CN111575929B - 缝纫机 - Google Patents

Abstract

技术问题：提高操作性。解决方案：缝纫机具备：针上下移动机构(30)、转速检测部(32)、进给机构(40)、以及引导部(51)，并具有：终端检测部(61～63)，其检测被缝制物的终端部的位置；操作部(96)，其输入缝制动作的执行和停止；引导部用致动器(53)，其使引导部与落针位置分离；以及控制装置(90)，其选择并执行第一缝制模式和第二缝制模式等，其中，第一缝制模式无论操作部的操作如何，都检测线迹的行进路线变更点(P)向落针位置的到达并使引导部退避，第二缝制模式根据操作部的操作进行缝制动作，并根据线迹的行进路线变更点向落针位置的到达的检测和来自操作部的停止的输入的检测来使引导部退避。

Description

缝纫机

技术领域

本发明涉及一种对齐边缘宽度进行缝制的缝纫机。

背景技术

在沿着布料的端缘部将边缘宽度(距布料的端缘部的距离)保持恒定而进行缝制的情况下，在落针位置的附近设置抵靠布料的端缘部的引导部，一边使该引导部沿着布料的端缘部一边进行缝制(例如参照专利文献1的图21)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利公开2017-192530号公报

发明内容

(一)要解决的技术问题

但是，有时在布料中具有角部，在这种情况下，需要在角部的附近暂时停止缝制，并使布料旋转而大幅度变更缝制的行进方向。

但是，如果存在引导部，则存在引导部干扰布料而无法使之旋转的情况。

本发明的目的在于提高操作性。

(二)技术方案

技术方案1所述的发明是一种缝纫机，其具备：

针上下移动机构，其利用缝纫机电动机进行缝针的上下移动；

转速检测部，其检测所述缝纫机电动机的转速；

进给机构，其向恒定的进给方向进给被缝制物；以及

引导部，其抵靠所述被缝制物的端缘部并向所述进给方向引导该被缝制物，

所述缝纫机的特征在于，具备：

终端检测部，其在比所述缝针的落针位置更靠所述进给方向的上游侧，检测所述被缝制物的终端部的位置；

操作部，其操作输入缝制动作的执行和停止；

引导部用致动器，其使所述引导部与所述落针位置分离；以及

控制装置，其进行缝制动作的控制，

所述控制装置选择并执行包含第一缝制模式和第二缝制模式的多个缝制模式，

所述第一缝制模式无论所述操作部的操作如何，都检测所述被缝制物的角部上的线迹的行进路线变更点向所述落针位置的到达，自动停止缝制，并利用所述引导部用致动器使所述引导部退避，

所述第二缝制模式根据所述操作部的操作进行缝制动作，当检测到所述被缝制物的角部上的线迹的行进路线变更点到达所述落针位置并且从所述操作部输入停止时，停止缝制，并利用所述引导部用致动器使所述引导部退避。

根据技术方案2所述的发明，在技术方案1所述的缝纫机中，其特征在于，

所述控制装置选择并执行还包含第三缝制模式的多个缝制模式，所述第三缝制模式根据所述操作部的操作进行缝制动作，并且不伴随通过所述引导部用致动器进行的所述引导部的退避动作。

根据技术方案3所述的发明，在技术方案1或2所述的缝纫机中，其特征在于，

所述缝纫机具备设定所述被缝制物的缝纫间距的间距设定部，

所述进给机构具有变更所述被缝制物的缝纫间距的调节用致动器，

所述控制装置在所述第一缝制模式中进行间距调整控制，所述间距调整控制是对所述调节用致动器进行控制，而在所述被缝制物的角部上的线迹的行进路线变更点到达所述落针位置之前，调整所述缝纫间距，以使得在所述被缝制物的角部上的线迹的行进路线变更点进行落针。

根据技术方案4所述的发明，在技术方案3所述的缝纫机中，其特征在于，

所述控制装置在所述间距调整控制之前进行间距检测处理，所述进行间距检测处理是基于通过所述转速检测部得到的所述缝纫机电动机的检测转速和通过所述终端检测部得到的所述被缝制物的终端部的检测位置的变化，检测实际的被缝制物的缝纫间距。

根据技术方案5所述的发明，在技术方案4所述的缝纫机中，

所述控制装置在执行用于进行所述间距检测处理的所述转速检测部对所述缝纫机电动机的转速的检测和所述终端检测对所述被缝制物的终端部的位置检测时，对所述缝纫机电动机进行控制，限制缝制速度。

根据技术方案6所述的发明，在技术方案5所述的缝纫机中，

所述控制装置根据由所述间距设定部设定的缝纫间距的大小来确定所述缝制速度的限制速度，所述缝制速度的限制速度是在执行用于进行所述间距检测处理的所述转速检测部对所述缝纫机电动机的转速的检测和所述终端检测部对所述被缝制物的终端部的位置检测时的所述缝制速度的限制速度。

