CN111532801A - 一种汽车车身线束的上线与空箱回收的***及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明的一种汽车车身线束的上线与空箱回收的***及控制方法，其中，汽车车身线束的上线、空箱回收***，包括线边对接装置、箱体抓取装置、两个自动输送装置、取料平台装置，两个自动输送装置对称布置在箱体抓取装置的两侧，一个用以满箱车身线束整包箱的输送；另一个用以空箱车身线束整包箱的输送；所述满箱自动输送装置、箱体抓取装置和空箱自动输送装置呈一字型布局，所述取料平台装置、满箱自动输送装置的缓存区和空箱自动输送装置的缓存区布置在所述箱体抓取装置的箱体抓手的移动范围内，实现了满箱车身线束整包箱的轻便性自动化对接喂料，同时还实现了空箱车身线束整包箱实现自动返空，便捷高效。

Description

一种汽车车身线束的上线与空箱回收的***及控制方法

技术领域

本发明涉及汽车零部件物流配送及取件技术领域，具体涉及一种汽车车身线束的上线与空箱回收的***及控制方法。

背景技术

车身线束零件大、重，而且形状不规则，怎样做到高效、高品质、轻便化，便捷的转运、对接、拿取便利性是汽车整车厂物流领域的一个难题，因此大部份主机厂的车身线束都是通过人工长距离搬运取件或线边物流人员频繁切换物料料车，这都造成了长距离步行浪费、非黄金作业区域内高强度取件(弯腰取件)浪费、空箱二次整理搬运浪费、高频度上下线喂料浪费。

现有技术公布一种汽车车身线束的自动上线装置(申请号为201811108078.X)，包括：物料转运台车；线边对接装置；物料输送辊道；取料台。该自动上线装置实现了车身线束的自动上线，减轻了物流人员和线边生产人员的作业劳动强度；但物料转运台车设计只有两层，且上层为上料台面，下层为返空台面，且只有当当前的物料转运台车全部完成上料和空料箱的返回，该物料转运台车完成一次物料的转运，转运效率低，制约了产能提升；且需要一次投入较多的物料转运台车，使得物料成本增加；同时在取料台仍为常规设计，需要取料人员频繁的弯腰，增加取料人员的劳动强度。

因此，亟需一种汽车车身线束的上线与空箱回收的***，既能提高物料的转运效率，提高产能，降低物料成本，又能降低劳动人员的劳动强度。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供一种汽车车身线束的上线与空箱回收的***及控制方法，既能提高物料的转运效率，提高产能，降低物料成本，又能降低劳动人员的劳动强度。

为了实现上述目的，本发明提供一种汽车车身线束的上线与空箱回收的***，包括：

物料转运台车，其上设有用于放置车身线束整包箱的支撑台面，所述支撑台面的进出箱口设有用于挡住或释放所述车身线束整包箱的第一挡料机构，所述支撑台面四周中去除进出箱口的其他三周围设有护栏；

线边对接装置，其上设有与所述支撑台面对接的对接台面，所述对接台面设有用于打开所述第一挡料机构的第一触发机构；

自动输送装置，设有与所述对接台面对接的上下料区和缓存区，所述上下料区设有与所述对接台面对接的纵向辊道，所述纵向辊道包括箱体流利条和用以箱体流利条上下升降的竖直升降机构；还设置有用于向或从取料点方向输送的横向动力辊道，所述横向动力辊道从上下料区延伸至缓存区，所述纵向辊道的箱体流利条设置在横向动力辊道的两个相邻输的动力输送辊的间隙内；

用以勾取车身线束整包箱到自动输送装置上下料区指定位置的满箱箱体推送装置，架设在纵向辊道的正上方；

箱体抓取装置，包括三维移动模组、设置在所述三维移动模组末端的箱体抓手；

取料平台装置，设置在车身线束装配线的取料点处，其上设置有取料台面，且所述取料台面底部设有用于把车身线束整包箱倾斜成便于取料的倾斜装置；

所述自动输送装置包括满箱自动输送装置和空箱自动输送装置，对称布置在所述箱体抓取装置的两侧，所述满箱自动输送装置用于箱体抓手从其缓存区抓取满箱车身线束整包箱并放置在取料平台装置上；所述空箱自动输送装置用于箱体抓手从取料平台装置抓取空箱车身线束整包箱并放置在其缓存区；对应地，空箱自动输送装置的纵向辊道的正前方设有与其对接的线边对接装置，且纵向辊道的正上方架设有空箱箱体推送装置，所述满箱自动输送装置、箱体抓取装置和空箱自动输送装置呈一字型布局，所述取料平台装置、满箱自动输送装置的缓存区和空箱自动输送装置的缓存区布置在所述箱体抓取装置的箱体抓手的移动范围内。

进一步地，所述物料转运台车设有牵引车，对应地，在线边对接装置前方设有供牵引车定向行驶的轨道。

进一步地，所述物料转运台车的支撑台面包括若干间隔均匀布置的转运无动力输送辊。

进一步地，所述物料转运台车两侧相对的护栏上分别设有导向流利条，用于车身线束整包箱进出所述支撑台面时的导向。

进一步地，所述第一挡料机构包括与所述护栏固定连接的口字型框架、若干个连板、连接支架和滚轮，所述若干连板的一端分别与口字型框架的上横梁和下横梁的内侧铰接，且相邻的连板之间间距均匀；所述连接支架由上拉杆、竖直拉杆和下拉杆依次首尾连接成一侧开口的U型框架；所述上拉杆分别与所述上横梁铰接的连板的中部铰接，所述下拉杆分别与所述下横梁铰接的连板的中部铰接；所述滚轮通过连接轴与下横梁外侧固定连接。

进一步地，所述线边对接装置的对接台面上设有若干间隔均匀布置的对接无动力输送辊，且对接无动力输送辊的高度不高于转运无动力输送辊。

进一步地，所述第一触发机构包括触发支架，所述触发支架依次设有与所述第一挡料机构的滚轮碰触的上坡段、水平段和下坡段，所述滚轮碰触上坡段和水平段时，带动连接支架移动，此时，连接支架带动与之铰接的若干连板移动，使得所述若干连板的另一端释放所述车身线束整包箱。

