CN111688708A - 车辆控制***、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

车辆控制***、车辆控制方法及存储介质 Download PDF

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Abstract

提供能够根据乘员的状态而以使乘员容易乘降的方式控制车辆的车辆控制***、车辆控制方法及存储介质。车辆控制***具备：识别部，其识别车辆的周边环境；驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果来进行所述车辆的速度控制及转向控制中的至少一方；以及预定信息取得部，其取得所述车辆的乘员的预定信息，所述驾驶控制部基于由所述预定信息取得部取得的所述预定信息来决定所述车辆使所述乘员下车的下车形态或所述车辆使所述乘员乘车的乘车形态。

Description

车辆控制***、车辆控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制***、车辆控制方法及存储介质。
背景技术
以往，已知有与车辆的行驶中的向停车场的驻车所涉及的驾驶支援及从停车场的出库所涉及的驾驶支援相关的技术(例如，日本特开2018-176909号公报)。
发明内容
车辆优选在乘员下车或乘车时，根据乘员此前进行的行动、接下来要进行的预定等乘员的状态而停车成乘员容易乘降的形态。然而，在以往的技术中，难以变更乘员相对于车辆乘降时的车辆的形态。
本发明的方案考虑这样的情况而完成，其目的之一在于，提供能够根据乘员的状态而以使乘员容易乘降的方式控制车辆的车辆控制***、车辆控制方法及存储介质。
本发明的车辆控制***、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)：本发明的一方案的车辆控制***具备：识别部，其识别车辆的周边环境；驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果来进行所述车辆的速度控制及转向控制中的至少一方；以及预定信息取得部，其取得所述车辆的乘员的预定信息，所述驾驶控制部基于由所述预定信息取得部取得的所述预定信息来决定所述车辆使所述乘员下车的下车形态或所述车辆使所述乘员乘车的乘车形态。
(2)：在上述(1)的方案中，在所述预定信息中包括不定期地预定的不定事件，在预定有所述不定事件的情况下，所述驾驶控制部基于与所述不定事件建立了对应关系的信息来决定所述车辆的停车位置。
(3)：在上述(2)的方案中，车辆控制***还具备询问部，该询问部在与所述不定事件建立了对应关系的车迎接时刻之前规定时刻，向所述乘员询问可否在所述车迎接时刻进行车迎接并取得询问结果，所述驾驶控制部基于所述询问部取得的所述询问结果来控制所述车辆。
(4)：在上述(1)～(3)的方案中，在所述预定信息中包括定期地预定的定例事件，所述驾驶控制部决定为距离出发的时间变短的所述乘车形态。
(5)：在上述(4)的方案中，所述驾驶控制部即使没有来自乘员的指示也以使所述乘员能够在与所述定例事件建立了对应关系的车迎接时刻乘车的方式决定所述乘车形态。
(6)：在上述(1)～(5)中的任一方案中，在所述预定信息中包括所述乘员的人数，所述驾驶控制部在所述乘员的人数比基准多的情况下，与所述乘员的人数少的情况相比，将所述乘车形态变更为所述乘员容易乘车的停车位置，将所述下车形态决定为所述乘员容易下车的停车位置。
(7)：在上述(1)～(6)中的任一方案中，在所述预定信息中包括所述乘员从所述车辆下车后住宿的住宿场所，所述驾驶控制部在所述车辆的车迎接位置是所述住宿场所的位置的情况下，将所述乘车形态变更为所述乘员容易乘车的停车位置或所述乘员容易向所述车辆装载行李的停车位置，将所述下车形态决定为所述乘员容易下车的停车位置或所述乘员容易从所述车辆卸下行李的停车位置。
(8)：在上述(1)～(7)中的任一方案中，在所述预定信息中包括与所述乘员相关的规定的日期或与所述乘员相关的规定的预定，所述车辆控制***还具备控制设置于所述车辆的照明的照明控制部，所述照明控制部在当天符合所述规定的日期或所述规定的预定的日期的情况下，决定所述照明的点亮形态。
(9)：在上述(8)的方案中，在所述预定信息中包括定期地预定的定例事件或不定期地预定的不定事件，所述照明控制部使所述驾驶控制部执行所述定例事件所涉及的控制的情况下的所述照明的点亮形态与所述驾驶控制部执行所述不定事件所涉及的控制的情况下的所述照明的点亮形态不同。
(10)：在上述(1)～(9)中的任一方案中，在所述预定信息中包括所述车辆的预定乘车人数、所述车辆的乘员的属性、所述车辆的目的地中的至少任一个，所述驾驶控制部基于所述车辆的预定乘车人数、所述车辆的乘员的属性或所述车辆的目的地来变更乘车形态、下车形态。
(11)：在本发明的一方案的车辆控制方法中，使计算机进行以下处理：识别车辆的周边环境；基于识别结果来进行所述车辆的速度控制及转向控制中的至少一方；取得所述车辆的乘员的预定信息；以及基于取得的所述预定信息来决定所述车辆使所述乘员下车的下车形态或所述车辆使所述乘员乘车的乘车形态。
(12)：本发明的一方案的存储介质使计算机进行以下处理：识别车辆的周边环境；基于识别结果来进行所述车辆的速度控制及转向控制中的至少一方；取得所述车辆的乘员的预定信息；以及基于取得的所述预定信息来决定所述车辆使所述乘员下车的下车形态或所述车辆使所述乘员乘车的乘车形态。
根据上述(1)～(12)的方案，能够根据乘员的状态而以使乘员容易乘降的方式控制车辆。
根据上述(2)～(3)的方案，能够根据休息日的乘员的状态而以使乘员容易乘降的方式控制车辆。
根据上述(4)～(5)的方案，能够根据平日的乘员的状态而以使乘员容易乘降的方式控制车辆。
根据上述(8)～(9)的方案，能够向乘员容易理解地传达自身的预定。
附图说明
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆***的结构图。
