CN111696170A - 地图绘制方法、装置、设备和介质 - Google Patents

地图绘制方法、装置、设备和介质 Download PDF

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Abstract

本申请实施例公开了一种地图绘制方法、装置、设备和介质，涉及自动驾驶和导航技术。其中，该方法包括：获取目标道路的道路级数据和车道级数据；其中，道路级数据用于从道路级精度描述目标道路，车道级数据用于从车道线级精度描述目标道路；利用道路级数据和车道级数据，绘制目标道路在地图上的目标道路元素。本申请实施例实现了对电子地图的优化效果，并有助于实现真正意义上的车道级导航。

Description

地图绘制方法、装置、设备和介质
技术领域
本申请实施例涉及计算机技术，具体涉及自动驾驶和导航技术，尤其涉及一种地图绘制方法、装置、设备和介质。
背景技术
电子地图的绘制在导航以及自动驾驶领域均是重要的一个技术环节。
随着用于采集地图数据的采集设备和手持设备定位能力的不断提高，高精度定位和导航俨然成为未来发展的一个必然趋势。然而，目前已有电子地图由于本身数据精度有效，并不适用于高精度定位与导航场景中。
发明内容
本申请实施例提供了一种地图绘制方法、装置、设备和介质，以对电子地图进行优化。
根据本申请实施例的一方面，提供了一种地图绘制方法，包括：
获取目标道路的道路级数据和车道级数据；其中，所述道路级数据用于从道路级精度描述所述目标道路，所述车道级数据用于从车道线级精度描述所述目标道路；
利用所述道路级数据和所述车道级数据，绘制所述目标道路在地图上的目标道路元素。
根据本申请实施例的另一方面，提供了一种地图绘制装置，包括：
数据获取模块，用于获取目标道路的道路级数据和车道级数据；其中，所述道路级数据用于从道路级精度描述所述目标道路，所述车道级数据用于从车道线级精度描述所述目标道路；
元素绘制模块，用于利用所述道路级数据和所述车道级数据，绘制所述目标道路在地图上的目标道路元素。
根据本申请实施例的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如本申请实施例任一所述的地图绘制方法。
根据本申请实施例的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行如本申请实施例任一所述的地图绘制方法。
根据本申请实施例的技术方案，通过综合利用从道路级精度描述目标道路的道路级数据和从车道线级精度描述目标道路的车道级数据，绘制目标道路在电子地图上的目标道路元素，实现了对电子地图的优化效果。
应当理解，应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
图1是根据本申请实施例公开的一种地图绘制方法的流程图；
图2是根据本申请实施例提供的利用道路级数据和车道级数据绘制目标道路元素的一种效果示意图；
图3是根据本申请实施例公开的另一种地图绘制方法的流程图；
图4是根据本申请实施例提供的边界拼接曲线的一种拟合过程示意图；
图5是根据本申请实施例提供的边界拼接曲线的另一种拟合过程示意图；
图6是根据本申请实施例公开的另一种地图绘制方法的流程图；
图7是根据本申请实施例公开的另一种地图绘制方法的流程图；
图8是根据本申请实施例提供的车道导流标识的一种绘制过程示意图；
图9是根据本申请实施例提供的车道导流标识的一种效果示意图；
图10是根据本申请实施例公开的另一种地图绘制方法的流程图；
图11A是根据本申请实施例提供的导流面的一种效果示意图；
图11B是根据本申请实施例提供的导流面的另一种效果示意图；
图12是根据本申请实施例公开的一种地图绘制装置的结构示意图；
图13是根据本申请实施例公开的一种电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
图1是根据本申请实施例公开的一种地图绘制方法的流程图，本申请实施例可以适用于当采集到高精度地图数据时，如何将高精度地图数据用于绘制电子地图，并达到同时兼容高精度地图数据和低精度地图数据的情况。本申请实施例公开的方法可以由地图绘制装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件实现，并可集成在任意的具有计算能力的电子设备上，例如服务器、车载终端、移动终端、平板电脑等。
在绘制地图之前，需要首先准备地图绘制过程中所需数据。在本申请实施例中，道路级数据，还可以称为非高精矢量路网数据，用于从道路级精度描述具体的道路。道路级数据是按道路粒度采集的路网数据，也即包含多条车道的一条道路也只会有一条以路段(link)为单位的道路数据。道路数据包括一系列位置坐标点，通常是道路中心线上的一系列位置坐标点。路段(link)是传统道路数据采集过程中的最小长度采集单位。一条路段对应的道路数据可以称为一个道路级数据子集合(group)。针对特定长度的道路而言，道路级数据子集合通常可以按照路段位置进行排序。在采集和制作道路级数据的过程中，道路附属信息，例如道路等级、通行能力、车道数、道路类别、道路宽度等，也可以适当包括在内。
车道级数据，还可以称为高精矢量路网数据，用于从车道线级精度描述具体的道路。具体而言，车道级数据是按照车道线粒度采集的路网数据，任意一条道路包括的车道线信息均会进行详细采集，可以包括但不限于每条道路的车道分割线数据(包括一系列的车道分割线所在位置的坐标点)、车道中心线数据(包括一系列的车道中心线所在位置的坐标点)等。车道级数据在具体采集过程中，可以采用比采集道路级数据所使用的路段更为精细的长度单位进行采集。按照任一精细长度单位所采集的车道级数据，可以称为一个车道级数据子集合(group)。换言之，对于一条特定长度的道路而言，其车道级数据可以包括至少一个车道级数据子集合，并且这些车道级数据子集合可以按照采集长度单位的首末位置进行排序。
此外，在得到同一道路的道路级数据和车道级数据之后，还可以建立道路级数据和车道级数据之间的映射关系，或者称为绑定关系，以便于后续的数据使用。例如，一条道路级数据M可以对应至少一条车道级数据N，或者说一条道路级数据M可以对应多个车道级数据子集合，当然，一个车道级数据子集合也可能对应多个道路数据子集合。
如图1所示，本申请实施例公开的地图绘制方法可以包括：
S101、获取目标道路的道路级数据和车道级数据；其中，道路级数据用于从道路级精度描述目标道路，车道级数据用于从车道线级精度描述目标道路。
