CN111745366B - 把持装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种把持装置。把持装置(10)具有侧方支承单元(56、58)、按压部件(70a～70d)和按压部件用位移单元(72a～72d)，其中，所述侧方支承单元(56、58)对工件(20)的侧方进行支承或者释放；所述按压部件(70a～70d)具有多个，用于将工件朝向下方进行按压；所述按压部件用位移单元(72a～72d)使按压部件朝向接近或者远离工件的方向位移。在至少一部分的按压部件的内部，配设有与形成于工件的通孔进行卡合的卡合销(76a、76b)。据此，能够易于使卡合销从工件退出。

Description

把持装置

技术领域

本发明涉及一种把持应搬运的工件的把持装置。

背景技术

被搭载于电动机动车的高压电池例如通过在壳体内收纳多个电池模块而构成。在该情况下，在壳体的底面上设置有朝向该壳体的内部上方延伸的多个双头螺栓。另一方面，在各电池模块上贯穿形成有供所述双头螺栓穿过的螺栓贯插孔。在将电池模块收纳于壳体时，该电池模块被搬运至壳体的上方。然后，电池模块被降下，双头螺栓穿过螺栓贯插孔。

而且，在螺母紧固器的作用下，使螺母螺合于双头螺栓。据此，电池模块被定位固定于壳体内。

为了将上述的电池模块这样的各种工件搬运至规定的部位，通常使用搬运机构。在搬运机构上加装有把持装置，工件以被把持装置保持的状态，在搬运机构的作用下进行搬运。作为这种把持装置，已知有日本发明专利授权公报特许第3905060号、日本发明专利授权公报特许第4784159号所记载的把持装置。

发明内容

对于搭载于小型的电动机动车的高压电池，要求壳体也小型。由于小型的壳体的内容积小，因此假设在将电池模块收纳于该壳体时，相邻的电池模块彼此之间的间隙、电池模块与壳体的内壁之间的间隙明显变小。

把持装置通常具有两个卡盘爪(chuck pawl)，其通过相互远离或者接近而进行开闭，通过该卡盘爪成为闭合状态来保持工件，另一方面，通过该卡盘爪成为打开状态来释放工件。然而，在如上述那样间隙小的情况下，有在将电池模块收装于壳体内以后用于使卡盘爪成为打开状态(向相互远离的方向位移)的空间变得不足的担忧。

本发明的主要目的在于，提供一种即使在不存在足够的空间的情况下，用于定位工件的部件等也易于从工件退出的把持装置。

根据本发明的一实施方式，提供一种把持装置，所述把持装置被设置于搬运机构，对通过所述搬运机构搬运的工件进行保持，其特征在于，

具有侧方支承单元、按压部件、按压部件用位移单元和卡合销，其中，

所述侧方支承单元对所述工件的侧方进行支承或者释放；

所述按压部件具有多个，用于将所述工件朝向下方进行按压；

所述按压部件用位移单元使所述按压部件朝向接近或者远离所述工件的方向位移；

所述卡合销被配设于至少一部分的所述按压部件的内部，与形成于所述工件的通孔进行卡合。

根据本发明，与通孔卡合来定位工件的卡合销以可前进、后退的方式被配置于按压部件的内部。即，卡合销被设置为与将工件朝向下方进行按压的按压部件同轴。因此，在使卡合销脱离通孔时，只要使卡合销与按压部件一体上升即可。即，在该情况下，不需要使卡合销沿水平方向移动。

卡合销即使在狭小空间中也能够升降。因此，即使在工件彼此之间的间隙等小的情况下，也能够使卡合销从工件脱离。即，即使在不存在足够的空间的情况下，也能够易于使卡合销从工件退出。

根据参照附图而进行说明的以下的实施方式的说明，可以容易地理解上述的目的、特征和优点。

附图说明

图1是本发明的实施方式所涉及的把持装置的主要部分概略立体图。

图2是表示作为由所述把持装置搬运的工件的电池模块和收纳该电池模块的电池箱体的主要部分概略立体图。

图3是构成所述把持装置的左侧把持单元的主要部分概略纵向剖视图。

图4是构成所述把持装置的右侧把持单元的主要部分概略纵向立体图。

图5是表示从按压部件的下端突出的卡合销与螺栓贯插孔卡合的状态的主要部分主视图。

图6是从后方视觉确认到的构成左侧把持单元的左把持爪对电池模块的左侧面进行支承的状态的主要部分概略后视图。

具体实施方式

下面，列举优选的实施方式，且参照附图详细说明本发明所涉及的把持装置。此外，以下的“左”、“右”、“前”和“后”表示附图中所示的“左”、“右”、“前”和“后”，以便用于简化说明而易于理解，并不特指实际使用把持装置时的左侧和右侧。

