CN111605500A - 一种无人驾驶车辆的预约车***及方法 - Google Patents

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胡鹏飞
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Abstract

本发明提供一种无人驾驶车辆的预约车***及方法，属于无人驾驶技术领域。该预约车***包括车辆运营后台，以及与车辆运营后台进行交互的乘客APP和车辆控制器，乘客APP用于向车辆运营后台发送预约请求信息和车辆信息；车辆运营后台用于接收乘客APP发送的预约请求信息和车辆信息，并根据接收的预约请求信息和车辆信息认证乘客身份，以判断车辆是否为乘客所预约的车辆，若是，则车辆运营后台向车辆控制器发送开启车门指令；车辆控制器用于接收车辆运营后台发送的控制指令，并根据相应的控制指令对车辆进行控制。该预约车***实现了对无人驾驶车辆进行约车时乘客与无人驾驶车辆之间的信息交互。

Description

一种无人驾驶车辆的预约车***及方法
技术领域
本发明涉及一种无人驾驶车辆的预约车***及方法，属于无人驾驶技术领域。
背景技术
现有的大部分约车***都是基于有人驾驶的车辆，例如滴滴出行APP主要采用乘客网络预约，司机电话确认行程及具体地点的方式。司机将车辆开到预约上车地点时，会再次电话联系乘客让其上车。乘客到达车辆面前，司机会打开车锁，乘客会和司机确认车辆是否是预约的正确车辆。
而对于无人驾驶车辆而言，现有约车***没有办法实现整车的约车，为此，有人提出了针对无人驾驶车辆的约车***，例如申请公布号为CN107610448A，名称为“一种无人驾驶车辆及其调度方法和调度***”的发明专利申请文件和申请公布号为CN107765691A，名称为“用于控制无人驾驶车辆的方法和装置”的发明专利申请文件，各披露了一种无人驾驶车辆的约车***，但是上述约车***并没有对乘客在上下车时如何完成与无人驾驶车辆的交互进行说明。
发明内容
本发明的目的是提供一种无人驾驶车辆的预约车***，用以解决目前对无人驾驶车辆进行约车时，没有公开乘客在上下车时如何与无人驾驶车辆进行交互的问题；本发明还提供一种无人驾驶车辆的预约车方法，用以解决目前对无人驾驶车辆进行约车时，没有公开乘客在上下车时如何与无人驾驶车辆进行交互的问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种无人驾驶车辆的预约车***，该预约车***包括车辆运营后台，以及与车辆运营后台进行交互的乘客APP和车辆控制器，所述乘客APP用于向车辆运营后台发送预约请求信息，并在无人驾驶车辆到达乘客预约上车地点时获取无人驾驶车辆信息，将获取的车辆信息发送给车辆运营后台；所述车辆运营后台用于接收乘客APP发送的预约请求信息和车辆信息，并根据接收的预约请求信息和车辆信息认证乘客身份，以判断车辆是否为乘客所预约的车辆，若是，则车辆运营后台向车辆控制器发送开启车门指令；所述车辆控制器用于接收车辆运营后台发送的控制指令，并根据相应的控制指令对车辆进行控制。
该无人驾驶车辆的预约车***的有益效果是：在无人驾驶车辆到达乘客预约上车地点时，乘客借助乘客APP和车辆运营后台之间的信息交互完成身份认证，身份认证通过后乘客即可上车，整个过程无需其他人员介入，该预约车***实现了对无人驾驶车辆进行约车时乘客与无人驾驶车辆之间的信息交互。
为了实现预约车辆的计费，完成预约行程，作为对上述无人驾驶车辆的预约车***的一种改进，在乘客上车后，车辆运营后台还根据预约请求信息确定费用，并将费用信息发送给乘客APP，在乘客APP返回付费成功信息后，车辆运营后台向车辆控制器发送开始行驶指令；或者在乘客上车后，车辆运营后台向车辆控制器发送开始行驶指令，在车辆到达乘客目的地时，车辆运营后台根据预约请求信息确定费用，并将费用信息发送给乘客APP，在乘客APP返回付费成功信息后，车辆运营后台向车辆控制器发送开启车门指令。
