JP2943828B2 - オイルパン組付装置 - Google Patents
オイルパン組付装置Info
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Description
に設置されるオイルパン組付装置に係り、特に、複数の
機種を混流する組立ラインにも容易に対応できるオイル
パン組付装置に関する。
の自動組付装置が導入されており、オイルパン組付装置
もその中のひとつである。
部の先端部(すなわちハンド部)にオイルパン把持部、
2個のナットランナ、及び4個の近接スイッチを搭載
し、4種のオイルスクリーンと8種のオイルパンに対応
しうるものがある。この装置は、所定の位置にあるオイ
ルパンをオイルパン把持部でつかんでシリンダブロック
の近くまで搬送する作業、近接スイッチでオイルスクリ
ーンの種類を検知(確認)してその取付ボルトを締付け
る作業、及びシリンダブロックの所定の位置にオイルパ
ンを載置する作業を実施する。
の取付ボルトを2本同時に締付けて固定を完了させる。
4個の近接スイッチは、形状の異なる4種類のオイルス
クリーンを判別しうる位置に各々配設されており、予め
決められた種類のオイルスクリーンだけに近接するスイ
ッチの作動の有無を検知することによって、所定の種類
のオイルスクリーンが正しい位置にあるか否かを確認で
きる。また、オイルパンをシリンダブロックの所定の位
置に載置する作業は、仕切板に穿設された穴にオイルス
クリーンを通す必要があるため、ワークの種類によって
各々異なる複雑な動きが要求される。このような動作に
対応するため、オイルパン把持部には空気シリンダーと
カムを組合せた機構が設けられ、ワークを把持した状態
でワークの種類と同数の複雑な動きを実現している。
た従来構造のオイルパン組付装置では、同一ラインで組
立て可能なエンジン機種を増加させたり、あるいは、機
種を変更したりするのが困難であり、今後の市場ニーズ
に柔軟な対応をするためには汎用性の高い装置を開発す
る必要がある。すなわち、対応機種を増加させるために
は、オイルパンを載置するための複雑な動作の種類を追
加しなければならず、従来の空気シリンダーとカムを組
合せた機構には限界があった。また、オイルスクリーン
の種類を検知する近接スイッチも追加しなければなら
ず、設置スペースや確実な判別位置をこれ以上確保する
のは困難であった。
いて組立可能な機種を容易に変更及び増加させることが
できる、汎用性の高いオイルパン組付装置を提供するこ
とにある。
解決するもので、複数機種のエンジンを混流する組立ラ
イン中の作業ステージに設置され、少なくともオイルス
クリーンの機種判別作業、オイルスクリーン取付ボルト
の締付け作業、及びオイルパンを搬送してシリンダブロ
ックの所定の位置に載置する作業を行なうオイルパン組
付装置であって、前記作業ステージには、完成したエン
ジンとは上下逆向きの姿勢であってオイルスクリーンが
仮付けされている複数機種のシリンダブロックと、この
シリンダブロックの機種に応じたオイルパンとがそれぞ
れ順次搬送されて来るものにおいて、X,Y,Zの3軸
方向に可動する3軸ロボットのハンド部に、このハンド
部から垂下されて対向配備された2対のブラケットにそ
れぞれ設けられて前記オイルスクリーンの機種判別を行
う2対の光電スイッチと、昇降手段を備えた前記オイル
スクリーン取付ボルト締付用のナットランナと、左右に
開閉する爪で前記オイルパンを把持して搬送するオイル
パン把持ハンドとを装備し、前記シリンダブロックの機
種毎のオイルスクリーンの確認位置を予め記憶し、該シ
リンダブロックが前記作業ステージに搬入された際にそ
の機種に応じた確認位置に前記2対の光電スイッチを移
動させてそのオイルスクリーンの仮付け位置を確認し、
正常の場合には前記ナットランナを作動させてオイルス
クリーンを締付けた後、前記オイルパン把持ハンドを作
動させて前記作業ステージに搬入されているオイルパン
をその爪により把持して前記シリンダブロックの所定の
位置に搬送載置するように制御する構成にしたことを特
徴とするオイルパン組付装置である。
に光電スイッチ、ナットランナ、及びオイルパン把持ハ
ンドを装備したので、各装備はロボットにティーチング
したX,Y,Z方向の動作が可能となり、複数機種のオ
イルスクリーンの確認位置を記憶して簡易な光電スイッ
チのみで複数機種を判別することができるに加え、シリ
ンダブロック上にオイルパンを組み付けるまでの作業の
自動化が可能となる。このため、対応可能な機種数が従
来装置のようにスイッチやカム機構等の数で制限される
ことはなくなり、機種の増加や変更に対してティーチン
グを変更するだけで容易に対応できるようになる。
を図面に基づいて説明する。
