JP7123836B2 - 車両制御システム、車両制御方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムに関する。

近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。これに関連し、自動運転によって駐車された車両の位置を乗員の端末装置に通知する技術が知られている（例えば、特許文献１）。

特開２０１７－１８２２６３号公報

しかしながら、従来の技術では、駐車された車両の位置を把握することができても、車両の駐車環境までは把握することが困難であり、利便性が十分でなかった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、利便性を向上させることができる車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御システムは、車両の周辺環境を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を自動的に行う運転制御部と、端末装置と通信する通信部と、乗員が前記車両を降車した後に前記運転制御部が前記車両を走行させて停車位置で停車させる際に、前記認識部により認識された駐車環境に応じた情報を、前記通信部を用いて前記端末装置に通知する通知部と、備える。

（２）：上記（１）の態様において、前記駐車環境とは、前記車両の駐車位置から前記端末装置を有する前記乗員までの距離と、前記車両の開閉部を開放した際の前記開閉部から近傍の物標までの開放距離とのうち少なくとも一方を含むものである。

（３）：上記（１）、又は（２）の態様において、前記通知部は、更に、前記停車位置を示す情報を、乗員の端末装置に通知するものである。

（４）：上記（１）～（３）のいずれかの態様において、前記通知部は、前記認識部により認識された駐車環境が、前記車両の開閉部を開放した際の前記開閉部から近傍の物標までの開放距離が、基準よりも短い距離である場合、前記停車位置から自動で運転制御して前記乗員を乗せることを提案する情報を、前記乗員の端末装置に通知するものである。

（５）：上記（１）～（４）のいずれかの態様において、前記運転制御部は、予め取得されている乗員の趣向が、手動運転で出庫することを好むことを示す場合、前記車両の開閉部を開放した際の前記開閉部から近傍の物標までの開放距離が長い位置に前記車両を停止させるものである。

（６）：上記（１）～（５）のいずれかの態様において、前記運転制御部は、予め取得されている乗員の趣向が、手動運転で出庫することを好むことを示す場合、乗員の立ち寄り場所に近い位置に前記車両を停止させるものである。

（７）：上記（１）～（６）のいずれかの態様において、前記通知部は、前記通信部が前記端末装置から受信した出庫要求に応じて、前記認識部により認識された駐車環境に応じた情報を前記端末装置に通知するものである。

（８）：上記（１）～（７）のいずれかの態様において、前記通知部は、前記通信部が前記端末装置から受信した問い合わせ情報に応じて、前記認識部により認識された駐車環境に応じた情報を前記端末装置に通知する。

（９）：上記（１）～（８）のいずれかの態様において、前記通知部は、前記認識部により認識された駐車環境が、前記車両を出庫しやすい環境である場合、自動運転によって前記車両の出庫を提案する情報を、前記乗員の端末装置に通知するものである。

（１０）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、車両の周辺環境を認識し、認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を自動的に行い、端末装置と通信し、乗員が前記車両を降車した後に前記車両を走行させて停車位置で停車させる際に、認識された駐車環境に応じた情報を、前記端末装置に通知するものである。

（１１）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両の周辺環境を認識させ、認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を自動的に行わせ、端末装置と通信させ、乗員が前記車両を降車した後に前記車両を走行させて停車位置で停車させる際に、認識された駐車環境に応じた情報を、前記端末装置に通知させるものである。

（１）～（１１）によれば、乗員の利便性を向上させることができる。

（３）によれば、更に、乗員の利便性を向上させることができる。

（４）によれば、狭い駐車環境の場合、自動運転によって安全に出庫させるようにすることができる。

（５）～（６）によれば、乗員が出庫しやすい環境において手動運転の出庫を提案することができる。

（７）～（８）によれば、駐車環境を適切な時期に乗員に提供することができる。

実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。 自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。 駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。 端末装置ＴＭにおいて実行される通知アプリケーションの第１実行画面ＩＭ１の一例を示す図である。 スケジュール情報１８２の内容の一例を示す図である。 認識部１３０の認識結果の一例を示す図である。 自車両Ｍの周囲のスペースが狭い場合に端末装置ＴＭに表示される第２実行画面ＩＭ２の一例を示す図である。 自車両Ｍの周囲のスペースが広い場合に端末装置ＴＭに表示される第３実行画面ＩＭ３の一例を示す図である。 通知アプリケーションによって自車両Ｍの駐車環境の問合せを行う際に端末装置ＴＭに表示される第４実行画面ＩＭ４の一例である。 駐車スペースＰＳを選択する処理を模式的に示す図である。 通知部１７０が端末装置ＴＭに駐車環境に係る情報を通知する処理の一連の流れを示すフローチャートである。 通知部１７０の通知に応じた自車両Ｍの出庫に係る処理の一連の流れを示すフローチャートである。 実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。

