CN114191092A - 一种介入手术机器人从端递送装置 - Google Patents

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Abstract

一种介入手术机器人从端递送装置，用于实现细长型医疗器材的夹持及递送，其包括支撑架、装设于支撑架上的定支板、第一驱动组件、由第一驱动组件驱动在第一方向上与定支板相对运动的动支板、分别装设于定支板和动支板上的两夹持组、与其中一组或两组夹持组连接的第二驱动组件，所述第一驱动组件带动动支板在第一方向上向定支板靠近或远离，让装设于动支板的夹持组与装设于定支板的夹持组相互配合以夹紧或松开细长型医疗器材，所述第二驱动组件带动被夹紧的细长型医疗器材沿不同于第一方向的第二方向递送或撤出。本发明传动效果好，实用性强，更符合医生的操作需求，而且结构紧凑，占用空间较小，对介入手术的操作有较大帮助，具有较强的推广意义。

Description

一种介入手术机器人从端递送装置
技术领域
本发明涉及一种医疗机器人领域装置，尤其涉及一种介入手术机器人从端递送装置。
背景技术
介入治疗是利用现代高科技手段进行的一种微创性治疗--就是在医学影像设备的引导下，将特制的导管、导丝等精密医疗器械，引入人体，对体内病态进行诊断和局部治疗。
介入治疗应用数字影像技术，扩大了医生的视野，借助导管、导丝延长了医生的双手，它的切口(穿刺点),仅有米粒大小，不用切开人体组织，就可治疗许多过去无法治疗、必须手术治疗或内科治疗但疗效欠佳的疾病，如肿瘤，血管瘤，各种出血等。介入治疗具有不开刀，创伤小，恢复快，效果好的特点。是未来医学的发展趋势。
而在血管介入手术中，医生需要长期接收X射线的辐射，为此工程上开发了远端操作的主从式血管介入手术机器人。主从式血管介入手术机器人的从端可以在强烈辐射的环境下工作，医生则在射线环境之外通过主端对其控制。
介入手术机器人在执行导丝(或导管)的进退、转动的过程中，需要相应的传动机构带动，然而，对于现有介入手术机器人的传动机构，由于结构设计不合理，传动效果不佳，不能满足使用需求。
发明内容
基于此，有必要针对现有技术中的不足，提供一种改进的介入手术机器人从端导丝导管搓动装置。
一种介入手术机器人从端递送装置，用于实现细长型医疗器材的夹持及递送，其包括支撑架、装设于支撑架上的定支板、第一驱动组件、由第一驱动组件驱动在第一方向上与定支板相对运动的动支板、分别装设于定支板和动支板上的两夹持组、与其中一组或两组夹持组连接的第二驱动组件，所述第一驱动组件带动动支板在第一方向上向定支板靠近或远离，所述动支板和定支板在第一方向上靠近时，让装设于动支板的夹持组与装设于定支板的夹持组相互配合以夹紧或松开细长型医疗器材，同时所述第二驱动组件带动被夹紧的细长型医疗器材沿不同于第一方向的第二方向递送或撤出。
进一步地，所述第二驱动组件装设于定支板上并与装设于定支板上的夹持组动力传输。
进一步地，所述第二驱动组件装设于动支板上并与安装在动支板上的夹持组动力传输。
进一步地，所述第二驱动组件的数量为两组，两组第二驱动组件分别带动两夹持组对细长型医疗器材进行递送或撤出。
进一步地，所述第二驱动组件包括驱动电机、齿轮组及递送齿轮，所述递送齿轮装设于夹持组上，第二驱动组件的齿轮组连接第二驱动电机及递送齿轮。
进一步地，所述第一驱动组件包括电磁驱动器、由电磁驱动器驱动的连接板、装设于连接板上的限位杆，所述限位杆支撑所述动支板并可让所述动支板滑动。
进一步地，所述支撑架包括底板、装设于底板上的支撑板、连接于支撑板的固定块、滑动地安装于固定块的引导杆，所述引导杆支撑所述定支板并可让所述定支板滑动。
