CN110271843A - 移动装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种移动装置。移动装置(10a、10c、10e、10g)具有第一移动体(14)和第二移动体(15)。在第一移动体(14)上架设有来自设置于第一送出部(12a、12b)的第一送出长度变更机构(20a、20b)的第一索状体(16a、16b)。在另一方的第二移动体(15)上架设有来自设置于第二送出部(12c、12d)的第二送出长度变更机构(22a、22b)的第二索状体(18a、18b)。并且，第一移动体(14)和第二移动体(15)通过第三索状体(24)连接。根据本发明，容易使移动体移动到所期望的任意位置。

Description

移动装置

技术领域

本发明涉及一种移动装置，特别是涉及一种适于搬运物体的移动装置。

背景技术

已知一种悬挂移动装置，其将移动体悬挂在绳缆等索状体上，并且使所述移动体沿着绳缆移动(例如，参照日本发明专利公开公报特开平7-267575号、日本发明专利公开公报特开平8-299600号)。移动体能够保持物体，随着该移动体的移动，搬运所述物体。即，悬挂移动装置能够作为搬运装置来利用。

日本发明专利公开公报特开平7-267575号和日本发明专利公开公报特开平8-299600号所公开的移动装置具有四根支柱和一个移动体。移动体和各支柱经由索状体与各支柱连接。通过适当调节各索状体的送出量，能够使移动体和保持于该移动体的物体移动到任意位置。

发明内容

上述的两个公报所记载的移动装置中的移动体只能在用绳缆连接的支柱的内侧移动。即，无法使移动体越过规定区域而移动。换言之，能够搬运物体的区域受到限制。

本发明的主要目的在于提供一种容易使移动体移动到所期望的任意位置的移动装置。

根据本发明的一技术方案，提供一种移动装置，其具有第一移动体、两根以上的第一索状体、第一送出长度变更机构、第二移动体、两根以上的第二索状体和第二送出长度变更机构，其中，

两根以上的所述第一索状体从所述第一移动体架设于两个以上的第一送出部；

所述第一送出长度变更机构变更各个所述第一索状体的送出长度；

两根以上的所述第二索状体从所述第二移动体架设于两个以上的第二送出部；

所述第二送出长度变更机构变更各个所述第二索状体的送出长度，

所述移动装置还具有第三索状体，该第三索状体连接所述第一移动体和所述第二移动体。

当第三索状体张紧时，第一移动体和第二移动体通过第三索状体彼此束缚。因此，当第一移动体移动时，第二移动体随之移动。因此，通过适宜地调节第一索状体或第二索状体的送出长度，能够使第二移动体相对地接近第一移动体。因此，第一移动体和第二移动体的移动范围比未设置有第三索状体时大。

即，容易使第一移动体和第二移动体移动到所期望的任意位置。因此，在将移动装置作为搬运装置的情况下，能够搬运物体的区域扩大。

优选在第一移动体或者第二移动体上设置变更第三索状体的送出长度的第三送出长度变更机构。据此，能够任意变更第一移动体和第二移动体之间的距离。因此，能够使第一移动体和第二移动体移动的区域进一步扩大。

优选在第三索状体处于张紧状态时，第一移动体的移动范围和第二移动体的移动范围局部重叠。在该情况下，例如，能够暂时释放由第一移动体保持的物体，之后，由第二移动体重新抓持该物体。即，能够在第一移动体和第二移动体之间交接物体。因此，能够在仅第一移动体可移动的区域保持物体，接着，在仅第二移动体可移动的区域释放该物体。

也可以将第一索状体和第二索状体分别设为三根以上。在该情况下，第一移动体和第二移动体的可移动区域进一步扩大。

优选在第一移动体和第二移动体上设置有抓持机构。通过抓持机构，能够将物体保持在第一移动体和第二移动体上。因此，能够随着第一移动体和第二移动体的移动来搬运物体。

根据本发明，在通过变更第一索状体的送出长度而移动的第一移动体和通过变更第二索状体的送出长度而移动的第二移动体之间架设第三索状体。因此，第一移动体和第二移动体经由第三索状体彼此束缚，因此，当第一移动体移动时，第二移动体也移动。通过适宜地调节第一索状体或第二索状体的送出长度，能够使第二移动体相对地接近第一移动体移动。因而，第一移动体和第二移动体的移动范围比未设置有第三索状体时大。因此，容易使第一移动体和第二移动体移动到所期望的任意位置。