本实施方式所涉及的把持装置10被设置于图1中假想线所示的搬运机构12。即，搬运机构12具有沿着左右方向延伸的水平线性导轨14和由该水平线性导轨14导向而进行位移的水平移动滑动件16，把持装置10被连结于水平移动滑动件16。因此，把持装置10与水平移动滑动件16一体地沿着水平线性导轨14进行位移。

此外，水平线性导轨14被设置于沿着铅垂线性导轨进行升降的升降滑动件(均未图示)。因此，把持装置10也能够与升降滑动件一体地进行升降。

把持装置10例如能够将电池模块20作为工件进行保持。参照图2，对电池模块20进行概略说明，该电池模块20具有呈大致长方体形状的壳体22。构成壳体22的底板24的长度大于顶板26，因此，底板24具有比顶板26更向左右方向进行延伸的部位。即，在俯视观察壳体22时，底板24的左端部和右端部从顶板26的左端缘部和右端缘部露出，换言之，底板24的四个角部从顶板26的左端缘部和右端缘部露出。

在底板24的四个角部上，分别贯通形成用于贯插第1双头螺栓30a～第4双头螺栓30d的第1螺栓贯插孔32a～第4螺栓贯插孔32d。即，第1螺栓贯插孔32a～第4螺栓贯插孔32d均为通孔。根据上述可知，在俯视观察壳体22时，能够视觉确认到第1螺栓贯插孔32a～第4螺栓贯插孔32d。这是因为第1螺栓贯插孔32a～第4螺栓贯插孔32d不会被顶板26遮挡。

另外，如图2～图4所示，在壳体22的左侧面和右侧面分别形成有左侧凹部34、右侧凹部36。如后面说明的那样，把持装置10利用左侧凹部34、右侧凹部36来把持(保持)壳体22，即电池模块20。

在壳体22的内部，多个单元电池电连接。通过使这样构成的电池模块20在电池箱体40(参照图2)的内部电连接，构成了能获得高电压的电力的高压电池。

接着，说明把持装置10。该把持装置10具有被悬挂于水平移动滑动件16(参照图1)的悬挂部50和通过该悬挂部50被保持于水平移动滑动件16的把持部52。

悬挂部50具有连结板54和保持柱60(保持部件)，其中，所述连结板54被连结于水平移动滑动件16；所述保持柱60(保持部件)呈长形且横卧姿势，用于将构成把持部52的左侧把持单元56和右侧把持单元58(均为侧方支承单元)保持于连结板54。另外，在保持柱60与连结板54之间，夹装有浮动轴承(floating bearing)62。

在保持柱60的左端，支承有对构成左侧把持单元56的左气缸64进行保持的大致L字形的左支架66。左气缸64的左进退杆68以可前进/后退的方式穿过在左支架66上形成的左进退杆通孔。另外，在左支架66的前表面上设置有用于使第1按压部件70a升降的第1升降用气缸72a(按压部件用位移单元)，并且在后表面上设置有用于使第2按压部件70b升降的第2升降用气缸72b(按压部件用位移单元)。

如图3所示，第1按压部件70a为中空体，与第1升降用气缸72a的未图示的短形的杆相连结。因此，第1按压部件70a在第1升降用气缸72a的作用下，与所述杆一体地进行升降。第1按压部件70a的下端面与第1螺栓贯插孔32a相向。

在第1按压部件70a的中空内部中***有第1卡合销76a和第1螺旋弹簧78a。第1卡合销76a通过第1螺旋弹簧78a被向下方弹性施力，因此，如图5所示，通常其下端从第1按压部件70a的下端露出。第1螺旋弹簧78a(参照图3)在第1卡合销76a受到来自下方的按压时收缩，伴随于此，第1卡合销76a上升，从而其整体被收纳于第1按压部件70a。