(三)有益效果

本发明无论是在第一缝制模式中还是在第二缝制模式中引导部都进行退避，因此能够提高操作性。

附图说明

图1是本发明的实施方式的缝纫机的针板周边的立体图。

图2是缝纫机的控制***的框图。

图3是针板上的布料的俯视图。

图4是第一缝制模式的动作控制的流程图。

图5的(A)～图5的(D)是第一缝制模式的动作说明图。

图6的(A)～图6的(C)是图5的(D)之后的第一缝制模式的动作说明图。

图7是第二缝制模式的动作控制的流程图。

图8的(A)～图8的(C)是第三缝制模式的动作说明图。

附图标记说明

10-缝纫机；11-缝针；16-针板；161-针孔(落针位置)；30-针上下移动机构；31-缝纫机电动机；32-编码器(转速检测部)；40-进给机构；41-进给调节电动机(调节用致动器)；50-引导机构；51-引导部；511-抵接面；53-引导部电动机(引导部用致动器)；61-第一布端传感器(终端检测部)；62-第二布端传感器(终端检测部)；63-第三布端传感器(终端检测部)；611、621、631-检测位置；85-布料压脚机构；86-压脚抬起电动机(致动器)；87-布料压脚；90-控制装置；91-CPU；95-操作面板；96-踏板(操作部)；97-间距传感器；K-布料(被缝制物)；K1、K3-端缘部；K2-角部；P-行进路线变更点；w-边缘宽度

具体实施方式

[发明的实施方式的概要结构]

下面基于图1至图8对本发明的实施方式的缝纫机进行详细说明。图1是缝纫机10的针板周边的立体图，图2是控制***的框图。

在本实施方式中，例示的情况为，沿着在一端部具有锐角的尖锐形状部分的衬衫的领子的端缘部，从该端缘部起维持恒定的边缘宽度进行缝制。此外，在以下的说明中，将衬衫的领子记载为布料K(被缝制物)。

缝纫机10具备：缝纫机架20；针上下移动机构30，其使保持缝针11的针棒上下移动；针板16，其设置于缝纫机架20的缝纫机底座21的落针位置；进给机构40，其沿着恒定的进给方向进给作为被缝制物的布料K；布料压脚机构85，其在针板16上对布料K从上方施加按压压力；引导机构50，其沿着进给方向引导布料K；线切断装置80，其在缝制的中断处切断上线及下线；第一～第三布端传感器61、62、63，其作为终端检测部，在比作为缝针11的落针位置的针孔更靠进给方向的上游侧检测布料K的终端部的位置；以及控制装置90，其进行上述各结构的动作控制。

此外，关于釜机构、线调节装置13以及天秤等，由于是装配于缝纫机的公知机构，因此省略图示或者说明。

[缝纫机架]

如图1所示，缝纫机架20由：位于下部的缝纫机底座21、从缝纫机底座21的一端部向上方立起的缝纫机直立机体部(省略图示)、从缝纫机直立机体部的上部以沿着缝纫机底座21的方式延伸设置的缝纫机臂部23构成。

在此，在对缝纫机10的结构进行说明时，将后述的针棒的上下移动方向设为Z轴方向，将与Z轴方向正交的方向且与缝纫机底座21及缝纫机臂部23的长度方向平行的方向设为Y轴方向，将与Z轴方向和Y轴方向双方正交的方向设为X轴方向。

此外，在将缝纫机10设置于水平面上时，Z轴方向为铅垂上下方向，X轴方向及Y轴方向为水平方向。另外，该缝纫机10将X轴方向作为进给方向，并沿着X轴方向进给布料K。

另外，将X轴方向的一方且进给方向的下游侧设定为“前”，将上游侧设定为“后”，将Y轴方向的一方且朝向前方的状态下的左手侧设定为“左”，将右手侧设定为“右”，将Z轴方向的一方的铅垂上方设定为“上”，将其相反侧设定为“下”。

在缝纫机底座21的左端上部水平设置有形成有针孔161的针板16。

在缝纫机臂部23的内侧，以可旋转的方式支撑有朝向与该缝纫机臂部23的长度方向(Y轴方向)平行的上轴(主轴)。

另外，在缝纫机底座21的内侧，以可转动的方式支撑有朝向与该缝纫机底座21的长度方向(Y轴方向)平行的下轴。

[针上下移动机构]

针上下移动机构30具备：设置在缝纫机直立机体部的上部并由伺服电动机构成的缝纫机电动机31、与该缝纫机电动机31的输出轴连接并进行旋转的上轴、在该上轴的缝纫机面部侧的端部固定配备的针棒曲柄、一端部连结于在针棒曲柄上从上轴的旋转中心偏心的位置的曲柄杆、以及经由针棒抱持部与曲柄杆的另一端部连结的针棒。

