t3开始制动液压PB的再次加压。

具体而言，若在时刻t2判断为“车辆静止”，则介入控制部10的控制，保持制动钳液压PB2。这里，由于制动钳液压PB2不足蠕变转矩，因此能够进行蠕变起步，车辆开始移动。由此车速V逐渐增加。在车速V比第四阈值A4大的时刻，控制部100判断为“车辆已开始移动”，向ABH机构300发送开始制动保持功能的工作的信号。从控制部100接收到开始制动保持功能的工作的信号的ABH机构300对制动钳液压PB2进行加压并保持。这样，在时刻t3下，通过制动钳液压PB2再次加压，制动力作用于各车轮的盘式制动机构，车辆维持制动力作用的状态。由此，车辆维持静止的状态。

这样，在时刻t2开始制动保持功能的工作之后，若驾驶员离开制动踏板220，则主液压缸液压PB1逐渐减少。驾驶员离开制动踏板220，由此制动灯开关122断开，但由于制动保持功能工作，车辆维持静止状态，因此制动灯121维持点亮的状态。

在时刻t3下制动保持功能工作之后，若驾驶员踩踏操作油门踏板500，则解除制动保持功能。具体而言，ABH机构300打开调节阀以减少制动钳液压PB2。另外，控制部100熄灭制动灯121以及ABH工作灯。由此，驾驶员再次增加车速V而再次开始驾驶。

(在制动保持功能不工作的情况下的制动***1的动作)

接下来，对制动保持功能不工作的情况下的制动***1的动作进行说明。

图4是在实施方式的制动保持功能不工作的情况下的时间图。另外，图4的各图表的纵轴以及横轴的参数与图3的各图表的参数相同。

在图4所示的本实施方式的制动***1中，例如在车辆即将停止之前驾驶员的意向从停止切换为起步的情况下，顺应驾驶员的起步的意向来限制制动保持功能的工作。即，图4所示的时间图表示制动保持功能不工作，而车辆迅速起步的情况。

在图4所示的时间图中，在时刻t0以及时刻t1中的各参数的时间变化与图3的时间图中的各参数的时间变化相同。因此，在以下的详细说明中，对时刻t2以后进行说明，省略时刻t0以及时刻t1的说明。

在时刻t2下，静止判定部110在车速V比第一阈值A1小的时刻判断为“车辆静止”，在静止判定步骤S11中判断为“是”。接下来，制动灯判定部120在制动灯开关122成为接通的情况下，在制动灯点亮判定步骤S12中判断为“是”。接下来，制动液压检测部130在主液压缸液压PB1比第二阈值A2大的时刻判断为“驾驶员有制动操作”，在液压比较步骤S13中判断为“是”。

这里，例如在时刻t2由静止判定部110判断为车辆静止之后驾驶员的意向从停止切换为起步的情况下，可以考虑驾驶员迅速离开制动踏板220并踩踏油门踏板。在该情况下，与驾驶员逐渐将脚从制动踏板220离开的情况(图3所示的情况)相比，主液压缸液压PB1急剧降低。由此，微分值D比作为负的值的第三阈值A3小(超过第三阈值A3)，因此微分值检测部140在微分值比较步骤S14中判断为“否”。由此，制动保持功能不工作。因此，在从开始离开制动踏板220到踩踏油门踏板500期间，能够抑制制动保持功能工作而使车辆静止的情况。由此，驾驶员能够顺畅地增加车速V而再次开始驾驶。另外，当驾驶员离开制动踏板220时，制动灯开关122断开，制动灯121熄灭。另外，由于制动保持功能不工作，所以ABH工作灯420保持熄灭的状态。

(制动***1以及制动***的控制方法的作用、效果)

