JP5018411B2 - 車両用追従装置 - Google Patents
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Description
図1に示す車両用追従装置10は、先行車が設定されていない場合には、定速走行制御を行い、先行車が設定されている場合には、先行車に追従する追従走行制御を行うものである。車両用追従装置10は、自車両100(図2参照)の走行制御を行う走行制御ECU12を備え、この走行制御ECU12には、車速センサ14、ミリ波レーダ16、前方撮像カメラ18、画像処理ECU20、ナビゲーションシステム22、方向指示器操作検出スイッチ24、ブレーキアクチュエータ32、及びスロットルアクチュエータ34が電気的に接続されている。
次に、本発明の第2実施形態に係る車両用追従装置について説明する。図1に示すように、第2実施形態に係る車両用追従装置60は、第1実施形態に係る車両用追従装置10と同様の装置構成であり、制御内容の一部が異なっている。
Claims (3)
- 自車両の周辺の移動体に関する情報である周辺移動体情報を取得する周辺移動体情報取得手段と、
前記周辺移動体情報取得手段によって取得された前記周辺移動体情報に基づいて、前記移動体を先行車と設定するため設定条件が成立しているか否かを判定し、前記設定条件が成立している場合に、前記移動体を先行車と設定する先行車設定手段と、
前記先行車設定手段によって先行車と設定された前記移動体を追従する追従制御を行う追従制御手段とを備える車両用追従装置において、
自車両前方の前記移動体を追い越す際に利用可能な追越車線があるか否かを判定する追越車線判定手段と、
前記追越車線判定手段によって、利用可能な追越車線が有ると判定された場合に、利用可能な追越車線が有ると判定されなかった場合に比して、前記先行車と設定されていない前記移動体を先行車と設定し難くするように前記設定条件を変更する設定条件変更手段とを備え、
前記設定条件は、前記移動体と自車両との距離に関するものであり、
前記設定条件変更手段は、前記移動体を先行車と設定し難くするように前記設定条件を小さく変更するものであり、
前記設定条件変更手段は、前記移動体と自車両との距離が長い場合には、前記移動体と自車両との距離が短い場合に比して、前記移動体を先行車と設定し難くするように前記設定条件を変更することを特徴とする車両用追従装置。 - 前記設定条件は、前記移動体と自車両とが衝突するまでの想定時間である衝突到達時間に関するものであり、
前記設定条件変更手段は、前記移動体を先行車と設定し難くするように前記設定条件を小さく変更することを特徴とする請求項1記載の車両用追従装置。 - 前記設定条件変更手段は、前記移動体の速度が自車両の速度より遅い場合には、前記移動体の速度が自車両の速度より遅くない場合に比して、前記移動体を先行車と設定し難くするように前記設定条件を変更することを特徴とする請求項1または2に記載の車両用追従装置。
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