上述目的、特征和优点可从参照附图说明的以下实施方式的说明中容易地理解。

附图说明

图1是本发明的第一实施方式所涉及的移动装置的概略俯视图。

图2A和图2B是构成图1所示的移动装置的第一移动体、第二移动体的剖视示意图。

图3是相对于图1所示的移动装置未设置有第三绳缆(第三索状体)和第三马达(第三送出长度变更机构)的移动装置的概略俯视图。

图4是表示第一移动体和第二移动体从图1所示状态移动后的状态的概略俯视图。

图5是本发明的第二实施方式所涉及的移动装置的概略俯视图。

图6是相对于图5所示的移动装置未设置有第三绳缆和第三马达的移动装置的概略俯视图。

图7是表示第一移动体保持多个物体中的一个物体并形成有空位的状态的概略俯视图。

图8是表示第二移动体从图7所示状态开始移动到投入辊式搬运机侧的状态的概略俯视图。

图9是表示第一移动体从图8所示状态开始移动到送出辊式搬运机侧的状态的概略俯视图。

图10是表示第二移动体将物体从图9所示状态开始搬运到成为空位的部位的状态的概略俯视图。

图11是本发明的第三实施方式所涉及的移动装置的概略俯视图。

图12是相对于图11所示的移动装置未设置有第三绳缆和第三马达的移动装置的概略俯视图。

图13是本发明的第四实施方式所涉及的移动装置的概略俯视图。

图14是图13的移动装置的概略侧视图。

具体实施方式

下面，列举优选的实施方式，参照附图对本发明所涉及的移动装置进行详细地说明。

图1是本发明的第一实施方式所涉及的移动装置10a的概略俯视图。该移动装置10a具有第一支柱12a～第四支柱12d、第一移动体14和第二移动体15。第一移动体14经由两根第一绳缆16a、16b(第一索状体)而与第一支柱12a和第二支柱12b连接，另一方面，第二移动体15经由两根第二绳缆18a、18b(第二索状体)而与第三支柱12c和第四支柱12d连接。

两根第一绳缆16a、16b在分别设置于第一支柱12a和第二支柱12b的第一马达20a、20b(第一送出长度变更机构)的作用下被送出或卷绕。另一方面，在第三支柱12c和第四支柱12d上分别设置有第二马达22a、22b(第二送出长度变更机构)，两根第二绳缆18a、18b在各第二马达22a、22b的作用下被送出或卷绕。如此，第一支柱12a和第二支柱12b是用于架设第一绳缆16a、16b的第一送出部，第三支柱12c和第四支柱12d是用于架设第二绳缆18a、18b的第二送出部。

第一移动体14和第二移动体15通过第三绳缆24(第三索状体)连接。更具体而言，在第一移动体14上设置有第三马达26，第三绳缆24在该第三马达26(第三送出长度变更机构)的作用下被送出或卷绕。即，变更第三绳缆24的送出长度。第三绳缆24的顶端卡止于第二移动体15，因此，在第三绳缆24被卷绕时，第二移动体15被拉向第一移动体14侧。

如图2A所示，在第一移动体14和第二移动体15的下部，设置有构成抓持机构的可开闭的两个夹紧爪30a、30b。第一移动体14和第二移动体15通过使这些夹紧爪30a、30b向彼此接近的方向位移(关闭夹紧爪30a、30b)，而能够保持规定的物体W。

更具体而言，在夹紧爪30a上张紧设置有第一开闭用绳缆32a，在夹紧爪30b上张紧设置有第二开闭用绳缆32b。第一开闭用绳缆32a和第二开闭用绳缆32b从设置于第一支柱12a和第二支柱12b的未图示的送出马达送出，或者缠绕于该送出马达。另外，第一开闭用绳缆32a和第二开闭用绳缆32b在第一移动体14和第二移动体15内缠绕于张力调节用辊34a、34b。另外，在夹紧爪30a和夹紧爪30b之间***有螺旋弹簧36，该螺旋弹簧36将这些夹紧爪30a、30b向彼此离开的方向弹性施力。