进一步地，所述纵向辊道还包括箱体流利条安装支架，所述箱体流利条至少为两组，相互平行的设置在所述箱体流利条安装支架上。

进一步地，所述竖直升降机构的动力输出端与箱体流利条安装支架固定连接，能够带动箱体流利条竖直方向移动。

进一步地，所述纵向辊道还包括导向机构，所述导向机构一端与箱体流利条安装支架连接，另一端与所述竖直升降机构的动力安装支架连接。

进一步地，所述竖直升降机构至少包括一个驱动气缸，所述驱动气缸的气缸杆与箱体流利条安装支架连接，另一端与动力安装支架连接。

进一步地，所述横向动力辊道包括输送机架、若干动力输送辊、驱动电机、设置在动力输送辊一端的从动链轮、与驱动电机连接的主动链轮和绕设在从动链轮和主动链轮上的链条。

进一步地，所述输送机架设有供动力输送辊间隔均匀布置的上输送框架、供所述动力输送辊的若干驱动电机安装支撑的下输送框架。

进一步地，所述自动输送装置设有两排及两排以上的纵向辊道及横向动力辊道，相邻两排的纵向辊道及横向动力辊道设有隔离装置，用以分离不同排组的车身线束整包箱。

进一步地，所述隔离装置包括设置在上下料区的动态隔离装置和设置在缓存区的固定隔离装置，所述动态隔离装置与固定隔离装置共线布置。

进一步地，所述动态隔离装置包括动态隔离横梁、驱动装置和导向装置，所述驱动装置的动力输出端和导向装置分别与动态隔离横梁连接，实现动态隔离横梁的竖直运动。具体的，所述驱动装置为气缸，所述导向装置包括直线轴承和导向杆。

进一步地，所述固定隔离装置包括固定隔离横梁和若干支撑杆，所述若干支撑杆一端间隔均匀的与所述输送机架连接，其另一端与所述固定隔离横梁连接。

进一步地，所述缓存区的输送机架靠两侧分别设有夹紧气缸，用于车身线束整包箱箱体的定位。

进一步地，所述箱体抓取装置还包括抓取装置机架，所述三维移动模组的第一水平移动机构设置在所述抓取装置机架上，第二水平移动机构设置在第一水平移动机构上，第一水平移动机构的移动方向和第二水平移动机构的移动方向相互垂直，所述第二水平移动机构上设置有竖直移动机构，所述箱体抓手设置在竖直移动机构末端，所述箱体抓手在三维移动模组的带动下能够进行三维移动。

进一步地，所述箱体抓手包括与竖直移动机构末端连接的倒T型机架，所述倒T型机架的竖直部与竖直移动机构末端可拆卸连接，所述倒T型机架的水平部的顶面的两端分别设有抓手驱动气缸，所述抓手驱动气缸的有杆腔分别连接有气缸连接板，所述气缸连接板分别通过直线导轨副与所述水平部的顶面连接，所述气缸连接板上还分别连接有与车身线束整包箱箱体上两侧壁上的开口卡持的卡板，两端的抓手驱动气缸同时无杆腔进气，两端的卡板向外伸出卡持住车身线束整包箱箱体上两侧壁上的开口实现夹紧车身线束整包箱，两端的抓手驱动气缸同时有杆腔进气，两端的卡板向内缩回释放车身线束整包箱。

进一步地，所述取料平台装置还包括取料机架，所述取料台面的底面通过转轴与所述取料机架铰接，所述倾斜装置的动力输出端与取料台面的底面铰接，其远离动力输出端通过安装座与取料机架的底部铰接，所述倾斜装置能够带动取料台面从水平位置倾斜到便于操作员取料的角度。

进一步地，所述倾斜装置为倾斜气缸，其有杆腔通过铰座与取料台面底面连接，其尾部通过安装座与取料机架的底部铰接，通过气缸杆的伸缩带动所述取料台面摆动。

进一步地，所述取料台面的倾斜旋转位置两端分别设有限位块，用于限定取料台面的倾斜位置。

进一步地，所述取料台面的上平面的四周分别设有挡板，用于防止设置在其上的车身线束整包箱在倾斜旋转过程中滑落。

进一步地，所述满箱箱体推送装置包括箱体推送机架，和设置在箱体推送机架上部的水平推动机构；所述水平推动机构包括水平推动机架、设置在水平推动机架一端的水平驱动电机、由水平驱动电机驱动转动的主动带轮和设置在水平推动机架另一端的从动带轮，在主动带轮和从动带轮上绕设有水平同步带，所述水平同步带连接有用于推动车身线束整包箱箱体的推板机构，所述推板机构通过水平直线导轨副与水平推动机架相连接，所述水平推动机架的一端设有若干定位块，所述若干定位块和在水平推动机构带动下能够水平移动的推板机构设置构成满箱车身线束整包箱的箱体推手。

进一步地，所述推板机构包括推板支撑架、与推板支撑架铰接的推板组件、扭簧和限位块，在扭簧和限位块的作用下，推板组件能够单向旋转，反向自锁，使得在满箱车身线束整包箱从物料转运台车上推送到满箱自动输送装置时，所述推板组件旋转使得满箱车身线束整包箱能够顺利通过，在将满箱车身线束整包箱推送到指定位置时，所述推板组件能够在水平推动机构的作用下，将满箱车身线束整包箱推送到指定位置。

进一步地，所述空箱箱体推送装置采用与满箱箱体推送装置相同的结构，由于空箱箱体推送装置作用是把空箱车身线束整包箱从空箱自动输送装置推离到空的物料转运台车上，因此，所述水平推动机构的运动方向和推板机构布置位置为推离空箱车身线束整包箱的方向。

进一步地，所述汽车车身线束的上线***的四周设有防护围栏，将线边对接装置、自动输送装置、箱体抓取装置、取料平台装置围设在其内，其中，在取料平台装置的取料处设有取料开口，便于操作人员拿取车身线束；在线边对接装置与物料转运台车对接的位置设有自动感应护栏门。