进一步地，所述支撑架还包括装设于底板上的导块，所述第一驱动组件的连接板底部凸设有导销，所述导销沿第一方向穿插在导块上，通过导销与导块的滑动配合，所述第一驱动组件的连接板在支撑架的底板上沿第一方向滑动。
进一步地，所述介入手术机器人从端递送装置还包括检测装置，所述检测装置为光栅传感器，所述光栅传感器包括光栅尺及光栅读数头，所述光栅尺沿第一方向装设于底板上，所述光栅读数头装设于所述连接板上并正对所述光栅尺。
进一步地，所述第一方向与第二方向相互垂直。
综上所述，本发明介入手术机器人从端递送装置通过第一驱动组件、第二驱动组件，第一驱动组件带动一夹持组朝另一夹持组靠近或远离，执行导丝导管夹持操作，第二驱动组件通过夹持组带动导丝导管执行递送的操作，传动效果好，实用性强，更符合医生的操作需求，而且结构紧凑，占用空间较小，对介入手术的操作有较大帮助，具有较强的推广意义。
附图说明
图1为本发明介入手术机器人从端递送装置的结构示意图；
图2为图1所示介入手术机器人从端递送装置去除外罩后的结构示意图；
图3为图1所示介入手术机器人从端递送装置去除外罩后的另一角度的结构示意图；
图4为图2所示介入手术机器人从端递送装置进一步去除部分组件后的结构示意图；
图5为图4所示介入手术机器人从端递送装置的前视图。
具体实施方式
为了使发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释发明，并不用于限定发明。
如图1至5所示，本发明提供一种介入手术机器人从端递送装置，其装设于介入手术机器人从端上，推动细长型医疗器材(导丝或导管)100执行夹持及递送的操作，细长型医疗器材(导丝或导管)100的运动分为向前递送进入手术病人身体及向后退出手术病人身体(具体为身体内的血管)。在本实施例，所述介入手术机器人从端递送装置固定地安装于所述介入手术机器人从端上，位于所述介入手术机器人从端的远端。在其它实施例中，所述介入手术机器人从端递送装置可滑动地安装于所述介入手术机器人从端上。
所述介入手术机器人从端递送装置包括支撑架10、在第二方向活动装设于支撑架10上的定支板20、在第一方向上相对定支板20运动的动支板30、分别装设于定支板20和动支板30上的两夹持组60、带动动支板30沿第一方向上靠近或远离定支板20的第一驱动组件40、装设于定支板20上并与夹持组60连接的第二驱动组件50，动支板30在第一方向上向定支板20靠近或远离时，装设于动支板30的夹持组60与装设于定支板20上的夹持组60相互配合使装设于定支板20和动支板30上的两夹持组60夹紧或松开长型医疗器材100，所述第二驱动组件50带动装设于定支板20上的夹持组60和装设于动支板30上的夹持组60同步运动，从而让被夹紧的细长型医疗器材100沿不同于第一方向的第二方向递送，本实施例中，所述第一方向与第二方向相互垂直。
所述支撑架10包括底板11、装设于底板11上的支撑板12和导块13、连接于支撑板12内侧面的两固定块14、固定安装的引导杆15，所述定支板20装设于引导杆15上。
所述第一驱动组件40包括连接板42、装设于连接板42上的限位杆43，所述限位杆43靠动支板30的一端(即限位杆43的末端)穿设于动支板30，所述连接板42底部凸设有导销421，所述导销421沿第一方向穿插在导块13上，通过导销421与导块13的配合，所述第一驱动组件40的连接板42可以在支撑架10的底板11沿第一方向滑动。所述第一驱动组件40还包括电磁驱动器41，所述电磁驱动器41通过直接或间接的方式与第一驱动组件40的连接板42连接，通过调整电磁驱动器41的开合状态，带动第一驱动组件40上的动支板30沿第一方向向靠近或远离定支板20相对运动，进而使安装在动支板30上的夹持组60与安装在定支板20上的夹持组60夹持或松开。在本实施例中，所述电磁驱动器41安装于所述支撑架10的底板11上。