［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両または駐車場管理装置（後述）、或いは各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、通知部１７０と、記憶部１８０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。記憶部１８０には、スケジュール情報１８２と、乗員趣向情報１８４とが記憶されている。スケジュール情報１８２と、乗員趣向情報１８４の詳細については、後述する。

図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。

認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

認識部１３０は、後述する自走駐車イベントにおいて起動する駐車スペース認識部１３２を備える。駐車スペース認識部１３２の機能の詳細については後述する。

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキングなどにおいて無人走行して駐車する自走駐車イベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４２を備える。自走駐車制御部１４２の機能の詳細については後述する。

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

図２に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

通知部１７０は、認識部１３０により認識された自車両Ｍの駐車環境に応じた情報を、自車両Ｍの乗員が有する端末装置ＴＭに通知する。端末装置ＴＭは、例えば、スマートフォン等の携帯通信端末装置、タブレット型のコンピュータ（タブレットＰＣ）等の携帯型のパーソナルコンピュータ等によって実現される。通知部１７０は、通信装置２０によって、セルラー網、Ｗｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＷＡＮ、ＬＡＮ、インターネット等を利用して、端末装置ＴＭと通信し、各種情報を自車両Ｍの乗員に通知する。以降の説明において、自車両Ｍの乗員を単に「乗員」とも記載する。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［自走駐車イベント－入庫時］
自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置４００から取得された情報に基づいて、自車両Ｍを駐車スペース内に駐車させる。図３は、自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート３００－ｉｎおよび３００－ｏｕｔが設けられている。自車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート３００－ｉｎを通過して停止エリア３１０まで進行する。停止エリア３１０は、訪問先施設に接続されている乗降エリア３２０に面している。乗降エリア３２０には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。訪問先施設は、「乗員の立ち寄り場所」の一例である。

自車両Ｍは、停止エリア３１０で乗員を下した後、無人で自動運転を行い、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、乗員による何らかの操作であってもよいし、駐車場管理装置４００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置４００に向けて発信する。そして、自車両Ｍは、停止エリア３１０から駐車場ＰＡまで、駐車場管理装置４００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。

図４は、駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０とを備える。記憶部４３０には、駐車場地図情報４３２、駐車スペース状態テーブル４３４などの情報が格納されている。

通信部４１０は、自車両Ｍその他の車両と無線により通信する。制御部４２０は、通信部４１０により取得された情報と、記憶部４３０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報４３２は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４３２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル４３４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。

制御部４２０は、通信部４１０が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル４３４を参照して状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を通信部４１０を用いて車両に送信する。また、制御部４２０は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。

経路を受信した車両（以下、自車両Ｍであるものとする）では、自走駐車制御部１４２が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースＰＳが近づくと、駐車スペース認識部１３２が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線などを認識し、駐車スペースＰＳの詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、自車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。

［自走駐車イベント－出庫時］
自走駐車制御部１４２および通信装置２０は、自車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０が端末装置ＴＭから迎車リクエストを受信した場合、自車両Ｍのシステムを起動させ、自車両Ｍを停止エリア３１０まで移動させる。この際に、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を制御して駐車場管理装置４００に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置４００の制御部４２０は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。停止エリア３１０まで自車両Ｍを移動させて乗員を乗せると自走駐車制御部１４２は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。

なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に自車両Ｍを駐車させてもよい。

［駐車環境の通知］
通知部１７０は、例えば、自走駐車制御部１４２が自走駐車イベントによって自車両Ｍが駐車場ＰＡに駐車（停止）された際の、認識部１３０の認識結果を取得する。通知部１７０は、取得した認識結果に基づいて自車両Ｍの駐車環境を取得し、取得した駐車環境に係る情報を端末装置ＴＭに通知する。駐車環境に係る情報には、例えば、自車両Ｍの駐車位置から訪問先施設までの近さ、自車両Ｍへの乗車のしやすさ、自車両Ｍからの降車のしやすさ、自車両Ｍへの荷物の積みやすさ、自車両Ｍからの荷物の下ろしやすさ、又は自車両Ｍの出庫のしやすさのうち少なくとも一部が含まれており、通知部１７０は、取得した自車両Ｍの駐車環境に応じた情報を、端末装置ＴＭに通知する。

通知部１７０が、端末装置ＴＭに通知する情報は、下記のうち一部または全部である。
（１）：自車両Ｍが駐車（停止）された位置を示す情報
（２）：自車両Ｍの周囲のスペースを示す情報
（３）：自車両Ｍの出庫方法を提案する情報