在绘制地图过程中，可以按照数据准备阶段，预先确定的道路标识或道路名称，与道路级数据和车道级数据之间的对应关系，确定目标道路的道路级数据和车道级数据；还可以首先获取目标道路的道路级数据，并根据道路级数据和车道级数据之间的映射关系，获取目标道路的车道级数据，本申请实施例对此不作具体限定。目标道路可以是路网中的任意一条道路。道路级数据和车道级数据是绘制目标道路对应的道路元素的数据基础，换言之，当获取到道路级数据和车道级数据之后，按照元素绘制策略，便可以在地图上绘制所需的道路元素。道路元素属于地图元素中的一部分。
S102、利用道路级数据和车道级数据，绘制目标道路在地图上的目标道路元素。
即在本申请实施例中，可以同时利用精度较高的车道级数据和精度较低的道路级数据，来绘制目标道路在地图上的目标道路元素，从而实现对现有电子地图可展示的地图元素的优化，提供更为精细、准确的道路信息。目标道路元素可以包括但不限于车道分割线、车道中心线(指任意一条车道沿长度方向上的中心线)、道路中心线(指任意一条道路沿长度方向上的中心线)、道路面、道路边界线、道路导流标识、道路导流面等等。并且，本申请实施例中利用道路级数据绘制的道路元素，以及利用车道级数据绘制的道路元素，可以是针对目标道路的相同名称的道路元素也可以是不同名称的道路元素，例如，道路级数据和车道级数据可以均用于绘制目标道路的道路中心线，车道级数据还可以用于绘制车道分割线，而道路级数据则不可以用于绘制车道分割线，这具体是由道路级数据和车道级数据支持的数据精度决定。
具体的，针对同一条目标道路，如果道路级数据和车道级数据在道路长度方向上的覆盖范围相同，则可以利用道路级数据绘制出该道路的基础型道路元素，并利用车道级数据绘制出该道路的精细型道路元素，然后可以选择将基础型道路元素和精细型道路元素同时作为该道路的目标道路元素，以用于展示在地图上。同时，在用户使用地图过程中，还可以在地图应用程序界面上为用户提供地图元素展示切换控件，以供用户根据需求选择地图当前可展示的道路元素类型。例如，可以将默认状态设置为基础型道路元素和精细型道路元素同时展示，这样即使出现用户设备定位不准确的情况，导航地图上显示的道路元素仍具有导航参考意义；如果用户选择基础展示模式，则可以隐去精细型道路元素的展示，同理，如果用户选择高精展示模式，则可以隐去基础型道路元素的展示。这样可以提高地图应用的地图元素展示多样性、丰富地图应用功能。
针对同一条目标道路，如果道路级数据和车道级数据在道路长度方向上的覆盖范围不相同，则可以在两者覆盖范围重复的区域，分别利用道路级数据和车道级数据进行道路元素绘制并均作为目标道路元素，还可以优选利用车道级数据绘制精细型道路元素并作为该区域内的目标道路元素；而对于车道级数据无法覆盖的道路区域，则利用道路级数据绘制道路元素并作为该区域的目标道路元素。
即使由于车道级数据的采集精度较高，采集成本相对较大，在一定期限内存在不能完全覆盖到全国所有道路的情况，即高精数据的覆盖面会存在一定的局限，通过采用本申请实施例的技术方案，也可以确保地图整体上可以展示较高精度的道路信息，有助于实现真正意义上的车道级导航。并且，考虑自动驾驶车辆通常具有较为固定的行驶区域，因此，只要确保该固定行驶区域内的道路数据为高精度的车道级数据，即可得到该固定区域内的高精度地图，从而用于自动驾驶决策中。
图2是根据本申请实施例提供的利用道路级数据和车道级数据绘制目标道路元素的一种效果示意图，所示例的目标道路元素具体以包括四条车道的目标道路上的车道分割线、车道中心线、道路中心线为例。如图2所示，图中显示的多条虚线21以及线形较细的多条直线23分别表示利用高精度的车道级数据绘制得到的车道中心线以及车道分割线，其中，车道中心线可以是利用相邻的车道分割线得到，例如通过相邻车道分割线上的坐标点求平均得到；线形较粗的直线22表示利用道路级数据绘制得到的道路中心线；并且，根据图2中多条线形较细的直线23上的分隔点也可以看出，按照数据采集长度单位的划分，此时的车道级数据中至少包括两个车道级数据子集合。此外，图2作为示例，车道分割线均采用直线表示，但不应理解为对本申请实施例的具体限定，根据道路实际情况，在地图绘制过程中，车道分割线也可以采用虚线表示。
根据本申请实施例的技术方案，通过综合利用从道路级精度描述目标道路的道路级数据和从车道线级精度描述目标道路的车道级数据，绘制目标道路在电子地图上的目标道路元素，相比于单纯依据道路级数据绘制道路元素的情况，解决了地图信息的显示精度较低的问题，提供了一种优化的地图绘制方案，实现了同时兼容高精度地图数据和非高精度地图数据的效果，实现了更为精细的道路元素的显示，实现了对地图展示效果的优化，并且有助于实现真正意义上的车道级导航。
图3是根据本申请实施例公开的另一种地图绘制方法的流程图，基于上述技术方案进一步优化与扩展，并可以与上述各个可选实施方式进行结合。如图3所示，该方法可以包括：
S201、获取目标道路的道路级数据和车道级数据；其中，道路级数据用于从道路级精度描述目标道路，车道级数据用于从车道线级精度描述目标道路。
S202、确定道路级数据和车道级数据在道路长度方向上的重叠范围和非重叠范围。
其中，道路级数据和车道级数据在道路长度方向上的覆盖范围，可以通过分析道路级数据和车道级数据各自的坐标起始点和坐标终点来确定。当确定出道路级数据和车道级数据各自在道路长度方向上的覆盖范围后，便可以分析比较两者在道路长度方向上的重叠范围和非重叠范围。通常，车道级数据的覆盖范围小于道路级数据的覆盖范围，因此，两者在道路长度方向上的重叠范围也即车道级数据的覆盖范围。
S203、将重叠范围对应的替换道路元素和非重叠范围对应的候选道路元素进行拼接处理，得到目标道路在地图上的目标道路元素。
其中，替换道路元素，即前述提及的精细型道路元素，是利用重叠范围对应的车道级数据绘制得到；候选道路元素，即前述提及的基础型道路元素，是利用非重叠范围对应的道路级数据绘制得到。本申请实施例中可以通过拼接处理得到的目标道路元素包括但不限于道路边界线和道路面。参与拼接处理的替换道路元素和候选道路元素，具体按照元素对应的道路范围起始位置和终止位置进行拼接，从而保证得到的目标道路元素相对于目标道路的完整性、连通性、准确性。
进一步的，在将重叠范围对应的替换道路元素和非重叠范围对应的候选道路元素进行拼接处理之前，本申请实施例公开的方法还可以包括：
将车道级数据对应的至少两条车道分割线进行排序，确定处于道路两侧边缘的车道分割线；
利用处于道路两侧边缘的车道分割线绘制替换道路元素。