本汽车车身线束的上线***的工作流程如下：

满箱车身线束整包箱对接流程：

物流人员拖拉或者牵引车牵引满箱的物料转运台车沿地面轨道进入汽车车身线束的上线***并到达满箱自动输送装置的线边对接装置前，线边对接装置前的自动感应护栏门打开，同时设置在线边对接装置的第一触发机构触发满箱的物料转运台车上的第一挡料机构，第一挡料机构打开，释放放置在物料转运台车上的车身线束整包箱，此时，满箱自动输送装置上的箱体流利条在竖直升降机构的驱动下向上升起与线边对接装置的对接台面对接，若自动输送装置设有两排及两排以上的纵向辊道及横向动力辊道时，其上下料区的动态隔离装置的动态隔离横梁在驱动装置的驱动下下降；然后物流人员轻推物料转运台车上的满箱车身线束整包箱，在物料转运台车的转运无动力输送辊、线边对接装置的对接无动力输送辊和满箱自动输送装置上的箱体流利条的作用下，满箱车身线束整包箱从物料转运台车推送至满箱自动输送装置上，再然后满箱箱体推送装置的推板机构推送满箱车身线束整包箱到达指定位置(需要说明的是，每次只推送一排)，满箱感应开关感应到满箱车身线束整包箱到位后，满箱自动输送装置上的动态隔离装置的动态隔离横梁在驱动装置的驱动下上升，完成第一排满箱车身线束整包箱的推送，第二排及后续排数的满箱车身线束整包箱的推送过程如上，在然后箱体流利条在竖直升降机构的驱动下下降，自动感应护栏门关闭，满箱箱体推送装置回到初始位置；再然后满箱自动输送装置的横向动力辊道启动，将满箱车身线束整包箱输送到缓存区。

满箱车身线束整包箱与取料平台装置对接、空箱车身线束整包箱与取料平台装置对接流程：

取料平台装置的取料台面处于水平位置时，箱体抓取装置的箱体抓手在三维移动模组的驱动下，从满箱自动输送装置的缓存区抓取满箱车身线束整包箱并放置在取料平台装置的取料台面上，取料台面检测到有满箱车身线束整包箱存在，启动倾斜装置，使得取料台面倾斜成便于人工取掉的姿态；待取料完成，取料平台装置的倾斜装置驱动取料台面成水平位置；此时，箱体抓取装置的箱体抓手在三维移动模组的驱动下，从取料台面上抓取空箱车身线束整包箱并放置在空箱自动输送装置的缓存区，依此往复，在箱体抓取装置的箱体抓手在满箱自动输送装置的缓存区拆垛满箱车身线束整包箱，在空箱自动输送装置的缓存区码垛空箱车身线束整包箱。

空箱车身线束整包箱回收流程：

物流人员沿着轨道继续拖拉空的物料转运台车前行到达空箱自动输送装置的线边对接装置前，线边对接装置前的自动感应护栏门打开，同时设置在线边对接装置的第一触发机构触发空的物料转运台车上的第一挡料机构，第一挡料机构打开，此时，空箱自动输送装置将缓存区码垛好的空箱车身线束整包箱输送到其纵向辊道正上方，空箱自动输送装置上的箱体流利条在竖直升降机构的驱动下向上升起与线边对接装置的对接台面对接，若自动输送装置设有两排及两排以上的纵向辊道及横向动力辊道时，其上下料区的动态隔离装置的动态隔离横梁在驱动装置的驱动下下降；然后空箱箱体推送装置的推板机构自后向前推送空箱车身线束整包箱到达空的物料转运台车，当物料转运台车装满空箱车身线束整包箱后，物流人员沿着轨道继续拖拉或者牵引车牵引行走，此时物料转运台车上的第一挡料机构逐渐脱离线边对接装置的第一触发机构，第一挡料机构关闭阻挡其上的空箱车身线束整包箱滑落。

需要说明的是，本汽车车身线束的上线及空箱回收***的电动、检测等必要装置均通过导线与控制***连接，运动部位的部分导线连接通过电缆拖链保护，由设定好的控制程序自动控制。

由于本发明采用了以上技术方案，使本申请具备的有益效果在于：

1、本发明的一种汽车车身线束的上线与空箱回收的***，所述自动输送装置为两个，对称布置在所述箱体抓取装置的两侧，一个用以满箱车身线束整包箱的输送，设定为满箱自动输送装置，供箱体抓手从其缓存区抓取满箱车身线束整包箱并放置在取料平台装置上；另一个用以空箱车身线束整包箱的输送，设定为空箱自动输送装置，供箱体抓手从取料平台装置抓取空箱车身线束整包箱并放置在其缓存区；对应地，空箱自动输送装置的纵向辊道的正前方设有与其对接的线边对接装置，且纵向辊道的正上方架设有空箱箱体推送装置，所述满箱自动输送装置、箱体抓取装置和空箱自动输送装置呈一字型布局，所述取料平台装置、满箱自动输送装置的缓存区和空箱自动输送装置的缓存区布置在所述箱体抓取装置的箱体抓手的移动范围内，实现了满箱车身线束整包箱的轻便性自动化对接喂料，同时还实现了空箱车身线束整包箱实现自动返空，便捷高效。

2、本发明的一种汽车车身线束的上线与空箱回收的***，采用箱体抓取装置从满箱自动输送装置的缓存区抓取满箱车身线束整包箱放置在取料平台装置上的取料台面上，取料平台装置上的倾斜装置使得取料台面倾斜成便于取料人员的的取料姿态，保障了取件黄金区域的位置及实现单点喂料，降低了作业人员的劳动强度及步行工时浪费。

3、本发明的物料转运台车，设置有护栏及第一挡料机构，且支撑台面上设有有若干转运无动力输送辊，因此，在支撑台面上能够设置多层车身线束整包箱的箱体，提高了物料转运台车的收容数，降低了配送频次，提高了配送效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图；