由于上轴、针棒曲柄、曲柄杆、针棒抱持部以及针棒是公知结构，因此省略图示及详细的说明。

针棒在其下端部保持缝针11，并且以能够沿着Z轴方向往复上下移动的方式支撑于缝纫机臂部23。

缝纫机电动机31是伺服电动机，同时设置有编码器32作为检测缝纫机电动机的转速的转速检测部。而且，控制装置90由编码器32进行缝纫机电动机31的转速(转动速度)、上轴角度等的检测，并实施对缝纫机电动机31的动作控制。

此外，由于针棒曲柄、曲柄杆、针棒抱持部等结构与公知结构相同，因此省略详细的说明。

[布料压脚机构]

布料压脚机构85具备：布料压脚87，其配置于在针板16上进行落针的针孔的上方；压脚棒，其能够上下移动地支撑布料压脚87；压脚弹簧，其向下方按压压脚棒并对布料压脚87施加朝向下方的按压压力；以及压脚抬起电动机86，其作为致动器，经由压脚棒克服压脚弹簧的按压压力使布料压脚87向上方退避。

压脚抬起电动机86能够通过控制装置90的控制切换布料压脚87对布料K的按压状态和释放状态。

[进给机构]

进给机构40具备：进给齿，其使齿尖从形成于针板16的开口部伸出和缩回而向前方进给布料K；下轴，其作为驱动源对缝纫机电动机31进行转动驱动；第一传递机构，其将下轴的转动转换为前后的往复动作并向进给齿传递；以及第二传递机构，其将下轴的转动转换为上下的往复动作并向进给齿传递。

由于这些进给齿、下轴、第一传递机构以及第二传递机构是公知结构，因此省略图示及详细的说明。

利用上述结构，进给机构40将前后的往复动作和上下的往复动作进行合成并向进给齿传递，并施加沿着前后方向的长圆轨迹的环绕运动。由此，当进给齿通过长圆轨迹的上部区间时，该齿尖从针板16的开口部向前方移动并且向上方突出，而能够以规定的进给间距进给布料K。

另外，第一传递机构包含通过一边进行动作传递一边改变其姿势来变更动作传递量的进给调节体，在该进给调节体上连接有使其姿势变动的进给调节电动机41。

该进给调节电动机41作为能够任意变更布料K的缝纫间距的调节用致动器发挥功能。

[线切断装置]

线切断装置80具备：可动切刀，其绕Z轴进行转动；固定切刀，其与可动切刀协作并切断上线及下线；线切断电动机81，其作为致动器，成为可动切刀的转动操作的驱动源；以及多个连杆体，其从线切断电动机81向可动切刀传递往复转动。

可动切刀进行基于前进和后退的往复转动，当前进转动时选择性地捕捉下线及上线的切断部位，并在后退转动时切断捕捉的上线及下线。

[引导机构]

引导机构50具备：引导部51，其抵靠布料K的端缘部并向进给方向引导布料K；滚珠丝杠机构52，其能够沿着Y轴方向往复移动地支撑引导部51；引导部电动机53，其作为引导部51的Y轴方向的往复移动动作的驱动源；以及壳54，其对它们进行支撑。

引导部51在位于左端的前端部具备沿着X－Z平面的抵接面511，通过使布料K的右侧的端缘部抵接，而引导沿着X轴方向的前后移动。引导部51能够切换到位于落针位置附近的引导位置、和位于最右侧的退避位置，在位于引导位置的状态下，配置为抵接面511比作为落针位置的针孔稍微靠向右侧且稍微靠向后方。

引导部51的引导位置能够通过引导部电动机53的控制来调节，能够根据从针孔到抵接面511为止的Y轴方向的距离任意设定边缘宽度。

滚珠丝杠机构52具备：沿着Y轴方向的滚珠丝杠轴521、与引导部电动机53的转子一体化的滚珠丝杠螺母522、以及连结于滚珠丝杠轴521的滑块523。

滚珠丝杠轴521在其左端部支撑引导部51，右端部连结于滑块523。

滑块523利用在上下形成于壳54的、沿着Y轴方向的长孔541而能够滑动地支撑于Y轴方向。

根据该结构，引导部电动机53进行转动驱动，从而能够经由滚珠丝杠轴521沿着Y轴方向运送引导部51，并能够移动到前述的引导位置和退避位置。

[终端检测部]

作为终端检测部的第一～第三布端传感器61、62、63均为光学式，检测针板16上的布料K的终端部的X轴方向(进给方向)的位置。

布料K的终端部是指，在布料K的直线状的端缘部利用引导部51而沿着X轴方向的状态下，将该状态下的端缘部的后端设定为终端部。例如，在布料K的端缘部的后端具有钝角或者锐角的角部的形状的情况下，该角部为终端部。