例如，可以通过分析比较车道级数据对应的至少两条车道分割线在垂直道路方向上的位置坐标分量，确定各车道分割线之间的位置关系，实现对各车道分割线的位置排序；还可以通过构建参考线，分析各车道分割线与该参考线的位置关系，实现对各车道分割线的位置排序，其中，参考线可以是任意一条车道分割线，也可以是为了实现车道分割线排序而构建的车道分割线之外的其他直线，本申请实施例对此不作具体限定。当然，其他可以用于实现对车道分割线进行排序的方案，也在本申请实施例的保护范围内。通过在绘制替换道路元素过程中对车道分割线进行准确排序，可以使得机器准确识别处于道路边缘的车道分割线，进而确保地图元素绘制的合理性、准确性。
如果目标道路的车道级数据包括至少两个车道级数据子集合(group)，则将车道级数据对应的至少两条车道分割线进行排序，确定处于道路两侧边缘的车道分割线，包括：首先对每个车道级数据子集合对应的车道分割线进行排序，得到候选数据子集合；然后，按照车道级数据子集合对应的道路起始位置或终止位置，沿着道路长度方向，将至少两个候选数据子集合进行排序并拼接，即首先进行集合内数据排序然后进行集合之间数据排序与拼接，从而得到对应道路方向上的完整且位置关系确定的车道分割线，进而准确地确定处于道路两侧边缘的车道分割线。
处于道路两侧边缘的车道分割线即指在实际道路中，距离实际道路边缘最近的车道分割线。以目标道路元素为道路边界线为例，可以直接将处于道路两侧边缘的车道分割线作为道路边界线，并进行绘制；还可以分别基于处于道路两侧边缘的车道分割线，向道路外侧方向，绘制两条预设直线，作为道路边界线，其中，预设直线可以与处于道路两侧边缘的车道分割线平行，并且保持设定的距离，该距离的具体取值可以适应性设置。进一步的，当确定出道路边界线之后，可以基于道路边界线绘制覆盖道路上的各条车道分割线的道路面，例如，可以基于任一条道路边界线的两个端点，分别向另一条道路边界线作垂线，由道路边界线和垂线组成的封闭区域即为道路面区域，然后可以选择预设填充纹理对道路面区域进行填充，从而绘制得到地图上的道路面。
进一步的，本申请实施例公开的方法还包括：利用道路级数据绘制候选道路元素。同样的，首先以目标道路元素为道路边界线为例，可以利用道路级数据对应的道路附属信息中的道路宽度，以及道路级数据，确定目标道路的道路边界并进行绘制，然后利用确定的道路边界线绘制道路面。
根据本申请实施例的技术方案，通过基于车道级数据绘制的替换道路元素和基于道路级数据绘制的候选道路元素之间的拼接处理，得到目标道路在地图上的目标道路元素，相比于单纯依据道路级数据绘制道路元素的情况，解决了地图信息的显示精度较低的问题，提供了一种优化的地图绘制方案，整体上提高了地图元素显示的精度和准确性，实现了对地图展示效果的优化，并且有助于实现真正意义上的车道级导航；同时，通过道路元素的拼接处理，确保了路网地图的连通性，能有效兼容高精地图数据目前覆盖率低的问题。
在上述技术方案的基础上，可选的，将重叠范围对应的替换道路元素和非重叠范围对应的候选道路元素进行拼接处理，得到目标道路在地图上的目标道路元素，包括：
确定位于重叠范围对应的替换道路元素两侧边界上和位于非重叠范围对应的候选道路元素两侧边界上的拼接端点；
在非重叠范围对应的候选道路元素的两侧边界上确定参考边界点；例如，可以在非重叠范围对应的候选道路元素的两侧边界上，分别将距离拼接端点为预设距离的点确定为参考边界点，预设距离取值可灵活设置；
分别利用位于同侧边界的拼接端点和参考边界点，拟合得到重叠范围对应的替换道路元素和非重叠范围对应的候选道路元素之间的边界拼接曲线；其中，关于曲线拟合的实现，可以采用任意可用的拟合方法，本申请实施例不作具体限定；
通过边界拼接曲线将重叠范围对应的替换道路元素和非重叠范围对应的候选道路元素连接，得到目标道路在地图上的目标道路元素。
图4是根据本申请实施例提供的边界拼接曲线的一种拟合过程示意图，但不应理解为对本申请实施例的具体限定。如图4所示，位于重叠范围对应的替换道路元素两侧边界L1和L′ 1上的拼接端点为点B和点C，位于非重叠范围对应的候选道路元素两侧边界L2和L′ 2上的拼接端点为点M和点P；在非重叠范围对应的候选道路元素的两侧边界上，确定的参考边界点为点N和点O；点B、点M和点N属于位于同侧边界的点，可以将这三个点作为曲线拟合过程中的控制点，拟合出该侧的边界拼接曲线S1；点C、点P和点O属于位于同侧边界的点，可以将这三个点作为曲线拟合过程中的控制点，拟合出该侧的边界拼接曲线S2。其中，在非重叠范围对应的候选道路元素的两侧边界上，参考边界点N与拼接端点M之间的预设距离，以及参考边界点O与拼接端点P之间的预设距离，可以灵活设置，本申请实施例不作具体限定。
继续如图4所示，参考边界点为点N和点O还可以采用以下方式确定：首先利用非重叠范围对应的道路级数据，确定道路中心线S3，然后确定元素拼接区域中对应道路中心线上的拼接中心点Z，基于该拼接中心点Z向候选道路元素区域作预设长度的直线Y2，并基于该直线Y2的终点向边界L2和L′ 2分别做垂线，垂足即为参考边界点N和点O，其中，直线Y2的具体取值可灵活设置。同理，还可以基于拼接中心点Z，向替换道路元素区域作预设长度的直线Y1，并基于该直线Y1的终点向边界L1和L′ 1分别做垂线，垂足作为参考边界点A和点D，其中，直线Y1的具体取值可灵活设置。参考边界点A和点D也可以参与边界拼接曲线的拟合过程中，例如，参考边界点A和点B、点M、点N共同控制在点B处的拟合曲线趋势，参考边界点D和点C、点P、点O共同控制点C处的拟合曲线趋势。
相比于直接通过拼接端点之间的连线进行拼接的情况，通过拟合边界拼接曲线，实现了重叠范围对应的替换道路元素和非重叠范围对应的候选道路元素之间的平滑拼接，优化了地图元素的显示效果，例如，道路面、道路边界线之间可以实现更加平滑的拼接过渡。
作为一种优选示例，分别利用位于同侧边界的拼接端点和参考边界点，拟合得到重叠范围对应的替换道路元素和非重叠范围对应的候选道路元素之间的边界拼接曲线，包括：
分别依据位于重叠范围对应的替换道路元素两侧边界上的拼接端点，确定两侧边界的平滑参考点；
分别利用位于同侧边界的拼接端点、参考边界点和平滑参考点，基于贝塞尔曲线平滑处理算法，拟合得到重叠范围对应的替换道路元素和非重叠范围对应的候选道路元素之间的边界拼接曲线。
图5是根据本申请实施例提供的边界拼接曲线的另一种拟合过程示意图。如图5所示，分别在边界L1和L′ 1两侧确定平滑参考点R和点Q，平滑参考点的具***置可以在确保平滑效果的基础上适应性设置，并且，在曲线拟合过程中，平滑参考点的位置可以根据平滑处理需求而灵活调整。基于贝塞尔曲线平滑处理算法，利用点B、点R、点M、点N，拟合得到边界拼接曲线S1，利用点C、点Q、点P、点O，拟合得到边界拼接曲线S2。