为了实现乘客上车时的安全检测，作为对上述无人驾驶车辆的预约车***的另一种改进，在乘客上车时，车辆控制器对乘客所携带物品的大小进行检测，并将检测数据发送给车辆运营后台，当车辆运营后台判断出物品大小超过设定标准时，则控制车辆发出警示信息和/或通过乘客APP向乘客直接发送警示信息，并向车辆控制器发送不启动行驶指令。
为了实现车辆行驶前的安全检测，作为对上述无人驾驶车辆的预约车***的又一种改进，在车辆行驶前，车辆控制器对乘客乘坐位置的安全带进行检测，并将检测数据发送给车辆运营后台，当车辆运营后台判断出乘客未系安全带时，则控制车辆发出警示信息和/或通过乘客APP向乘客直接发送警示信息，并向车辆控制器发送不启动行驶指令。
为了实现车门开启前的安全检测，作为对上述无人驾驶车辆的预约车***的再一种改进，在开启车门前，车辆控制器对所开车门外的障碍物和车辆后方速度大于设定速度的车辆进行检测以判断是否满足车门开启条件，并将判断结果发送给车辆运营后台，若满足车门开启条件，车辆运营后台向车辆控制器发送开启车门指令，同时控制车辆发出提醒信息；若不满足车门开启条件，则车辆运营后台向车辆控制器发送不开启车门指令。
本发明还提供了一种无人驾驶车辆的预约车方法，该预约车方法包括以下步骤：
1)当无人驾驶车辆到达乘客预约上车地点时，乘客获取该车辆的信息并将其发送给车辆运营后台；
2)车辆运营后台根据接收的车辆信息和乘客的预约请求信息认证乘客身份，以判断车辆是否为该乘客的预约车辆；
3)若是，则车辆运营后台向对应车辆的车辆控制器发送开启车门指令，车辆控制器根据该控制指令控制车门开启。
该无人驾驶车辆的预约车方法的有益效果是：在无人驾驶车辆到达乘客预约上车地点时，乘客获取该车辆的信息并将其发送给车辆运营后台，由车辆运营后台根据接收的车辆信息和乘客的预约请求信息对乘客身份进行认证，身份认证通过后乘客即可上车，整个过程无需其他人员介入，该预约车方法实现了对无人驾驶车辆进行约车时乘客与无人驾驶车辆之间的信息交互。
为了实现预约车辆的计费，完成预约行程，作为对上述无人驾驶车辆的预约车方法的一种改进，该预约车方法还包括以下步骤：在乘客上车后，车辆运营后台根据预约请求信息确定费用，并将费用信息发送给乘客，在乘客付费成功后，车辆运营后台向车辆控制器发送开始行驶指令；或者在乘客上车后，车辆运营后台向车辆控制器发送开始行驶指令，在车辆到达乘客目的地时，车辆运营后台根据预约请求信息确定费用，并将费用信息发送给乘客，在乘客付费成功后，车辆运营后台向车辆控制器发送开启车门指令。
为了实现乘客上车时的安全检测，作为对上述无人驾驶车辆的预约车方法的又一种改进，该预约车方法还包括以下步骤：在乘客上车时，车辆控制器对乘客所携带物品的大小进行检测，并将检测数据发送给车辆运营后台，当车辆运营后台判断出物品大小超过设定标准时，则控制车辆发出警示信息和/或通过乘客APP向乘客直接发送警示信息，并向车辆控制器发送不启动行驶指令。
为了实现车辆行驶前的安全检测，作为对上述无人驾驶车辆的预约车方法的另一种改进，该预约车方法还包括以下步骤：在车辆行驶前，车辆控制器对乘客乘坐位置的安全带进行检测，并将检测数据发送给车辆运营后台，当车辆运营后台判断出乘客未系安全带时，则控制车辆发出警示信息和/或通过乘客APP向乘客直接发送警示信息，并向车辆控制器发送不启动行驶指令。
为了实现车辆运营结束后的安全检测，作为对上述无人驾驶车辆的预约车方法的进一步改进，该预约车方法还包括以下步骤：在车辆运营结束后，车辆控制器检测车内环境以判断是否有人员未下车或者存在异物，并将判断结果发送给车辆运营后台，若车内有人员未下车或者存在异物，车辆运营后台向车站调度室发送请求人工介入查看的指令。
附图说明
图1是本发明的无人驾驶车辆的预约车***结构示意图；
图2是本发明的车辆运营后台功能模块示意图；
图3是利用本发明的无人驾驶车辆的预约车***实现出行的流程图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例对本发明进行进一步详细说明。