第一～第三布端传感器61、62、63分别配置为将检测位置设在通过作为落针位置的针孔的、沿着X轴方向的通过线上，各个检测位置都设定为比针孔更靠进给方向上游侧。

而且，第一布端传感器61的检测位置是进给方向的最上游侧，第二布端传感器62的检测位置是上游侧第二位置，第三布端传感器63的检测位置是进给方向的最下游侧，且比针孔更靠上游侧。

关于各布端传感器61、62、63的检测位置的意义将在下文叙述。

第一布端传感器61是被设置于缝纫机臂部23的支撑支架64支撑的反射型光电传感器，向配备于针板16的上表面的反射面照射检测光，并接受来自反射面的反射光。反射光的受光量由于布料K的终端部的通过而变化，由此，第一布端传感器61能够对检测位置上的布料K的终端部的到达或者通过进行检测。

第二及第三布端传感器62、63是透射型光电传感器，由发光元件和受光元件构成，其中，该发光元件支撑于支撑支架64，该受光元件设置于针板16的检测位置。检测光的受光量由于布料K的终端部的通过而变化，由此第二及第三布端传感器62、63能够对检测位置上的布料K的终端部的到达或者通过进行检测。

此外，第一～第三布端传感器61、62、63可以分别使用透射型和反射型的任意一种光电传感器。

另外，也可以使用能够用一台而对第一～第三布端传感器61、62、63的三个检测位置611、621、631(参照图5的(A))全部进行检测的线传感器。

[缝纫机的控制***]

如图2所示，控制装置90主要由程序存储器92、CPU91、RAM93、数据存储器94构成，其中，程序存储器92记忆、存储有控制用的各种程序，CPU91根据这些各种程序进行各种运算处理，RAM93作为各种处理中的工作存储器使用，数据存储器94存储各种设定数据。

而且，在控制装置90中经由未图示的***总线、接口或者驱动电路等而连接有针上下移动机构30的缝纫机电动机31、编码器32、进给机构40的进给调节电动机41、线切断装置80的线切断电动机81、布料压脚机构85的压脚抬起电动机86、以及引导机构50的引导部电动机53等。

另外，在控制装置90中连接有操作面板95、踏板96、以及间距传感器97，其中，操作面板95作为用于输入与缝制相关的各种设定的设定输入部，踏板96作为缝制的执行等的指示输入单元，间距传感器97设置于调节刻度盘，该调节刻度盘作为设定缝制的缝纫间距的间距设定部(未图示)。

操作面板95设定并输入与缝制的动作控制相关的各种参数。

图3是针板16上的布料K的俯视图。如前所述，布料K是衬衫的领子，在图3中，仅图示其一端部。另外，图中的附图标记161表示作为落针位置的针孔，附图标记631表示第三布端传感器63的检测位置。

衬衫的领子为长条且在其两端部存在锐角的角部，因此具有沿着长度方向的端缘部K1和在角部K2曲折并相对于长度方向倾斜的端缘部K3。此外，虽然省略图示，角部K2和倾斜的端缘部K3存在于长度方向的两端部。

在对这样的布料K进行缝制的情况下，设定输入边缘宽度w、角部K2的角度θ、端缘部K1、K3的长度L1、L3作为参数。

另外，图中的附图标记P是根据边缘宽度w及角度θ的设定值而确定的角部K2处的线迹的行进路线变更点。

踏板96是输入缝制的执行的操作部。该踏板96能够以中立位置为中心进行前踏和后踏，缝纫机使用者能够进行前踏而根据踩踏角度输入缝纫速度的增减指令。中立位置输入缝制的暂时停止。

另外，后踏能够以两级进行踩踏，缝纫机使用者能够通过第一级的踩踏输入布料压脚87的上升的指令，并能够通过第二级的踩踏输入缝针上方退避状态下的线切断执行的指令。

间距传感器97是对设定缝纫间距的调节刻度盘的转动角度进行检测的转动式的电位计，能够检测缝纫机使用者进行转动操作的调节刻度盘的转动角度，并能够检测缝纫机使用者输入的缝纫间距的设定值。

[控制装置进行的缝制控制]

控制装置90的CPU91根据存储在程序存储器92内的控制程序执行由第一～第四缝制模式构成的四种缝制动作控制。第一～第四缝制模式能够由缝纫机的使用者从操作面板95选择，CPU91执行所选择的缝制模式。

在第一缝制模式中，利用CPU91进行如下的控制，无论踏板96的操作如何，检测布料K的角部K2上的线迹的行进路线变更点P向落针位置即针孔161的到达，自动地停止缝制，并且利用引导部电动机53使引导部51从引导位置向退避位置移动。

在第二缝制模式中，利用CPU91进行如下的控制，根据踏板96的操作进行缝制动作，当检测到布料K的角部K2上的线迹的行进路线变更点P到达落针位置即针孔161并且从踏板96输入停止时，停止缝制，并利用引导部电动机53使引导部51从引导位置向退避位置移动。