进一步的，边界拼接曲线分别在重叠范围对应的替换道路元素边界上的拼接端点处与该替换道路元素边界相切，且在非重叠范围对应的候选道路元素边界上的拼接端点处与该候选道路元素边界相切。即如图5所示，边界拼接曲线S1在点B处与线段AB相切，在点N处与线段MN相切；边界拼接曲线S2在点C处与线段DC相切，在点O处与线段PO相切。
图6是根据本申请实施例公开的另一种地图绘制方法的流程图，基于上述技术方案进一步优化与扩展，并可以与上述各个可选实施方式进行结合。如图6所示，该方法可以包括：
S301、获取目标道路的道路级数据和车道级数据；其中，道路级数据用于从道路级精度描述目标道路，车道级数据用于从车道线级精度描述目标道路。
S302、确定道路级数据和车道级数据在道路长度方向上的重叠范围和非重叠范围。
S303、构建车道级数据对应的任意两条车道分割线之间的向量数据。
其中，该向量数据用于确定任意两条车道分割线之间的位置关系。
S304、通过利用向量数据确定任意两条车道分割线之间的位置关系，得到处于道路两侧边缘的车道分割线。
示例性的，向量数据可以包括参考向量和位置向量，可以将任意两条车道分割线中的一条车道分割线作为参考线，并基于该车道分割线的矢量方向确定参考向量，然后从任意两条车道分割线中的另一条车道线上选取一个参考点，基于该参考点和参考向量构建该另一条车道分割线的位置向量，通过参考向量和位置向量之间的叉积运算，确定任意两条车道分割线之间的位置关系。通过多次重复前述过程，实现对车道级数据对应的所有车道分割线的排序，得到处于道路两侧边缘的车道分割线。其中，在多次执行车道分割线排序的过程中，参考向量的方向保持一致，从而确保排序结果的准确。
S305、根据目标道路上的路口分布位置，对处于道路两侧边缘的车道分割线进行分割。
路口分布位置可以在车道级数据的采集与制作过程中同时进行确定。通过根据路口分布位置，对处于道路两侧边缘的车道分割线进行合理分割，可以使得基于这两条车道分割线绘制的替换道路元素，更加贴合道路的实际情况，对道路实际信息进行真实性还原。例如，道路面、道路边界线在存在路口分布的位置处，需要进行合理的中断，而非忽略路口分布，将路面完全采用一个封闭的区域进行绘制，以及将道路边界线完全采用一条连贯线型进行绘制。
可选的，根据目标道路上的路口分布位置，对处于道路两侧边缘的车道分割线进行分割，包括：基于重叠范围对应的道路级数据中路段的端点，通过向处于道路两侧边缘的车道分割线作垂线，分割处于道路两侧边缘的车道分割线；其中，路段的端点是根据目标道路上的路口分布位置(或称为道路分歧点)而确定。通常，道路级数据在采集过程中，会按照实际道路上的路口分布情况进行分段采集，以确保采集数据可以贴合道路实际信息，保证绘制的路网数据的准确性，因此，可以直接参考道路级数据中的路段，对利用车道级数据确定的处于道路两侧边缘的车道分割线进行分割，进而确保基于车道级数据绘制得到的替换道路元素可以更为真实的还原道路的实际信息。
S306、利用分割得到的车道分割线段，绘制替换道路元素。
具体的，可以利用分割得到的车道分割线段，绘制替换道路子元素，然后将各个替换道路子元素按照道路走向进行合并，得到目标道路的完整替换道路元素。例如，利用分割得到的车道分割线段，绘制多个道路面子区域，然后将多个道路面子区域进行合并，得到对应目标道路的完整道路面。
S307、利用道路级数据绘制候选道路元素。
需要说明的是，操作S302、操作S303-S306与操作S307之间并无严格的执行顺序限定，例如可以在确定道路级数据和车道级数据在道路长度方向上的重叠范围和非重叠范围之后，再利用车道级数据和道路级数据，分别绘制替换道路元素和候选道路元素；也可以在确定道路级数据和车道级数据在道路长度方向上的重叠范围和非重叠范围之前，绘制替换道路元素和候选道路元素，此时，可以根据车道级数据和道路级数据对相应的道路元素进行调用即可，不应当将图6所示的执行顺序理解对本申请实施例的具体限定。
S308、将重叠范围对应的替换道路元素和非重叠范围对应的候选道路元素进行拼接处理，得到目标道路在地图上的目标道路元素。
根据本申请实施例的技术方案，通过基于车道级数据绘制的替换道路元素和基于道路级数据绘制的候选道路元素之间的拼接处理，得到目标道路在地图上的目标道路元素，相比于单纯依据道路级数据绘制道路元素的情况，解决了地图信息的显示精度较低的问题，提供了一种优化的地图绘制方案，整体上提高了地图元素显示的精度和准确性，实现了对地图展示效果的优化，并且有助于实现真正意义上的车道级导航。
图7是根据本申请实施例公开的另一种地图绘制方法的流程图，基于上述技术方案进一步优化与扩展，并可以与上述各个可选实施方式进行结合。如图7所示，该方法可以包括：
S401、获取目标道路的道路级数据和车道级数据；其中，道路级数据用于从道路级精度描述目标道路，车道级数据用于从车道线级精度描述目标道路。
S402、利用道路级数据和车道级数据，绘制目标道路在地图上的目标道路元素。
其中，目标道路元素包括道路边界线和道路面。
S403、利用车道级数据中对应上行道路的车道分割线和对应下行道路的车道分割线，确定上下行分离道路的道路中心线。
在本申请实施例中，目标道路包括上下行分离道路。示例性的，可以利用目标车道级数据中对应上行道路的车道分割线，通过车道分割线排线确定处于道路两侧边缘的车道分割线，然后绘制上行道路边界线；利用目标车道级数据中对应下行道路的车道分割线，通过车道分割线排线确定处于道路两侧边缘的车道分割线，然后绘制下行道路边界线；然后利用上行道路边界线和下行道路边界线，优选利用处于上下行分离道路内侧的相邻边界线，确定上下行分离道路的道路中心线。
S404、在道路中心线上确定预设数量的标识点，并基于标识点，向上行道路的车道分割线作垂线，以及向下行道路的车道分割线作垂线，得到多个垂点。
S405、分别在上行道路和下行道路中，将任意两个相邻垂点之间的线段作为垂点所属车道分割线之间的车道导流标识线。
S406、在车道导流标识线上添加预设方向符号，并将车道导流标识线旋转预设角度，绘制得到上下行分离道路的车道导流标识；其中，车道导流标识指向道路行驶方向。