***实施例：
本实施例的无人驾驶车辆的预约车***(以下简称预约车***)，能够实现乘客在上下车时与无人驾驶车辆的交互，保证乘客能够及时、安全地乘车。
如图1所示，本实施例的预约车***，包括乘客APP(也称APP客户端)、车辆运营后台和车辆控制器。其中，车辆运营后台分别与APP客户端、车辆控制器进行信息交互，车辆控制器用于接收车辆运营后台发送的控制指令，并根据相应的控制指令对车辆进行控制。
具体地，当乘客需要约车时，通过乘客APP向车辆运营后台发送预约请求信息(包括乘客姓名、手机号、预约上车地点和目的地等)；车辆运营后台根据收到的预约请求信息就近分配合适的无人驾驶车辆给该乘客；在分配的无人驾驶车辆到达乘客预约上车地点时，乘客通过乘客APP获取无人驾驶车辆信息(例如通过扫描车身上的二维码获取车辆信息)，并将获取的车辆信息发送给车辆运营后台；车辆运营后台接收乘客APP发送的车辆信息，并根据接收的车辆信息和乘客APP之前发送的预约请求信息认证乘客身份，以判断车辆是否为该乘客所预约的车辆，若不是，则车辆运营后台向乘客APP发送车辆非该乘客预约的信息；若是，则车辆运营后台向车辆控制器发送开启车门指令，车辆控制器根据接收到的开启车门指令控制车门开启，乘客即可上车。
其中，为了使分配的无人驾驶车辆到达乘客预约上车地点时，乘客能够快速找到自己预约的车辆，一般会在车身上设置一显示屏(例如LED显示屏)，当车辆到达乘客预约上车地点时，车辆运营后台向车辆控制器发送指令，由车辆控制器控制显示屏显示乘客姓名。作为其他实施方式，车辆运营后台也可以向乘客APP发送消息提醒，用震动、声光提示等方式提醒乘客车辆已到预约上车地点；或者在车辆控制器控制显示屏显示乘客姓名的同时，车辆运营后台也向乘客APP发送消息提醒，以帮助乘客快速找到自己预约的车辆。
为了实现预约车辆的计费，完成预约行程，该预约车***需要根据乘客的预约请求信息，采用以下两种结算方式中的一种进行费用结算。这两种费用结算方式分别为：
(1)到达目的地时付清费用：在乘客上车后，车辆运营后台向车辆控制器发送开始行驶指令，车辆控制器控制车辆向目的地行驶，在车辆到达乘客目的地时，车辆运营后台根据预约请求信息确定费用，并将费用信息发送给乘客APP，在乘客APP返回付费成功信息后，车辆运营后台向车辆控制器发送开启车门指令，车辆控制器控制车门开启，乘客即可下车，行程结束。其中，若乘客付费未成功，即乘客APP未返回付费成功信息，则车辆运营后台向乘客APP发送乘客未付费的信息，同时向车辆控制器发送不开启车门指令，车辆控制器控制车门不开启。
(2)行驶前付清费用：在乘客上车后，车辆运营后台根据预约请求信息确定费用，并将费用信息发送给乘客APP，在乘客APP返回付费成功信息后，车辆运营后台向车辆控制器发送开始行驶指令，车辆控制器控制车辆向目的地行驶，在车辆到达乘客目的地时，车辆运营后台向车辆控制器发送开启车门指令，车辆控制器控制车门开启，乘客即可下车，行程结束。其中，若乘客付费未成功，即乘客APP未返回付费成功信息，则车辆运营后台向乘客APP发送乘客未付费的信息，同时向车辆控制器发送不启动行驶指令，车辆控制器控制车辆不行驶。
为了保证乘客上下车安全，该预约车***还能够实现以下五种安全检测中的至少一种。这五种安全检测分别为：(1)乘客上车时的安全检测；(2)车辆行驶前的安全检测；(3)车门开启前的安全检测；(4)车门关闭前的安全检测；(5)车辆运营结束后的安全检测。
