CN111529065A - 血管介入器械操控装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于医疗设备领域，旨在解决现有技术中不能实现多种介入件的操作控制的问题，本发明提供了一种血管介入器械操控装置，包括第一主指组件、第二主指组件、第一副指组件、第二副指组件、旋转驱动组件、升降驱动组件和平移驱动组件；旋转驱动组件通过第一传动组件调节第一主指组件、第二主指组件的正反转；升降驱动组件通过第二传动组件调节第一主指组件、第二主指组件的升降；平移驱动组件通过第三传动组件调节主副组件之间间距，以夹紧或释放待介入件的不同部位。通过本发明能够实现导丝或导管或球囊的多种介入件的介入操作，提高工作效率，减小手术的失败率，增加介入手术的操纵精度。

Description

血管介入器械操控装置

技术领域

本发明属于医疗设备领域，具体涉及一种血管介入器械操控装置。

背景技术

近年来，妇科就诊人数逐年增加，其中子宫疾病为高发疾病，且以子宫肌瘤最为常见。子宫肌瘤是子宫平滑肌瘤的简称，是一种良性肿瘤。采用子宫肌瘤动脉栓塞介入手术可以在保留患者子宫的前提下切除肿瘤，该手术以其操作简便、介入准确、术中出血量小、术后无疤痕、恢复快等特点，广泛应用于临床治疗中。子宫肌瘤动脉栓塞介入手术属于血管介入性手术，这是一种医生在血管减影造影(DSA)设备的指导下，操纵介入器械在人体血管内运动，最终准确到达病变处并进行治疗的方法。常见的介入器械有静脉导管、导丝、滤器、弹簧栓子等。

在这类血管介入性手术中，由于操作对象较小且手术时间较长，可能会使得医生由于疲劳出现手部颤抖等反应，从而加大手术中的潜在风险。同时，由于医学成像设备的存在，医生需要长时间暴露在射线环境下，对身体伤害极大。这些缺点对血管介入性手术的应用造成了一定的限制，将机器人技术应用到手术过程中将是一项有效改进上述缺点的措施。机器人辅助手术的关键步骤是：(1)通过旋转、推送等操作，将导引导丝准确送达病变处；(2)在导引导丝成功放置后，将球囊导管递送至病变处；(3)撤出导引导丝，并在导管内***微导管到达病变处并进行后续操作。目前国内应用的血管介入手术送丝装置通常只递送导丝，而无法同时递送球囊导管。

发明内容

为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决现有技术中不能实现多种介入件的操作控制，本发明提供了一种血管介入器械操控装置，包括主指组件、副指组件、驱动组件、导向组件、夹持组件、装置本体和控制器，所述主指组件、所述副指组件、所述驱动组件、所述导向组件和所述夹持组件均装设于所述装置本体，并分别通过通信链路与所述控制器连接，所述主指组件包括第一主指组件和第二主指组件；所述第一主指组件包括第一主滚轮，所述第二主指组件包括第二主滚轮；所述副指组件包括第一副指组件和第二副指组件；所述第一副指组件包括第一副滚轮，所述第二副指组件包括第二副滚轮；所述第一主滚轮、所述第二主滚轮、所述第一副滚轮和所述第二副滚轮轴线平行设置；所述第一主滚轮与所述第一副滚轮、所述第二主滚轮与所述第二副滚轮均相对于待介入件的纵向轴线镜像对称；

所述驱动组件包括主驱动组件和副驱动组件；所述主驱动取件包括旋转驱动组件和升降驱动组件，所述旋转驱动组件通过第一传动组件与所述第一主滚轮、所述第二主滚轮连接，用于调节所述第一主滚轮、所述第二主滚轮的正转或反转；所述升降驱动组件通过第二传动组件与所述第一主滚轮、所述第二主滚轮连接，用于调节所述第一主滚轮、所述第二主滚轮的上升或下降；所述副驱动组件包括平移驱动组件，所述平移驱动组件通过第三传动组件与所述第一副滚轮、所述第二副滚轮连接，用于调节所述第一副滚轮、所述第二副滚轮与所述第一主滚轮、所述第二主滚轮的轴线间距，以夹紧或释放待介入件的不同部位。