图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。
图3是示出本车辆的驻车环境的一例的图。
图4是示出不定日程信息的内容的一例的图。
图5是示意性地示出通过基于乘员数多的不定事件得出的乘降形态而本车辆停止的场景的图。
图6是示意性地示出基于乘员数多的不定事件而本车辆停止后的场景的图。
图7是示意性地示出通过基于行李多或设想会变多的不定事件得出的乘降形态而本车辆停止的场景的图。
图8是示意性地示出基于行李多或设想会变多的不定事件而本车辆停止后的场景的图。
图9是示意性地示出通过基于乘员数多的不定事件得出的乘降形态而本车辆停止的场景的图。
图10是示出停车场管理装置的结构的一例的图。
图11是示出在终端装置中执行的通知应用的执行画面的一例的图。
图12是示出定例日程信息的内容的一例的图。
图13是示出通过基于乘员数多的定例事件得出的乘降形态而本车辆停止的场景的图。
图14是示出往年日程信息的内容的一例的图。
图15是示出基于不定事件进行的乘降形态的决定处理的一系列流程的流程图。
图16是示出基于定例事件进行的乘车形态的决定处理的一系列流程的流程图。
图17是示出基于事件进行的前照灯的点亮形态的决定处理的一系列流程的流程图。
图18是示出实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。
[整体结构]
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆***1的结构图。搭载车辆***1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机或它们的组合。电动机使用连结于内燃机的发电机的发电电力或二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆***1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。图1所示的结构只是一例，也可以省略结构的一部分，还可以进一步追加别的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆***1的车辆(以下，本车辆M)的任意部位。在拍摄前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体摄影机。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并检测由物体反射回的电波(反射波)而至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，测定散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间来检测距对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆***1省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等来与存在于本车辆M的周边的其他车辆或停车场管理装置(后述)或者各种服务器装置进行通信。
HMI30对本车辆M的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以由利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以一部分或全部与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置(或输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下，记为地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点而表现了道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以由乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能实现。导航装置50也可以经由通信装置20而向导航服务器发送当前位置和目的地，从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包括推荐车道决定部61，在HDD、闪存器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区块(例如，关于车辆行进方向每隔100[m]进行分割)，参照第二地图信息62来针对各区块决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左侧起的第几车道上行驶之类的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。
第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。在第二地图信息62中可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所·邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而随时被更新。
前照灯70通过点亮而向本车辆M的前方照射光。前照灯70的点亮及熄灭由自动驾驶控制装置100控制。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160、照明控制部170及存储部180。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过CPU(Central ProcessingUnit)等硬件处理器执行程序(软件)而实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以由LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(电路部；包括circuitry)实现，还可以通过软件与硬件的协同配合而实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，通过存储介质(非暂时性的存储介质)向驱动装置装配而向自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器安装。在存储部180存储有日程信息182和住处停车场地图信息184。关于日程信息182和住处停车场地图信息184的详情将在后文叙述。