［（１）：自車両Ｍが駐車された位置を示す情報］
通知部１７０は、自走駐車制御部１４２が自走駐車イベントによって駐車場ＰＡに自車両Ｍの駐車が完了したタイミングにおいて、認識部１３０の認識結果に基づいて、自車両Ｍが駐車された位置を示す情報を端末装置ＴＭに通知する。図５は、端末装置ＴＭにおいて実行される通知アプリケーションの第１実行画面ＩＭ１の一例を示す図である。通知アプリケーションは、端末装置ＴＭにおいて実行されるアプリケーションであり、自動運転制御装置１００から取得した情報を乗員に通知するアプリケーションである。第１実行画面ＩＭ１には、例えば、自車両Ｍが駐車された位置を示すメッセージＭＳ１が含まれる。以下、駐車場ＰＡには、駐車位置を容易に把握できるような符号（例えば、Ａエリア、Ｂエリア等）が予め定められており、各エリアにおける駐車場ＰＡの構造物（例えば、柱、壁等）には、当該符号が付されているものとする。この場合、認識部１３０は、カメラ１０によって撮像された画像を解析し、自車両Ｍが駐車された位置（エリア）に付された符号を認識する。通知部１７０は、認識部１３０によって認識された符号を、自車両Ｍが駐車された位置を示す情報として端末装置ＴＭに通知する。端末装置ＴＭは、通知部１７０から当該情報を受信し、受信した情報に基づいて、自車両Ｍが駐車されたエリアを乗員に通知する「Ｄエリアに駐車しました。」（図示する、メッセージＭＳ１）を含めた第１実行画面ＩＭ１を生成し、表示部に表示させる。

なお、通知部１７０が第１実行画面ＩＭ１を生成し、当該画像を自車両Ｍが駐車された位置を示す情報として端末装置ＴＭに通知してもよい。また、通知部１７０は、ＧＮＳＳ受信機５１によって検出された駐車時の自車両Ｍの現在位置を示す情報を、自車両Ｍが駐車された位置を示す情報として端末装置ＴＭに通知してもよい。この場合、端末装置ＴＭは、例えば、地図アプリと連携し、自車両Ｍの現在位置を示す情報を地図上に示した画像を第１実行画面ＩＭ１として生成し、表示部に表示させる。また、通知部１７０は、自車両Ｍが駐車された位置の周囲をカメラ１０によって撮像した画像を、自車両Ｍが駐車された位置を示す情報として端末装置ＴＭに通知してもよい。

これにより、通知部１７０は、乗員が自車両Ｍを探す手間を低減させるようにすることができる。また、通知部１７０は、自走駐車制御部１４２の出庫に係る自走駐車イベントによって自車両Ｍを出庫させるか、乗員自らの運転（手動運転）によって自車両Ｍを出庫させるかを乗員が判断しやすいようにすることができる。

［（２）：自車両Ｍの周囲のスペースを示す情報］
通知部１７０は、自車両Ｍが駐車場ＰＡから自車両Ｍを出庫するタイミングにおいて、自車両Ｍの周囲のスペースを示す情報を端末装置ＴＭに通知する。自走駐車制御部１４２は、例えば、スケジュール情報１８２に基づいて、出庫に係る自走駐車イベントを実行する。図６は、スケジュール情報１８２の内容の一例を示す図である。スケジュール情報１８２は、例えば、乗員が自車両Ｍに乗車する乗車場所と、乗員が自車両Ｍから降車する降車場所と、乗員が乗車場所において乗車する日時（以下、乗車日時）とが互いに対応付けられた情報である。自走駐車制御部１４２は、例えば、スケジュール情報１８２に含まれる日時において、出庫に係る自走駐車イベントを開始する。通知部１７０は、現在の時刻が、スケジュール情報１８２に含まれる乗車日時よりも少し前の時刻（例えば、数［分］前）である場合、自車両Ｍの周囲のスペースを示す情報を端末装置ＴＭに通知し、自車両Ｍを自走駐車制御部１４２の制御によって出庫させるか、自車両Ｍを手動運転によって出庫させるかの判断を促す。

図７は、認識部１３０の認識結果の一例を示す図である。認識部１３０、及び通信装置２０は、自車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。通知部１７０は、スケジュール情報１８２に含まれる乗車時刻の少し前の時刻において、認識部１３０によって認識された自車両Ｍの周辺環境の認識結果に基づいて、自車両Ｍの周囲のスペースが広いか否かを判定する。通知部１７０は、例えば、認識部１３０の認識結果が運転席のドア（開閉部）を開放させる際に必要な空間において、ドアから最も近い物標（つまり、近傍の物標）の距離（以下、第１距離ｄ１）が所定のしきい値（以下、第１しきい値Ｔｈ１）以下である場合、自車両Ｍの周囲のスペースが狭いと判定する。第１しきい値Ｔｈ１は、例えば、数十［ｃｍ］程度を示す値である。図７において、認識部１３０の認識結果が、第１距離ｄ１が第１しきい値Ｔｈ１以下であることを示すため、通知部１７０は、自車両Ｍの周囲のスペースが狭いことを示す情報を端末装置ＴＭに通知する。運転席のドアを開放させる際に必要な空間において、ドアから最も近い物標の距離は、「開放距離」の一例である。