可以理解地，在本实施例中，采用电磁驱动器41带动两夹持组60执行夹持或松开的动作，在其它实施例中，第一驱动组件40也可以采用电机的形式带动动支板30滑动，例如，电机通过齿轮带动齿条滑动，让安装齿条的连接板42同步滑动，带动第一驱动组件40的连接板42滑动，实现两夹持组70的夹持或松开。
本发明还包括检测装置70，本实施例中，所述检测装置70为光栅传感器，所述光栅传感器包括光栅尺72及光栅读数头71，所述光栅尺72沿第一方向装设于所述支撑架10的底板11上，所述光栅读数头71装设于所述连接板42上并正对所述光栅尺72。第一驱动组件40驱动两夹持组30夹持细长型医疗器材(导管导丝)100时，光栅读数头71随连接板42同步移动，利用所述光栅传感器获取移动的位移量，并将测量结果传输给***控制器，由其换算成细长型医疗器材(导丝或导管)100的直径。
所述第二驱动组件50装设于定支板20上，所述第二驱动组件50与同样装设于定支板20上的夹持组60实现动力传输，每一所述夹持组60包括若干并排分布的转轴62及装设于每一转轴62上的滚轮61，两夹持组60上的转轴62分别通过轴承装设于定支板20与动支板30上，转轴62可以绕其轴心转动。第二驱动组件50包括第二驱动电机51、齿轮组52及递送齿轮53，所述递送齿轮53装设于定支板20上的夹持组60上，所述第二驱动电机51装设于定支板20上，第二驱动组件50的齿轮组52连接第二驱动电机51及递送齿轮53。当动支板30上的夹持组60与定支板20上的夹持组60夹持住细长型医疗器材100时，所述第二驱动组件50的第二驱动电机51带动与之动力连接的转轴62及安装在该转轴62上的滚轮61一起转动，滚轮61在转动过程中，配合另一夹持组60上的转轴62和滚轮61一起转动，对细长型医疗器材100进行递送。
可以理解地，本实施例中，所述第二驱动组件50装设于定支板20上并与安装在定支板20上的夹持组60动力连接，在其它实施例中，所述第二驱动组件50也可以装设于动支板30上并与安装在动支板30上的夹持组60动力连接，当然，也可以采用两组第二驱动组件50分别带动两夹持组60。另外，本发明还包括一外罩80，所述外罩80与支撑架10配合，对定支板20、动支板30、夹持组60、第一驱动组件40、第二驱动组件50及第二驱动组件50进行无菌隔离，所述外罩80两侧分别设有穿孔81以安装细长型医疗器材100穿过，设于外罩80两侧的穿孔81沿第二方向呈相对设置，从两侧穿孔81穿过的细长型医疗器材100从两夹持组60之间穿过。所述外罩80的具体结构可参见专利名称：一种具有防护隔离功能的介入手术机器人从端驱动装置、专利申请号：202111018209.7中的相应说明，其全部内容引入本发明。所述外罩90可以包括用于收容的第一外罩及套设于第一外罩的第二外罩，所述第二外罩可为一次性医用耗材。
在其它实施例中，装设于定支板20上的夹持组60和装设于动支板30上的夹持组60可通过手动卡扣等可拆卸方式安装，以方便拆换。此外，夹持组60或者其滚轮61可为一次性医用耗材。
本发明介入手术机器人从端递送装置工作时，可以根据使用需要，对医疗器材100执行至少以下两种模式：
1、夹持模式，第一驱动组件40带动两夹持组60在第一方向夹持住细长型医疗器材100，对细长型医疗器材100进行初步定位；
2、夹持与递送模式，第二驱动组件50对夹持后的细长型医疗器材100进行递送，使细长型医疗器材100执行递送和撤出操作。