照明控制部170和存储部180也可以由与自动驾驶控制装置100分体的装置实现。例如，照明控制部170和存储部180也可以由进行车辆的照明的控制的ECU(ElectronicControl Unit)实现。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并列实现基于AI(ArtificialIntelligence；人工智能)的功能和基于预先给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过“并列执行基于深度学习等的交叉路口的识别和基于预先给出的条件(存在能够图案匹配的信号、道路标示等)的识别，对双方评分而综合性地评价”来实现。由此，自动驾驶的可靠性被确保。
识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16而输入的信息，识别处于本车辆M的周边的物体的位置及速度、加速度等状态。物体的位置例如作为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置而识别，在控制中使用。物体的位置可以由该物体的重心、角部等代表点表示，也可以由表现出的区域表示。物体的“状态”可以包括物体的加速度、加加速度或“行动状态”(例如是否正在进行或将要进行车道变更)。
识别部130例如识别本车辆M正在行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线和虚线的排列)与根据由相机10拍摄到的图像而识别的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较来识别行驶车道。识别部130不限于识别道路划分线，也可以通过识别包括道路划分线、路肩、缘石、中央隔离带、护栏等的行驶路边界(道路边界)来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站及其他道路现象。
识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如可以将本车辆M的基准点从车道中央的偏离及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连而成的线所成的角度作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态而识别。取代于此，识别部130也可以将本车辆M的基准点相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置而识别。
识别部130具备在后述的自动泊车事件中起动的驻车空间识别部132。关于驻车空间识别部132的功能的详情将在后文叙述。
行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶而且能够应对本车辆M的周边状况的方式，生成本车辆M自动地(不依赖于驾驶员的操作地)将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而得到的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的该采样时刻下的本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔表现。
行动计划生成部140在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件。在自动驾驶的事件中，存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件、通过自动驾驶而驻车的自动泊车事件等。行动计划生成部140生成与起动的事件相应的目标轨道。行动计划生成部140具备在执行自动泊车事件的情况下起动的自动泊车控制部142。关于自动泊车控制部142的功能的详情将在后文叙述。
第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。
返回图2，第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，使其存储于存储器(未图示)。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲状况来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离的反馈控制组合而执行。将行动计划生成部140和第二控制部160合起来的结构是“驾驶控制部”的一例。
照明控制部170基于自动泊车控制部142对本车辆M的控制状态来控制前照灯70的点亮形态。
行驶驱动力输出装置200将用于供车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等组合和控制它们的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80中包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸而向液压缸传递的机构作为备用件。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
图3是示出本车辆M的驻车环境的一例的图。在本车辆M的乘员的住处设置有面向道路Rd的停车场PA1和停止区域310a。停止区域310a面向与本车辆M的乘员的住处连接的乘降区域320a。