在一些优选实例中，所述第三传动组件包括第三驱动装置、小齿轮、齿条板和副滚轮支撑板，所述小齿轮与所述第三驱动装置的动力输出端连接，所述齿条板设置于所述小齿轮的上部并与其啮合传动；所述副滚轮支撑板水平设置于所述齿条板的上部并与之固定连接；所述第一副滚轮和所述第二副滚轮通过所述第三传动装置实现对待介入件的夹紧或释放。

在一些优选实例中，所述第三驱动装置为夹紧电机，所述夹紧电机通过夹紧电机连接件固定装设于所述装置本体。

在一些优选实例中，所述第一传动组件包括驱动装置、大齿轮、第一中齿轮和第二中齿轮，所述第一中齿轮和所述第二中齿轮分别设置于所述大齿轮两侧并与之啮合传动；所述第一中齿轮与所述第一主滚轮固定连接，所述第二中齿轮与所述第二主滚轮固定连接；所述大齿轮与所述驱动装置的动力输出端固定连接；在工作状态下，所述驱动装置驱动所述大齿轮反转或正转，以调节所述第一主滚轮、所述第二主滚轮的正转或者反转，实现待介入件的前进或者后退。

在一些优选实例中，所述平移驱动组件可驱动所述第一副滚轮、所述第二副滚轮同时靠近或远离所述第一主滚轮、所述第二主滚轮，以使设置于所述第一主滚轮与所述第一副滚轮、所述第二主滚轮与所述第二副滚轮之间的待介入件的被夹紧或释放，实现对不同内径待介入件的夹持运动；在所述第一主滚轮与所述第一副滚轮、所述第二主滚轮与所述第二副滚轮同时夹紧待介入件的工作状态下，所述旋转驱动组件可同时驱动所述第一主滚轮、所述第二主滚轮正转或者反转实现待介入件的前进或者后退。

在一些优选实例中，所述第一传动组件包括第一主驱动装置、第二主驱动装置、第一主传动装置和第二主传动装置，所述第一主传动装置通过所述第一主驱动装置控制所述第一主滚轮的正转或者反转；所述第二主传动装置通过所述第二驱动装置控制所述第二主滚轮的正转或者反转。

在一些优选实例中，所述第一主传动装置包括第一齿轮、第二齿轮和第一连接件；所述第一齿轮与所述第一主驱动装置的动力输出端连接；所述第二齿轮与所述第一齿轮外啮合传动；所述第一连接件的一端与所述第二齿轮固定连接，另一端与所述第一主滚轮固定连接。

在一些优选实例中，所述第二主传动装置包括第三齿轮、第四齿轮、第二连接件；所述第三齿轮与所述第二主驱动装置的动力输出端连接；所述第四齿轮与所述第三齿轮外啮合传动；所述第二连接件的一端与所述第四齿轮固定连接，另一端与所述第二主滚轮固定连接。

在一些优选实例中，所述平移驱动组件可驱动所述第一副滚轮、所述第二副滚轮同时靠近或远离所述第一主滚轮、所述第二主滚轮，以使设置于所述第一主滚轮与所述第一副滚轮、所述第二主滚轮与所述第二副滚轮之间的待介入件的被夹紧或释放，实现对不同内径待介入件的夹持运动；在针对复杂病变的血管介入工作状态下，所述第一主滚轮与所述第一副滚轮夹紧第一待介入件、所述第二主滚轮与所述第二副滚轮夹紧第二待介入件，所述第一主驱动装置驱动所述第一主滚轮正转以调节第一待介入件前进至第一设定位置，所述第二主驱动装置驱动所述第二主滚轮正转以调节第二待介入件沿着第一待介入件前进，并可在迂回病变处借助第一待介入件的支撑力到达第二设定位置。

在一些优选实例中，所述第二传动组件包括第二驱动装置、丝杆和丝套连接件，所述丝杆固定设置于所述第二驱动装置的动力输出端；所述丝套连接件套设于所述丝杆并可相对于所述丝杆螺旋转动；所述丝套连接件与所述第一传动组件中的推进电机固定板固定连接；在工作状态下，所述第二驱动装置驱动所述丝杆转动，以使设置于所述主电机固定板上的所述第一主滚轮和所述第二主滚轮实现升降运动。

本发明的有益效果为：本发明利用主指组件、副指组件、驱动组件和导管或球囊组件之间的结构关系，构建了用于子宫肌瘤介入手术的单导丝或球囊导管的操纵装置，能够实现导丝或导管等多种介入件的递送和旋转，提高了医生的工作效率，降低了医生在放射环境下的工作时间，减小了手术的失败率，同时增加了介入手术的操纵精度。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本发明血管介入器械操控装置的一种具体实施例的立体结构示意图；