設置された作業ステージ概要を示す斜視図であって、専
用台に載せられた多種類のシリンダブロック1がライン
コンベア2によって順次搬送(混流)されてくる。この
作業ステージでは、図9に示す如く、完成したエンジン
とは上下逆向きのシリンダブロック1の上面側に対し、
仮付けされているオイルスクリーン3の機種を確認した
後2本の取付ボルト4を締付けて所定の位置に固定する
作業、及びオイルパン搬送部5にあるオイルパン6を搬
送してシリンダブロック1の所定の位置に載置する作業
などを実施する。
組付装置は、ラインコンベア2及びオイルパン搬送部5
を跨いで設置したフレーム7に、X軸、Y軸、及びZ軸
の3軸方向に可動する3軸ロボット8を取付け、該ロボ
ットのハンド部(可動部)9には、図1及び図2に示す
如く、2組の光電スイッチ10、1個のナットランナ1
1、及びオイルパン6を把持して搬送するオイルパン把
持ハンド12が装備されている。
に沿って平面上を移動可能なXY可動部15に、Z軸1
6に沿って昇降するZ軸可動部17を組合せたもので、
たとえばエアロステージと呼ばれているような2軸ロボ
ットの可動部に1軸スライドユニットを追加して計3軸
の直型ロボットを構成すればよい。
は、X軸13及びY軸14上に垂下させた4本のブラケ
ット18の下端部に1個ずつ取付けられ、同軸上に位置
して対向する投光部及び受光部が1組となって機能す
る。この光電スイッチ10は、ハンド部9の作動と共に
3軸方向の移動が可能であり、従って、機種ごとに異な
るポイントを予め設定しておき、そのポイントでの受光
の有無からオイルスクリーン3の機種及び仮付け位置が
正常であるか否かを判断できる。
19、ガイドシャフト20及びガイドブロック21等よ
り成るナットランナ昇降ユニット22を有しており、該
ナットランナ昇降ユニットの作動に伴って、想像線で示
した位置まで下降できる。また、ナットランナ11は、
昇降ユニット22と共にハンド部9に装備されているた
め、ハンド部9の作動に伴ってX,Y,Zの3軸方向の
移動が可能であり、従って、1個のナットランナを装備
していれば、順次移動して2本の取付ボルト4を締付け
ることができる。なお、11aはナットランナ11の駆
動部、23はナットランナ昇降ユニット22に内蔵した
バランサシリンダ(ロッドレスシリンダを使用)であ
る。
シリンダ24と連結されたリンク機構25(図6参照)
を備えており、適当な間隔をもって配列された2本が1
組となって各々X軸方向へ矢印26のように開閉する。
これらは、いずれもハンド部9に装備されており、該ハ
ンド部の作動に伴って、X,Y,Zの3軸方向に移動可
能である。また、各オイルパン把持ハンド12の下端部
には、オイルパン6のフランジ部6aに引掛けて搬送で
きるように、かぎ型の爪12aを設けてある。この爪1
2aは、閉じた状態(図1の実線)でオイルパン6を把
持し、この状態でハンド部9がZ軸16方向へ上昇する
とオイルパン6を上方へ持ち上げ、さらにX,Y軸1
3,14方向への作動に伴ってオイルパン搬送部5から
所望の位置(シリンダブロック1の真上)まで搬送す
る。そして、爪12aを開いた状態(図1の想像線)に
すると、爪12aがフランジ部6aの外側へ移動してし
まうため、オイルパン6は把持が解除されて略真下へ落
下する。この時、オイルパン6の落下位置が位置ずれし
ないようにガイドする位置決めピン27が必要となり、
さらに、自動化を確実にするには位置決めピン27の状
態から位置ずれの有無を判定する位置ずれ検知センサ2
8も必要となる。
は、3軸ロボット8に予めティーチングしたものが忠実
に再現される。従って、オイルスクリーン3やオイルパ
ン6の種類に応じた動きを各々ティーチングしておけ
ば、ラインコンベア2によって搬送されてきた機種のデ
ータが入力されることによって、各機種に対応した動き
を自動的に選択して作業を実施する。
の作業をその順序にしたがって説明する。
ンコンベア2に搬送されてきてオイルパン組付装置の所
定の位置に停止すると、入力された機種データに基づい
て、最初に仮付けされているオイルスクリーン3の機種
及び位置が正しいことを光電スイッチ10で確認する。
オイルスクリーン3は、図1に想像線で示す如く、エン
ジン機種によって異なったパイプ形状のものが使用され
るので、オイルスクリーンの機種ごとに特有のポイント
を定めておき、このポイントで光電スイッチが検知でき
るようにハンド部9をティーチングに基づいて移動させ
る。こうして所定のポイントまで移動した光電スイッチ
10は、X軸13及びY軸14の両方向からオイルスク
リーン3の機種を判別する。すなわち、オイルスクリー
ン3の機種及び仮付け位置が正常であれば、光電センサ
10の投光部から投光された光がオイルスクリーンに遮