在该结构中，当张力调节用辊34a、34b向卷绕方向旋转而使第一开闭用绳缆32a和第二开闭用绳缆32b的张力上升时，第一开闭用绳缆32a抵抗螺旋弹簧36的弹性施加力而将夹紧爪30a拉向夹紧爪30b侧，并且第二开闭用绳缆32b将夹紧爪30b拉向夹紧爪30a侧。当然，螺旋弹簧36被压缩。其结果，夹紧爪30a、30b彼此相互接近，夹紧爪30a、30b闭合。如图2B所示，物体W被如此闭合的夹紧爪30a、30b抓持。

与上述相反地使张力调节用辊34a、34b向释放方向旋转，以放开物体W。据此，当第一开闭用绳缆32a和第二开闭用绳缆32b的张力低于螺旋弹簧36的弹性施加力时，该螺旋弹簧36伸长而对夹紧爪30a、30b弹性施力。据此，夹紧爪30a、30b向彼此离开的方向位移，使夹紧爪30a、30b打开，其结果是，物体W被释放。

此外，也可以将第一开闭用绳缆32a和第二开闭用绳缆32b兼用作索状体。具体而言，一边维持夹紧爪30a、30b关闭的状态一边使张力调节用辊34a、34b动作。据此，能够使第一移动体14和第二移动体15的位置、姿势发生变化。

为了进行比较，在图3中示出了在第一移动体14与第二移动体15之间未设置有第三绳缆24的移动装置10b。在该移动装置10b中，第一移动体14通过将缠绕于设置在第一支柱12a上的第一马达20a的第一绳缆16a送出，并且对缠绕于设置在第二支柱12b上的第一马达20b的第一绳缆16b进行卷绕，从而向第二支柱12b侧移动。在使第一移动体14向第一支柱12a侧移动时，与此相反，对缠绕于第一马达20a的第一绳缆16a进行卷绕，并且将缠绕于第一马达20b的第一绳缆16b送出。

第二移动体15也同样地，通过将缠绕于设置在第三支柱12c上的第二马达22a的第二绳缆18a送出，并且对缠绕于设置在第四支柱12d上的第二马达22b的第二绳缆18b进行卷绕，从而向第四支柱12d侧移动。与此相反，通过对缠绕于第二马达22a的第二绳缆18a进行卷绕，并且将缠绕于第二马达22b的第二绳缆18b送出，从而向第三支柱12c侧移动。

如此，在该移动装置10b中，第一移动体14的移动范围被限制在第一支柱12a与第二支柱12b之间的直线区域A1’内，第二移动体15的移动范围被限制在第三支柱12c与第四支柱12d之间的直线区域A2’内。因此，例如，无法使第一移动体14或第二移动体15移动到连接第一支柱12a和第四支柱12d的第一假想线L1与连接第二支柱12b和第三支柱12c的第二假想线L2的交点P1等。

另一方面，在第一实施方式所涉及的移动装置10a中，在第一移动体14与第二移动体15之间架设有第三绳缆24(参照图1)。在第三绳缆24松弛的状态下，在第一移动体14移动时，仅是第三绳缆24被送出并延伸，第二移动体15不会受到束缚。因此，仅是第一移动体14能够在第一支柱12a与第二支柱12b之间直线移动。基于同样的理由，仅是第二移动体15能够在第三支柱12c与第四支柱12d之间直线移动。

与此相对，如果第三绳缆24张紧的话，在第一移动体14移动时，第二移动体15被第三绳缆24牵引而移动。即，第二移动体15受到第一移动体14的束缚。因此，随着第一移动体14移动，第二移动体15以接近第一移动体14的方式移动。第二移动体15移动时也同样，第一移动体14以接近第二移动体15的方式移动。