图1为本发明一种汽车车身线束的上线与空箱回收的***立体示意图1；

图2为本发明一种汽车车身线束的上线与空箱回收的***立体示意图2；

图3为本发明的去除部分动力输送辊道的自动输送装置立体示意图1；

图4为本发明的去除部分动力输送辊道的自动输送装置立体示意图2；

图5为本发明的满箱箱体推送装置立体示意图；

图6为本发明的取料平台装置立体示意图1；

图7为本发明的取料平台装置立体示意图2；

图8为本发明的箱体抓手立体示意图；

附图标记如下：

1、物料转运台车；11、支撑台面；111、转运无动力输送辊；12、第一挡料机构；13、护栏；14、导向流利条；

2、线边对接装置；21、对接台面；211、对接无动力输送辊；22、第一触发机构；

3、自动输送装置；31、上下料区；311、纵向辊道；3111、箱体流利条；3112、竖直升降机构；3113、驱动气缸；3114、箱体流利条安装支架；3115、导向机构；3116、动力安装支架；32、横向动力辊道；321、动力输送辊；322、输送机架；33、缓存区；34、动态隔离装置；341、动态隔离横梁；342、驱动装置；343、导向装置；35、夹紧气缸；36、固定隔离装置；361、固定隔离横梁；

4、满箱箱体推送装置；41、箱体推送机架；42、水平推动机构；421、推板机构；422、定位块；

5、箱体抓取装置；51、三维移动模组；52、箱体抓手；53、抓取装置机架；

6、取料平台装置；61、取料台面；611、挡板；62、倾斜装置；63、取料机架

7、牵引车；8、轨道；9、防护围栏；10、自动感应护栏门；011、满箱车身线束整包箱；012、空箱车身线束整包箱。

具体实施例

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示诸如第一、第二、上、下、左、右、前、后……仅用于解释在某一特定姿态如附图所示下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

以下面结合附图以对本发明作进一步描述:

参照图1和图2，本发明提供一种汽车车身线束的上线与空箱回收的***，包括：

物料转运台车1，其上设有用于放置车身线束整包箱的支撑台面11，支撑台面11的进出箱口设有用于挡住或释放所述车身线束整包箱的第一挡料机构12，支撑台面11四周中去除进出箱口的其他三周围设有护栏13；

线边对接装置2，其上设有与支撑台面11对接的对接台面21，对接台面21设有用于打开第一挡料机构12的第一触发机构22；

自动输送装置3，设有与对接台面21对接的上下料区31、缓存区33，上下料区31设有与对接台面21对接的纵向辊道311，纵向辊道311包括箱体流利条3111和用以箱体流利条3111上下升降的竖直升降机构3112；还设置有用于向或从取料点方向输送的横向动力辊道32，横向动力辊道32从上下料区31延伸至缓存区33，纵向辊道311的箱体流利条3111设置在横向动力辊道32的两个相邻动力输送辊321的间隙内；

用以勾取车身线束整包箱到自动输送装置上下料区31指定位置的满箱箱体推送装置4，架设在纵向辊道311的正上方；

箱体抓取装置5，包括三维移动模组51、设置在三维移动模组51末端的箱体抓手52；

取料平台装置6，设置在车身线束装配线的取料点处，其上设置有取料台面61，且取料台面61底部设有用于把车身线束整包箱倾斜成便于取料的倾斜装置62；

自动输送装置3为两个，对称布置在箱体抓取装置5的两侧，一个用以满箱车身线束整包箱011的输送，设定为满箱自动输送装置，供箱体抓手52从其缓存区31抓取满箱车身线束整包箱011并放置在取料平台装置6上；另一个用以空箱车身线束整包箱012的输送，设定为空箱自动输送装置，供箱体抓手52从取料平台装置6抓取空箱车身线束整包箱012并放置在其缓存区31；对应地，空箱自动输送装置的纵向辊道311的正前方设有与其对接的线边对接装置2，且纵向辊道311的正上方架设有空箱箱体推送装置，满箱自动输送装置、箱体抓取装置5和空箱自动输送装置呈一字型布局，取料平台装置6、满箱自动输送装置的缓存区和空箱自动输送装置的缓存区31布置在箱体抓取装置5的箱体抓手52的移动范围内，实现了满箱车身线束整包箱011的轻便性自动化对接喂料，同时还实现了空箱车身线束整包箱012实现自动返空，便捷高效。

作为优选地实施例，参照图1，物料转运台车1设有牵引车7，对应地，在线边对接装置2前方设有供牵引车7定向行驶的轨道8，轨道的设置便于物料转运台车1的精确定位，且轨道8一直延伸至空箱自动输送装置前的线边对接装置2的前方，使得卸完满箱车身线束整包箱011的物料转运台车1能够沿着轨道8一直被牵引到空箱自动输送装置前的线边对接装置2的前方进行空箱车身线束整包箱012的装车。

作为优选地实施例，参照图2，物料转运台车1的支撑台面11包括若干间隔均匀布置的转运无动力输送辊111，转运无动力输送辊111的设置使得不管是满箱车身线束整包箱011的下车还是空箱车身线束整包箱012的上车的时候，箱体的底面与转运无动力输送辊1111之间为滚动摩擦，大大减小其之间的摩擦力，便于箱体的上下车。

作为优选地实施例，参照图2，物料转运台车1两侧相对的护栏13上分别设有导向流利条14，用于车身线束整包箱进出支撑台面11时的导向，导向流利条14上的滚轮大大减少了与箱体侧壁的摩擦，便于箱体的上下车。

作为优选地实施例，第一挡料机构12包括与护栏13固定连接的口字型框架、若干个连板、连接支架和滚轮，所述若干连板的一端分别与口字型框架的上横梁和下横梁的内侧铰接，且相邻的连板之间间距均匀；所述连接支架由上拉杆、竖直拉杆和下拉杆依次首尾连接成一侧开口的U型框架；所述上拉杆分别与所述上横梁铰接的连板的中部铰接，所述下拉杆分别与所述下横梁铰接的连板的中部铰接；所述滚轮通过连接轴与下横梁外侧固定连接，若干连板的另一端构成车身线束整包箱箱体的阻挡部，连接支架的移动能够带动所述若干连杆的移动阻挡或者释放箱体，结构简单，使用便捷。

作为优选地实施例，参照图1，线边对接装置2的对接台面21上设有若干间隔均匀布置的对接无动力输送辊211，且对接无动力输送辊211的高度不高于转运无动力输送辊111，便于车身线束整包箱经过对接无动力输送辊211顺利滑送到箱体流体条3111上。