なお、通知部１７０は、例えば、認識部１３０の認識結果が助手席のドアを開放させる際に必要な空間において、ドアから最も近い物標までの距離（以下、第２距離ｄ２）が所定のしきい値（以下、第２しきい値Ｔｈ２）以下である場合、自車両Ｍの周囲のスペースが狭いと判定してもよい。第２しきい値Ｔｈ２は、例えば、数十［ｃｍ］程度を示す値である。また、第１しきい値Ｔｈ１と、第２しきい値Ｔｈ２とは、同じ値であってもよい。図７において、認識部１３０の認識結果が、自車両Ｍの隣に駐車されている他車両ｍ１までの距離（つまり、第２距離ｄ２）が第２しきい値Ｔｈ２より大きいことを示すため、通知部１７０は、自車両Ｍの周囲のスペースが広いことを示す情報を端末装置ＴＭに通知する。助手席のドアを開放させる際に必要な空間において、ドアから最も近い物標の距離は、「開放距離」の一例である。

また、通知部１７０は、例えば、自車両Ｍが前方に走行して駐車スペースＰＳから出庫する（つまり、後ろ向きで駐車した）状況において、認識部１３０の認識結果が自車両Ｍの前方に仮想的に延伸させた空間において、自車両Ｍから最も近い物標の距離（以下、第３距離ｄ３）が所定のしきい値（以下、第３しきい値Ｔｈ３）以下である場合、自車両Ｍの周囲のスペースが狭いと判定してもよい。第３しきい値Ｔｈ３は、例えば、数十［ｃｍ］～数百［ｃｍ］程度を示す値である。図７において、認識部１３０の認識結果が、自車両Ｍの前方に駐車されている他車両ｍ２までの距離（つまり、第３距離ｄ３）が第３しきい値Ｔｈ３より大きいことを示すため、通知部１７０は、自車両Ｍの周囲のスペースが広いことを示す情報を端末装置ＴＭに通知する。

また、通知部１７０は、例えば、自車両Ｍが後方に走行して駐車スペースＰＳから出庫する（つまり、前向きで駐車した）状況において、認識部１３０の認識結果が自車両Ｍの後方に仮想的に延伸させた空間において、自車両Ｍから最も近い物標の距離（以下、第４距離ｄ４（不図示））が所定のしきい値以下（以下、第４しきい値Ｔｈ４）以下である場合、自車両Ｍの周囲のスペースが狭いと判定してもよい。第４しきい値Ｔｈ４は、例えば、数十［ｃｍ］～数百［ｃｍ］程度を示す値である。また、第３しきい値Ｔｈ３と、第４しきい値Ｔｈ４とは、同じ値であってもよい。

また、通知部１７０は、第１距離ｄ１と、第２距離ｄ２と、第３距離ｄ３、又は第４距離ｄ４とに基づく判定のうち、一部、又は全部に基づいて、自車両Ｍの周囲のスペースが狭いと判定してもよい。以下、通知部１７０が、第１距離ｄ１と、第２距離ｄ２と、第３距離ｄ３、又は第４距離ｄ４とに基づく判定のうち、少なくとも１つの判定において、自車両Ｍの周囲のスペースが狭いと判定した場合、自車両Ｍの周囲のスペースが狭いと判定するものとして説明する。

図８は、自車両Ｍの周囲のスペースが狭い場合に端末装置ＴＭに表示される第２実行画面ＩＭ２の一例を示す図である。図９は、自車両Ｍの周囲のスペースが広い場合に端末装置ＴＭに表示される第３実行画面ＩＭ３の一例を示す図である。第２実行画面ＩＭ２には、例えば、メッセージＭＳ１と、自車両Ｍの周囲のスペースの判定結果を示すメッセージＭＳ２であり、判定結果が狭い場合のメッセージＭＳ２ａが含まれる。メッセージＭＳ２ａは、例えば、「車両の周囲のスペースが狭いです。」といった内容である。また、第３実行画面ＩＭ３には、例えば、メッセージＭＳ１と、自車両Ｍの周囲のスペースの判定結果を示すメッセージＭＳ２であり、判定結果が広い場合のメッセージＭＳ２ｂが含まれる。メッセージＭＳ２ｂは、例えば、「車両の周囲のスペースが広いです。」といった内容である。

これにより、通知部１７０は、自走駐車制御部１４２の出庫に係る自走駐車イベントによって自車両Ｍを出庫させるか、手動運転によって自車両Ｍを出庫させるかを乗員が判断しやすいようにすることができる。