在第三缝制模式中，利用CPU91进行如下的控制，根据踏板96的操作进行缝制动作，即使布料K的角部K2上的线迹的行进路线变更点P到达落针位置，引导部51也保持引导位置，不伴随通过引导部电动机53进行的引导部51的退避动作。

在第四缝制模式中，利用CPU91进行如下的控制，根据踏板96的操作进行缝制动作，无论第一～第三布端传感器61、62、63的输出结果如何，引导部始终保持退避位置，不伴随通过引导部电动机53进行的引导部51向引导位置的移动动作。

[第一缝制模式]

基于图4的流程图及图5的(A)～图6的(C)的动作说明图对基于上述第一缝制模式的缝制动作的控制进行说明。在此，在缝制衬衫的领子的情况下，按照一个端部的端缘部K3、长条的端缘部K1、另一个端部的端缘部K3的顺序进行缝制，但是由于对各端缘部重复第一缝制模式的缝制，因此例示了缝制长条的端缘部K1的情况。

图5的(A)表示载置有布料K前的状态下的针板16的上表面的落针位置即针孔161与第一～第三布端传感器61、62、63的检测位置611、621、631的配置。针孔161和各检测位置611、621、631沿着X轴方向排列成一排进行配置，但是也可以相对于针孔161稍微向左右偏移配置。

另外，为了容易理解说明，在图5的(B)～图6的(C)中，对于布料K的尺寸，与实际相比较大地图示针孔161与各检测位置611、621、631的各个间隔d1、d2、d3。例如，以从针孔161到检测位置631为止大概收敛至与布料K的左右方向的宽度相同的长度的范围内的间隔配置。此外，针孔161与各检测位置611、621、631的各个间隔d1、d2、d3的大小录入数据存储器94内作为初始设定值。

首先，在布料K的端缘部K1的前端部配置于落针位置的状态下，当由缝纫机的使用者进行踏板96的前踏时，引导部51通过引导部电动机53而向左方前进并定位于引导位置(步骤S1)，布料压脚87通过压脚抬起电动机86下降并按压布料K(步骤S3)。

而且，缝纫机电动机31启动，开始缝制(步骤S5)，沿着端缘部K1将边缘宽度w保持为设定值而进行缝制。

在从缝制开始到限制为后述的限制速度为止的期间，以与踏板96的前踏的踩踏量对应的缝纫速度进行缝制。

接着，CPU91监视第一布端传感器61的输出，并重复执行该检测直到布料K的终端部到达第一布端传感器61的检测位置611为止(步骤S7)。

而且，当检测到布料K的终端部到达第一布端传感器61的检测位置611时(图5的(B))，CPU91计算限制速度(步骤S9)，并且控制缝纫机电动机31的转速使得缝纫速度为限制速度(步骤S11)。

在该缝纫机10中，利用比第一布端传感器61更靠下游侧的第二布端传感器62及第三布端传感器63的布端检测而检测准确的缝纫间距，并基于此进行调整缝纫间距的间距调整控制(后述)，使得在作为目标位置的行进路线变更点P高精度地进行落针。在这种情况下，如果布料K相对于第二布端传感器62及第三布端传感器63的通过速度过快，则有可能发生布端的检测精度下降。

为了简化说明，而将通过速度假定为缝纫间距[mm]乘以缝纫机电动机31的转速(转动速度[spm])而获得的值。而且，例如，在各布端传感器62、63能够保持恒定的检测精度的通过速度的上限是vmax的情况下，从操作效率的观点出发，期望在限制速度不超过通过速度的上限vmax的范围内，缝纫机电动机31的转速是尽可能高的值。

因而，在存储有通过速度的上限vmax的情况下，CPU91通过下式计算作为限制速度的缝纫机电动机31的转速。

(限制速度)＝(通过速度的上限vmax)÷(当前设定的缝纫间距)

在以限制速度进行缝制的状态下，CPU91监视第二布端传感器62的输出，并重复执行该检测直到布料K的终端部到达第二布端传感器62的检测位置621为止(步骤S13)。

而且，当检测到布料K的终端部到达第二布端传感器62的检测位置621时(图5的(C))，CPU91开始这之后的缝纫机电动机的转速的累计(步骤S15)。

接着，CPU91监视第三布端传感器63的输出，并重复执行该检测直到布料K的终端部到达第三布端传感器63的检测位置631为止(步骤S17)。

而且，当检测到布料K的终端部到达第三布端传感器63的检测位置631时(图5的(D))，CPU91根据到此为止的针数的计数更准确地计算实际的缝纫间距(步骤S19)。

即，缝纫机10进行进给调节电动机41的控制使得达到由调节刻度盘设定的缝纫间距，但是实际的缝纫间距根据布料K的材质、厚度、重量等而产生变动，因此相对于设定缝纫间距会产生些许误差。

在此，第二布端传感器62的检测位置621与第三布端传感器63的检测位置631的间隔d2是已知的，由于存储于数据存储器94内，因此通过将从检测位置621到检测位置631的间隔d2除以在步骤S19中获得的缝纫机电动机的累计转速，而能够更准确地计算缝纫机10当前正在进行的缝制的实际缝纫间距。