第2按压部件70b的上端被嵌合于第2升降用气缸72b的未图示的短形的杆。因此，第2按压部件70b在第2升降用气缸72b的作用下与所述杆一体地进行升降。第2按压部件70b的下端面与第2螺栓贯插孔32b相向。另外，在第2按压部件70b的下端形成有底的卡合孔80，比该卡合孔80靠上方的部分呈实心状。

在左支架66上，在被第1升降用气缸72a与第2升降用气缸72b夹持的位置设置有左轴承82。左把持用旋转杆84以可旋转的方式穿过该左轴承82。而且，在该左把持用旋转杆84的上端，设置有左旋转用臂部件86(参照图1)。左旋转用臂部件86具有臂部88，该臂部88的前端通过左连结用杆90，而连结于左气缸64的左进退杆68。这样，左把持用旋转杆84的轴中心被设定在相对于左进退杆68偏置的位置。

在左把持用旋转杆84的下端，保持有作为爪部件的左把持爪92(参照图3)。左气缸64的左进退杆68通常退避于后退位置，此时，左把持爪92的长度方向的顶端面向后方。相对于此，若左进退杆68前进，则左把持爪92转动约90°，其在长度方向上的顶端面向右侧。

另一方面，在保持柱60的右端，通过安装螺栓104支承有对构成右侧把持单元58的右气缸100进行保持的大致L字形的右支架102(参照图1)。在此，在保持柱60的右端，沿着长度方向形成有多个供安装螺栓104穿过的螺栓孔105。因此，能够通过将安装螺栓104穿过不同的螺栓孔105，来适当改变右侧把持单元58的位置。

右气缸100的右进退杆116以可前进/后退的方式穿过在右支架102上形成的右进退杆通孔。另外，在右支架102的前表面、后表面上分别设置有用于使第3按压部件70c升降的第3升降用气缸72c、用于使第4按压部件70d升降的第4升降用气缸72d(均为按压部件用位移单元)。第3升降用气缸72c及第3按压部件70c的结构与第2升降用气缸72b及第2按压部件70b相同。另外，第4升降用气缸72d及第4按压部件70d的结构与第1升降用气缸72a及第1按压部件70a相同。

即，在第4按压部件70d的中空内部中，***有第2卡合销76b和第2螺旋弹簧78b，第2卡合销76b通过第2螺旋弹簧78b被向下方弹性施力。因此，通常第2卡合销76b的下端从第4按压部件70d的下端露出。与上述同样，在第2卡合销76b受到来自下方的按压时，第2螺旋弹簧78b收缩，其结果，第2卡合销76b上升，从而其整体被收纳于第4按压部件70d。

如上所述，第1卡合销76a(第1按压部件70a)与第2卡合销76b(第4按压部件70d)被配设于互为对角的位置。同样地，第2按压部件70b与第3按压部件70c也被配设于互为对角的位置。此外，第3按压部件70c、第4按压部件70d的下端面分别与第3螺栓贯插孔32c、第4螺栓贯插孔32d相向。

在右支架102上，在被第3升降用气缸72c与第4升降用气缸72d夹持的位置设置有右前轴承、右后轴承。右前把持用旋转杆106以可旋转的方式穿过右前轴承，右后把持用旋转杆108以可旋转的方式穿过右后轴承(参照图4)。而且，在右前把持用旋转杆106的上端设置的右前旋转用臂部件110的后端和在右后把持用旋转杆108的上端设置的右后旋转用臂部件112的前端通过右连结用杆114，被相连结于右气缸100的右进退杆116(参照图1)。

这样，右前把持用旋转杆106、右后把持用旋转杆108的轴中心被设定在相对于右进退杆116偏置的位置。此外，在该情况下，在从右侧侧视观察右侧把持单元58时，右前旋转用臂部件110的后端为下方，右后旋转用臂部件112的前端为上方。

在右前把持用旋转杆106、右后把持用旋转杆108的下端，分别保持有作为爪部件的右前把持爪120、右后把持爪122(参照图4)。当右气缸100的右进退杆116退避到前进位置时，右前把持爪120、右后把持爪122在长度方向上的顶端彼此相向。相对于此，若右进退杆116后退，则右前把持爪120、右后把持爪122转动约90°，各自的在长度方向上的顶端面向左侧。