图2是本发明血管介入器械操控装置中的主指组件的立体结构示意图；

图3是本发明血管介入器械操控装置中的副指组件的立体结构示意图；

图4是本发明血管介入器械操控装置中的驱动组件的立体结构示意图；

图5是本发明血管介入器械操控装置的一种具体实施例的整体结构示意图；

图6是本发明血管介入器械操控装置的另一种具体实施例的驱动组件立体结构示意图。

附图标记说明：1、主指组件，11、第一主滚轮，12、第二主滚轮；2、副指组件，21、第一副滚轮，22、第二副滚轮；3、主驱动组件，31、旋转驱动组件，311、第一推进电机，312、第二推进电机，313、第一齿轮，314、第二齿轮，315、第一连接件，316、第三齿轮，317、第四齿轮，318、第二连接件，32、升降驱动组件，321、旋转电机，322、丝杆，323、丝套连接件；4、副驱动组件，411、夹紧电机，412、夹紧电机连接件，413、小齿轮，414、齿条板；5、主滚轮支撑板；6、副滚轮支撑板；7、导向组件；8、推进电机固定板；9、副电机固定板；10、旋转电机固定板；11、外壳；12、推进电机；13、大齿轮；14、第一中齿轮；15、第二中齿轮。

具体实施方式

下面参照附图来描述本发明的优选实施方式，本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。

本发明提供了一种血管介入器械操控装置，包括主指组件、副指组件、驱动组件、导向组件、夹持组件、装置本体和控制器，其中，主指组件、副指组件、驱动组件、导向组件和夹持组件均装设于装置本体，并分别通过通信链路与控制器连接；导向组件包括Y阀架和入口支撑架，Y阀架单元用来实现Y阀的快速安装，入口支撑架用于导向进入机构的导管、或者导丝、或者球囊；夹持组件用于控制导管、或者导丝、或者球囊的停止，当进行两组或者多组的导丝介入，或者进行导丝、导管、球囊的多组件介入时，夹持组件可配合主指组件、副指组件进行对应介入件的介入，保证介入效果。

进一步地，主指组件包括第一主指组件和第二主指组件，第一主指组件包括第一主滚轮，第二主指组件包括第二主滚轮；在主指组件与副指组件夹紧待介入件时，第一主滚轮和第二主滚轮组成的主指组件在旋转驱动组件的驱动下可实现对待介入件的前进或者后退控制，同时可在升降驱动组件的驱动下实现对待介入件的捻转运动控制。

进一步地，副指组件包括第一副指组件和第二副指组件；第一副指组件包括第一副滚轮，第二副指组件包括第二副滚轮；第一主滚轮、第二主滚轮、第一副滚轮和第二副滚轮轴线平行设置；第一主滚轮与第一副滚轮、第二主滚轮与第二副滚轮均相对于待介入件的纵向轴线镜像对称，保证待介入件在主指组件与副指组件之间的可夹紧控制；副指组件在平移驱动组件的驱动下可靠近或者远离主指组件，根据待介入件的直径要求灵活调节主滚轮与副滚轮之间的轴线间距，以夹紧或者更换待介入件。

当副指组件与主指组件处于夹紧待介入件的工作状态时，通过控制主指组件中主滚轮的正转或者反转通过主滚轮与待介入件之间的摩擦力实现其推进或者后退；通过主指组件中升降驱动组件与旋转驱动组件的配合可实现主滚轮的升降旋转，实现待介入件的旋转推进或者旋转后退。

进一步地，主指组件中的第一主滚轮和第二主滚轮可通过一台电机同时控制其正转或者反转运动，也可通过两台电机分别控制第一主滚轮、第二主滚轮的正转或者反转运动，本发明并不限制。

当第一主滚轮和第二主滚轮通过一台电机同时控制时，旋转驱动组件包括推进电机、大齿轮、第一中齿轮、第二中齿轮、第一连接件和第二连接件，大齿轮与推进电机的动力输出轴连接，第一中齿轮与第二中齿轮分别啮合设置在大齿轮的两侧；第一中齿轮通过第一连接件与第一主滚轮连接，第二中齿轮通过第二连接件与第二主滚轮连接；当推进电机驱动大齿轮正转(即顺时针转动)时，第一中齿轮与第二中齿轮通过啮合传动进行反转运动，进而带动第一主滚轮和第二主滚轮同时反转(即逆时针转动)，在主指组件与副指组件处于夹紧状态时，实现对待介入件的后退控制；反之亦然，故对待介入件的前进控制不再详细赘述。