结合图8和图9对本申请实施例中关于车道导流标识的绘制过程进行示例性说明。如图8所示，图中所示的直线L表示上下行道路的道路中心线，直线L左侧的直线表示上行道路中的多条车道分割线，车道分割线上的箭头用于表示上行道路的行驶方向；直线L右侧的直线表示下行道路中的多条车道分割线，车道分割线上的箭头同样用于表示下行道路的行驶方向。在道路中心线L上确定预设数量的标识点O，图8作为示例，只示出了一个标识点。基于标识点，分别向上行道路和下行道路中的车道分割线作垂线，例如图8中所示的垂点A1、A2、A3、A4、A5、A6、A7、A8，然后将相邻垂点之间的线段作为对应车道上的车道导流标识线，该导流标识线用于表征车道导流标识的长度和基础线形等特征，也即最终的车道导流标识的主体可以基于该车道导流标识线进行绘制。具体的，可以在每个车道导流标识线上添加与道路行驶方向一致的预设方向符号，并基于车道导流标识线的中心位置旋转预设角度，旋转后的车道导流标识线与相邻的车道分割线平行，最终根据预设的车道导流标识的宽度或者所占区域面积，对携带方向符号车道导流线进行图形编辑处理，例如可以将车道导流线所在位置作为最终车道导流标识主体的中心轴线位置，绘制得到车道导流标识。图9作为示例，示出了上行道路和下行道路中每条车道上的车道导流标识91。图9所示的车道导流标识的展示效果只作为一种示例，不应理解为对本申请实施例的具体限定。此外，在地图绘制过程中，可以采用不同的填充纹理或者填充颜色对车道导流标识进行填充。
根据本申请实施例的技术方案，通过综合利用车道级数据和道路级数据绘制目标道路在地图上的目标道路元素，相比于单纯依据道路级数据绘制道路元素的情况，解决了地图信息的显示精度较低的问题，提供了一种优化的地图绘制方案，并具体提供了一种针对高精地图的便捷而高效的车道导流标识绘制方案，整体上提高了地图元素显示的精度和准确性，实现了对地图展示效果的优化，并且有助于实现真正意义上的车道级导航。
图10是根据本申请实施例公开的另一种地图绘制方法的流程图，基于上述技术方案进一步优化与扩展，并可以与上述各个可选实施方式进行结合。如图10所示，该方法可以包括：
S501、获取目标道路的道路级数据和车道级数据；其中，道路级数据用于从道路级精度描述目标道路，车道级数据用于从车道线级精度描述目标道路。
S502、利用道路级数据和车道级数据，绘制目标道路在地图上的目标道路元素。
其中，目标道路元素包括道路边界线和道路面。
S503、利用目标道路的导流面描述信息和车道级数据，确定导流区域。
其中，目标道路的导流面描述信息中包括导流面与目标道路的位置关系，例如导流面位于目标道路的左侧或者右侧等，以及导流面所在区域的位置坐标、导流面区域面积、组成该导流面的关联道路信息等。示例性的，可以利用导流面描述信息中的位置坐标以及车道级数据中的车道分割线的位置坐标，确定构成导流面的车道线分割线，然后结合导流面区域面积大小，确定导流区域。此外，还可以利用导流面描述信息，确定组成道路导流面的关联道路；针对关联道路中每条道路，利用车道级数据确定每条道路上处于道路两侧边缘的车道分割线；基于关联道路中相交的车道分割线，确定导流区域。
S504、确定导流区域的外接几何图形，并将外接几何图形的形状作为导流区域的平铺填充纹理，绘制得到导流面。
其中，当导流区域确定之后，可以基于几何图形处理思想，确定导流区域的外接几何图形，然后将该外接几何图形的形状作为填充纹理，例如可以优选最小外接正方形，正方形填充纹理更有助于保持填充效果的一致性，能够灵活适配任意形状的导流区域，也即在任何区域位置均可以无缝连接成一个整体。具体填充过程中，可以按照一定比例将外接几何图形进行缩小，然后旋转适当角度填充于导流区域。图11A作为示例，示出了导流面的一种效果示意图，其中，导流面12的填充纹理的形状即为导流区域的最小外接正方形，并通过顺时针旋转45度后填充在导流区域内。
根据本申请实施例的技术方案，通过综合利用车道级数据和道路级数据绘制目标道路在地图上的目标道路元素，相比于单纯依据道路级数据绘制道路元素的情况，解决了地图信息的显示精度较低的问题，提供了一种优化的地图绘制方案，并具体提供了一种显示效果较佳的导流面绘制方案，整体上提高了地图元素显示的精度和准确性，实现了对地图展示效果的优化，并且有助于实现真正意义上的车道级导航；并且，通过构建填充纹理对导流区域进行平铺式填充，可以提高导流面绘制的效率，同时填充纹理的合理设计，也有助于保持填充效果的一致性，能够灵活适配任意形状的导流区域，提高地图元素展示的美观度。
当然，导流区域内的填充纹理还可以包括其他可用的形状，例如，由指向填充区域内部的多个标识线组成等，例如图11B所示的展示效果。
图12是根据本申请实施例公开的一种地图绘制装置的结构示意图，本申请实施例可以适用于当采集到高精度地图数据时，如何将高精度地图数据用于绘制电子地图的情况。本申请实施例公开的装置可以采用软件和/或硬件实现，并可集成在任意的具有计算能力的电子设备上，例如车载终端、移动终端、平板电脑等。
如图12所示，本申请实施例公开的地图绘制装置600可以包括数据获取模块601和元素绘制模块602，其中：
数据获取模块601，用于获取目标道路的道路级数据和车道级数据；其中，道路级数据用于从道路级精度描述目标道路，车道级数据用于从车道线级精度描述目标道路；
元素绘制模块602，用于利用道路级数据和车道级数据，绘制目标道路在地图上的目标道路元素。
可选的，元素绘制模块602包括：
范围确定单元，用于确定道路级数据和车道级数据在道路长度方向上的重叠范围和非重叠范围；
元素拼接单元，用于将重叠范围对应的替换道路元素和非重叠范围对应的候选道路元素进行拼接处理，得到目标道路在地图上的目标道路元素；
其中，替换道路元素是利用重叠范围对应的车道级数据绘制得到，候选道路元素是利用非重叠范围对应的道路级数据绘制得到。
可选的，元素拼接单元包括：
拼接端点确定子单元，用于确定位于重叠范围对应的替换道路元素两侧边界上和位于非重叠范围对应的候选道路元素两侧边界上的拼接端点；
参考边界点确定子单元，用于在非重叠范围对应的候选道路元素的两侧边界上确定参考边界点；
拼接曲线拟合子单元，用于分别利用位于同侧边界的拼接端点和参考边界点，拟合得到重叠范围对应的替换道路元素和非重叠范围对应的候选道路元素之间的边界拼接曲线；
元素绘制子单元，用于通过边界拼接曲线将重叠范围对应的替换道路元素和非重叠范围对应的候选道路元素连接，得到目标道路在地图上的目标道路元素。
可选的，拼接曲线拟合子单元包括：
平滑参考点确定子单元，用于分别依据位于重叠范围对应的替换道路元素两侧边界上的拼接端点，确定两侧边界的平滑参考点；
贝塞尔曲线平滑子单元，用于分别利用位于同侧边界的拼接端点、参考边界点和平滑参考点，基于贝塞尔曲线平滑处理算法，拟合得到重叠范围对应的替换道路元素和非重叠范围对应的候选道路元素之间的边界拼接曲线。
可选的，元素绘制模块602还包括：
车道分割线排序单元，用于在元素拼接单元执行将重叠范围对应的替换道路元素和非重叠范围对应的候选道路元素进行拼接处理的操作之前，将车道级数据对应的至少两条车道分割线进行排序，确定处于道路两侧边缘的车道分割线；