根据本实施方式的制动***1，制动***1具备取得每单位时间的制动液压PB的微分值D的微分值检测部140。这里，例如驾驶员在上坡路等无意识地松开制动踏板220的情况下，制动液压PB逐渐降低，因此制动液压PB的微分值D的绝对值变小。在该情况下，需要使制动保持功能工作而使车辆停止。另一方面，在即将停止之前驾驶员的意向从停止切换为起步的情况下，驾驶员迅速地将脚离开制动踏板220，因此制动液压PB的微分值D的绝对值变大。在该情况下，需要使制动保持功能不工作而迅速地使车辆起步。

根据本结构，在制动液压PB超过第二阈值A2且微分值D不超过第三阈值A3的情况下，控制部100使制动保持功能工作。根据该结构，通过将第三阈值A3设定为在驾驶员无意识地松开制动踏板220的情况下的制动液压PB与在驾驶员具有起步的意图而离开了制动踏板220的情况下的制动液压PB之间的值，由此与以往技术相比，能够更精密地控制制动保持功能的工作条件。特别是，在驾驶员具有起步的意图而离开了制动踏板220的情况下，制动液压PB的微分值D超过第三阈值A3，因此制动保持功能不工作。由此，能够抑制制动保持功能与驾驶员的起步的意图相反地工作而使车辆停止，从而能够迅速地使车辆起步。

因此，能够提供一种抑制了与驾驶员的意向相反的制动保持功能的工作的制动***1。

控制部100在通过静止判定部110确认了车辆的静止状态以及制动灯121的点亮状态后，取得制动液压PB以及制动液压PB的微分值D。由此，能够判定在车辆静止的状态下是否使制动保持功能工作。由此，能够实现可高精度地控制控制部100中的制动保持功能的工作条件的制动***1。

制动液压PB包括主液压缸液压PB1与制动钳液压PB2，微分值检测部140取得主液压缸液压PB1的微分值D。主液压缸液压PB1与驾驶员的制动踏板220的操作量对应地进行变动，因此与检测主液压缸液压PB1和制动钳液压PB2相加后的制动液压PB的微分值的情况相比，能够迅速检测制动踏板220的操作量。由此，能够实现可高精度地控制制动保持功能的工作条件的制动***1。

根据本实施方式的制动***的控制方法，制动***的控制方法至少包括静止判定步骤S11、液压比较步骤S13、微分值比较步骤S14、ABH控制步骤S15。

在静止判定步骤S11中，通过将车辆的速度V与第一阈值A1进行比较，从而判定车辆是否静止。在静止判定步骤S11中在判定为车辆静止的情况下，进入液压比较步骤S13。在液压比较步骤S13中，取得根据制动踏板220的操作量发生变化的主液压缸液压PB1，将主液压缸液压PB1的值与第二阈值A2进行比较。在液压比较步骤S13中在主液压缸液压PB1超过第二阈值A2的情况下，进入微分值比较步骤S14。在微分值比较步骤S14中，计算由液压比较步骤S13取得的主液压缸液压PB1的每单位时间的微分值D，将微分值D与第三阈值A3进行比较。在微分值比较步骤S14中在微分值D不超过第三阈值A3的情况下，进入ABH控制步骤S15。在ABH控制步骤S15中，使制动保持功能工作。

这样，通过经由静止判定步骤S11、液压比较步骤S13、微分值比较步骤S14、ABH控制步骤S15而能够使制动保持功能工作。在微分值比较步骤S14中，在主液压缸液压PB1的微分值D不超过第三阈值A3的情况下，进到ABH控制步骤S15并使制动保持功能工作。由此，例如在驾驶员无意识地松开制动踏板220的情况下，主液压缸液压PB1的微分值D不超过第三阈值A3，因此能够使制动保持功能工作。另一方面，在驾驶员具有起步的意图地离开制动踏板220的情况下，主液压缸液压PB1的微分值D超过第三阈值A3，因此制动保持功能不工作。由此，抑制制动保持功能与驾驶员的起步的意图相反地进行工作而使车辆停止，能够使车辆迅速地起步。