另外，当检测到布料K的终端部到达第三布端传感器63的检测位置631时，CPU91计算沿着端缘部K1的剩下的缝制长度。

参照图3可知，在以边缘宽度w沿着布料K的端缘部K1进行缝制的情况下，如果进行缝制直至到达相邻的端缘部K3，则在沿着下个端缘部K3进行缝制的情况下，无法确保边缘宽度w。

因而，需要在适当的行进路线变更点P停止沿着端缘部K1的缝制。CPU91计算从检测到布料K的终端部到达第三布端传感器63的检测位置631开始到行进路线变更点P到达针孔为止的距离，即，计算剩下的缝制长度。

剩下的缝制长度通过下式计算。

(剩下的缝制长度)＝(从第三布端传感器63到针孔161为止的间隔d3)－(修正值L0)

如图3所示，上述修正值L0可以利用边缘宽度w和角部K2的角度θ计算。即，L0＝w÷sinθ。

另一方面，在对上述形状的布料K进行缝制的情况下，沿着端缘部K1的缝制的最终针需要在行进路线变更点P进行落针。在通过上述计算所计算的剩下的缝制长度是在步骤S19中检测的实际缝纫间距的整数倍的情况下，如果直接继续缝制，则正好能够在行进路线变更点P进行落针，因此不进行调整，但是在不是整数倍的情况下，进行调整缝纫间距的间距调整控制(步骤S21)。

以下示出间距调整控制的例子。

(1)用整数分割剩下的缝制长度，以比在步骤S19中检测到的实际缝纫间距稍微小的、缝纫均匀的缝纫间距进行缝制直到行进路线变更点P为止。

(2)从在步骤S19中检测到的实际的缝纫间距开始以均匀的减少幅度或者减少率使缝纫间距逐渐减小，并设定减少幅度或者减少率使得最终针正好在行进路线变更点P进行落针。

(3)保持当前的缝纫间距继续缝制，仅最后一针变更到比当前的缝纫间距小的缝纫间距，并以最终针正好在行进路线变更点P进行落针的方式进行缝制。

此外，(1)～(3)仅是间距调整控制的一部分例子，也可以通过除此以外的方法进行调整，使得最终针正好在行进路线变更点P进行落针。另外，在能够通过如上述那样的多个方法调整缝纫间距的情况下，也可以选择设定通过操作面板95预先用哪种方法调整缝纫间距。

接着，CPU91判定行进路线变更点P有无到达针孔161(步骤S23)。行进路线变更点P有无到达针孔161通过是否达到在间距调整控制中规定的针数的落针次数来判定。

CPU91重复执行该判定直到行进路线变更点P到达针孔161为止。

而且，当检测到行进路线变更点P到达针孔161时(图6的(A))，CPU91无论有无踏板96的操作状态，都在缝针下降的状态下使缝纫机电动机31停止(步骤S25)，并利用压脚抬起电动机86使布料压脚87上升到退避位置来释放布料K(步骤S27)，并且利用引导部电动机53使引导部51向退避位置进行退避移动(步骤S29)。

由此，完成针对端缘部K1的缝制。

之后，缝纫机的使用者转移到端缘部K3的缝制作业。即，由于缝针11在保持落针到行进路线变更点P的状态下停止，因此以使得端缘部K3与X轴方向平行的方式以缝针11为支点使布料K转动(图6的(B))。

而且，当缝纫机的使用者进行踏板96的前踏时，引导部51向引导位置移动，布料压脚87下降并按压布料K，缝纫机电动机31启动而再次开始缝制。

此外，在端缘部K3之后存在进行缝制的端缘部的情况下，关于端缘部K3，到前述的步骤S1～S29为止进行相同的动作控制，但是当在端缘部K3结束布料K的缝制时，根据踏板96的操作进行缝制(参照图6的(C))。

[第二缝制模式]

基于图7的流程图对基于第二缝制模式的缝制动作的控制进行说明。另外，关于与第一缝制模式共同的操作，参照前述的图5的(D)～图6的(C)的附图。

首先，在布料K的端缘部K1的前端部配置于落针位置的状态下，当由缝纫机的使用者进行踏板96的前踏时，引导部51通过引导部电动机53而向左方前进并定位于引导位置(步骤T1)，布料压脚87通过压脚抬起电动机86下降并按压布料K(步骤T3)。

而且，缝纫机电动机31启动，开始缝制(步骤T5)，并沿着端缘部K1将边缘宽度w保持为设定值而进行缝制。

之后，以与踏板96的前踏的踩踏量对应的缝纫速度进行缝制。

接着，CPU91监视第三布端传感器63的输出，并重复执行该检测直到布料K的终端部到达第三布端传感器63的检测位置631为止(步骤T7)。

而且，当检测到布料K的终端部到达第三布端传感器63的检测位置631时(参照图5的(D))，CPU91判定有无来自踏板96的后一级踩踏(布料压脚上升指令输入)的操作(步骤T9)。