替换道路元素绘制单元，用于利用处于道路两侧边缘的车道分割线绘制替换道路元素。
可选的，车道分割线排序单元包括：
向量数据构建子单元，用于构建车道级数据对应的任意两条车道分割线之间的向量数据；
位置关系确定子单元，用于通过利用向量数据确定任意两条车道分割线之间的位置关系，得到处于道路两侧边缘的车道分割线。
可选的，替换道路元素绘制单元包括：
车道分割线分割子单元，用于根据目标道路上的路口分布位置，对处于道路两侧边缘的车道分割线进行分割；
替换道路元素绘制子单元，用于利用分割得到的车道分割线段，绘制替换道路元素。
可选的，车道分割线分割子单元具体用于：
基于重叠范围对应的道路级数据中路段的端点，通过向处于道路两侧边缘的车道分割线作垂线，分割处于道路两侧边缘的车道分割线；其中，路段的端点是根据目标道路上的路口分布位置而确定。
可选的，数据获取模块601具体用于：
获取目标道路的道路级数据，并根据道路级数据和车道级数据之间的映射关系，获取目标道路的车道级数据。
可选的，目标道路元素包括道路边界线和道路面。
可选的，目标道路包括上下行分离道路，相应的，元素绘制模块602还包括：
道路中心线确定单元，用于利用车道级数据中对应上行道路的车道分割线和对应下行道路的车道分割线，确定上下行分离道路的道路中心线；
车道分割线分割单元，用于在道路中心线上确定预设数量的标识点，并基于标识点，向上行道路的车道分割线作垂线，以及向下行道路的车道分割线作垂线，得到多个垂点；
导流标识线确定单元，用于分别在上行道路和下行道路中，将任意两个相邻垂点之间的线段作为垂点所属车道分割线之间的车道导流标识线；
导流标识绘制单元，用于在车道导流标识线上添加预设方向符号，并将车道导流标识线旋转预设角度，绘制得到上下行分离道路的车道导流标识；其中，车道导流标识指向道路行驶方向。
可选的，目标道路包括路侧存在导流面的道路，相应的，元素绘制模块602还包括：
导流区域确定单元，用于利用目标道路的导流面描述信息和车道级数据，确定导流区域；
导流区域绘制单元，用于确定导流区域的外接几何图形，并将外接几何图形的形状作为导流区域的平铺填充纹理，绘制得到导流面。
本申请实施例所公开的地图绘制装置600可执行本申请实施例所公开的任一地图绘制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。本申请装置实施例中未详尽描述的内容可以参考本申请任意方法实施例中的描述。
根据本申请的实施例，本申请实施例还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。
如图13所示，图13是用于实现本申请实施例中地图绘制方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请实施例的实现。
如图13所示，该电子设备包括：一个或多个处理器701、存储器702，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示图形用户界面(Graphical User Interface，GUI)的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作，例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器***。图13中以一个处理器701为例。
存储器702即为本申请实施例所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使至少一个处理器执行本申请实施例所提供的地图绘制方法。本申请实施例的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请实施例所提供的地图绘制方法。
存储器702作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中地图绘制方法对应的程序指令/模块，例如，附图12所示的数据获取模块601和元素绘制模块602。处理器701通过运行存储在存储器702中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行电子设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的地图绘制方法。
存储器702可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器702可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器702可选包括相对于处理器701远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至用于实现本实施例中地图绘制方法的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
用于实现本申请实施例中地图绘制方法的电子设备还可以包括：输入装置703和输出装置704。处理器701、存储器702、输入装置703和输出装置704可以通过总线或者其他方式连接，图13中以通过总线连接为例。
输入装置703可接收输入的数字或字符信息，以及产生与用于实现本实施例中地图绘制方法的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置704可以包括显示设备、辅助照明装置和触觉反馈装置等，其中，辅助照明装置例如发光二极管(Light Emitting Diode，LED)；触觉反馈装置例如，振动电机等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、LED显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
此处描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