为了实现乘客上车时的安全检测，需要在无人驾驶车辆上设置摄像头(例如网络高清摄像头)，网络高清摄像头与车辆控制器连接。当乘客上车时，车辆控制器通过网络高清摄像头对乘客所携带物品的大小进行检测，并将检测到的物品图像数据发送给车辆运营后台，由车辆运营后台利用图像识别技术对接收到的物品图像数据进行处理，以判断物品是否超过设定标准，当判断出物品超过设定标准时(例如杆状物品的长超过200厘米或者普通物品的长、宽、高之和超过160厘米；其中，通过判断物品的长是否远大于物品的宽和高来判断是杆状物品还是普通物品，例如当物品长度超过物品宽度的10倍且物品长度超过物品高度的10倍时，判断该物品是杆状物品，杆状物品判断的具体标准可根据实际需要设置)，车辆运营后台通过车辆控制器控制车内扬声器发出警示信息和/或通过乘客APP向乘客直接发送警示信息(例如通知乘客携带物品超标，请下车)，并向车辆控制器发送不启动行驶指令。作为其他实施方式，当携带物品超标的乘客不下车时，车辆运营后台还可以向车站调度室发送请求人工介入查看的指令，请求人工介入查看。
为了实现车辆行驶前的安全检测，需要在无人驾驶车辆上设置安全带检测开关(具体可采用现有技术中常用的安全带检测技术)，安全带检测开关与车辆控制器连接。车辆控制器通过安全带检测开关对乘客乘坐位置的安全带进行检测，并将检测到的安全带开关数据发送给车辆运营后台，车辆运营后台对接收到的安全带开关数据进行处理，以判断是否有乘客未系安全带，当判断出乘客未系安全带时，车辆运营后台通过车辆控制器控制车内扬声器发出警示信息和/或通过乘客APP向乘客直接发送警示信息(例如通知乘客系好安全带)，并向车辆控制器发送不启动行驶指令。
为了实现车门开启前的安全检测，需要在无人驾驶车辆的车门外和车身后设置雷达，车门外和车身后的雷达均与车辆控制器连接。在开启车门前，车辆控制器通过车门外的雷达对所开车门外的障碍物进行检测，同时通过车身后的雷达对车辆后方速度大于设定速度(例如20km/h)的车辆进行检测以判断是否满足车门开启条件，并将判断结果发送给车辆运营后台，若满足车门开启条件(即不存在障碍物和速度大于设定速度的车辆)，车辆运营后台向车辆控制器发送开启车门指令，同时通过车辆控制器控制车内扬声器和/或车外扬声器发出提醒信息(例如处于乘客下车情境时，车内扬声器提醒乘客下车，车外扬声器提醒车外交通参与者注意有乘客下车，注意避让；处于乘客上车情境时，车外扬声器提醒乘客车门开启请上车)；若不满足车门开启条件，则车辆运营后台向车辆控制器发送不开启车门指令。
为了实现车门关闭前的安全检测，需要在无人驾驶车辆上设置车门主动防夹***，车门主动防夹***与车辆控制器连接。在关闭车门前，车辆控制器利用车门主动防夹***检测是否可以关门，并将检测结果发送给车辆运营后台，车辆运营后台通过车辆控制器控制车内扬声器发出提醒信息和/或通过乘客APP向乘客直接发送警示信息(例如，可以关门时，提醒乘客车辆关门请注意安全；不能关门时，提醒乘客即将关门请离开门口)。
为了实现车辆运营结束后的安全检测，需要在无人驾驶车辆上设置摄像头(例如网络高清摄像头和红外摄像头)，网络高清摄像头和红外摄像头均与车辆控制器连接。在车辆运营结束后，车辆控制器利用红外摄像头活体检测技术，检测车内是否有人员未下车，并将检测结果发送给车辆运营后台；或者车辆控制器通过网络高清摄像头检测车内环境，并利用图像识别技术将车辆运营前后的车内图片进行对比，检测车内是否有人员未下车和存在异物，并将检测结果发送给车辆运营后台；当检测到车内有人员未下车或者存在异物时，车辆运营后台向车站调度室发送请求人工介入查看的指令，请求人工介入查看。
其中，上述五种安全检测涉及到的数据处理，既可以由车辆控制器完成，也可以由车辆运营后台完成；当由车辆控制器进行数据处理时，对车辆控制器的硬件性能要求较高，但是能缩短因大量数据上传至车辆运营后台带来的延时，使车辆响应较快；当由车辆运营后台进行数据处理时，能减少车辆控制器的数据处理压力，但是由于大量数据上传至车辆运营后台带来的延时，车辆响应较慢。因此，在该预约车***的实际使用过程中，需根据实际情况选用两种处理方式的一种。
如图2所示，为实现上述功能，本实施例的车辆运营后台主要包含9大功能模块，每个模块的功能如下：
APP信息交互模块，主要负责与乘客APP的信息交互，包含处理乘客APP发来的信息和将处理后的信息发送给乘客APP两大功能。