作为优选地实施例，参照图1，第一触发机构22包括触发支架，所述触发支架依次设有与第一挡料机构12的滚轮碰触的上坡段、水平段和下坡段，所述滚轮碰触上坡段和水平段时，带动连接支架移动，此时，连接支架带动与之铰接的若干连板移动，使得所述若干连板的另一端释放所述车身线束整包箱，当滚轮沿着水平段行走到下坡段时，水平段向上的顶推力消失，带动连接支架移动，使得所述若干连板的另一端阻挡所述车身线束整包箱；第一挡料机构12和第一触发机构22的配合使用，实现了物料转运台车1上的车身线束整包箱的自动关门和开门，方便简洁。

作为优选地实施例，参照图3，纵向辊道311还包括箱体流利条安装支架3114，箱体流利条3111至少为两组，相互平行的设置在箱体流利条安装支架3114上，在本实施例中，箱体流利条3111为四组，间隔均匀的设置在箱体流利条安装支架3114，箱体流利条3111上的滚轮的设置，大大减小车身线束整包箱从线边对接装置2滑动到自动输送装置3的上下料区31上的摩擦力，此时，纵向辊道311的箱体流利条3111高于横向动力辊道32上的动力输送辊321的高度，使得车身线束整包箱顺利滑动到自动输送装置3的上下料区31。

作为优选地实施例，参照图3和图4，竖直升降机构3112的动力输出端与箱体流利条安装支架3114固定连接，能够带动箱体流利条3111在竖直方向移动，当上下料区31需要上车身线束整包箱或下车身线束整包箱时，竖直升降机构3112带动箱体流利条3111升起，使得箱体流利条3111高于横向动力辊道32上的动力输送辊321的高度；当需要将上下料区的车身线束整包箱输送到缓冲区时，竖直升降机构3112带动箱体流利条3111下降，使得箱体流利条3111低于横向动力辊道32上的动力输送辊321的高度，便于车身线束整包箱从上下料区31输送到缓存区33或者从缓存区33输送到上下料区31。

作为优选地实施例，参照图4，纵向辊道3111还包括导向机构3115，导向机构3115一端与箱体流利条安装支架3114连接，另一端与竖直升降机构3112的动力安装支架3116连接，导向机构3115的设置使得箱体流利条3111的上下升降平稳,，在本实施例中，导向机构3115为直线导轨和直线轴承，四组直线导轨和直线轴承均布在箱体流利条安装支架3114下侧。

作为优选地实施例，参照图4，竖直升降机构3112至少包括一个驱动气缸3113，驱动气缸3113的气缸杆与箱体流利条安装支架3114连接，另一端与动力安装支架3116连接，在本实施例中，驱动气缸3113为两个，间隔均匀的布置在箱体流利条安装支架3114下侧，在本实施例子中，箱体流利条安装支架3114在驱动气缸3113的驱动和导向机构3115的导向下能够携带设置其上的箱体流利条3111在竖直方向移动，使得在上料或空箱回收的时候，箱体流利条3111被向上升起高出动力输送辊321，从而箱体能够顺利的到达上下料区31，当自动输送装置3需要从上下料区31向缓存区33运输箱体时，箱体流利条3111被下降起低于动力输送辊321，然后横向动力辊道32启动，从而箱体能够顺利的从上下料区31上顺利运输到缓存区33上，以上是自动输送装置3作为满箱自动输送装置时的运行情况；当自动输送装置作为空箱自动输送装置时，当自动输送装置3从缓存区33向上下料区31输送空箱车身线束整包箱012时，箱体流利条3111被下降起低于动力输送辊321，然后横向动力辊道32启动，从而箱体能够顺利的从缓存区33上顺利运输到上下料区31上。

作为优选地实施例，所述横向动力辊道32包括输送机架322、若干动力输送辊321、驱动电机、设置在动力输送辊321一端的从动链轮、与驱动电机连接的主动链轮和绕设在从动链轮和主动链轮上的链条，横向动力辊道32的设置便于车身线束整包箱的箱体在上下料区和缓存区进行自动运输，提高整个上线***的工作效率。

作为优选地实施例，输送机架322设有供动力输送辊321间隔均匀布置的上输送框架、供动力输送辊321的若干驱动电机安装支撑的下输送框架。

作为优选地实施例，参照图3和图4，自动输送装置3设有两排及两排以上的无动力输送辊道311及横向动力辊道32，相邻两排无动力输送辊道311及横向动力辊道32之间设有隔离装置，用以分离不同排组的车身线束整包箱。

作为优选地实施例，所述隔离装置包括设置在上下料区31的动态隔离装置34和设置在缓存区33的固定隔离装置36，动态隔离装置34与固定隔离装置36共线布置；在实际操作中，整个隔离装置全部设置为动态隔离装置也是可行的，相比之下，动态隔离装置34和固定隔离装置36的组合设置设置，使得整个隔离装置的制造成本较低，且动态隔离装置34的运行更加顺畅，减少运行中的卡组。

作为优选地实施例，动态隔离装置34包括动态隔离横梁341、驱动装置342和导向装置343，驱动装置342的动力输出端和导向装置343分别与动态隔离横梁341连接，实现动态隔离横梁341的竖直运动。具体的，驱动装置342为气缸，导向装置343包括直线轴承和导向杆，动态隔离横梁341在气缸的驱动和导向装置343的导向下能够实现竖直升降运动，便于隔离不同排组的车身线束整包箱。

作为优选地实施例，固定隔离装置36包括固定隔离横梁361和若干支撑杆，所述若干支撑杆一端间隔均匀的与输送机架322连接，其另一端与固定隔离横梁361连接，由于缓存区33仅仅用于车身线束整包箱的暂时存放，无需避让后排车身线束整包箱的进出，因此设置为固定隔离装置便可满足需求，减少整个设备的制造成本。