因此，能够使第一移动体14和第二移动体15例如分别移动到图4所示的位置。在图1和图4中一并示出了在第三绳缆24处于张紧状态时第一移动体14能够移动的区域(第一移动范围)A1和第二移动体15能够移动的区域(第二移动范围)A2。被第一移动体14抓持的物体W能够在第一移动范围A1内移动，另外，被第二移动体15抓持的物体W能够在第二移动范围A2内移动。

从图4可知，当第三绳缆24处于张紧状态时，第一移动范围A1与第二移动范围A2局部重叠。据此，形成重叠区域OV。因此，例如，能够使配置在第一移动范围A1内的物体W移动到第二移动范围A2。具体而言，首先，在第一移动范围A1内(重叠区域OV以外的部分)由第一移动体14的夹紧爪30a、30b保持物体W，然后使第一移动体14移动到重叠区域OV而将物体W从夹紧爪30a、30b释放。进而，由第二移动体15的夹紧爪30a、30b保持该物体W，然后使第二移动体15从重叠区域OV移动到第二移动范围A2即可。当然，也可以使物体W在重叠区域OV内移动。在第二移动体15(或第一移动体14)到达最终目标位置之后，将物体W从夹紧爪30a、30b释放即可。

如此，通过在第一移动体14和第二移动体15之间架设第三绳缆24，且使该第三绳缆24处于张紧状态，而能够使第一移动体14或第二移动体15不仅在第一支柱12a和第二支柱12b之间的直线区域、乃至第三支柱12c和第四支柱12d之间的直线区域(参照图3)内移动，而且在由第一支柱12a～第四支柱12d围绕的区域(参照图4)的整体范围内移动，进而能够搬运物体W。

如上所述，在第三绳缆24松弛时，第一移动体14不会被第二移动体15束缚。因此，也能够使第一移动体14和第二移动体15单独移动，换言之，也能够由第一移动体14和第二移动体15分别单独搬运物体W。

接着，参照图5，对本发明的第二实施方式所涉及的移动装置10c进行说明。此外，对与图1～图4所示的结构要素相同的结构要素标注相同的附图标记，并省略其详细说明。

在移动装置10c中，第一移动体14经由三根第一绳缆16a～16c(第一索状体)与第一支柱12a、第二支柱12b和第三支柱12c连接，另一方面，第二移动体15经由三根第二绳缆18a～18c(第二索状体)与第二支柱12b、第三支柱12c和第四支柱12d连接。

三根第一绳缆16a～16c在分别设置于第一支柱12a、第二支柱12b和第三支柱12c的第一马达20a～20c的作用下被送出或卷绕。另一方面，在第二支柱12b、第三支柱12c和第四支柱12d上分别设置有第二马达22a～22c，三根第二绳缆18a～18c在各第二马达22a～22c的作用下被送出或卷绕。如此，第一支柱12a、第二支柱12b和第三支柱12c是用于送出第一绳缆16a～16c的第一送出部，第二支柱12b、第三支柱12c和第四支柱12d是用于送出第二绳缆18a～18c的第二送出部。即，第二支柱12b和第三支柱12c兼作第一送出部和第二送出部。

第一移动体14和第二移动体15通过第三绳缆24(第三索状体)连接。在该情况下，在第一移动体14上设置有第三马达26，并且在该第三马达26上缠绕有第三绳缆24。第三绳缆24的顶端卡止于第二移动体15，因此，在第三绳缆24被卷绕时，第二移动体15被拉向第一移动体14侧。

另外，在移动装置10c上附设有投入辊式搬运机40和送出辊式搬运机42。投入辊式搬运机40的接近第二移动体15的一端和送出辊式搬运机42的接近第一移动体14的一端位于重叠区域OV内。

为了进行比较，在图6中示出了在第一移动体14与第二移动体15之间未设置有第三绳缆24的移动装置10d。在该移动装置10d中，第一移动体14通过适宜地送出和卷绕第一绳缆16a～16c，而能够在第一移动范围A1’内移动。另外，第二移动体15通过适宜地送出和卷绕第二绳缆18a～18c，而能够在第二移动范围A2’内移动。从图6可知，第一移动范围A1’和第二移动范围A2’不重叠。因此，第一移动体14无法进入第二移动范围A2’，第二移动体15无法进入第一移动范围A1’。即，例如，无法将保持于第一移动体14的物体W搬运到第二移动范围A2’内。