［（３）：自車両Ｍの出庫方法を提案する情報］
また、第２実行画面ＩＭ２には、自車両Ｍの周囲のスペースが狭いため、手動運転によって自車両Ｍを出庫せず、自走駐車制御部１４２の出庫に係る自走駐車イベントによって自車両Ｍを出庫するか否かを問い合わせるメッセージＭＳ３が含まれる。メッセージＭＳ３は、例えば、「乗車位置まで自動運転でお迎えに上がりましょうか？」といった内容である。また、第２実行画面ＩＭ２には、メッセージＭＳ３に対して乗員が同意することを示すボタンＢ１と、メッセージＭＳに対して乗員が同意しないことを示すボタンＢ２とが含まれる。自走駐車制御部１４２は、端末装置ＴＭにおいてボタンＢ１を選択する処理が行われた場合、出庫に係る自走駐車イベントによって自車両Ｍを出庫する。そして、自走駐車制御部１４２は、端末装置ＴＭにおいてボタンＢ２を選択する処理が行われた場合、出庫に係る自走駐車イベントを実行せず、乗員は、手動運転によって自車両Ｍを出庫する。

また、第３実行画面ＩＭ３には、自車両Ｍの周囲のスペースが広いため、自走駐車制御部１４２の出庫に係る自走駐車イベントによって自車両Ｍを出庫せず、手動運転によって自車両Ｍを出庫するか否かを問い合わせるメッセージＭＳ４と、ボタンＢ１～Ｂ２が含まれる。メッセージＭＳ４は、例えば、「ご自身で出庫されますか？」といった内容である。自走駐車制御部１４２は、端末装置ＴＭにおいてボタンＢ１を選択する処理が行われた場合、出庫に係る自走駐車イベントを実行せず、乗員は、手動運転によって自車両Ｍを出庫する。そして、自走駐車制御部１４２は、端末装置ＴＭにおいてボタンＢ２を選択する処理が行われた場合、出庫に係る自走駐車イベントによって自車両Ｍを出庫する。

［端末装置ＴＭに駐車環境に応じた情報を通知するタイミング］
なお、上述では、通知部１７０が、駐車場ＰＡに自車両Ｍの駐車が完了したタイミングや、自車両Ｍが駐車場ＰＡから自車両Ｍを出庫するタイミングにおいて端末装置ＴＭに駐車環境に応じた情報を通知する場合について説明したが、これに限られない。通知部１７０は、例えば、乗員の指示に基づいて、駐車環境に応じた情報を端末装置ＴＭに通知してもよい。図１０は、通知アプリケーションによって自車両Ｍの駐車環境の問合せを行う際に端末装置ＴＭに表示される第４実行画面ＩＭ４の一例である。第４実行画面ＩＭ４には、例えば、自車両Ｍの駐車環境の問合せの要否を乗員に問い合わせるメッセージＭＳ５と、自車両Ｍの駐車環境の問合せの実行を指示するボタンＢ３とが含まれる。メッセージＭＳ５は、例えば、「駐車環境を問い合わせますか？」等である。通知部１７０は、端末装置ＴＭにおいてボタンＢ３を選択する処理が行われた場合、上述した（１）～（３）のような情報を端末装置ＴＭに通知する。

なお、通知部１７０は、端末装置ＴＭから出庫リクエストを受信したタイミングにおいて、上述した（１）～（３）のような情報を端末装置ＴＭに通知するものであってもよい。

［駐車位置について］
また、自走駐車制御部１４２は、乗員趣向情報１８４に基づいて、駐車場ＰＡの駐車スペースＰＳを選択し、駐車してもよい。乗員趣向情報１８４は、乗員の趣向を示す情報である。趣向には、例えば、乗員が自車両Ｍを手動運転によって出庫することを好むか否か等が含まれる。自走駐車制御部１４２は、例えば、乗員趣向情報１８４に、乗員が自車両Ｍを手動運転によって出庫することを好むことが示される場合、駐車スペースＰＳのうち、乗員が出庫しやすい駐車スペースＰＳに自車両Ｍを駐車する。

自走駐車制御部１４２は、例えば、乗員趣向情報１８４に、乗員が自車両Ｍを手動運転によって出庫することを好むことが示される場合、入庫に係る自走駐車イベントの実行時に、訪問先施設から近い駐車スペースＰＳに自車両Ｍを駐車する。図１１は、駐車スペースＰＳを選択する処理を模式的に示す図である。まず、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を制御して、訪問先施設から最も近い駐車スペースＰＳを指示する情報を、駐車リクエストに含めて駐車場管理装置４００に送信する。