本实施方式所涉及的把持装置10大致上如以上这样构成，接着，说明其作用效果。

把持装置10为了保持被收纳于收装部(stocker)的电池模块20，沿着水平线性导轨14，与水平移动滑动件16一体地进行位移。而且，当把持装置10位于电池模块20的上方时，水平移动滑动件16和把持装置10停止。

接着，升降滑动件沿着铅垂线性导轨进行下降。由此，把持装置10下降并且接近电池模块20。

接着，第1升降用气缸72a～第4升降用气缸72d被同步施力。因此，第1按压部件70a～第4按压部件70d向第1螺栓贯插孔32a～第4螺栓贯插孔32d进行下降。此外，在该时间点上，被收纳于第1按压部件70a的内部的第1卡合销76a的下端、被收纳于第4按压部件70d的内部的第2卡合销76b的下端通过第1螺旋弹簧78a、第2螺旋弹簧78b被弹性施力，从第1按压部件70a、第4按压部件70d的下端露出(参照图5)。

因此，当第1按压部件70a～第4按压部件70d的下端到达壳体22的底板24时，第1卡合销76a卡合于第1螺栓贯插孔32a且第2卡合销76b卡合于第4螺栓贯插孔32d(参照图5)。在该状态下，壳体22的底板24受到来自第1按压部件70a～第4按压部件70d的按压。这样，电池模块20的四个角部中的位于对角线上的两个角部被第1卡合销76a、第2卡合销76b保持，并且四个角部均被按压。

此外，由于制造误差等个体差异，有可能存在即使第1卡合销76a与第1螺栓贯插孔32a的位置对准，而第2卡合销76b与第4螺栓贯插孔32d的位置未对准的情况。在此，在本实施方式中，包括浮动轴承62在内而构成悬挂部50。通过浮动轴承62沿图1中的左右方向、前后方向摆动，从而把持部52能够进行摆动。因此，当尽管第1卡合销76a卡合于第1螺栓贯插孔32a但第2卡合销76b未卡合于第4螺栓贯插孔32d时，只要使把持部52摆动，使第2卡合销76b与第4螺栓贯插孔32d的位置对准，从而使第2卡合销76b卡合于第4螺栓贯插孔32d即可。

这样，在本实施方式中，通过使悬挂部50中包括浮动轴承62，从而把持装置10被浮动支承于搬运机构12(水平线性导轨14和水平移动滑动件16)。因此，能够使把持装置10摆动，从而使第1卡合销76a与第1螺栓贯插孔32a的位置对准，并且使第2卡合销76b与第4螺栓贯插孔32d的位置对准。即，能够使第1卡合销76a、第2卡合销76b分别卡合于第1螺栓贯插孔32a、第4螺栓贯插孔32d。

接着，左气缸64的左进退杆68朝向左侧进行前进。伴随于此，左旋转用臂部件86的臂部88朝顺时针方向进行转动，并且左把持用旋转杆84与该转动一体地朝顺时针方向进行旋转。因此，如图6所示，被保持于左把持用旋转杆84的下端的左把持爪92朝顺时针方向旋转约90°，从而其顶端进入左侧凹部34的内侧。

同时，右气缸100的右进退杆116朝向左侧进行后退。伴随于此，右前旋转用臂部件110朝逆时针方向进行转动，并且右后旋转用臂部件112朝顺时针方向进行转动。因此，右前把持用旋转杆106和右前把持爪120朝逆时针方向旋转约90°，右后把持用旋转杆108和右后把持爪122朝顺时针方向旋转约90°，从而右前把持爪120和右后把持爪122的各顶端进入右侧凹部36的内侧。

如上所述，通过左把持爪92的顶端进入左侧凹部34的内侧，并且右前把持爪120和右后把持爪122的各顶端进入右侧凹部36的内侧，电池模块20被从左侧和右侧把持。该把持与第1卡合销76a及第2卡合销76b相对于第1螺栓贯插孔32a、第4螺栓贯插孔32d的卡合相互作用，从而电池模块20被把持装置10保持。

在该状态下，水平线性导轨14与设置于未图示的铅垂线性导轨的升降滑动件一体地进行上升。而且，水平移动滑动件16在左右方向上适当地进行位移，从而将电池模块20搬运至电池箱体40(参照图2)的上方。在该搬运的过程中，电池模块20的底板24上的四个角部通过第1按压部件70a～第4按压部件70d被向下方按压。通过该按压，使电池模块20的姿势稳定。因此，能够避免使对电池模块20进行的把持变得不稳定的情况。