CPU91重复执行该判定直到进行来自踏板96的后一级踩踏为止，当检测到来自踏板96的后一级踩踏时，在缝针下降的状态下使缝纫机电动机31停止(步骤T11)，并利用压脚抬起电动机86使布料压脚87上升到退避位置来释放布料K(步骤T13)，并且利用引导部电动机53使引导部51向退避位置移动(步骤T15：(参照图6的(A))。

由此，完成针对端缘部K1的缝制。

之后，缝纫机的使用者转移到端缘部K3的缝制作业。即，由于缝针11在通过缝纫机的使用者的操作而落针到行进路线变更点P的状态下停止，因此以使得端缘部K3与X轴方向平行的方式以缝针11为支点使布料K转动(参照图6的(B))。

而且，当由缝纫机的使用者进行踏板96的前踏时，之后进行与前述的步骤T1～T15相同的控制。

[第三缝制模式]

基于图8的(A)～图8的(C)对基于第三缝制模式的缝制动作的控制进行说明。

在该模式下，在布料K的端缘部K1的前端部配置于落针位置的状态下，当由缝纫机的使用者进行踏板96的前踏时，引导部51通过引导部电动机53向左方前进并定位于引导位置，布料压脚87通过压脚抬起电动机86下降并按压布料K，缝纫机电动机31启动而开始缝制。

而且，以与踏板96的前踏的踩踏量对应的缝纫速度进行缝制。

而且，CPU91监视有无来自踏板96的后一级踩踏(布料压脚上升指令输入)的操作，当检测到来自踏板96的后一级踩踏时，在缝针下降的状态下使缝纫机电动机31停止，并利用压脚抬起电动机86使布料压脚87上升到退避位置来释放布料K。此时，不进行通过引导部电动机53的引导部51的退避动作(图8的(A))。

由此，完成针对端缘部K1的缝制。

之后，缝纫机的使用者转移到端缘部K3的缝制作业。即，由于缝针11在通过缝纫机的使用者的操作而落针到行进路线变更点P的状态下停止，因此以使得端缘部K3与X轴方向平行的方式以缝针11为支点使布料K转动(图8的(B))。

而且，当由缝纫机的使用者进行踏板96的前踏时，之后进行与端缘部K1相同的控制(图8的(C))。

[第四缝制模式]

在该模式中，无论第一～第三布端传感器61、62、63的检测结果如何，引导部51保持退避位置，不进行通过引导部电动机53向引导位置的移动动作。而且，当由缝纫机的使用者进行踏板96的前踏时，以与踏板96的前踏的踩踏量对应的缝纫速度进行缝制。

通过将引导部51保持在退避位置而能够确保落针161附近的空间，从而能够进行边缘缝纫以外的、通常的缝制。

[发明的实施方式的技术效果]

上述缝纫机10的控制装置90选择并执行包含第一缝制模式和第二缝制模式的多个缝制模式，其中，该第一缝制模式无论踏板96的操作如何，检测布料K的角部上的线迹的行进路线变更点P向针孔161的到达，自动停止缝制，并利用引导部电动机53使引导部51退避，该第二缝制模式根据踏板96的操作进行缝制动作，并输入来自踏板96的布料压脚87的释放(后一级踩踏)，在检测到布料K的角部上的线迹的行进路线变更点P到达针孔161或者接近规定的距离内的情况下，停止缝制，并利用引导部电动机53使引导部51退避。

因而，即使在选择第一缝制模式和第二缝制模式的任意一种进行缝制的情况下，当在行进路线变更点P处转动布料K而变更缝制行进路线时，都能够避免布料K与引导部51的干扰，从而能够提高操作性。

例如，在第一缝制模式中，在为了确保各布端传感器61、62、63的检测精度而发生缝制速度的降低时，即使以效率为优先而以第二缝制模式进行缝制的情况下，也能够避免布料K与引导部51的干扰，因此能够在维持较高的操作效率的同时获得较高的操作性。

另外，控制装置90选择并执行也包含第三缝制模式的多个缝制模式，其中，该第三缝制模式根据踏板96的操作进行缝制动作，并且不伴随通过引导部电动机53进行的引导部51的退避动作，因此在由于布料K的形状而不与引导部51发生干扰的情况下，能够消除不必要的引导部退避动作而进行高效的动作控制。

另外，缝纫机10具备设定布料K的缝纫间距的调节刻度盘，进给机构40具有变更布料K的缝纫间距的进给调节电动机41，控制装置90在第一缝制模式中进行间距调整控制，该间距调整控制是对进给调节电动机41进行控制，而在布料K的角部上的线迹的行进路线变更点P到达落针位置之前，调整缝纫间距，以使得在布料K的角部上的线迹的行进路线变更点P进行落针。