断されて受光部はこれを受光できなくなるので、X,Y
両軸共に受光できなかった時を異状なしと判断する。し
かし、X,Y両軸のいずれか一方でも受光された時は異
常と判断し、アラームを作動させて作業者を呼ぶなどし
て適切な処置が必要となる。
の場合は、続いてナットランナ11による取付ボルト4
の締付け作業を実施する。この作業は、2本の取付ボル
ト4を1個のナットランナで順次締付けするもので、や
はりティーチングに基づいてハンド部9を取付ボルト4
の上まで移動させた後、昇降ユニット22及び駆動部1
1aを作動させて一方の取付ボルト4を締付け、さら
に、同様の手順でもう一方の取付ボルト4を締付けて、
オイルスクリーン3のシリンダブロック1への固定を完
了する。
ロック1の所定の位置に載置する作業を開始する。この
作業の概要は、オイルパン搬送部5からオイルパン6を
把持して持ち上げ、シリンダブロック1の真上近くまで
搬送し、オイルスクリーン3を仕切板(図示略)の穴に
通した後に、シリンダブロックと位置合せをして落下さ
せるもので、いずれも機種ごとにティーチングされたハ
ンド部9の動きによって実施される。
るシリンダブロック1の機種に対応した順序でオイルパ
ン搬送部5から供給される。このオイルパン6の供給を
受けるため、ハンド部9がオイルパン搬送部5まで移動
し、最前端にあるオイルパンの上方からオイルパン把持
ハンド12を開いた状態で降下する。ハンド部9が所定
の位置まで降下した後、駆動シリンダ24を作動させて
オイルパン把持ハンド12を閉じると、爪12aがフラ
ンジ部6aの下に入り込んでオイルパン6を把持する。
この状態でハンド部9を上昇させると、オイルパン6は
フランジ部6aに爪12aが引掛かって持ち上げられ、
さらに、X軸13及びY軸14方向への移動によって、
シリンダブロック1の上方まで搬送される。
ンダブロック1に固定されているオイルスクリーン3を
仕切板と干渉しないようにして穴へ通すため、3軸方向
の複雑な動きをしながら下降させられる。この時のハン
ド部9の動きも、オイルスクリーン3やオイルパン6の
機種に応じて予めティーチングされたものである。オイ
ルスクリーン3を穴へ通し終えた後は、オイルパンのフ
ランジ部6aとシリンダブロック1のフランジ部1aと
を位置合せする。この位置合せは、フランジ部1a,6
aを結合するためのボルト穴を利用してなされ、ハンド
部9から垂下された位置決めピン27が両フランジ部の
ボルト穴に挿入された状態でオイルパン把持ハンド12
を開くと、爪12aの把持から解放されたオイルパン6
が位置決めピン27に導かれて落下するので、オイルパ
ン6は正確に位置合せされてシリンダブロック1上に載
置される。しかし、両者間に位置ずれがある場合は、位
置決めピン27はフランジ部1aのボルト穴に入ること
ができずに押し上げられるので、この変化を位置ずれ検
知センサ(近接スイッチ)28で検出してエラー表示す
ればよい。なお、オイルパン6を落下させる位置は、開
閉動作するオイルパン把持ハンド12の下端部がシリン
ダブロック1と干渉しない程度まで下げるのが好まし
く、また、オイルパン6は、シール剤が塗布されたフラ
ンジ部1a上にいわば落下傘のように比較的ゆっくりと
落下するので、落下時の衝撃により不都合が生じること
はない。
すると、ハンド部9は位置決めピン26を引き抜くよう
に上昇し、一連の作業が完了する。そして、オイルスク
リーン3の固定及びオイルパン6の載置が完了したシリ
ンダブロックは、ラインコンベア2によって次工程へと
搬送され、同時に、次の作業対象となるシリンダブロッ
クがオイルパン組付装置の作業ステージまで搬入され、
以下上述した作業内容を繰り返す。ただし、作業対象と
なるシリンダブロック1、オイルスクリーン3及びオイ
ルパン6の機種はそのつど異なるため、ハンド部9の動
きの細部は、各々の機種に対応してティーチングされた
ものとなり、必ずしも完全に一致するものではない。な
お、ラインコンベア2に混流される機種の判別は、制御
部に予め流す順序を入力しておく方法の他、作業開始前
に適当な手段(たとえば専用台に識別記号を設ける)に
より判別する方法など、ライン全体の作業を考慮して適
宜選択するか、あるいは組合せにより実施すればよい。
設置された作業ステージでは、装置及びスペースを有効
に活用するため、オイルスクリーンのタイプ判別作業、
取付ボルトの締付け作業、及びオイルパンの搬送・載置
作業以外の作業を実施してよいのは言うまでもなく、た
とえば、クランクシャフトスプロケットのボルト締付け
やオイルポンプスプロケットのボルト締付けなどが可能
である。
よれば、ティーチングが可能な3軸ロボットのハンド部
に必要な装備を設けたので、複数機種を混流する組立ラ
インにおける適応性や汎用性が増し、機種の変更や追加