当电池模块20位于电池箱体40的上方时，水平移动滑动件16停止。而且，当升降滑动件沿着铅垂线性导轨进行下降时，电池模块20与其一体地朝向电池箱体40进行下降。

在电池箱体40的底面上设置有多个双头螺栓，多个所述双头螺栓的主体部朝向该电池箱体40的内部上方进行延伸。如上所述，分别穿过第1螺栓贯插孔32a～第4螺栓贯插孔32d的双头螺栓为第1双头螺栓30a～第4双头螺栓30d。

与上述同样地，有可能存在即使第1双头螺栓30a与第1螺栓贯插孔32a的位置对准，而例如第4双头螺栓30d与第4螺栓贯插孔32d的位置未对准的情况。在该情况下，通过使浮动轴承62沿图1中的左右方向、前后方向摆动，把持部52进行摆动。其结果，进行第2双头螺栓30b～第4双头螺栓30d与第2螺栓贯插孔32b～第4螺栓贯插孔32d的位置对准，从而第1双头螺栓30a～第4双头螺栓30d穿过第1螺栓贯插孔32a～第4螺栓贯插孔32d。

第2双头螺栓30b和第3双头螺栓30c分别进入第2按压部件70b、第3按压部件70c的卡合孔80。另一方面，第1双头螺栓30a和第4双头螺栓30d边按压第1卡合销76a、第2卡合销76b边进入第1按压部件70a、第4按压部件70d的中空内部。伴随于此，第1卡合销76a、第2卡合销76b向第1按压部件70a、第4按压部件70d的中空内部进行退避(参照图3)。同时，第1螺旋弹簧78a、第2螺旋弹簧78b分别被压缩。这样，由于第1卡合销76a、第2卡合销76b进行退避，因此能够避免这些第1卡合销76a、第2卡合销76b妨碍第1双头螺栓30a、第4双头螺栓30d进入第1按压部件70a、第4按压部件70d的中空内部。

通过使第1双头螺栓30a～第4双头螺栓30d穿过第1螺栓贯插孔32a～第4螺栓贯插孔32d，电池模块20被定位于电池箱体40内。然后，通过第1升降用气缸72a～第4升降用气缸72d被同步地施力，第1按压部件70a～第4按压部件70d上升，从而远离第1螺栓贯插孔32a～第4螺栓贯插孔32d。

这样，与第1螺栓贯插孔32a、第4螺栓贯插孔32d卡合从而对作为工件的电池模块20进行定位的第1卡合销76a、第2卡合销76b以可前进/后退的方式配置于第1按压部件70a、第4按压部件70d的内部，从而被设置为与第1按压部件70a、第4按压部件70d同轴。因此，当使第1卡合销76a、第2卡合销76b脱离第1螺栓贯插孔32a、第4螺栓贯插孔32d时，只要如上述这样，使第1卡合销76a、第2卡合销76b与第1按压部件70a、第4按压部件70d一体地上升即可。即，在该情况下，不需要使第1卡合销76a、第2卡合销76b沿左右方向(水平方向)移动。

另外，大致与此同时，构成把持部52的左把持爪92、右前把持爪120和右后把持爪122释放电池模块20。具体而言，左气缸64的左进退杆68朝向右侧进行后退。伴随于此，左旋转用臂部件86的臂部88朝逆时针方向进行转动，并且左把持用旋转杆84及左把持爪92与该转动一体地朝逆时针方向旋转约90°。其结果，左把持爪92的顶端从左侧凹部34的内侧退出。

另一方面，右气缸100的右进退杆116朝向右侧进行前进。伴随于此，右前旋转用臂部件110朝顺时针方向进行转动，并且右后旋转用臂部件112朝向逆时针方向进行转动。随着该转动，右前把持用旋转杆106和右前把持爪120朝顺时针方向旋转约90°，右后把持用旋转杆108和右后把持爪122朝逆时针方向旋转约90°，从而右前把持爪120和右后把持爪122的各顶端从右侧凹部36的内侧退出(参照图3和图4)。据此，电池模块20被从把持装置10的限制中释放。