作为优选地实施例，参照图3，缓存区33的输送机架322靠两侧分别设有夹紧气缸35，用于车身线束整包箱箱体的定位。

作为优选地实施例，所述满箱箱体推送装置4包括箱体推送机架41，和设置在箱体推送机架41上部的水平推动机构42；水平推动机构42包括水平推动机架、设置在水平推动机架一端的水平驱动电机、由水平驱动电机驱动转动的主动带轮和设置在水平推动机架另一端的从动带轮，在主动带轮和从动带轮上绕设有水平同步带，所述水平同步带连接有用于推动车身线束整包箱箱体的推板机构421，推板机构421通过水平直线导轨副与水平推动机架42相连接，所述水平推动机架的一端设有若干定位块422，若干定位块422和在水平推动机构42带动下能够水平移动的推板机构421构成满箱车身线束整包箱011的箱体推手。

作为优选地实施例，参照图5，所述推板机构包括推板支撑架、与推板支撑架铰接的推板组件、扭簧和限位块，在扭簧和限位块的作用下，推板组件能够单向旋转，反向自锁，使得在满箱车身线束整包箱011从物料转运台车1上推送到满箱自动输送装置时，所述推板组件旋转使得满箱车身线束整包箱011能够顺利通过，在将满箱车身线束整包箱011推送到指定位置时，所述推板组件能够在水平推动机构42的作用下，将满箱车身线束整包箱011推送到指定位置。

作为优选地实施例，所述空箱箱体推送装置采用与满箱箱体推送装置4相同的结构，由于空箱箱体推送装置作用是把空箱车身线束整包箱012从空箱自动输送装置推离到空的物料转运台车1上，因此，所述水平推动机构42的运动方向和推板机构421布置位置为推离空箱车身线束整包箱的方向，且无需在所述水平推动机架的一端设置若干定位块422，所述空箱箱体推送装置采用与满箱箱体推送装置4相同的结构，增加设备的通用性。

需要说明的是，物料转运台车1上能够叠摞多层箱体，且在上下自动输送装置3的时候也是多层箱体一起被推送的，由于不管是物料转运台车1上的支撑台面11、线边对接装置2上的对接台面21、还是自动输送装置上的3111与箱体底面都是滚动摩擦，因此，满箱箱体推送装置4和空箱箱体推送装置都只需推送上层的箱体便可多层叠摞的箱体推送到指定位置。

作为优选地实施例，参照图2和图8，箱体抓取装置5还包括抓取装置机架53，三维移动模组51的第一水平移动机构设置在抓取装置机架53上，第二水平移动机构设置在第一水平移动机构上，第一水平移动机构的移动方向和第二水平移动机构的移动方向相互垂直，所述第二水平移动机构上设置有竖直移动机构，箱体抓手52设置在竖直移动机构末端，箱体抓手52在三维移动模组51的带动下能够进行三维移动。

作为优选地实施例，参照图8，箱体抓手52包括与竖直移动机构末端连接的倒T型机架，所述倒T型机架的竖直部与竖直移动机构末端可拆卸连接，所述倒T型机架的水平部的顶面的两端分别设有抓手驱动气缸，所述抓手驱动气缸的有杆腔分别连接有气缸连接板，所述气缸连接板分别通过直线导轨副与所述水平部的顶面连接，所述气缸连接板上还分别连接有与车身线束整包箱箱体上两侧壁上的开口卡持的卡板，两端的抓手驱动气缸同时无杆腔进气，两端的卡板向外伸出卡持住车身线束整包箱箱体上两侧壁上的开口实现夹紧车身线束整包箱，两端的抓手驱动气缸同时有杆腔进气，两端的卡板向内缩回释放车身线束整包箱。

作为优选地实施例，参照图6和图7，取料平台装置6还包括取料机架63，取料台面61的底面通过转轴与取料机架63铰接，倾斜装置62的动力输出端与取料台面61的底面铰接，其远离动力输出端通过安装座与取料机架62的底部铰接，倾斜装置62能够带动取料台面61从水平位置倾斜到便于操作员取料的角度，倾斜装置62的设置，使得操作员取料的时候无需弯腰，减低了操作员的劳动强度。

作为优选地实施例，倾斜装置62为倾斜气缸，其有杆腔通过铰座与取料台面61底面连接，其尾部通过安装座与取料机架63的底部铰接，通过气缸杆的伸缩带动取料台面61摆动。

作为优选地实施例，取料台面61的倾斜旋转位置两端分别设有限位块，用于限定取料台面61的倾斜位置。

作为优选地实施例，取料台面61的上平面的四周分别设有挡板611，用于防止设置在其上的车身线束整包箱在倾斜旋转过程中滑落。

作为优选地实施例，参照图1和图2，所述汽车车身线束的上线***的四周设有防护围,9，将线边对接装置、自动输送装置、箱体抓取装置、取料平台装置围设在其内，其中，在取料平台装置的取料处设有取料开口，便于操作人员拿取车身线束；在线边对接装置与物料转运台车对接的位置设有自动感应护栏门10。

需要说明的是，满箱车身线束整包箱011为装满车身线束的箱体，空箱车身线束整包箱012为未装车身线束的空箱，且箱体能够上下叠摞。

本汽车车身线束的上线***的工作流程如下：

满箱车身线束整包箱011对接流程：

物流人员拖拉或者牵引车牵引满箱物料转运台车011沿地面轨道8进入汽车车身线束的上线***并到达满箱自动输送装置的线边对接装置2前，线边对接装置2前的自动感应护栏门10打开，同时设置在线边对接装置2的第一触发机构22触发满箱的物料转运台车1上的第一挡料机构12，第一挡料机构12打开，释放放置在物料转运台车1上的车身线束整包箱，此时，满箱自动输送装置上的3111在竖直升降机构212的驱动下向上升起与线边对接装置2的对接台面21对接，若自动输送装置3设有两排及两排以上的纵向辊道31及横向动力辊道32时，其上下料区31的动态隔离装置34的动态隔离横梁341在驱动装置342的驱动下下降；然后物流人员轻推物料转运台车1上的满箱车身线束整包箱011，在物料转运台车1的转运无动力输送辊111、线边对接装置2的对接无动力输送辊211和满箱自动输送装置上的箱体流利条3111的作用下，满箱车身线束整包箱011从物料转运台车1推送至满箱自动输送装置上，再然后满箱箱体推送装置4的推板机构421推送满箱车身线束整包箱011到达指定位置(需要说明的是，每次只推送一排)，满箱感应开关感应到满箱车身线束整包箱到位后，满箱自动输送装置上的动态隔离装置34的动态隔离横梁341在驱动装置342的驱动下上升，完成第一排满箱车身线束整包箱011的推送，第二排及后续排数的满箱车身线束整包箱011的推送过程如上，最后箱体流利条3111在竖直升降机构212的驱动下下降，自动感应护栏门10关闭，满箱箱体推送装置4回到初始位置；再然后满箱自动输送装置的横向动力辊道32启动，将满箱车身线束整包011箱输送到缓存区33。