当第一主滚轮和第二主滚轮分别通过一台电机进行控制时，即第一主滚轮和第二主滚轮分别由各自独立的驱动装置进行控制，在本发明中，考虑到血管介入手术的安全性等因素，采用传动比较准确、效率高、结构紧凑、工作可靠、寿命长的齿轮传动，在这种方案中，可以分别控制第一主滚轮和第二主滚轮的转动独立性，实现对不同待介入件的工作控制，达到更好的介入治疗效果。

以下参照附图结合具体实施例进一步说明本发明。

参照附图1，图示为本发明血管介入器械操控装置的一种具体实施例的立体结构示意图，包括主指组件1、副指组件2、用于驱动主指组件实现待介入件进退、旋转或者进退和旋转同时进行的主驱动组件3，用于驱动副指组件靠近或者远离主指组件实现夹紧或者释放待介入件的副驱动组件4；主指组件1包括两个主滚轮，两个主滚轮均设置于主滚轮支撑板5上；副指组件2包括与两个主滚轮配合使用的两个副滚轮，两个副滚轮均设置于副滚轮支撑板6上；在待介入件的前进方向处还设置有导向组件7，用于对待介入的导丝、导管或者球囊进行导向，导向组件安装于装置本体上，为了便于观察，图中未示出承载导向组件的装置本体部分。

需要说明的是，在本实施例中，第一主滚轮、第二主滚轮、第一副滚轮和第二副滚轮轴线平行设置，第一主滚轮与第一副滚轮、第二主滚轮与第二副滚轮均相对于待介入件的纵向轴线镜像对称，第一主滚轮与第二主滚轮的轴心连线、第一副滚轮与第二副滚轮的轴心连线与待介入件的纵向轴线平行设置，保证工作过程中对待介入件的精准推进、后退或者旋转控制。

进一步地，参照附图1的同时参照附图2，图2示出了图1中主指组件的详细结构；主指组件包括第一主滚轮11和第二主滚轮12，第一主滚轮11通过第一主传动组件与第一主驱动装置311连接，第二主滚轮12通过第二主传动组件与第二主驱动装置312连接；第一主驱动装置311和第二主驱动装置312组成驱动主指组件正转或者反转的旋转驱动组件31，以控制待介入件的前进或者后退运动。进一步地，本发明通过升降驱动组件32调节第一主滚轮11、第二主滚轮12的上升或下降，实现对待介入件的旋转或者捻转运动控制。

进一步地，参照附图1的同时参照附图3，图3示出了图1中副指组件的详细结构；副指组件包括第一副滚轮21和第二副滚轮22，第一副滚轮21和第二副滚轮22均设置于副滚轮支撑板6上；副指组件通过平移驱动组件实现第一副滚轮21和第二副滚轮22的横向水平运动；平移驱动组件包括夹紧电机411、小齿轮413和齿条板414，其中，夹紧电机411通过夹紧电机连接件412固定装设于装置本体(图中未示出)上，小齿轮413与夹紧电机411的动力输出端固定连接，齿条板414设置于小齿轮413的上方并与之啮合传动；齿条板414与副滚轮支撑板6固定连接，

进一步地，第一副滚轮21和第二副滚轮22可转动地设置在副滚轮支撑板6上，即两者的转动无自身动力驱动，在与主指组件处于夹紧状态下，通过主指组件的动力驱动第一主滚轮和第二主滚轮转动进而带动对应的第一副滚轮和第二副滚轮的转动。

进一步地，第一主滚轮、第二主滚轮、第一副滚轮和第二副滚轮的外侧均套设有与其过盈配合的橡胶套，防止与待介入的导丝、导管或者球囊的损伤，同时保证其与待介入的导丝、导管或者球囊的摩擦力能够实现前进或者后退或者捻转的运动控制。