路径规划模块，负责处理收到的乘客预约上车地点、乘客目的地、车辆地点、道路信息、限行信息(是否限宽、是否限高、是否为公共道路)等信息，来计算出合理的行驶路径。
车辆监控模块，通过采集车辆控制器发来的摄像头数据、安全带开关数据、车辆车速等信息，监控车辆运行状态。
计费模块，负责根据行驶时间、路程、人数等，计算出乘客乘坐费用，并发送给乘客APP，和在乘客付费之后进行确认，并将结果通知其他模块。
网络安全模块，负责车辆运营后台与乘客APP、车辆控制器的通讯安全，车辆运营后台数据存储安全和车辆运营后台各模块对重要数据的访问安全。
车辆调度模块，负责预约车***中所有运营车辆的综合调度，包括给不同乘客合理分配车辆，给预约车辆发送乘客位置及运行路线，通知车辆运营结束后返回等。
乘客管理模块，负责处理乘客注册、注销、更新资料等工作。
日志管理模块，负责车辆状态、乘客行为、车辆运营后台运行情况的日志记录、查询、删除等。
消息管理模块，负责发送、接收车辆运营后台各模块与车辆控制器的通讯消息。
下面以图3为例，具体介绍一种利用该预约车***实现预约无人驾驶车辆出行的全过程：
乘客通过APP客户端向车辆运营后台发送包括乘坐出发地(也称乘客预约上车地点)及目的地的预约请求信息；
车辆运营后台根据出发地与车辆的距离、乘车区间的限行信息、乘车区间的路况等信息规划路径，如果规划成功，则将规划好的路线反馈到APP客户端进行显示；如果规划失败，则将路径规划失败的原因发送给APP客户端；
乘客确认出发地、目的地以及乘车路线，APP客户端将乘客确认后的信息发送给车辆运营后台，并根据乘客的当前位置和出发地，引导乘客步行或骑行至出发地；
车辆运营后台根据乘客确认后的信息，通知车辆自动驾驶到出发地，其中，车辆的实时位置会通过车辆的调度控制器发送给车辆运营后台，当车辆到达出发地时，车辆运营后台会将信息发送给APP客户端，用震动、声光提示等方式提醒乘客车辆已到出发地；
乘客利用APP客户端扫描车身上的二维码获取车辆信息，并将获取的车辆信息发送给车辆运营后台，进行身份认证；
车辆运营后台根据收到的车辆信息和预约请求信息，对乘客的身份进行认证，认证通过之后，车辆运营后台向车辆控制器发送开启车门指令，车辆控制器控制车门自动打开，乘客上车；
乘客上车后，车辆控制器通过安全带检测开关，确认乘客是否系好了安全带；如果乘客未系安全带车内扬声器会发出语音提醒，提示乘客系好安全带；同时，车辆控制器通过摄像头对车内环境进行安全检测，确认车内是否有异常，并将检测结果反馈到车辆运营后台；
车辆运营后台确认安全状态(即乘客均系好安全带且车内无异常)之后，发送开始行驶指令给车辆控制器，车辆控制器控制车辆开始自动驾驶；
车辆到达目的地时，车辆运营后台会将车辆已到达目的地的信息发送给APP客户端，用震动、声光提示等方式提醒乘客车辆已到目的地，同时，车辆运营后台根据预约请求信息确定费用，并将费用信息发送给APP客户端；
乘客通过APP客户端支付费用，并将付费成功的信息发送给车辆运营后台；
车辆运营后台确认乘客支付成功后通知车辆控制器将车门打开，乘客下车；
乘客下车后，车辆控制器进行安全及防遗忘检测(即车辆运营结束后的安全检测)，并将检测结果反馈给车辆运营后台；
车辆运营后台确认结果后，通知车辆返程，服务结束。
方法实施例：
本发明的无人驾驶车辆的预约车方法，能够实现本发明的无人驾驶车辆的预约车***的相关功能，具体方法已在***实施例中进行了详细介绍，此处不再赘述。

Claims (10)

1.一种无人驾驶车辆的预约车***，其特征在于，该预约车***包括车辆运营后台，以及与车辆运营后台进行交互的乘客APP和车辆控制器，所述乘客APP用于向车辆运营后台发送预约请求信息，并在无人驾驶车辆到达乘客预约上车地点时获取无人驾驶车辆信息，将获取的车辆信息发送给车辆运营后台；所述车辆运营后台用于接收乘客APP发送的预约请求信息和车辆信息，并根据接收的预约请求信息和车辆信息认证乘客身份，以判断车辆是否为乘客所预约的车辆，若是，则车辆运营后台向车辆控制器发送开启车门指令；所述车辆控制器用于接收车辆运营后台发送的控制指令，并根据相应的控制指令对车辆进行控制。