に容易に対応できるようになり、長期的に見て設備投資
費用を減少させることができる。
た従来の装置と比べて構造が簡単になり、メンテナンス
性が向上するといった効果もある。
ランサシリンダを内蔵させるなどしてハンド部の荷重負
担を低減したので、ロボットの駆動源を小さくでき、従
って、装置全体の小型化による省スペースや省エネルギ
ーにも有効な装置となる。
示す正面図である。
テージ概要を示す斜視図である。
ン分解斜視図である。
Claims (1)
- 【請求項1】複数機種のエンジンを混流する組立ライン
中の作業ステージに設置され、少なくともオイルスクリ
ーンの機種判別作業、オイルスクリーン取付ボルトの締
付け作業、及びオイルパンを搬送してシリンダブロック
の所定の位置に載置する作業を行なうオイルパン組付装
置であって、前記作業ステージには、完成したエンジン
とは上下逆向きの姿勢であってオイルスクリーンが仮付
けされている複数機種のシリンダブロックと、このシリ
ンダブロックの機種に応じたオイルパンとがそれぞれ順
次搬送されて来るものにおいて、X,Y,Zの3軸方向
に可動する3軸ロボットのハンド部に、このハンド部か
ら垂下されて対向配備された2対のブラケットにそれぞ
れ設けられて前記オイルスクリーンの機種判別を行う2
対の光電スイッチと、昇降手段を備えた前記オイルスク
リーン取付ボルト締付用のナットランナと、左右に開閉
する爪で前記オイルパンを把持して搬送するオイルパン
把持ハンドとを装備し、前記シリンダブロックの機種毎
のオイルスクリーンの確認位置を予め記憶し、該シリン
ダブロックが前記作業ステージに搬入された際にその機
種に応じた確認位置に前記2対の光電スイッチを移動さ
せてそのオイルスクリーンの仮付け位置を確認し、正常
の場合には前記ナットランナを作動させてオイルスクリ
ーンを締付けた後、前記オイルパン把持ハンドを作動さ
せて前記作業ステージに搬入されているオイルパンをそ
の爪により把持して前記シリンダブロックの所定の位置
に搬送載置するように制御する構成にしたことを特徴と
するオイルパン組付装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4209433A JP2943828B2 (ja) | 1992-07-15 | 1992-07-15 | オイルパン組付装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4209433A JP2943828B2 (ja) | 1992-07-15 | 1992-07-15 | オイルパン組付装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0631558A JPH0631558A (ja) | 1994-02-08 |
JP2943828B2 true JP2943828B2 (ja) | 1999-08-30 |
Family
ID=16572785
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4209433A Expired - Fee Related JP2943828B2 (ja) | 1992-07-15 | 1992-07-15 | オイルパン組付装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2943828B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103978369B (zh) * | 2014-06-03 | 2016-06-15 | 詹白勺 | 发动机油泵壳体钢球和堵头压入装置 |
CN103978368B (zh) * | 2014-06-03 | 2016-03-30 | 詹白勺 | 发动机油泵壳体钢球和堵头压入方法和控制器 |
JP7178939B2 (ja) * | 2019-03-27 | 2022-11-28 | 本田技研工業株式会社 | 把持装置 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2766983B2 (ja) * | 1988-09-08 | 1998-06-18 | コアテック株式会社 | 軸受キャップの分解メタル組付装置 |
-
1992
- 1992-07-15 JP JP4209433A patent/JP2943828B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0631558A (ja) | 1994-02-08 |
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