与此相对，在第二实施方式所涉及的移动装置10c中，在第一移动体14与第二移动体15之间架设有第三绳缆24(参照图5)。如果该第三绳缆24张紧的话，在第一移动体14移动时，第二移动体15被第三绳缆24牵引而移动。这是由于第二移动体15受到第一移动体14的束缚。第二移动体15移动时也同样，第一移动体14被第三绳缆24牵引而移动。因此，当第一移动体14或第二移动体15中的任一方移动时，以彼此接近的方式移动。

因此，能够使第一移动体14和第二移动体15例如分别移动到图5所示的位置。在图5中一并示出了在第三绳缆24处于张紧状态时第一移动体14能够移动的区域(第一移动范围)A1和第二移动体15能够移动的区域(第二移动范围)A2。与第一实施方式同样地，能够使由第一移动体14抓持的物体W在第一移动范围A1内移动，另外，能够使由第二移动体15抓持的物体W在第二移动范围A2内移动。

在第三绳缆24处于张紧状态时，第一移动范围A1与第二移动范围A2部分重叠而形成重叠区域OV。因此，例如，能够使配置在第二移动范围A2内的物体W移动到第一移动范围A1。具体而言，首先，在第二移动范围A2(重叠区域OV以外的部分)内由第二移动体15的夹紧爪30a、30b保持物体W，然后使第二移动体15移动到重叠区域OV而将物体W从夹紧爪30a、30b释放。进而，由第一移动体14的夹紧爪30a、30b保持该物体W，然后使第一移动体14从重叠区域OV移动到第一移动范围A1即可。当然，也可以使物体W在重叠区域OV内移动。在第一移动体14(或第二移动体15)到达最终目标位置之后，只要将物体W从夹紧爪30a、30b释放即可。

如此，通过在第一移动体14和第二移动体15之间架设第三绳缆24，且使该第三绳缆24处于张紧状态，而能够在第一移动体14和第二移动体15之间交接物体W。即，扩大了能够搬运物体W的区域。

图7～图10以流程表示移动装置10c中的物体W的搬运状况。从图7可知，在该情况下，在由第一支柱12a～第四支柱12d围绕的区域内配置有多个物体W。

首先，在图7中，第一移动体14保持移动装置10c内的物体W中的一个。被保持的物体W配置在由假想线所示的位置。另一方面，从投入辊式搬运机40供给新的物体W。

接着，如图8所示，第二移动体15向投入辊式搬运机40侧移动，并且保持该投入辊式搬运机40上的物体W。此时，第一移动体14在抓持着物体W的状态下与第二移动体15一起移动。

接着，如图9所示，第一移动体14向送出辊式搬运机42侧移动，并且在该送出辊式搬运机42上释放物体W。此时，第二移动体15在抓持着物体W的状态下与第一移动体14一起移动。

最后，第三绳缆24在第三马达26的作用下被卷绕，如图10所示，第二移动体15移动到物体W被搬运后的空位。之后，通过第二移动体15释放物体W，新的物体W被配置在空位的位置。

如此，根据移动装置10c，能够单独搬运两个物体W。

图11是第三实施方式所涉及的移动装置10e的概略俯视图。在该移动装置10e中，第一移动体14经由四根第一绳缆16a～16d(第一索状体)与第一支柱12a、第二支柱12b、第三支柱12c和第四支柱12d连接，另一方面，第二移动体15经由四根第二绳缆18a～18d(第二索状体)与第二支柱12b、第四支柱12d、第五支柱12e和第六支柱12f连接。