如上所述，在左侧把持单元56中，当支承或者释放电池模块20的左侧面时，左把持爪92旋转的程度为约90°，在右侧把持单元58中，当支承或者释放电池模块20的右侧面时，右前把持爪120、右后把持爪122旋转的程度为约90°。即使在狭小的空间内也能够进行这种程度的旋转。而且，在本实施方式中，左把持用旋转杆84和右前把持用旋转杆106及右后把持用旋转杆108不会以接近或者远离的方式进行位移。因此，不需要设置左把持用旋转杆84、右前把持用旋转杆106和右后把持用旋转杆108的退避空间。

即，在本实施方式中，通过使第1卡合销76a、第2卡合销76b脱离第1螺栓贯插孔32a、第4螺栓贯插孔32d，并且使左把持爪92、右前把持爪120、右后把持爪122旋转，能够释放对电池模块20的限制。因此，例如即使在电池模块20彼此之间的间隙、电池模块20与壳体22的内壁之间的间隙小的情况下，也能够使电池模块20从限制中释放。

释放了电池模块20的把持装置10伴随升降滑动件进行上升，而以脱离电池箱体40的方式进行上升。在第1双头螺栓30a、第4双头螺栓30d脱离了中空内部的第1按压部件70a、第4按压部件70d中，第1螺旋弹簧78a、第2螺旋弹簧78b伸长而对第1卡合销76a、第2卡合销76b进行弹性施力。其结果，第1卡合销76a、第2卡合销76b的下端再次从第1按压部件70a、第4按压部件70d的下端露出。

然后，通过未图示的螺母紧固器，螺母被螺合于第1双头螺栓30a～第4双头螺栓30d。由此，电池模块20被定位固定于电池箱体40。

在对长度方向上的尺寸不同的其他电池模块进行把持时，只要使右侧把持单元58的位置不同即可。即，在对短形的电池模块进行把持时，使右侧把持单元58向左侧移动，并且对安装螺栓104进行紧固，在对长形的电池模块进行把持时，使右侧把持单元58向右侧移动，并且对安装螺栓104进行紧固。这样，通过使右侧把持单元58的位置能够改变，从而能够把持各种各样尺寸的电池模块。即，使把持装置10的通用性优异。

本发明并不特别限定于上述的实施方式，在不脱离本发明的主旨的范围内，能够进行各种变更。

例如，可以将左侧把持单元56和右侧把持单元58双方的把持爪的个数设为1个，也可以设为两个。

另外，可以在第1按压部件70a～第4按压部件70d上均设置卡合销。

而且，当然由把持装置10进行把持的工件并不限定于电池模块20。

Claims (7)

1.一种把持装置(10)，其被设置于搬运机构(12)，对通过所述搬运机构搬运的工件(20)进行保持，其特征在于，

具有支架(66、102)、侧方支承单元(56、58)、按压部件(70a～70d)、多个按压部件用位移单元(72a～72d)和卡合销(76a、76b)，其中，

所述侧方支承单元(56、58)被所述支架保持，且对所述工件的侧方进行支承或者释放；

所述按压部件(70a～70d)具有多个，用于将所述工件朝向下方进行按压；

多个所述按压部件用位移单元(72a～72d)被所述支架保持，且使每个所述按压部件朝向接近或者远离所述工件的方向位移；

所述卡合销(76a、76b)被配设于至少一部分的所述按压部件的内部，与形成于所述工件的通孔(32a～32d)进行卡合。

2.根据权利要求1所述的把持装置，其特征在于，

所述卡合销能够在所述按压部件的内部前进、后退，并且以可退避的方式与所述通孔进行卡合。

3.根据权利要求1所述的把持装置，其特征在于，

所述侧方支承单元包括接近或者远离所述工件的爪部件(92、120、122)，

所述爪部件支承所述工件的部位位于比所述按压部件按压所述工件的部位靠上方的位置。

4.根据权利要求1所述的把持装置，其特征在于，

所述按压部件按压所述工件的底面。

5.根据权利要求1所述的把持装置，其特征在于，

所述把持装置具有悬挂部(50)，该悬挂部(50)用于将所述把持装置浮动支承于所述搬运机构，

被浮动支承于所述搬运机构的所述把持装置能够通过所述悬挂部沿水平方向摆动。

6.根据权利要求5所述的把持装置，其特征在于，

所述悬挂部包括浮动轴承(62)。

7.根据权利要求1所述的把持装置，其特征在于，

所述侧方支承单元以可改变位置的方式被保持部件(60)保持。

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