[自动泊车事件-入库时]
本车辆M在从外出目的地返回住处时，通过手动驾驶或基于别的功能部的自动驾驶而移动至停止区域310a的附近后，开始自动泊车事件。自动泊车事件的开始触发条件例如可以是乘员的某些操作，也可以是由GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置表示移动至停止区域310a的附近或登记于导航装置50的目的地的附近。在自动泊车事件中，自动泊车控制部142以通过基于日程信息182得到的下车形态而使本车辆M向停止区域310a停止的方式生成目标轨道。在停止区域310a中使本车辆M停止并使乘员下车后，自动泊车控制部142基于住处停车场地图信息184来进行自动驾驶(自行驾驶)，生成移动至停车场PA1内的驻车空间PSl的目标轨道。当接近成为目标的驻车空间PS1时，驻车空间识别部132识别划分驻车空间PS1的驻车框线等，识别驻车空间PS1的详细的位置并向自动泊车控制部142提供。自动泊车控制部142接收该位置而生成目标轨道，使本车辆M向驻车空间PS1驻车。
住处停车场地图信息184是示出停车场PA1、停止区域310a及乘降区域320a的位置(或坐标)的本地地图信息。住处停车场地图信息184例如根据在本车辆M的行驶履历中反复出现的路径等而导出，经过乘员的确认而确定为住处停车场地图信息184。住处停车场地图信息184也可以通过一边提示基于第一地图信息54或第二地图信息62得到的图像一边接受乘员对位置的指定而确定。
停车场PA1也可以不面向道路Rd。在该情况下，在住处停车场地图信息184或第一地图信息54中包括表示从停车场PA1到停止区域310a为止的路径的信息。
[自动泊车事件-出库时]
自动泊车控制部142在本车辆M的驻车中也维持动作状态。自动泊车控制部142例如基于日程信息182而使本车辆M的***起动，开始向停止区域310a的移动。日程信息182是示出本车辆M的乘员乘坐本车辆M而移动的日程的信息。日程信息182例如可以经由网络而从本车辆M的乘员具有的终端装置TM向车辆***1供给，也可以经由将导航装置50与终端装置TM连接的近距离无线通信(例如，Wi-Fi网、Bluetooth等)而向车辆***1供给。终端装置TM例如由智能手机等便携通信终端装置、平板型的计算机(平板PC)等便携型的个人计算机等实现。通信装置20使从终端装置TM接收到的日程信息182存储于存储部180。在该一例中，通信装置20是“预定信息取得部”的一例。除此之外，自动泊车控制部142也可以通过与终端装置TM的通信而使本车辆M的***起动，开始向停止区域310a的移动。
自动泊车控制部142基于住处停车场地图信息184而生成直到停止区域310a的附近为止的目标轨道。当接近停止区域310a时，自动泊车控制部142以通过基于日程信息182得到的乘车形态而使本车辆M向停止区域310a停止的方式生成目标轨道。在停止区域310a中使本车辆M停止并使乘员乘车后，自动泊车控制部142停止动作，以后开始手动驾驶或基于别的功能部的自动驾驶。
在本实施方式中，进行自行驾驶的也可以仅是入库时和出库时的任一方。
在日程信息182中，例如包括表示不定期地预定的事件(以下，记为不定事件)的不定日程信息182a和表示定期地预定的事件(以下，记为定例事件)的定例日程信息182b。自动泊车控制部142根据日程信息182所示的两种事件中的成为了开始出库所涉及的自动泊车事件的触发条件的事件(以下，记为出库触发条件事件)的种类而将本车辆M控制成分别不同的乘车形态。自动泊车控制部142根据日程信息182所示的两种事件中的直到入库所涉及的自动泊车事件的开始为止进行的事件(以下，记为入库触发条件事件)的种类而将本车辆M控制成分别不同的下车形态。以下，对各日程信息182的详情和基于两种事件各自得到的乘车形态及下车形态的例子进行说明。在以后的说明中，在不区分乘车形态和下车形态的情况下，记为乘降形态。
[关于不定事件]
图4是示出不定日程信息182a的内容的一例的图。不定日程信息182a是进行不定事件的日期、时刻、不定事件的内容、乘员数、乘员的乘车场所及目的地针对各不定事件被建立了对应关系的信息。不定事件例如是乘员在休息日预定的事件。自动泊车控制部142在不定日程信息182a所示的不定事件是出库触发条件事件或入库触发条件事件的情况下，基于与该不定事件建立了对应关系的日期和时刻，在该日期的时刻使自动泊车事件开始。并且，自动泊车控制部142基于以下之中的一部分或全部来控制乘降形态。
(1)：乘员数比基准乘员数多
(2)：行李多或者设想会变多
(3)：伴随着住宿
[(1)乘员数比基准乘员数多的不定事件]
图5是示意性地示出通过基于乘员数比基准乘员数多的不定事件得到的乘降形态而本车辆M停止的场景的图。自动泊车控制部142例如在出库触发条件事件及入库触发条件事件是不定事件且比基准乘员数多的乘员数与该不定事件建立了对应关系的情况下，以成为乘员容易乘车的停车位置或乘员容易下车的停车位置的方式使本车辆M向停止区域310a停止。基准乘员数例如是不使用后部座位而能够乘车的人数(即，乘坐驾驶员座和副驾驶员座的人数(在该情况下是2人))。乘员容易乘车的停车位置及乘员容易下车的停车位置例如是本车辆M的后部座位接近乘降区域320a的本车辆M的停车形态。在该情况下，自动泊车控制部142基于住处停车场地图信息184和识别部130的识别结果，以将本车辆M的后部座位的车门向乘降区域320a的位置接近的方式生成目标轨道。自动泊车控制部142以成为乘员容易乘车的停车位置的方式使本车辆M停车是“决定乘车形态”的一例，以成为乘员容易下车的停车位置的方式使本车辆M停车是“决定下车形态”的一例。
图6是示意性地示出基于乘员数多的不定事件而本车辆M停止后的场景的图。自动泊车控制部142例如将表示通过出库触发条件事件及入库触发条件事件而使本车辆M停止于停止区域310a的信号向控制本车辆M的车门的开闭的控制部(以下，记为车门控制单元)供给。车门控制单元在从自动泊车控制部142接受了信号的供给的情况下，将本车辆M的后部座位的车门控制成开状态。由此，自动泊车控制部142即使在本车辆M的乘员比基准乘员数多的情况下，也能够使乘员顺利地乘车及下车。