四根第一绳缆16a～16d在分别设置于第一支柱12a～第四支柱12d的第一马达20a～20d的作用下被送出或卷绕。另外，四根第二绳缆18a～18d在分别设置于第二支柱12b、第四支柱12d～第六支柱12f的第二马达22a～22d的作用下被送出或卷绕。即，在该情况下，第一支柱12a～第四支柱12d是用于送出第一绳缆16a～16d的第一送出部，第二支柱12b、第四支柱12d～第六支柱12f是用于送出第二绳缆18a～18d的第二送出部。因此，第二支柱12b和第四支柱12d兼作第一送出部和第二送出部。

第一移动体14和第二移动体15通过第三绳缆24(第三索状体)连接。在该情况下，在第一移动体14上设置有第三马达26，并且在该第三马达26上缠绕有第三绳缆24。第三绳缆24的顶端卡止于第二移动体15，因此，在第三绳缆24被卷绕而张紧时，第二移动体15被拉向第一移动体14侧。

另外，在移动装置10e上附设有投入辊式搬运机40和送出辊式搬运机42。投入辊式搬运机40的接近第二移动体15的一端和送出辊式搬运机42的面对第一移动体14的一端位于重叠区域OV内。

在图12中示出了在第一移动体14与第二移动体15之间未设置有第三绳缆24的移动装置10f。在该移动装置10f中，第一移动体14通过适宜地送出和卷绕第一绳缆16a～16d，能够仅在由第一支柱12a～第四支柱12d围绕的区域(第一移动范围A1’)内移动。另外，第二移动体15通过适宜地送出和卷绕第二绳缆18a～18d，能够仅在由第二支柱12b、第四支柱12d～第六支柱12f围绕的区域(第二移动范围A2’)内移动。因此，在将从投入辊式搬运机40供给的物体W搬运至送出辊式搬运机42时，需要设置中间辊式搬运机44。

即，将从投入辊式搬运机40供给的物体W在第二移动体15的作用下暂时放置在第二移动范围A2’内。然后，第二移动体15重新保持该物体W移动至中间辊式搬运机44的一端并释放物体W，并且由第一移动体14保持在中间辊式搬运机44的作用下移动至另一端的物体W。第一移动体14将物体W暂时放置在第一移动范围A1’内，接着，第一移动体14重新保持该物体W移动至送出辊式搬运机42的一端，之后释放物体W。据此，能够将从投入辊式搬运机40供给的物体W经由中间辊式搬运机44从送出辊式搬运机42送出。

与此相对，在移动装置10e中，在第一移动体14与第二移动体15之间架设有第三绳缆24(参照图11)。当该第三绳缆24张紧时，第二移动体15受到第一移动体14的束缚，因此，在第一移动体14移动时，第二移动体15被第三绳缆24牵引而移动。第二移动体15移动时也同样，第一移动体14被第三绳缆24牵引而移动。

因此，例如能够使第二移动体15移动到被第一支柱12a～第四支柱12d围绕的区域。因此，能够不设置中间辊式搬运机44而在第二移动体15和第一移动体14之间交接物体W。

即，根据移动装置10e，不需要中间辊式搬运机44。因此，能够实现包括移动装置10e在内的搬运***的简单化和小型化。

以上的移动装置10a、10c、10e是变更物体W的平面配置(使物体W在二维平面内移动)的装置，但也可以变更物体W的高度位置。作为第四实施方式，在图13和图14中示出了用于此(变更物体W的高度位置)的移动装置10g。此外，图13是概略俯视图，图14是省略了第二支柱12b和第四支柱12d的概略侧视图。

第四实施方式所涉及的移动装置10g在第一支柱12a～第四支柱12d上分别设置有送出或卷绕第一绳缆16a～16d的第一马达20a～20d，并且设置有送出或卷绕第二绳缆18a～18d的第二马达22a～22d。即，第一支柱12a～第四支柱12d均兼作第一送出部和第二送出部。此外，在各支柱12a～12d上，第一马达20a～20d配置在下方，第二马达22a～22d配置在上方(参照图14)。

在第一移动体14上架设有四根第一绳缆16a～16d，通过适宜地送出或卷绕第一绳缆16a～16d，第一移动体14能够在水平方向和铅垂方向上移动。同样，第二移动体15通过适宜地送出或卷绕第二绳缆18a～18d而在水平方向和铅垂方向上移动。