这些计算程序，也称作程序、软件、软件应用、或者代码，包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置，例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(Programmable Logic Device，PLD)，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的***和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置，例如，阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)或者LCD监视器；以及键盘和指向装置，例如，鼠标或者轨迹球，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈，例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈；并且可以用任何形式，包括声输入、语音输入或者、触觉输入，来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***，例如，作为数据服务器，或者实施在包括中间件部件的计算***，例如，应用服务器，或者实施在包括前端部件的计算***，例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互，或者实施在包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信，例如通信网络，来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(Local Area Network，LAN)、广域网(Wide Area Network，WAN)、互联网和区块链网络。
计算机***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
根据本申请实施例的技术方案，通过综合利用从道路级精度描述目标道路的道路级数据和从车道线级精度描述目标道路的车道级数据，绘制目标道路在电子地图上的目标道路元素，实现了对电子地图的优化效果。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (26)

1.一种地图绘制方法，包括：
获取目标道路的道路级数据和车道级数据；其中，所述道路级数据用于从道路级精度描述所述目标道路，所述车道级数据用于从车道线级精度描述所述目标道路；
利用所述道路级数据和所述车道级数据，绘制所述目标道路在地图上的目标道路元素。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，利用所述道路级数据和所述车道级数据，绘制所述目标道路在地图上的目标道路元素，包括：
确定所述道路级数据和所述车道级数据在道路长度方向上的重叠范围和非重叠范围；
将所述重叠范围对应的替换道路元素和所述非重叠范围对应的候选道路元素进行拼接处理，得到所述目标道路在所述地图上的目标道路元素；
其中，所述替换道路元素是利用所述重叠范围对应的车道级数据绘制得到，所述候选道路元素是利用所述非重叠范围对应的道路级数据绘制得到。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，将所述重叠范围对应的替换道路元素和所述非重叠范围对应的候选道路元素进行拼接处理，得到所述目标道路在所述地图上的目标道路元素，包括：
确定位于所述重叠范围对应的替换道路元素两侧边界上和位于所述非重叠范围对应的候选道路元素两侧边界上的拼接端点；
在所述非重叠范围对应的候选道路元素的两侧边界上确定参考边界点；
分别利用位于同侧边界的所述拼接端点和所述参考边界点，拟合得到所述重叠范围对应的替换道路元素和所述非重叠范围对应的候选道路元素之间的边界拼接曲线；
通过所述边界拼接曲线将所述重叠范围对应的替换道路元素和所述非重叠范围对应的候选道路元素连接，得到所述目标道路在所述地图上的目标道路元素。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述分别利用位于同侧边界的所述拼接端点和所述参考边界点，拟合得到所述重叠范围对应的替换道路元素和所述非重叠范围对应的候选道路元素之间的边界拼接曲线，包括：
分别依据位于所述重叠范围对应的替换道路元素两侧边界上的拼接端点，确定两侧边界的平滑参考点；
分别利用位于同侧边界的所述拼接端点、所述参考边界点和所述平滑参考点，基于贝塞尔曲线平滑处理算法，拟合得到所述重叠范围对应的替换道路元素和所述非重叠范围对应的候选道路元素之间的边界拼接曲线。
5.根据权利要求2所述的方法，其中，在将所述重叠范围对应的替换道路元素和所述非重叠范围对应的候选道路元素进行拼接处理之前，所述方法还包括：
将所述车道级数据对应的至少两条车道分割线进行排序，确定处于道路两侧边缘的车道分割线；
利用所述处于道路两侧边缘的车道分割线绘制所述替换道路元素。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，将所述车道级数据对应的至少两条车道分割线进行排序，确定处于道路两侧边缘的车道分割线，包括：
构建所述车道级数据对应的任意两条车道分割线之间的向量数据；
通过利用所述向量数据确定所述任意两条车道分割线之间的位置关系，得到所述处于道路两侧边缘的车道分割线。
7.根据权利要求5所述的方法，其中，利用所述处于道路两侧边缘的车道分割线绘制所述替换道路元素，包括：
根据所述目标道路上的路口分布位置，对所述处于道路两侧边缘的车道分割线进行分割；
利用分割得到的车道分割线段，绘制所述替换道路元素。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，根据所述目标道路上的路口分布位置，对所述处于道路两侧边缘的车道分割线进行分割，包括：
基于所述重叠范围对应的道路级数据中路段的端点，通过向所述处于道路两侧边缘的车道分割线作垂线，分割所述处于道路两侧边缘的车道分割线；其中，所述路段的端点是根据所述目标道路上的路口分布位置而确定。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取目标道路的道路级数据和车道级数据，包括：
获取所述目标道路的道路级数据，并根据道路级数据和车道级数据之间的映射关系，获取所述目标道路的车道级数据。
10.根据权利要求1-9中任一所述的方法，其中，所述目标道路元素包括道路边界线和道路面。
11.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标道路包括上下行分离道路，相应的，所述方法还包括：