自走駐車制御部１４２は、例えば、訪問先施設における乗降エリア３２０の位置、訪問先施設の出入口３２２の位置、又は訪問先施設がＰＯＩ（Point Of Interest）として示される地図に示される訪問先施設の重心の位置を示す位置情報を、駐車リクエストに含めて駐車場管理装置４００に送信する。駐車場管理装置４００は、例えば、位置情報を含む駐車リクエストを自車両Ｍ等の車両から受信した場合、当該位置情報に示される位置から最も近い駐車スペースＰＳを選択する。以下、駐車リクエストには、出入口３２２の位置を示す位置情報が含まれるものとする。この場合、駐車場管理装置４００は、空き状態である駐車スペースＰＳのうち、訪問先施設の出入口３２２に近い駐車スペースＰＳ１を特定する。駐車場管理装置４００は、例えば、出入口３２２と直線距離で最も近い駐車スペースＰＳや、出入口３２２からの経路が最も短い駐車スペースＰＳ等を駐車スペースＰＳ１として特定する。そして、駐車場管理装置４００は、出入口３２２と駐車スペースＰＳ１を結ぶ最短経路である経路ＲＴ１を通信部４１０を用いて自動運転制御装置１００に送信する。自走駐車制御部１４２は、受信した経路に基づいて駐車スペースＰＳ１まで自車両Ｍを走行させ、駐車させる。

［動作フロー］
図１２は、通知部１７０が端末装置ＴＭに駐車環境に係る情報を通知する処理の一連の流れを示すフローチャートである。まず、通知部１７０は、自走駐車制御部１４２が自走駐車イベントによって駐車場ＰＡに自車両Ｍの駐車が完了したか否かを判定する（ステップＳ１００）。通知部１７０は、駐車場ＰＡに自車両Ｍの駐車が完了するまでの間、待機する。通知部１７０は、駐車場ＰＡに自車両Ｍの駐車が完了した場合、認識部１３０の認識結果に基づいて、自車両Ｍが駐車された位置を示す情報を端末装置ＴＭに通知する（ステップＳ１０２）。次に、通知部１７０は、端末装置ＴＭから駐車環境の問合せがあったか否かを判定する（ステップＳ１０４）。通知部１７０は、端末装置ＴＭから駐車環境の問合せがあった場合、処理をステップＳ１０８に進める。通知部１７０は、端末装置ＴＭから駐車環境の問合せがない場合、スケジュール情報１８２に基づいて、現在の時刻が乗車日時よりも少し前の時刻であるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。通知部１７０は、現在の時刻が乗車日時よりも少し前の時刻ではないと判定する場合、処理をステップＳ１０４に進める。通知部１７０は、現在の時刻が乗車日時よりも少し前の時刻であると判定する場合、処理をステップＳ１０８に進める。

通知部１７０は、認識部１３０の認識結果に基づいて、第１距離ｄ１、第２距離ｄ２、第３距離ｄ３、及び第４距離ｄ４を取得する（ステップＳ１０８）。通知部１７０は、取得した第１距離ｄ１が第１しきい値Ｔｈ１以下であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。通知部１７０は、第１距離ｄ１が第１しきい値Ｔｈ１以下であると判定した場合、自車両Ｍの周囲のスペースが狭いと判定し（ステップＳ１１２）、自走駐車制御部１４２の出庫に係る自走駐車イベントによって自車両Ｍを出庫するか否かを問い合わせるメッセージＭＳ３を端末装置ＴＭに通知する（ステップＳ１１４）。

通知部１７０は、第１距離ｄ１が第１しきい値Ｔｈ１より大きいと判定した場合、第２距離ｄ２が第２しきい値Ｔｈ２以下であるか否かを判定する（ステップＳ１１６）。通知部１７０は、第２距離ｄ２が第２しきい値Ｔｈ２以下であると判定した場合、自車両Ｍの周囲のスペースが狭いと判定し、処理をステップＳ１１２に進める。通知部１７０は、第２距離ｄ２が第２しきい値Ｔｈ２より大きいと判定した場合、認識部１３０の認識結果に基づいて、自車両Ｍが後ろ向き駐車であるか、前向き駐車であるかを判定する（ステップＳ１１８）。通知部１７０は、自車両Ｍが後ろ向き駐車であると判定した場合、第３距離ｄ３が第３しきい値Ｔｈ３以下であるか否かを判定する（ステップＳ１２０）。通知部１７０は、第３距離ｄ３が第３しきい値Ｔｈ３以下であると判定した場合、自車両Ｍの周囲のスペースが狭いと判定し、処理をステップＳ１１２に進める。通知部１７０は、第３距離ｄ３が第３しきい値Ｔｈ３より大きいと判定した場合、自車両Ｍの周囲のスペースが広いと判定し（ステップＳ１２２）、手動運転によって自車両Ｍを出庫するか否かを問い合わせるメッセージＭＳ４を端末装置ＴＭに通知する（ステップＳ１２４）。通知部１７０は、自車両Ｍが前向き駐車であると判定した場合、第４距離ｄ４が第４しきい値Ｔｈ４以下であるか否かを判定する（ステップＳ１２６）。通知部１７０は、第４距離ｄ４が第４しきい値Ｔｈ４以下であると判定した場合、自車両Ｍの周囲のスペースが狭いと判定し、処理をステップＳ１１２に進める。通知部１７０は、第４距離ｄ４が第４しきい値Ｔｈ４より大きいと判定した場合、自車両Ｍの周囲のスペースが広いと判定し、処理をステップＳ１２２に進める。