并且，第一移动体14和第二移动体15通过第三绳缆24连接。在该情况下，在第一移动体14上设置有第三马达26，并且在该第三马达26上缠绕有第三绳缆24。第三绳缆24的顶端卡止于第二移动体15，因此，在第三绳缆24被卷绕而张紧时，第二移动体15被拉向第一移动体14侧。

另外，在由第三支柱12c和第四支柱12d夹持的位置设置有纵向四列、横向五列的合计二十个投入辊式搬运机40，并且在由第一支柱12a和第二支柱12b夹持的位置设置有纵向四列、横向五列的合计二十个送出辊式搬运机42。

如上所述，在移动装置10g中，通过分别适宜地送出或卷绕第一绳缆16a～16d和第二绳缆18a～18d，第一移动体14和第二移动体15在水平方向和铅垂方向上移动。因此，例如，不仅能够将最下层(第一层)的投入辊式搬运机40上的物体W搬运到最下层(第一层)，而且能够将其搬运到其上方的第二层、第三层或最上层(第四层)的送出辊式搬运机42上。同样，例如，不仅能够将最接近第四支柱12d的投入辊式搬运机40上的物体W搬送到最接近第二支柱12b的送出辊式搬运机42上，还能够搬送到比其更接近第一支柱12a的送出辊式搬运机42上。

因此，例如，在二十个投入辊式搬运机40上随机地供给不同种类的物体W时，能够按照每个种类区分物体W而从不同的送出辊式搬运机42送出。

本发明不特别限定于上述的第一～第四实施方式，在不脱离其主旨的范围内能够进行各种变更。

例如，移动装置10a、10c、10e、10g并不特别限定于搬运物体W的装置。即，不需要在第一移动体14、第二移动体15上特别设置抓持机构。作为这种移动装置的一例，可列举在第一移动体14和第二移动体15上安装了摄像头的摄影装置。

另外，也可以将绳索或链条等作为索状体。

并且，也可以在第二移动体15上设置第三马达26，将第三绳缆24的顶端卡止于第一移动体14。

Claims (6)

1.一种移动装置，其特征在于，具有第一移动体(14)、两根以上的第一索状体(16a、16b)、第一送出长度变更机构(20a、20b)、第二移动体(15)、两根以上的第二索状体(18a、18b)和第二送出长度变更机构(22a、22b)，其中，

两根以上的所述第一索状体(16a、16b)从所述第一移动体(14)架设于两个以上的第一送出部(12a、12b)；

所述第一送出长度变更机构(20a、20b)变更各个所述第一索状体(16a、16b)的送出长度；

两根以上的所述第二索状体(18a、18b)从所述第二移动体(15)架设于两个以上的第二送出部(12c、12d)；

所述第二送出长度变更机构(22a、22b)变更各个所述第二索状体(18a、18b)的送出长度，

所述移动装置还具有第三索状体(24)，该第三索状体(24)连接所述第一移动体(14)和所述第二移动体(15)。

2.根据权利要求1所述的移动装置(10a、10c、10e、10g)，其特征在于，

在所述第一移动体(14)或所述第二移动体(15)上具有第三送出长度变更机构(26)，该第三送出长度变更机构(26)变更所述第三索状体(24)的送出长度。

3.根据权利要求2所述的移动装置(10a、10c、10e、10g)，其特征在于，

仅在所述第三索状体(24)处于张紧状态时，所述第一移动体(14)的移动范围(A1)和所述第二移动体(15)的移动范围(A2)局部重叠。

4.根据权利要求3所述的移动装置(10a、10c、10e、10g)，其特征在于，

所述第一索状体(16a～16d)和所述第二索状体(18a～18d)分别为三根以上。

5.根据权利要求1所述的移动装置(10a、10c、10e、10g)，其特征在于，

在所述第一移动体(14)和所述第二移动体(15)上设置有抓持机构(30a、30b)。

6.根据权利要求1所述的移动装置(10a、10c、10e、10g)，其特征在于，

所述第一移动体(14)和所述第二移动体(15)在水平方向和铅垂方向上移动。