因此，能够提供抑制与驾驶员的意向相反地制动保持功能的工作的制动***的控制方法。

制动***的控制方法还包括制动灯点亮判定步骤S12。在制动灯点亮判定步骤S12中，判定制动灯121是否点亮。在制动灯点亮判定步骤S12中，在判定为制动灯121点亮的情况下，进入液压比较步骤S13。

这样，在确认了车辆的静止状态以及制动灯121的点亮状态之后，通过取得制动液压PB以及制动液压的微分值D，能够在车辆静止的状态下判定是否使制动保持功能工作。由此，能够实现可高精度地控制制动保持功能的工作条件的制动***的控制方法。

另外，本发明的技术范围并不局限于上述实施方式，可以在不脱离本发明的主旨的范围内进行各种变更。

例如，在将制动***1应用于搭载马达作为动力单元的电动汽车、混合动力汽车的情况下，也可以构成为，在使制动保持功能工作时，停止来自动力单元的动力的输出，降低制动保持功能的工作时的电力的消耗量。在应用于搭载发动机作为动力单元的发动机汽车的情况下也同样，也可以构成为，在时刻t2使制动保持功能工作后，与制动钳液压PB2引起的制动力的上升联动而降低发动机的输出。

除此之外，在不脱离本发明的主旨的范围内，能够适当将上述的实施方式中的构成要素替换为周知的构成要素，另外，也可以适当组合上述的实施方式。

Claims (5)

1.一种制动***，其构成为能够使保持对制动操作部进行操作而产生的制动力并将车辆维持在静止的状态的制动保持功能工作，其特征在于，

所述制动***具备：

控制部，其对所述制动保持功能进行控制；

静止判定部，其在所述制动力作用而使所述车辆的速度小于第一阈值的情况下，判定为所述车辆静止；

制动灯判定部，其对制动灯是否点亮进行判断；

制动液压检测部，其取得根据所述制动操作部的操作量而变化的制动液压；以及

微分值检测部，其取得每单位时间的所述制动液压的微分值，

所述控制部在所述制动液压超过第二阈值且所述微分值不超过第三阈值的情况下使所述制动保持功能工作，在所述微分值超过所述第三阈值的情况下不使所述制动保持功能工作。

2.根据权利要求1所述的制动***，其特征在于，

所述控制部在由所述静止判定部判定为所述车辆静止且所述制动灯点亮的情况下，取得所述制动液压以及所述微分值。

3.根据权利要求1或2所述的制动***，其特征在于，

所述制动液压包括通过操作所述制动操作部而使液压变化的主液压缸液压、以及在所述制动保持功能工作的情况下使所述制动力产生的制动钳液压，

在所述微分值检测部中，取得所述主液压缸液压的微分值。

4.一种制动***的控制方法，所述制动***构成为能够使保持对制动操作部进行操作而产生的制动力并将车辆维持在静止的状态的制动保持功能工作，其特征在于，

所述制动***的控制方法包括：

静止判定步骤，其在所述制动力作用而使所述车辆的速度小于第一阈值的情况下，判定为所述车辆静止；

液压比较步骤，其在由所述静止判定步骤判定为所述车辆静止的情况下，将根据所述制动操作部的操作量而变化的制动液压的大小与第二阈值进行比较；

微分值比较步骤，其在所述液压比较步骤中在所述制动液压超过所述第二阈值的情况下，将每单位时间的所述制动液压的微分值与第三阈值进行比较；以及

ABH控制步骤，其在所述微分值比较步骤中在所述微分值不超过所述第三阈值的情况下，使所述制动保持功能工作，在所述微分值超过所述第三阈值的情况下，不使所述制动保持功能工作。

5.根据权利要求4所述的制动***的控制方法，其特征在于，

所述制动***的控制方法还包括制动灯点亮判定步骤，在所述制动灯点亮判定步骤中，在由所述静止判定步骤判定为所述车辆静止的情况下，对制动灯是否点亮进行判定，

在所述制动灯点亮判定步骤中，在所述制动灯点亮的情况下，执行所述液压比较步骤。

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