满箱车身线束整包箱011与取料平台装置6对接、空箱车身线束整包箱012与取料平台装置6对接流程：

取料平台装置6的取料台面61处于水平位置时，箱体抓取装置5的箱体抓手52在三维移动模组51的驱动下，从满箱自动输送装置的缓存区33抓取满箱车身线束整包箱011并放置在取料平台装置6的取料台面61上，取料台面61检测到有满箱车身线束整包箱011存在，启动倾斜装置62，使得取料台面61倾斜成便于人工取料的姿态；待取料完成，取料平台装置6的倾斜装置62驱动取料台面61成水平位置；此时，箱体抓取装置5的箱体抓手52在三维移动模组51的驱动下，从取料台面61上抓取空箱车身线束整包箱012并放置在空箱自动输送装置的缓存区33，依此往复，在箱体抓取装置5的箱体抓手52在满箱自动输送装置的缓存区33拆垛满箱车身线束整包箱011，在空箱自动输送装置的缓存区33码垛空箱车身线束整包箱012。

空箱车身线束整包箱012回收流程：

物流人员沿着轨道8继续拖拉空的物料转运台车1前行到达空箱自动输送装置的线边对接装置2前，线边对接装置2前的自动感应护栏门10打开，同时设置在线边对接装置2的第一触发机构22触发空的物料转运台车上1的第一挡料机构12，第一挡料机构12打开，此时，空箱自动输送装置将缓存区33码垛好的空箱车身线束整包箱012输送到其纵向辊道311正上方，空箱自动输送装置上的箱体流利条3111在竖直升降机构3112的驱动下向上升起与线边对接装置2的对接台面21对接，若自动输送装置设有两排及两排以上的纵向辊道31及横向动力辊道32时，其上下料区31的动态隔离装置34的动态隔离横梁341在驱动装置342的驱动下下降；然后空箱箱体推送装置的推板机构421自后向前推送空箱车身线束整包箱012到达空的物料转运台车1，当物料转运台车1装满空箱车身线束整包箱012后，物流人员沿着轨道8继续拖拉或者牵引车牵引行走，此时物料转运台车1上的第一挡料机构12逐渐脱离线边对接装置2的第一触发机构22，第一挡料机构12关闭阻挡其上的空箱车身线束整包箱012滑落。

以上是本发明的详细的介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理以及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法以及核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种汽车车身线束的上线与空箱回收的***，其特征在于，包括：

物料转运台车，其上设有用于放置车身线束整包箱的支撑台面，所述支撑台面的进出箱口设有用于挡住或释放所述车身线束整包箱的第一挡料机构，所述支撑台面四周中去除进出箱口的其他三周围设有护栏；

线边对接装置，其上设有与所述支撑台面对接的对接台面，所述对接台面设有用于打开所述第一挡料机构的第一触发机构；

自动输送装置，设有与所述对接台面对接的上下料区和缓存区，所述上下料区设有与所述对接台面对接的纵向辊道，所述纵向辊道包括箱体流利条和用以箱体流利条上下升降的竖直升降机构；还设置有用于向或从取料点方向输送的横向动力辊道，所述横向动力辊道从上下料区延伸至缓存区，所述纵向辊道的箱体流利条设置在横向动力辊道的两个相邻输的动力输送辊的间隙内；

满箱箱体推送装置，架设在纵向辊道的正上方，用以勾取车身线束整包箱到自动输送装置上下料区的指定位置；

箱体抓取装置，包括三维移动模组、设置在所述三维移动模组末端的箱体抓手；

取料平台装置，设置在车身线束装配线的取料点处，其上设置有取料台面，且所述取料台面底部设有用于把车身线束整包箱倾斜成便于取料的倾斜装置；

所述自动输送装置包括满箱自动输送装置和空箱自动输送装置，对称布置在所述箱体抓取装置的两侧，所述满箱自动输送装置用于箱体抓手从其缓存区抓取满箱车身线束整包箱并放置在取料平台装置上；所述空箱自动输送装置用于箱体抓手从取料平台装置抓取空箱车身线束整包箱并放置在其缓存区；对应地，空箱自动输送装置的纵向辊道的正前方设有与其对接的线边对接装置，且纵向辊道的正上方架设有空箱箱体推送装置，所述满箱自动输送装置、箱体抓取装置和空箱自动输送装置呈一字型布局，所述取料平台装置、满箱自动输送装置的缓存区和空箱自动输送装置的缓存区布置在所述箱体抓取装置的箱体抓手的移动范围内。

2.根据权利要1所述的一种汽车车身线束的上线与空箱回收的***，其特征在于，所述第一挡料机构包括与所述护栏固定连接的口字型框架、若干个连板、连接支架和滚轮，所述若干连板的一端分别与口字型框架的上横梁和下横梁的内侧铰接，且相邻的连板之间间距均匀；所述连接支架由上拉杆、竖直拉杆和下拉杆依次首尾连接成一侧开口的U型框架；所述上拉杆分别与所述上横梁铰接的连板的中部铰接，所述下拉杆分别与所述下横梁铰接的连板的中部铰接；所述滚轮通过连接轴与下横梁外侧固定连接。

3.根据权利要1或2所述的一种汽车车身线束的上线与空箱回收的***，其特征在于，所述第一触发机构包括触发支架，所述触发支架依次设有与所述第一挡料机构的滚轮碰触的上坡段、水平段和下坡段，所述滚轮碰触上坡段和水平段时，带动连接支架移动，此时，连接支架带动与之铰接的若干连板移动，使得所述若干连板的另一端释放所述车身线束整包箱。