为了更进一步说明该发明，继续参照附图4，图示是本发明血管介入器械操控装置中的驱动组件的立体结构示意图，包括驱动主指组件正反转的旋转驱动组件、驱动主指组件升降的升降驱动组件以及驱动副指组件平移运动的平移驱动组件；其中，旋转驱动组件包括分别驱动第一主滚轮、第二主滚轮的两套驱动装置；第二齿轮314通过第一连接件315与第一主滚轮连接，第一齿轮313与第二齿轮314啮合传动连接，第一齿轮313与第一主驱动装置311的动力输出端连接；同样的，第四齿轮317通过第二连接件318与第二主滚轮连接，第三齿轮316与第四齿轮317啮合传动连接，第三齿轮316与第二主驱动装置312的动力输出端连接。

优选地，第一主驱动装置311和第二主驱动装置312为相同型号的推进电机，第一齿轮313与第三齿轮316，第二齿轮314与第四齿轮317的型号规格对应相同，进一步提高第一主滚轮与第二主滚轮同时控制时的控制精度。

进一步地，升降驱动组件通过旋转电机321、丝杆322、丝套连接件323与推进电机固定板固定连接；其中，旋转电机通过旋转电机固定板10固定装设于丝杆固定板324的下方，丝杆固定板324固定装设于装置本体(图中未示出)，保证旋转电机的固定；旋转电机通过联轴器与丝杆连接；套设于丝杆的丝套连接件323的下方设置有垫板与丝套，其均与丝杆螺旋连接设置。在本方案中，固定于推进电机固定板的丝套连接件与第一齿轮、第二齿轮互不干涉，丝杆固定板与第一推进电机互不干涉。

进一步地，旋转电机与丝杆优选丝杆步进电机，实现主指组件的升降运动控制；通过丝套连接件将丝杆的旋转运动转换成主指组件的升降直线运动，配合旋转驱动组件实现对待介入件的捻转运动控制。

进一步地，旋转电机固定板10呈L型设置，即保证旋转电机321的固定，又可轻量化该装置，使其更加结构紧凑。

进一步地，平移驱动组件通过夹紧电机411、小齿轮412、齿条板413实现副滚轮组件相对于主指组件的靠近或者远离；其中，夹紧电机411通过夹紧电机连接件固定装设于装置本体，保证夹紧电机的固定，实现与齿条板414固定连接的副指组件的平移运动。

参照附图5，该血管介入器械操控装置还设置有外壳11，用于承载容纳主指组件、副指组件及其驱动组件，该装置本体设置成箱体结构。

参照附图6，图示是本发明血管介入器械操控装置的另一种具体实施例的驱动组件立体结构示意图，第一主滚轮和第二主滚轮由同一台推进电机控制，包括推进电机12、大齿轮13、第一中齿轮14和第二中齿轮15，在本实施例中，推进电机驱动大齿轮13正转或者反转，带动第一中齿轮14、第二中齿轮15的反转或正转，实现第一主滚轮、第二主滚轮的反转或正转，进而调节待介入的导丝、导管或者球囊的后退或者前进运动控制。通过本实施例，可实现血管介入器械操控装置的轻量化设置，同时通过副指组件的可控制轴距调节，实现对不同直径的待介入件的介入操控。

在本发明中，当需要对简单病变处进行介入手术时，通过第一种实施例和第二种实施例均可实现对导丝的递送介入，以及在病变处实现球囊/支架/导管的介入，同时通过副指组件的齿轮齿条控制调节，可实现精确的主指组件与副指组件的轴距调节，保证对待介入件的夹持力度。

进一步地，当需要介入手术的是复杂病变时，尤其是针对迂回病变、开口病变或者分岔病变时，现有技术中的同一导路的导入介入不能很好的实现复杂病变处的介入操作，但是通过本发明提供的第一种实施例可很好实现其效果；下面以针对迂回病变处的介入为例进行详细说明。

步骤一：将第一种导丝设置于第一主滚轮与第一副滚轮之间，其进入端设置于第一副滚轮与第二副滚轮之间，将第二种导丝设置于第二主滚轮与副滚轮之间，且其前端不进入第一主滚轮与第一副滚轮之间；步骤二：调节副指组件，使其在平移驱动组件的驱动下靠近主指组件夹紧对应的导丝，第一种导丝与第二种导丝上下设置；步骤三：通过第一主驱动装置驱动第一主滚轮正转，实现对第一种导丝的介入推送，使其到达第一设定位置，该第一设定位置可为靠近病变的位置或者病变处，具体的根据实际手术病变详情灵活选择；步骤四：通过第二主驱动装置驱动第二主滚轮正转，实现对第二种导丝的介入推送，在摩擦力的作用下，第二种导丝进入第一主滚轮与第一副滚轮之间且与第一种导丝呈上下设置状态，保证两者不纠结，使其沿着第一待介入件的延伸方向推送至第二设定位置，在本实施例中，第二设定位置为病变迂回处，此时，第二种导丝在迂回处借助第一种导丝的支撑力实现介入器械的病变处的通过。