[(2)行李多或设想会变多的不定事件]
图7是示意性地示出通过基于行李多或设想会变多的不定事件得到的乘降形态而本车辆M停止的场景的图。自动泊车控制部142例如在出库触发条件事件及入库触发条件事件是不定事件且该不定事件是行李多或设想会变多的事件的情况下，以成为容易装载行李的停车位置或容易卸下行李的停车位置的方式使本车辆M向停止区域310a停止。行李多或设想会变多的不定事件例如是旅行、购物、搬家等。行李多或设想会变多的不定事件可以预先由乘员确定，也可以在到此为止发生的不定事件中通过机器学习来学习行李变多的事件的内容，基于学习到的学习模型来判定是否是行李多或设想会变多的事件。在该情况下，自动驾驶控制装置100基于由车室内相机(未图示)拍摄到的图像、检测装载于后备箱的行李的质量的传感器的检测结果来判定行李是否变多。容易装载行李的停车位置或容易卸下行李的停车位置例如是本车辆M的背门接近乘降区域320a的本车辆M的停车形态。在该情况下，自动泊车控制部142基于住处停车场地图信息184、识别部130的识别结果，以将本车辆M的背门接近乘降区域320a的位置的方式生成目标轨道。自动泊车控制部142以成为容易装载行李的停车位置的方式使本车辆M停车是“决定乘车形态”的一例，以成为容易卸下行李的停车位置的方式使本车辆M停车是“决定下车形态”的一例。
图8是示意性地示出基于行李多或设想会变多的不定事件而本车辆M停止后的场景的图。自动泊车控制部142例如将表示通过出库触发条件事件及入库触发条件事件而使本车辆M停止于停止区域310a的信号向车门控制单元供给。车门控制单元在从自动泊车控制部142接受了信号的供给的情况下，将本车辆M的背门控制成开状态。自动泊车控制部142也可以以能够使背门成为开状态的方式生成从乘降区域320a确保分隔距离而使本车辆M停止的目标轨道。由此，自动泊车控制部142即使在行李多或设想会变多的情况下，也能够使乘员顺利地进行行李的装卸。
[(3)伴随着住宿的不定事件]
图9是示出通过基于乘员数多的不定事件得到的乘降形态而本车辆M停止的场景的图。自动泊车控制部142例如在出库触发条件事件及入库触发条件事件是不定事件且该不定事件是旅行等伴随着住宿的事件的情况下，在乘员滞留的住宿设施的停止区域310b的位置且不妨碍住宿设施的其他利用者的位置处，以成为乘员容易乘车的停车位置、乘员容易下车的停车位置、容易装载行李的停车位置或容易卸下行李的停车位置的方式使本车辆M停止。住宿设施的停车场PA2例如是代客泊车场。以下，对相对于代客泊车场入库或出库的情况下的自动泊车事件进行说明。
[自动泊车事件-入库时]
在从道路Rd到乘员滞留的住宿设施为止的路径设置有闸门300-in及闸门300-out。本车辆M利用手动驾驶或自动驾驶而通过闸门300-in并行进至停止区域310b的附近。停止区域310b面向连接于住宿设施的乘降区域320b。在乘降区域320b设置有用于避开雨、雪的屋檐。
自动泊车控制部142使本车辆M移动至停止区域310b的附近后，在不妨碍住宿设施的其他利用者的位置处，在乘员容易下车的停车位置或容易卸下行李的停车位置使本车辆M向停止区域310b停止。乘员容易下车的停车位置或容易卸下行李的停车位置例如是使本车辆M向停止区域310b的端部(图示的本车辆M1～M2的位置)或虽是停止区域310b的附近但为停止区域310b外的位置(图示的本车辆M3的位置)停车的停车形态。在该情况下，自动泊车控制部142基于识别部130的识别结果来识别乘降区域320b的位置，生成本车辆M的目标轨道。
本车辆M在停止区域310b中放下乘员后，进行自动驾驶，开始移动至停车场PA2内的驻车空间PS2的自动泊车事件。自动泊车事件的开始触发条件例如可以是乘员的某些操作，也可以是从停车场管理装置400通过无线而接收到规定的信号。自动泊车控制部142在开始自动泊车事件的情况下，控制通信装置20而将驻车请求朝向停车场管理装置400发送。然后，本车辆M从停止区域310b到停车场PA2为止，按照停车场管理装置400的引导而移动，或者一边凭借自力进行感测一边移动。
图10示出停车场管理装置400的结构的一例的图。停车场管理装置400例如具备通信部410、控制部420及存储部430。在存储部430中保存有停车场地图信息432、驻车空间状态表434等信息。
通信部410与本车辆M及其他车辆通过无线而通信。控制部420基于由通信部410取得的信息和保存于存储部430的信息来将车辆向驻车空间PS2引导。停车场地图信息432以几何的方式表示了停车场PA2的构造的信息。停车场地图信息432包括各驻车空间PS2的坐标。驻车空间状态表434例如是表示是空状态还是满(驻车中)状态的状态和是满状态的情况下的驻车中的车辆的识别信息即车辆ID与驻车空间PS2的识别信息即驻车空间ID建立了对应关系的表。
控制部420当通信部410从车辆接收到驻车请求时，参照驻车空间状态表434而提取状态是空状态的驻车空间PS2，从停车场地图信息432取得提取出的驻车空间PS2的位置，将直到取得的驻车空间PS2的位置为止的合适的路径使用通信部410向车辆发送。控制部420基于多个车辆的位置关系，为了避免车辆同时行进到相同的位置，根据需要而向特定的车辆指示停止·慢行等。
在接收到路径的车辆(以下，假设是本车辆M)中，自动泊车控制部142生成基于路径得到的目标轨道。当接近成为目标的驻车空间PS2时，驻车空间识别部132识别划分驻车空间PS2的驻车框线等，识别驻车空间PS2的详细的位置并向自动泊车控制部142提供。自动泊车控制部142接收该位置而修正目标轨道，使本车辆M向驻车空间PS2驻车。
[自动泊车事件-出库时]