4.根据权利要求1或2所述的一种汽车车身线束的上线与空箱回收的***，其特征在于，所述纵向辊道还包括箱体流利条安装支架和导向机构，所述箱体流利条至少为两组，相互平行的设置在所述箱体流利条安装支架上；所述竖直升降机构的动力输出端与箱体流利条安装支架固定连接；所述导向机构一端与箱体流利条安装支架连接，另一端与所述竖直升降机构的动力安装支架连接。

5.根据权利要求1或2所述的一种汽车车身线束的上线与空箱回收的***，其特征在于，所述自动输送装置设有两排及两排以上的纵向辊道及横向动力辊道，相邻两排的纵向辊道及横向动力辊道设有隔离装置，用以分离不同排组的车身线束整包箱。

6.根据权利要求5所述的一种汽车车身线束的上线与空箱回收的***，其特征在于，所述隔离装置包括设置在上下料区的动态隔离装置和设置在缓存区的固定隔离装置，所述动态隔离装置与固定隔离装置共线布置。

7.根据权利要求6所述的一种汽车车身线束的上线与空箱回收的***，其特征在于，所述动态隔离装置包括动态隔离横梁、驱动装置和导向装置，所述驱动装置的动力输出端和导向装置分别与动态隔离横梁连接，实现动态隔离横梁的竖直运动。

8.根据权利要求1、2、6、7任意一项所述的一种汽车车身线束的上线与空箱回收的***，其特征在于，所述取料平台装置还包括取料机架，所述取料台面的底面通过转轴与所述取料机架铰接，所述倾斜装置的动力输出端与取料台面的底面铰接，其远离动力输出端通过安装座与取料机架的底部铰接，所述倾斜装置能够带动取料台面从水平位置倾斜到便于操作员取料的角度。

9.一种如权利要求1-8任意一项所述的一种汽车车身线束的上线与空箱回收的***的控制方法，其特征在于，具体步骤如下：

S1：物流人员拖拉或者牵引车牵引满箱的物料转运台车沿地面轨道进入汽车车身线束的上线***并到达满箱自动输送装置的线边对接装置前，线边对接装置前的自动感应护栏门打开，同时，设置在线边对接装置的第一触发机构触发满箱的物料转运台车上的第一挡料机构，第一挡料机构打开，释放放置在物料转运台车上的车身线束整包箱，此时，满箱自动输送装置上的箱体流利条在竖直升降机构的驱动下向上升起与线边对接装置的对接台面对接；

S2：物流人员轻推物料转运台车上的满箱车身线束整包箱，在物料转运台车的转运无动力输送辊、线边对接装置的对接无动力输送辊和满箱自动输送装置上的箱体流利条的作用下，满箱车身线束整包箱从物料转运台车推送至满箱自动输送装置上，再然后，满箱箱体推送装置的推板机构推送满箱车身线束整包箱到达指定位置，满箱感应开关感应到满箱车身线束整包箱到位后，箱体流利条在竖直升降机构的驱动下下降，自动感应护栏门关闭，满箱箱体推送装置回到初始位置；再然后满箱自动输送装置的横向动力辊道启动，将满箱车身线束整包箱输送到缓存区；

S3：取料平台装置发出放置满箱车身线束整包箱信号，接收到放置满箱车身线束整包箱信号的箱体抓取装置的箱体抓手在三维移动模组的驱动下，从满箱自动输送装置的缓存区抓取满箱车身线束整包箱并放置在取料平台装置的取料台面上，取料台面检测到有满箱车身线束整包箱存在，启动倾斜装置，使得取料台面倾斜成便于人工取掉的姿态；待取料完成，取料平台装置的倾斜装置驱动取料台面成水平位置，然后发出取走空箱车身线束整包箱信号；

S4：接收到取走空箱车身线束整包箱信号的箱体抓取装置的箱体抓手在三维移动模组的驱动下，从取料台面上抓取空箱车身线束整包箱并放置在空箱自动输送装置的缓存区，依此往复，在箱体抓取装置的箱体抓手在满箱自动输送装置的缓存区拆垛满箱车身线束整包箱，在空箱自动输送装置的缓存区码垛空箱车身线束整包箱；

S5：空箱自动输送装置将缓存区码垛好的空箱车身线束整包箱输送到其纵向辊道正上方，空箱自动输送装置上的箱体流利条在竖直升降机构的驱动下向上升起与线边对接装置的对接台面对接；

S51：当满箱的物料转运台车上的满箱车身线束整包箱卸载完成后，物流人员沿着轨道继续拖拉空的物料转运台车前行到达空箱自动输送装置的线边对接装置前，线边对接装置前的自动感应护栏门打开，同时设置在线边对接装置的第一触发机构触发空的物料转运台车上的第一挡料机构，第一挡料机构打开，空的物料转运台车向空箱箱体推送装置发出装箱信号；

S52：接收到装箱信号的空箱箱体推送装置的推板机构自后向前推送空箱车身线束整包箱到达空的物料转运台车，当物料转运台车装满空箱车身线束整包箱后，物流人员沿着轨道继续拖拉或者牵引车牵引行走，此时物料转运台车上的第一挡料机构逐渐脱离线边对接装置的第一触发机构，第一挡料机构关闭阻挡其上的空箱车身线束整包箱滑落。

10.根据权利要求9所述的一种汽车车身线束的上线与空箱回收的***的控制方法，其特征在于，所述步骤S1和S5中，若自动输送装置设有两排及两排以上的纵向辊道及横向动力辊道时，其上下料区的动态隔离装置的动态隔离横梁在驱动装置的驱动下下降；

所述步骤S2中，满箱自动输送装置上的动态隔离装置的动态隔离横梁在驱动装置的驱动下上升，完成第一排满箱车身线束整包箱的推送上箱；第二排及后续排数的满箱车身线束整包箱的推送上箱完成时，满箱自动输送装置上的该排动态隔离装置的动态隔离横梁在驱动装置的驱动下上升，直到所有排数都完成推送上箱过程。

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