利用所述车道级数据中对应上行道路的车道分割线和对应下行道路的车道分割线，确定所述上下行分离道路的道路中心线；
在所述道路中心线上确定预设数量的标识点，并基于所述标识点，向所述上行道路的车道分割线作垂线，以及向所述下行道路的车道分割线作垂线，得到多个垂点；
分别在所述上行道路和所述下行道路中，将任意两个相邻垂点之间的线段作为垂点所属车道分割线之间的车道导流标识线；
在所述车道导流标识线上添加预设方向符号，并将所述车道导流标识线旋转预设角度，绘制得到所述上下行分离道路的车道导流标识；其中，所述车道导流标识指向道路行驶方向。
12.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标道路包括路侧存在导流面的道路，相应的，所述方法还包括：
利用所述目标道路的导流面描述信息和所述车道级数据，确定导流区域；
确定所述导流区域的外接几何图形，并将所述外接几何图形的形状作为所述导流区域的平铺填充纹理，绘制得到所述导流面。
13.一种地图绘制装置，包括：
数据获取模块，用于获取目标道路的道路级数据和车道级数据；其中，所述道路级数据用于从道路级精度描述所述目标道路，所述车道级数据用于从车道线级精度描述所述目标道路；
元素绘制模块，用于利用所述道路级数据和所述车道级数据，绘制所述目标道路在地图上的目标道路元素。
14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述元素绘制模块包括：
范围确定单元，用于确定所述道路级数据和所述车道级数据在道路长度方向上的重叠范围和非重叠范围；
元素拼接单元，用于将所述重叠范围对应的替换道路元素和所述非重叠范围对应的候选道路元素进行拼接处理，得到所述目标道路在所述地图上的目标道路元素；
其中，所述替换道路元素是利用所述重叠范围对应的车道级数据绘制得到，所述候选道路元素是利用所述非重叠范围对应的道路级数据绘制得到。
15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述元素拼接单元包括：
拼接端点确定子单元，用于确定位于所述重叠范围对应的替换道路元素两侧边界上和位于所述非重叠范围对应的候选道路元素两侧边界上的拼接端点；
参考边界点确定子单元，用于在所述非重叠范围对应的候选道路元素的两侧边界上确定参考边界点；
拼接曲线拟合子单元，用于分别利用位于同侧边界的所述拼接端点和所述参考边界点，拟合得到所述重叠范围对应的替换道路元素和所述非重叠范围对应的候选道路元素之间的边界拼接曲线；
元素绘制子单元，用于通过所述边界拼接曲线将所述重叠范围对应的替换道路元素和所述非重叠范围对应的候选道路元素连接，得到所述目标道路在所述地图上的目标道路元素。
16.根据权利要求15所述的装置，其中，所述拼接曲线拟合子单元包括：
平滑参考点确定子单元，用于分别依据位于所述重叠范围对应的替换道路元素两侧边界上的拼接端点，确定两侧边界的平滑参考点；
贝塞尔曲线平滑子单元，用于分别利用位于同侧边界的所述拼接端点、所述参考边界点和所述平滑参考点，基于贝塞尔曲线平滑处理算法，拟合得到所述重叠范围对应的替换道路元素和所述非重叠范围对应的候选道路元素之间的边界拼接曲线。
17.根据权利要求14所述的装置，其中，所述元素绘制模块还包括：
车道分割线排序单元，用于在所述元素拼接单元执行将所述重叠范围对应的替换道路元素和所述非重叠范围对应的候选道路元素进行拼接处理的操作之前，将所述车道级数据对应的至少两条车道分割线进行排序，确定处于道路两侧边缘的车道分割线；
替换道路元素绘制单元，用于利用所述处于道路两侧边缘的车道分割线绘制所述替换道路元素。
18.根据权利要求17所述的装置，其中，所述车道分割线排序单元包括：
向量数据构建子单元，用于构建所述车道级数据对应的任意两条车道分割线之间的向量数据；
位置关系确定子单元，用于通过利用所述向量数据确定所述任意两条车道分割线之间的位置关系，得到所述处于道路两侧边缘的车道分割线。
19.根据权利要求17所述的装置，其中，所述替换道路元素绘制单元包括：
车道分割线分割子单元，用于根据所述目标道路上的路口分布位置，对所述处于道路两侧边缘的车道分割线进行分割；
替换道路元素绘制子单元，用于利用分割得到的车道分割线段，绘制所述替换道路元素。
20.根据权利要求19所述的装置，其中，所述车道分割线分割子单元具体用于：
基于所述重叠范围对应的道路级数据中路段的端点，通过向所述处于道路两侧边缘的车道分割线作垂线，分割所述处于道路两侧边缘的车道分割线；其中，所述路段的端点是根据所述目标道路上的路口分布位置而确定。
21.根据权利要求19所述的装置，其中，所述数据获取模块具体用于：
获取所述目标道路的道路级数据，并根据道路级数据和车道级数据之间的映射关系，获取所述目标道路的车道级数据。
22.根据权利要求13-21中任一所述的装置，其中，所述目标道路元素包括道路边界线和道路面。
23.根据权利要求13所述的装置，其中，所述目标道路包括上下行分离道路，相应的，所述元素绘制模块还包括：
道路中心线确定单元，用于利用所述车道级数据中对应上行道路的车道分割线和对应下行道路的车道分割线，确定所述上下行分离道路的道路中心线；
车道分割线分割单元，用于在所述道路中心线上确定预设数量的标识点，并基于所述标识点，向所述上行道路的车道分割线作垂线，以及向所述下行道路的车道分割线作垂线，得到多个垂点；
导流标识线确定单元，用于分别在所述上行道路和所述下行道路中，将任意两个相邻垂点之间的线段作为垂点所属车道分割线之间的车道导流标识线；
导流标识绘制单元，用于在所述车道导流标识线上添加预设方向符号，并将所述车道导流标识线旋转预设角度，绘制得到所述上下行分离道路的车道导流标识；其中，所述车道导流标识指向道路行驶方向。
24.根据权利要求13所述的装置，其中，所述目标道路包括路侧存在导流面的道路，相应的，所述元素绘制模块还包括：
导流区域确定单元，用于利用所述目标道路的导流面描述信息和所述车道级数据，确定导流区域；
导流区域绘制单元，用于确定所述导流区域的外接几何图形，并将所述外接几何图形的形状作为所述导流区域的平铺填充纹理，绘制得到所述导流面。
25.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-12中任一项所述的地图绘制方法。
26.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-12中任一项所述的地图绘制方法。
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