自动泊车控制部142及通信装置20在本车辆M的驻车中也维持动作状态。自动泊车控制部142例如在出库触发条件事件是不定事件且该不定事件是旅行等伴随着住宿的事件的情况下，使本车辆M的***起动，使本车辆M移动至停止区域310b的附近。此时，自动泊车控制部142控制通信装置20而向停车场管理装置400发送起步请求。停车场管理装置400的控制部420与入库时同样，基于多个车辆的位置关系，为了避免车辆同时行进到相同的位置，根据需要而向特定的车辆指示停止·慢行等。自动泊车控制部142使本车辆M移动至停止区域310b的附近后，在不妨碍住宿设施的其他利用者的位置处，在乘员容易乘车的停车位置或容易装载行李的停车位置使本车辆M向停止区域310b停止。乘员容易乘车的停车位置及容易装载行李的停车位置与上述的停止区域310b中的乘员容易下车的停车位置及容易卸下行李的停车位置是同样的，因此省略说明。当使本车辆M移动至停止区域310b并使乘员搭乘后，自动泊车控制部142停止动作，以后，开始手动驾驶或基于别的功能部的自动驾驶。
不限于上述的说明，自动泊车控制部142也可以不依赖于通信而基于相机10、雷达装置12、探测器14或物体识别装置16的检测结果来自己发现空状态的驻车空间，使本车辆M向发现的驻车空间内驻车。
[关于不定事件的通知]
在此，乘员有时在比预定的时刻晚的时刻进行不定事件。在该情况下，若自动泊车控制部142在与不定事件建立了对应关系的日期的时刻开始自动泊车事件，则本车辆M会长时间放置于停止区域310a～310b，有时会妨碍其他车辆。为了抑制该情况，自动泊车控制部142在比与不定事件建立了对应关系的日期的时刻稍微靠前的时刻，将通知预定有不定事件的信息(以下，记为通知信息)通过通信装置20而向乘员具有的终端装置TM发送。
图11是示出在终端装置TM中执行的通知应用的执行画面IM的一例的图。通知应用是将从自动驾驶控制装置100取得的通知信息的内容向乘员提示并接受预定的变更的应用。当通知应用起动后，由终端装置TM的显示画面显示接口画面。在接口画面中，提示表示预定有不定事件的时刻的消息MS1，且设置有允许在预定有不定事件的时刻使该不定事件成为入库触发条件或出库触发条件的自动泊车事件的开始的按钮B1。在接口画面中，提示在变更不定事件的时刻的情况下催促变更后的时刻的输入的消息MS2，且设置有输入不定事件的变更后的时刻的评论框BX和执行不定事件的时刻的变更的按钮B2。在接口画面中进行了选择按钮B1的处理的情况下，通知应用结束处理，在接口画面中进行了选择按钮B2的处理的情况下，通知应用将表示输入到评论框BX的变更后的不定事件的时刻的信息向自动驾驶控制装置100发送。自动泊车控制部142在由通信装置20接收到表示变更后的不定事件的时刻的信息的情况下，基于该信息来更新不定日程信息182a。
[关于定例事件]
图12是示出定例日程信息182b的内容的一例的图。定例日程信息182b是进行定例事件的日期、时刻、定例事件的内容、乘员数、乘员的乘车场所及目的地针对各定例事件被建立了对应关系的信息。定例事件例如是乘员每周(或每天)必定预定有的事件。自动泊车控制部142在定例日程信息182b所示的定例事件是出库触发条件事件或入库触发条件事件的情况下，基于与该定例事件建立了对应关系的日期和时刻，在比该日期的时刻稍微靠前(例如，5分钟前)的时刻使自动泊车事件开始。
[定例事件的乘降形态]
图13是示意性地示出通过基于乘员数多的定例事件得到的乘降形态而本车辆M停止的场景的图。自动泊车控制部142例如在出库触发条件事件是定例事件的情况下，以成为容易出库的乘车形态的方式使本车辆M停止。
容易出库的乘车形态例如是从乘员走出住处起到本车辆M出发为止的时间短的本车辆M的停止形态。在图13所示的一例中，自动泊车控制部142基于识别部130的识别结果，生成使本车辆M成为从停车场PAl探头至驾驶员座的车门露出的状态的状态的目标轨道。在该情况下，自动泊车控制部142不执行在不定事件中的从停车场PA1的出库时进行的直到停止区域310a为止的移动所涉及的处理。根据乘员的住处、停止区域310a及停车场PAl的位置关系，在使本车辆M出库至停止区域310a时能够缩短距离出发为止的时间的情况下，自动泊车控制部142也可以使本车辆M停止于停止区域310a。在该情况下，自动泊车控制部142执行在不定事件中的从停车场PA1的出库时进行的直到停止区域310a为止的移动所涉及的处理。此时，自动泊车控制部142例如也可以以使本车辆M的行进方向成为定例事件所涉及的目的地的方向的方式生成目标轨道。
在上述中，对不定事件是休息日的事件的情况进行了说明，但不限定于此。在每周的休息日存在定例事件的情况下，即使是休息日的事件，也可以作为定例事件而向定例日程信息182b追加(登记)。
[关于基于往年事件进行的前照灯70的控制]
在上述中，对基于日程信息182来决定乘降形态的控制进行了说明。以下，对基于日程信息182来决定前照灯70的点亮形态的控制进行说明。在日程信息182中，例如还包括往年日程信息182c。图14是示出往年日程信息182c的内容的一例的图。往年日程信息182c是进行往年事件的日期和往年事件的内容针对各往年事件被建立了对应关系的信息。往年事件例如是乘员每年必定预定有的事件。在该一例中，假设往年事件是生日、记念日等庆祝事。照明控制部170基于往年日程信息182c来判定当前的日期是否是往年事件的日期。照明控制部170在当前的日期是往年事件的日期的情况下，在由自动泊车控制部142执行着自动泊车事件的期间使前照灯70点亮。此时，照明控制部170通过与通常使前照灯70点亮的形态(即，以向本车辆M的前方照射光为目的的点亮形态)不同的形态来使前照灯70点亮。不同的点亮形态例如是使前照灯70闪烁或使左右的前照灯70交替点亮的点亮形态(以下，记为第一点亮形态)。由此，照明控制部170能够在庆祝事的那天乘员乘坐本车辆M时使乘员高兴。
照明控制部170在执行着以不定事件、定例事件为出库触发条件事件或入库触发条件事件的自动泊车事件的期间，也可以通过与各事件相应的点亮形态且与通常的点亮形态不同的点亮形态来使前照灯70点亮。不定事件例如有时是在休息日乘员期待的事件，因此，照明控制部170通过使乘员高兴的点亮形态(例如，慢的闪烁(以下，记为第二点亮形态))来使前照灯70点亮。定例事件例如有时是预先严格确定了时间的事件，因此，照明控制部170通过催促乘员的乘车的点亮形态(例如，快的闪烁(以下，记为第三点亮形态))来使前照灯70点亮。
与各事件对应的点亮形态也可以由用户确定或自动地确定。关于与各事件对应的点亮形态，也可以在各事件的当天日通过机器学习来学习由用户指示的点亮形态，基于学习到的学习模型而执行。