なお、図１２に示すフローチャートでは、第１距離ｄ１、第２距離ｄ２、第３距離ｄ３、及び第４距離ｄ４のうち、全てが所定のしきい値（第１しきい値Ｔｈ１～第４しきい値Ｔｈ４）より大きい場合にのみ、通知部１７０が、自車両Ｍの周囲のスペースが広いと判定する場合について説明したが、これに限られない。通知部１７０は、例えば、第１距離ｄ１、第２距離ｄ２、第３距離ｄ３、及び第４距離ｄ４のうち、一部が所定のしきい値より大きい場合、自車両Ｍの周囲のスペースが広いと判定してもよい。また、通知部１７０は、ステップＳ１０８よりも前の処理において、自車両Ｍが後ろ向き駐車か、前向き駐車かを判定する処理（ステップＳ１１８）を実行し、判定結果に応じて第３距離ｄ３、又は第４距離ｄ４を取得してもよい。

図１３は、通知部１７０の通知に応じた自車両Ｍの出庫に係る処理の一連の流れを示すフローチャートである。まず、自走駐車制御部１４２は、端末装置ＴＭから迎車リクエストを受け付けたか否かを判定する（ステップＳ２００）。自走駐車制御部１４２は、端末装置ＴＭから迎車リクエストを受け付けたと判定した場合、出庫に係る自走駐車イベントを実行し、自車両Ｍを停止エリア３１０まで移動させる（ステップＳ２０２）。自走駐車制御部１４２は、通知部１７０による通知（例えば、メッセージＭＳ３～ＭＳ４）に対して、出庫に係る自走駐車イベントによって自車両Ｍを出庫することを乗員が選択したか否かを判定する（ステップＳ２０４）。例えば、自走駐車制御部１４２は、出庫に係る自走駐車イベントによって自車両Ｍを出庫するか否かを問い合わせるメッセージＭＳ３に対して、同意することを示す操作が乗員によって行われたか否か、又は手動運転によって自車両Ｍを出庫するか否かを問い合わせるメッセージＭＳ４に対して、同意しないことを示す操作が乗員によって行われたか否かを判定する。

自走駐車制御部１４２は、出庫に係る自走駐車イベントによって自車両Ｍを出庫することを乗員が選択したと判定した場合、現在の時刻がスケジュール情報１８２に含まれる乗車日時（つまり、出庫タイミング）であるか否かを判定する（ステップＳ２０６）。自走駐車制御部１４２は、現在の時刻が出庫タイミングとなるまでの間、待機する。自走駐車制御部１４２は、現在の時刻が出庫タイミングである場合、処理をステップＳ２０２に進める。自走駐車制御部１４２は、出庫に係る自走駐車イベントによって自車両Ｍを出庫しないことを乗員が選択した（つまり、手動運転によって自車両Ｍを出庫することを乗員が選択した）と判定した場合、出庫に係る自走駐車イベントを実行しない（ステップＳ２０８）。この場合、乗員は、手動運転によって自車両Ｍを出庫する。

［実施形態のまとめ］
以上説明したように、本実施形態の自動運転制御装置１００は、自車両Ｍの周辺環境を認識する認識部１３０と、認識部１３０の認識結果に基づいて、自車両Ｍの速度制御および操舵制御の少なくとも一方を自動的に行う運転制御部（行動計画生成部１４０、及び第２制御部１６０）と、端末装置ＴＭと通信する通信装置２０と、自車両Ｍが乗員を降車させた後に運転制御部が自車両Ｍを走行させて停車位置で停車させる際に、認識部１３０により認識された駐車環境に応じた情報を、通信装置２０を用いて端末装置ＴＭに通知する通知部１７０と、を備え、乗員の利便性を向上させることができる。