综上所述，本发明介入手术机器人从端递送装置通过设置第一驱动组件40、第二驱动组件50，第一驱动组件40带动一夹持组60朝另一夹持组60靠近或远离，执行导丝导管夹持操作，第二驱动组件50通过夹持组60带动导丝导管执行递送的操作，本发明传动效果好，实用性强，更符合医生的操作需求，而且结构紧凑，占用空间较小，对介入手术的操作有较大帮助，具有较强的推广意义。
需要说明的是，本发明中的第一方向、第二方向是双向的。比如，第一方向为水平方向时，其既包括向左的方向，也包括向右运动的方向；第二方向为前后方向时，其既包括前进的方向，也包括后退的方向。
另外，所述夹持位和非夹持位都是可变的。比如，两夹持组60之间夹持的导丝导管的直径不同，夹持位会改变，而且随时夹持力的大小不同，夹持位也会有微小的变化。
以上所述实施例仅表达了发明的一种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于发明的保护范围。因此，发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种介入手术机器人从端递送装置，用于实现细长型医疗器材的夹持及递送，其特征在于，包括支撑架、装设于支撑架上的定支板、第一驱动组件、由第一驱动组件驱动在第一方向上与定支板相对运动的动支板、分别装设于定支板和动支板上的两夹持组、与其中一组或两组夹持组连接的第二驱动组件，所述第一驱动组件带动动支板在第一方向上向定支板靠近或远离，所述动支板和定支板在第一方向上靠近时，让装设于动支板的夹持组与装设于定支板的夹持组相互配合以夹紧或松开细长型医疗器材，同时所述第二驱动组件带动被夹紧的细长型医疗器材沿不同于第一方向的第二方向递送或撤出。
2.如权利要求1所述的介入手术机器人从端递送装置，其特征在于：所述第二驱动组件装设于定支板上并与装设于定支板上的夹持组动力传输。
3.如权利要求1所述的介入手术机器人从端递送装置，其特征在于：所述第二驱动组件装设于动支板上并与安装在动支板上的夹持组动力传输。
4.如权利要求1所述的介入手术机器人从端递送装置，其特征在于：所述第二驱动组件的数量为两组，两组第二驱动组件分别带动两夹持组对细长型医疗器材进行递送。
5.如权利要求1所述的介入手术机器人从端递送装置，其特征在于：所述第二驱动组件包括驱动电机、齿轮组及递送齿轮，所述递送齿轮装设于夹持组上，第二驱动组件的齿轮组连接第二驱动电机及递送齿轮。
6.如权利要求5所述的介入手术机器人从端递送装置，其特征在于：所述第一驱动组件包括电磁驱动器、由电磁驱动器驱动的连接板、装设于连接板上的限位杆，所述限位杆支撑所述动支板并可让所述动支板滑动。
7.如权利要求6所述的介入手术机器人从端递送装置，其特征在于：所述支撑架包括底板、装设于底板上的支撑板、连接于支撑板的固定块、滑动地安装于固定块的引导杆，所述引导杆支撑所述定支板并可让所述定支板滑动。
8.如权利要求7所述的介入手术机器人从端递送装置，其特征在于：所述支撑架还包括装设于底板上的导块，所述第一驱动组件的连接板底部凸设有导销，所述导销沿第一方向穿插在导块上，通过导销与导块的滑动配合，所述第一驱动组件的连接板在支撑架的底板上沿第一方向滑动。
9.如权利要求7所述的介入手术机器人从端递送装置，其特征在于：所述介入手术机器人从端递送装置还包括检测装置，所述检测装置为光栅传感器，所述光栅传感器包括光栅尺及光栅读数头，所述光栅尺沿第一方向装设于底板上，所述光栅读数头装设于所述连接板上并正对所述光栅尺。
10.如权利要求1所述的介入手术机器人从端递送装置，其特征在于：所述第一方向与第二方向相互垂直。
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