[不定事件所涉及的动作流程]
图15是示出基于不定事件进行的乘降形态的决定处理的一系列流程的流程图。首先，自动泊车控制部142判定本车辆M是否在停车场PA1或PA2驻车中(步骤S100)。自动泊车控制部142在判定为不在停车场PA1或PA2驻车中的情况下，在伴随于不定事件(入库触发条件事件)的行驶后，在直到本车辆M的位置成为停止区域310a～310b的附近为止的期间(即，满足自动泊车事件的入库所涉及的条件的期间)进行等待(步骤S102)。
自动泊车控制部142在判定为本车辆M在停车场PA1或PA2驻车中的情况下，判定当前的时刻是否是比与不定日程信息182a所示的不定事件建立了对应关系的时刻稍微靠前的时刻(例如，10分钟)(步骤S104)。在判定为当前的时刻是比与不定事件建立了对应关系的时刻稍微靠前的时刻的情况下，自动泊车控制部142将通知预定有不定事件的通知信息通过通信装置20而对终端装置TM发送(步骤S106)。自动泊车控制部142判定是否由通信装置20接收到表示不定事件的时刻的变更及变更后的时刻的信息(步骤S108)。自动泊车控制部142在判定为由通信装置20接收到表示不定事件的变更的信息的情况下，基于该信息来更新不定日程信息182a(步骤S110)。自动泊车控制部142在直到不定事件的时刻确定为止的期间反复进行步骤S104～S110的处理。自动泊车控制部142在判定为未进行不定事件的变更的情况下，在直到成为不定事件(出库触发条件事件)的时刻为止的期间(即，满足自动泊车事件的出库所涉及的条件的期间)进行等待(步骤S112)。
自动泊车控制部142在满足了自动泊车事件的入库/出库所涉及的条件的情况下，开始基于不定事件进行的乘降形态的决定所涉及的处理。与此相伴，本车辆M通过自动泊车控制部142而移动至停止区域310a或停止区域310b的附近。自动泊车控制部142判定作为入库触发条件事件或出库触发条件事件的不定事件是否是行李多或设想会变多的不定事件(步骤S114)。自动泊车控制部142在判定为不定事件是行李多或设想会变多的不定事件的情况下，将乘降形态决定为容易装载行李的停车位置或容易卸下行李的停车位置，生成实现决定出的乘降形态的本车辆M的目标轨道(步骤S116)。自动泊车控制部142在判定为不是行李多或设想会变多的不定事件的情况下，判定不定事件是否是乘员数比基准乘员数多的不定事件(步骤S118)。自动泊车控制部142在判定为不定事件是乘员数比基准乘员数多的不定事件的情况下，将乘降形态决定为乘员容易乘降的乘降形态，生成实现决定出的乘降形态的本车辆M的目标轨道(步骤S120)。自动泊车控制部142在判定为不定事件是乘员数为基准乘员数以下的不定事件的情况下，通过通常的停止形态而使本车辆M停止(步骤S122)。
在上述中，对在不定事件满足行李多或设想会变多、乘员数比基准乘员数多的双方的情况下使伴随于行李多或设想会变多的不定事件产生的乘降形态的决定比伴随于乘员数比基准乘员数多的不定事件产生的乘降形态的决定优先的情况进行了说明，但不限定于此。也可以使伴随于乘员数比基准乘员数多的不定事件产生的乘降形态的决定比伴随于行李多或设想会变多的不定事件产生的乘降形态的决定优先，还可以由用户预先设定优先的不定事件。
[定例事件所涉及的动作流程]
图16是示出基于定例事件进行的乘车形态的决定处理的一系列流程的流程图。首先，自动泊车控制部142基于定例日程信息182b，在直到当前的时刻成为比与定例日程信息182b所示的定例事件建立了对应关系的时刻稍微靠前的时刻(例如，5分钟前)的时刻为止的期间进行等待(步骤S200)。自动泊车控制部142在当前的时刻成为了比与定例事件建立了对应关系的时刻稍微靠前的时刻的情况下，将乘车形态决定为容易出库的乘车形态，生成实现决定出的乘降形态的本车辆M的目标轨道(步骤S202)。
[基于事件进行的前照灯70的点亮形态的控制]
图17是示出基于事件进行的前照灯70的点亮形态的决定处理的一系列流程的流程图。首先，照明控制部170判定当前的日期是否是预定有往年日程信息182c所示的往年事件的日期(步骤S300)。照明控制部170在判定为当前的日期是往年事件的日期的情况下，在执行自动泊车事件的时机，使前照灯70通过与往年事件相应的第一点亮形态而点亮(步骤S302)。照明控制部170在判定为当前的日期不是往年事件的日期的情况下，判定当前的日期时刻是否是预定有不定日程信息182a所示的不定事件的日期时刻(步骤S304)。照明控制部170在判定为当前的日期时刻是不定事件的日期时刻的情况下，在执行自动泊车事件的时机，使前照灯70通过与不定事件相应的第二点亮形态而点亮(步骤S306)。照明控制部170在判定为当前的日期时刻不是不定事件的日期时刻的情况下，判定当前的日期时刻是否是预定有定例日程信息182b所示的定例事件的日期时刻(步骤S308)。照明控制部170在判定为当前的日期时刻是定例事件的日期时刻的情况下，在执行自动泊车事件的时机，使前照灯70通过与定例事件相应的第三点亮形态而点亮(步骤S310)。照明控制部170在判定为在当前的日期时刻没有预定的事件的情况下，结束处理。
[日程信息182的取得方法]
在上述中，对日程信息182经由网络而从本车辆M的乘员具有的终端装置TM向车辆***1供给或经由将导航装置50与终端装置TM连接的近距离无线通信而向车辆***1供给的情况进行了说明，但不限定于此。通信装置20例如也可以从保存有乘员的日程信息182的服务器装置取得日程信息182。在日程信息182中也可以示出基于乘员的工作体系的工作日和休息日中的至少一方。在该情况下，自动泊车控制部142也可以基于日程信息182来识别乘员的工作日及休息日，控制与工作日或休息日所涉及的定例事件相应的乘车形态或下车形态。
[实施方式的总结]
如以上所说明那样，本实施方式的自动驾驶控制装置100具备：识别部130，其识别本车辆M的周边环境；驾驶控制部(在该一例中是行动计划生成部140及第二控制部160)，其基于识别部130的识别结果来自动地进行本车辆M的速度控制及转向控制的至少一方；以及预定信息取得部(在该一例中是通信装置20)，其取得本车辆M的乘员的预定信息(在该一例中是日程信息182)，驾驶控制部基于日程信息182来决定本车辆M使乘员下车的下车形态或本车辆M使乘员乘车的乘车形态，由此，能够根据乘员的状态而以乘员容易乘降的方式使车辆停车。