需要说明的是，现有技术中能够实现复杂病变介入的装置结构复杂，体积大，对于待介入件的推送控制精度低；通过本发明设置的主指组件的主滚轮的独立控制，可根据具体导入手术灵活选择设置；上面所描述的第一种导丝与第二种导丝的使用仅仅是其中一种具体实施例，还可以通过本发明进行球囊或者导管等的导入，实现开口病变、分岔病变中的复杂病变处的装置介入等其它操作，故在此不再一一赘述。

进一步地，本发明还包括夹持组件，用于夹持待介入件的端部或者不同介入件的指定运动，无需操作人员用手按住控制，提高手术安全性，减轻操作人员劳动强度，保证手术高效完成。

需要说明的是，在本发明中，待介入件可以为导丝、导管、导丝或球囊、导丝与球囊的组合连接结构等，本发明的血管介入器械操控装置可以操控单导丝、单球囊、单导管，也可操控多导丝、多导管等的介入操控，故在此不再一一列举。需要注意的是，本申请文件说明书中的术语以及本发明名称这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示本发明应用的限定。本发明的名称并非作为本发明用途的限定。

需要说明的是，本发明提供的血管介入器械操控装置整体结构紧凑，重量小，体积小，便于携带，可以用于抢救等任务当中，克服了现有技术中仅适用于医院固定地点操作的缺陷。

需要说明的是，本发明的具体实施例提供的是主指组件、副指组件均各包括两个对应的滚轮，本发明还可根据需要设置多个主滚轮或者副滚轮，本大明提供的具体实施例并不限制本发明的保护范围。

虽然已经参考优选实施例对本发明进行了描述，但在不脱离本发明的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件，尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来；本发明并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

在本发明的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

术语“包括”或者任何其它类似用语旨在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、物品或者设备/装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者还包括这些过程、物品或者设备/装置所固有的要素。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种血管介入器械操控装置，包括主指组件、副指组件、驱动组件、导向组件、夹持组件、装置本体和控制器，所述主指组件、所述副指组件、所述驱动组件、所述导向组件和所述夹持组件均装设于所述装置本体，并分别通过通信链路与所述控制器连接，其特征在于，

所述主指组件包括第一主指组件和第二主指组件；所述第一主指组件包括第一主滚轮，所述第二主指组件包括第二主滚轮；所述副指组件包括第一副指组件和第二副指组件；所述第一副指组件包括第一副滚轮，所述第二副指组件包括第二副滚轮；所述第一主滚轮、所述第二主滚轮、所述第一副滚轮和所述第二副滚轮轴线平行设置；所述第一主滚轮与所述第一副滚轮、所述第二主滚轮与所述第二副滚轮均相对于待介入件的纵向轴线镜像对称；

所述驱动组件包括主驱动组件和副驱动组件；所述主驱动取件包括旋转驱动组件和升降驱动组件，所述旋转驱动组件通过第一传动组件与所述第一主滚轮、所述第二主滚轮连接，用于调节所述第一主滚轮、所述第二主滚轮的正转或反转；所述升降驱动组件通过第二传动组件与所述第一主滚轮、所述第二主滚轮连接，用于调节所述第一主滚轮、所述第二主滚轮的上升或下降；所述副驱动组件包括平移驱动组件，所述平移驱动组件通过第三传动组件与所述第一副滚轮、所述第二副滚轮连接，用于调节所述第一副滚轮、所述第二副滚轮与所述第一主滚轮、所述第二主滚轮的轴线间距，以夹紧或释放待介入件的不同部位。

2.根据权利要求1所述的血管介入器械操控装置，其特征在于，所述第三传动组件包括第三驱动装置、小齿轮、齿条板和副滚轮支撑板，所述小齿轮与所述第三驱动装置的动力输出端连接，所述齿条板设置于所述小齿轮的上部并与其啮合传动；所述副滚轮支撑板水平设置于所述齿条板的上部并与之固定连接；所述第一副滚轮和所述第二副滚轮通过所述第三传动装置实现对待介入件的夹紧或释放。