2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的预约车***，其特征在于，在乘客上车后，车辆运营后台还根据预约请求信息确定费用，并将费用信息发送给乘客APP，在乘客APP返回付费成功信息后，车辆运营后台向车辆控制器发送开始行驶指令；或者在乘客上车后，车辆运营后台向车辆控制器发送开始行驶指令，在车辆到达乘客目的地时，车辆运营后台根据预约请求信息确定费用，并将费用信息发送给乘客APP，在乘客APP返回付费成功信息后，车辆运营后台向车辆控制器发送开启车门指令。
3.根据权利要求2所述的无人驾驶车辆的预约车***，其特征在于，在乘客上车时，车辆控制器对乘客所携带物品的大小进行检测，并将检测数据发送给车辆运营后台，当车辆运营后台判断出物品大小超过设定标准时，则控制车辆发出警示信息和/或通过乘客APP向乘客直接发送警示信息，并向车辆控制器发送不启动行驶指令。
4.根据权利要求2所述的无人驾驶车辆的预约车***，其特征在于，在车辆行驶前，车辆控制器对乘客乘坐位置的安全带进行检测，并将检测数据发送给车辆运营后台，当车辆运营后台判断出乘客未系安全带时，则控制车辆发出警示信息和/或通过乘客APP向乘客直接发送警示信息，并向车辆控制器发送不启动行驶指令。
5.根据权利要求2所述的无人驾驶车辆的预约车***，其特征在于，在开启车门前，车辆控制器对所开车门外的障碍物和车辆后方速度大于设定速度的车辆进行检测以判断是否满足车门开启条件，并将判断结果发送给车辆运营后台，若满足车门开启条件，车辆运营后台向车辆控制器发送开启车门指令，同时控制车辆发出提醒信息；若不满足车门开启条件，则车辆运营后台向车辆控制器发送不开启车门指令。
6.一种无人驾驶车辆的预约车方法，其特征在于，该预约车方法包括以下步骤：
1)当无人驾驶车辆到达乘客预约上车地点时，乘客获取该车辆的信息并将其发送给车辆运营后台；
2)车辆运营后台根据接收的车辆信息和乘客的预约请求信息认证乘客身份，以判断车辆是否为该乘客的预约车辆；
3)若是，则车辆运营后台向对应车辆的车辆控制器发送开启车门指令，车辆控制器根据该控制指令控制车门开启。
7.根据权利要求6所述的无人驾驶车辆的预约车方法，其特征在于，该预约车方法还包括以下步骤：在乘客上车后，车辆运营后台根据预约请求信息确定费用，并将费用信息发送给乘客，在乘客付费成功后，车辆运营后台向车辆控制器发送开始行驶指令；或者在乘客上车后，车辆运营后台向车辆控制器发送开始行驶指令，在车辆到达乘客目的地时，车辆运营后台根据预约请求信息确定费用，并将费用信息发送给乘客，在乘客付费成功后，车辆运营后台向车辆控制器发送开启车门指令。
8.根据权利要求7所述的无人驾驶车辆的预约车方法，其特征在于，该预约车方法还包括以下步骤：在乘客上车时，车辆控制器对乘客所携带物品的大小进行检测，并将检测数据发送给车辆运营后台，当车辆运营后台判断出物品大小超过设定标准时，则控制车辆发出警示信息和/或通过乘客APP向乘客直接发送警示信息，并向车辆控制器发送不启动行驶指令。
9.根据权利要求7所述的无人驾驶车辆的预约车方法，其特征在于，该预约车方法还包括以下步骤：在车辆行驶前，车辆控制器对乘客乘坐位置的安全带进行检测，并将检测数据发送给车辆运营后台，当车辆运营后台判断出乘客未系安全带时，则控制车辆发出警示信息和/或通过乘客APP向乘客直接发送警示信息，并向车辆控制器发送不启动行驶指令。
10.根据权利要求7所述的无人驾驶车辆的预约车方法，其特征在于，该预约车方法还包括以下步骤：在车辆运营结束后，车辆控制器检测车内环境以判断是否有人员未下车或者存在异物，并将判断结果发送给车辆运营后台，若车内有人员未下车或者存在异物，车辆运营后台向车站调度室发送请求人工介入查看的指令。
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