[硬件结构]
图18是示出实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100成为了通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器使用的RAM(Random Access Memory)100-3、保存引导程序等的ROM(Read Only Memory)100-4、闪存器、HDD(Hard Disk Drive)等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在存储装置100-5中保存有CPU100-2执行的程序100-5a。该程序由DMA(Direct MemoryAccess)控制器(未图示)等展开于RAM100-3，由CPU100-2执行。由此，实现驻车空间识别部132、自动泊车控制部142及自动泊车控制部142中的一部分或全部。
上述说明的实施方式能够如以下这样表述。
一种车辆控制***，具备：
存储装置，存储有程序；及
硬件处理器，
构成为，通过所述硬件处理器执行存储于所述存储装置的程序来进行以下处理：
识别车辆的周边环境，
基于识别结果来进行所述车辆的速度控制及转向控制的至少一方，
取得所述车辆的乘员的预定信息，
基于取得的所述预定信息来决定所述车辆使所述乘员下车的下车形态或所述车辆使所述乘员乘车的乘车形态。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (12)

1.一种车辆控制***，其中，
所述车辆控制***具备：
识别部，其识别车辆的周边环境；
驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果来进行所述车辆的速度控制及转向控制中的至少一方；以及
预定信息取得部，其取得所述车辆的乘员的预定信息，
所述驾驶控制部基于由所述预定信息取得部取得的所述预定信息来决定所述车辆使所述乘员下车的下车形态或所述车辆使所述乘员乘车的乘车形态。
2.根据权利要求1所述的车辆控制***，其中，
在所述预定信息中包括不定期地预定的不定事件，
在预定有所述不定事件的情况下，所述驾驶控制部基于与所述不定事件建立了对应关系的信息来决定所述车辆的停车位置。
3.根据权利要求2所述的车辆控制***，其中，
所述车辆控制***还具备询问部，该询问部在与所述不定事件建立了对应关系的车迎接时刻之前规定时刻，向所述乘员询问可否在所述车迎接时刻进行车迎接并取得询问结果，
所述驾驶控制部基于所述询问部取得的所述询问结果来控制所述车辆。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制***，其中，
在所述预定信息中包括定期地预定的定例事件，
所述驾驶控制部决定为距离出发的时间变短的所述乘车形态。
5.根据权利要求4所述的车辆控制***，其中，
所述驾驶控制部即使没有来自乘员的指示也以使所述乘员能够在与所述定例事件建立了对应关系的车迎接时刻乘车的方式决定所述乘车形态。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的车辆控制***，其中，
在所述预定信息中包括所述乘员的人数，
所述驾驶控制部在所述乘员的人数比基准多的情况下，与所述乘员的人数少的情况相比，将所述乘车形态变更为所述乘员容易乘车的停车位置，将所述下车形态决定为所述乘员容易下车的停车位置。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的车辆控制***，其中，
在所述预定信息中包括所述乘员从所述车辆下车后住宿的住宿场所，
所述驾驶控制部在所述车辆的车迎接位置是所述住宿场所的位置的情况下，将所述乘车形态变更为所述乘员容易乘车的停车位置或所述乘员容易向所述车辆装载行李的停车位置，将所述下车形态决定为所述乘员容易下车的停车位置或所述乘员容易从所述车辆卸下行李的停车位置。
8.根据权利要求1～7中任一项所述的车辆控制***，其中，
在所述预定信息中包括与所述乘员相关的规定的日期或与所述乘员相关的规定的预定，
所述车辆控制***还具备控制设置于所述车辆的照明的照明控制部，
所述照明控制部在当天符合所述规定的日期或所述规定的预定的日期的情况下，决定所述照明的点亮形态。
9.根据权利要求8所述的车辆控制***，其中，
在所述预定信息中包括定期地预定的定例事件或不定期地预定的不定事件，
所述照明控制部使所述驾驶控制部执行所述定例事件所涉及的控制的情况下的所述照明的点亮形态与所述驾驶控制部执行所述不定事件所涉及的控制的情况下的所述照明的点亮形态不同。
10.根据权利要求1～9中任一项所述的车辆控制***，其中，
在所述预定信息中包括所述车辆的预定乘车人数、所述车辆的乘员的属性、所述车辆的目的地中的至少任一个，
所述驾驶控制部基于所述车辆的预定乘车人数、所述车辆的乘员的属性或所述车辆的目的地来变更乘车形态、下车形态。
11.一种车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法使计算机进行以下处理：
识别车辆的周边环境；
基于识别结果来进行所述车辆的速度控制及转向控制中的至少一方；
取得所述车辆的乘员的预定信息；以及
基于取得的所述预定信息来决定所述车辆使所述乘员下车的下车形态或所述车辆使所述乘员乘车的乘车形态。
12.一种存储介质，存储有程序，其中，
所述程序使计算机进行以下处理：
识别车辆的周边环境；
基于识别结果来进行所述车辆的速度控制及转向控制中的至少一方；
取得所述车辆的乘员的预定信息；以及
基于取得的所述预定信息来决定所述车辆使所述乘员下车的下车形态或所述车辆使所述乘员乘车的乘车形态。
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