因而，无论缝纫机的使用者的技能如何都能够准确地在线迹的行进路线变更点P落针，从而能够提高缝纫品质。

另外，控制装置90在间距调整控制之前进行间距检测处理(图4的步骤S13～S19的处理)，间距检测处理是基于通过转速编码器32对缝纫机电动机31的检测得到的累计转速和通过第二及第三布端传感器62、63得到的布料K的终端部的检测位置的变化，检测实际的布料K的缝纫间距。

因此，能够更准确地检测作为缝纫间距调节的前提的调整前的缝纫间距，能够有效地进行间距调整控制，因此能够更准确地在线迹的行进路线变更点P进行落针。

另外，控制装置90在执行用于进行间距检测处理的编码器32对缝纫机电动机31的转速的检测和第二及第三布端传感器62、63对布料K的终端部的位置检测时，对缝纫机电动机31进行控制，限制缝制速度。

因此，能够通过第二及第三布端传感器62、63更准确地检测布料K的终端部，能够提高缝纫间距的检测精度，能够更准确地在线迹的行进路线变更点P进行落针。

另外，控制装置90根据由调节刻度盘设定的缝纫间距的大小来确定缝制速度的限制速度，缝制速度的限制速度是在执行用于进行间距检测处理的编码器32对缝纫机电动机31的转速的检测和第二及第三布端传感器62、63对布料K的终端部的位置检测时的缝制速度的限制速度，因此能够以与设定缝纫间距对应的限制速度来限制缝制速度，并避免过度的速度限制造成的操作时间的延迟，能够在维持较高的操作效率的同时高精度地在线迹的行进路线变更点P进行落针。

[其它]

在上述的实施方式中示出的细节能够在不脱离发明的主旨的范围内适当变更。

例如，被缝制物不限于衬衫的领子，另外，被缝制物的形状也能够对应矩形、多边形等多种形状。

Claims (3)

1.一种缝纫机，其具备：

针上下移动机构，其利用缝纫机电动机进行缝针的上下移动；

转速检测部，其检测所述缝纫机电动机的转速；

进给机构，其向恒定的进给方向进给被缝制物；以及

引导部，其抵靠所述被缝制物的端缘部并向所述进给方向引导该被缝制物，

所述缝纫机的特征在于，具备：

终端检测部，其在比所述缝针的落针位置更靠所述进给方向的上游侧，检测所述被缝制物的终端部的位置；

操作部，其操作输入缝制动作的执行和停止；

引导部用致动器，其使所述引导部与所述落针位置分离；以及

控制装置，其进行缝制动作的控制，

所述控制装置选择并执行包含第一缝制模式、第二缝制模式以及第三缝制模式的多个缝制模式，

所述第一缝制模式无论所述操作部的操作如何，都检测所述被缝制物的角部上的线迹的行进路线变更点向所述落针位置的到达，自动停止缝制，并利用所述引导部用致动器使所述引导部退避，

所述第二缝制模式根据所述操作部的操作进行缝制动作，当检测到所述被缝制物的角部上的线迹的行进路线变更点到达所述落针位置并且从所述操作部输入停止时，停止缝制，并利用所述引导部用致动器使所述引导部退避，

所述第三缝制模式根据所述操作部的操作进行缝制动作，并且不伴随通过所述引导部用致动器进行的所述引导部的退避动作，

所述缝纫机具备设定所述被缝制物的缝纫间距的间距设定部，

所述进给机构具有变更所述被缝制物的缝纫间距的调节用致动器，

所述控制装置在所述第一缝制模式中进行间距调整控制，所述间距调整控制是对所述调节用致动器进行控制，而在所述被缝制物的角部上的线迹的行进路线变更点到达所述落针位置之前，调整所述缝纫间距，以使得在所述被缝制物的角部上的线迹的行进路线变更点进行落针，

所述控制装置在所述间距调整控制之前进行间距检测处理，所述间距检测处理是基于通过所述转速检测部得到的所述缝纫机电动机的检测转速和通过所述终端检测部得到的所述被缝制物的终端部的检测位置的变化，检测实际的被缝制物的缝纫间距。

2.根据权利要求1所述的缝纫机，其特征在于，

所述控制装置在执行用于进行所述间距检测处理的所述转速检测部对所述缝纫机电动机的转速的检测和所述终端检测部对所述被缝制物的终端部的位置检测时，对所述缝纫机电动机进行控制，限制缝制速度。

3.根据权利要求2所述的缝纫机，其特征在于，

所述控制装置根据由所述间距设定部设定的缝纫间距的大小来确定所述缝制速度的限制速度，所述缝制速度的限制速度是在执行用于进行所述间距检测处理的所述转速检测部对所述缝纫机电动机的转速的检测和所述终端检测部对所述被缝制物的终端部的位置检测时的所述缝制速度的限制速度。