［ハードウェア構成］
図１４は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００－１、ＣＰＵ１００－２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００－３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００－４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００－５、ドライブ装置１００－６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００－１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００－５には、ＣＰＵ１００－２が実行するプログラム１００－５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００－３に展開されて、ＣＰＵ１００－２によって実行される。これによって、認識部１３０、自走駐車制御部１４２、通知部１７０のうち一部または全部が実現される。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺環境を認識し、
認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を自動的に行い、
端末装置と通信し、
乗員が前記車両を降車した後に前記車両を走行させて停車位置で停車させる際に、認識された駐車環境に応じた情報を、前記端末装置に通知する、
ように構成されている、車両制御装置。
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、５１…ＧＮＳＳ受信機、５２…ナビＨＭＩ、５３…経路決定部、５４…第１地図情報、６１…推奨車線決定部、６２…第２地図情報、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１００－１…通信コントローラ、１００－５…記憶装置、１００－５ａ…プログラム、１００－６…ドライブ装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３２…駐車スペース認識部、１４０…行動計画生成部、１４２…自走駐車制御部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、１７０…通知部、１８０…記憶部、１８２…スケジュール情報、１８４…乗員趣向情報、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、３１０…停止エリア、３２０…乗降エリア、３２２…出入口、４００…駐車場管理装置、４１０…通信部、４２０…制御部、４３０…記憶部、４３２…駐車場地図情報、４３４…駐車スペース状態テーブル、ＣＰＵ１００－２…通信コントローラ、ｄ１…第１距離、ｄ２…第２距離、ｄ３…第３距離、ｄ４…第４距離、ＩＭ１…第１実行画面、ＩＭ２…第２実行画面、ＩＭ３…第３実行画面、ＩＭ４…第４実行画面、Ｍ…自車両、ｍ１…他車両、ｍ２…他車両、ＭＳ、ＭＳ１、ＭＳ２、ＭＳ２ａ、ＭＳ２ｂ、ＭＳ３、ＭＳ４…メッセージ、ＭＳ５…メッセージ、ＰＡ…駐車場、ＰＳ、ＰＳ１…駐車スペース、Ｔｈ１…第１しきい値、Ｔｈ２…第２しきい値、Ｔｈ３…第３しきい値、Ｔｈ４…第４しきい値、ＴＭ…端末装置

Claims (11)

1. 車両の周辺環境を認識する認識部と、
   前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を自動的に行う運転制御部と、
   乗員の端末装置と通信する通信部と、
   乗員が前記車両を降車した後に前記運転制御部が前記車両を走行させて駐車位置で駐車させる際に、前記認識部により認識された駐車環境に応じた情報を、前記通信部を用いて前記端末装置に通知する通知部と、
   を備える車両制御システム。
2. 前記駐車環境とは、前記車両の駐車位置から前記端末装置を有する前記乗員までの距離と、前記車両の開閉部を開放した際の前記開閉部から近傍の物標までの開放距離とのうち少なくとも一方を含む、
   請求項１に記載の車両制御システム。
3. 前記通知部は、更に、前記駐車位置を示す情報を、前記端末装置に通知する、
   請求項１又は請求項２に記載の車両制御システム。
4. 前記通知部は、前記認識部により認識された駐車環境が、前記車両の開閉部を開放した際の前記開閉部から近傍の物標までの開放距離が、基準よりも短い距離である場合、前記駐車位置から自動で運転制御して前記乗員を乗せることを提案する情報を、前記端末装置に通知する、
   請求項１から請求項３のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
5. 前記運転制御部は、予め取得されている乗員の趣向が、手動運転で出庫することを好むことを示す場合、前記車両の開閉部を開放した際の前記開閉部から近傍の物標までの開放距離が長い位置に前記車両を停止させる、
   請求項１から請求項４のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
6. 前記運転制御部は、予め取得されている乗員の趣向が、手動運転で出庫することを好むことを示す場合、乗員の立ち寄り場所に近い位置に前記車両を停止させる、
   請求項１から請求項５のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
7. 前記通知部は、前記通信部が前記端末装置から受信した出庫要求に応じて、前記認識部により認識された駐車環境に応じた情報を前記端末装置に通知する、
   請求項１から請求項６のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
8. 前記通知部は、前記通信部が前記端末装置から受信した問い合わせ情報に応じて、前記認識部により認識された駐車環境に応じた情報を前記端末装置に通知する、
   請求項１から請求項７のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
9. 前記通知部は、前記認識部により認識された駐車環境が、前記車両を出庫しやすい環境である場合、自動運転によって前記車両の出庫を提案する情報を、前記端末装置に通知する、
   請求項１から請求項８のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
10. コンピュータが、
    車両の周辺環境を認識し、
    認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を自動的に行い、
    乗員の端末装置と通信し、
    乗員が前記車両を降車した後に前記車両を走行させて駐車位置で駐車させる際に、認識された駐車環境に応じた情報を、前記端末装置に通知する、
    車両制御方法。
11. コンピュータに、
    車両の周辺環境を認識させ、
    認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御の少なくとも一方を自動的に行わせ、
    乗員の端末装置と通信させ、
    乗員が前記車両を降車した後に前記車両を走行させて駐車位置で駐車させる際に、認識された駐車環境に応じた情報を、前記端末装置に通知させる、
    プログラム。

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