3.根据权利要求2所述的血管介入器械操控装置，其特征在于，所述第三驱动装置为夹紧电机，所述夹紧电机通过夹紧电机连接件固定装设于所述装置本体。

4.根据权利要求1所述的血管介入器械操控装置，其特征在于，所述第一传动组件包括驱动装置、大齿轮、第一中齿轮和第二中齿轮，所述第一中齿轮和所述第二中齿轮分别设置于所述大齿轮两侧并与之啮合传动；

所述第一中齿轮与所述第一主滚轮固定连接，所述第二中齿轮与所述第二主滚轮固定连接；所述大齿轮与所述驱动装置的动力输出端固定连接；在工作状态下，所述驱动装置驱动所述大齿轮反转或正转，以调节所述第一主滚轮、所述第二主滚轮的正转或者反转，实现待介入件的前进或者后退。

5.根据权利要求4所述的血管介入器械操控装置，其特征在于，所述平移驱动组件可驱动所述第一副滚轮、所述第二副滚轮同时靠近或远离所述第一主滚轮、所述第二主滚轮，以使设置于所述第一主滚轮与所述第一副滚轮、所述第二主滚轮与所述第二副滚轮之间的待介入件的被夹紧或释放，实现对不同内径待介入件的夹持运动；

在所述第一主滚轮与所述第一副滚轮、所述第二主滚轮与所述第二副滚轮同时夹紧待介入件的工作状态下，所述旋转驱动组件可同时驱动所述第一主滚轮、所述第二主滚轮正转或者反转实现待介入件的前进或者后退。

6.根据权利要求1所述的血管介入器械操控装置，其特征在于，所述第一传动组件包括第一主驱动装置、第二主驱动装置、第一主传动装置和第二主传动装置，所述第一主传动装置通过所述第一主驱动装置控制所述第一主滚轮的正转或者反转；

所述第二主传动装置通过所述第二驱动装置控制所述第二主滚轮的正转或者反转。

7.根据权利要求6所述的血管介入器械操控装置，其特征在于，所述第一主传动装置包括第一齿轮、第二齿轮和第一连接件；所述第一齿轮与所述第一主驱动装置的动力输出端连接；所述第二齿轮与所述第一齿轮外啮合传动；所述第一连接件的一端与所述第二齿轮固定连接，另一端与所述第一主滚轮固定连接。

8.根据权利要求7所述的血管介入器械操控装置，其特征在于，所述第二主传动装置包括第三齿轮、第四齿轮、第二连接件；所述第三齿轮与所述第二主驱动装置的动力输出端连接；所述第四齿轮与所述第三齿轮外啮合传动；所述第二连接件的一端与所述第四齿轮固定连接，另一端与所述第二主滚轮固定连接。

9.根据权利要求8所述的血管介入器械操控装置，其特征在于，所述平移驱动组件可驱动所述第一副滚轮、所述第二副滚轮同时靠近或远离所述第一主滚轮、所述第二主滚轮，以使设置于所述第一主滚轮与所述第一副滚轮、所述第二主滚轮与所述第二副滚轮之间的待介入件的被夹紧或释放，实现对不同内径待介入件的夹持运动；

在针对复杂病变的血管介入工作状态下，所述第一主滚轮与所述第一副滚轮夹紧第一待介入件、所述第二主滚轮与所述第二副滚轮夹紧第二待介入件，所述第一主驱动装置驱动所述第一主滚轮正转以调节第一待介入件前进至第一设定位置，所述第二主驱动装置驱动所述第二主滚轮正转以调节第二待介入件沿着第一待介入件前进，并可在迂回病变处借助第一待介入件的支撑力到达第二设定位置。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的血管介入器械操控装置，其特征在于，所述第二传动组件包括第二驱动装置、丝杆和丝套连接件，所述丝杆固定设置于所述第二驱动装置的动力输出端；

所述丝套连接件套设于所述丝杆并可相对于所述丝杆螺旋转动；所述丝套连接件与所述第一传动组件中的推进电机固定板固定连接；

在工作状态下，所述第二驱动装置驱动所述丝杆转动，以使设置于所述主电机固定板上的所述第一主滚轮和所述第二主滚轮实现升降运动。

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