CN102028549A - 一种用于血管内微创介入手术的导管机器人*** - Google Patents
一种用于血管内微创介入手术的导管机器人*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN102028549A CN102028549A CN2011100093712A CN201110009371A CN102028549A CN 102028549 A CN102028549 A CN 102028549A CN 2011100093712 A CN2011100093712 A CN 2011100093712A CN 201110009371 A CN201110009371 A CN 201110009371A CN 102028549 A CN102028549 A CN 102028549A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- catheter
- bracing frame
- axle
- stick control
- gear
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 210000004204 blood vessel Anatomy 0.000 title claims abstract description 30
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 7
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 58
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 50
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims description 17
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims description 17
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 5
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 4
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 4
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 4
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims description 2
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims description 2
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 abstract description 7
- 230000005855 radiation Effects 0.000 abstract description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 11
- 230000002792 vascular Effects 0.000 description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 230000009471 action Effects 0.000 description 4
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000012946 outsourcing Methods 0.000 description 2
- 238000009877 rendering Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 239000012141 concentrate Substances 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 1
- 230000036541 health Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000013152 interventional procedure Methods 0.000 description 1
- 230000004899 motility Effects 0.000 description 1
- 231100000915 pathological change Toxicity 0.000 description 1
- 230000036285 pathological change Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Media Introduction/Drainage Providing Device (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
Claims (9)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN2011100093712A CN102028549B (zh) | 2011-01-17 | 2011-01-17 | 一种用于血管内微创介入手术的导管机器人*** |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN2011100093712A CN102028549B (zh) | 2011-01-17 | 2011-01-17 | 一种用于血管内微创介入手术的导管机器人*** |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN102028549A true CN102028549A (zh) | 2011-04-27 |
CN102028549B CN102028549B (zh) | 2012-06-06 |
Family
ID=43882375
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN2011100093712A Active CN102028549B (zh) | 2011-01-17 | 2011-01-17 | 一种用于血管内微创介入手术的导管机器人*** |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN102028549B (zh) |
Cited By (29)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103463725A (zh) * | 2012-11-21 | 2013-12-25 | 赵文元 | 用于介入治疗术中***交换的辅助操作平台 |
CN103976765A (zh) * | 2014-05-16 | 2014-08-13 | 天津理工大学 | 一种主从微创血管介入手术辅助***主端操作器装置 |
CN104757929A (zh) * | 2014-01-02 | 2015-07-08 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种消化内窥镜输送机构 |
CN105129657A (zh) * | 2015-08-19 | 2015-12-09 | 哈尔滨工业大学 | 一种竖直平移安全制动装置 |
CN103976766B (zh) * | 2014-05-16 | 2016-03-30 | 天津理工大学 | 一种主从微创血管介入手术辅助*** |
CN105662589A (zh) * | 2016-03-03 | 2016-06-15 | 北京理工大学 | 主从微创血管介入手术机器人从端及其控制方法 |
CN105686877A (zh) * | 2014-11-26 | 2016-06-22 | 乐普(北京)医疗器械股份有限公司 | 肾动脉消融导管机器人推送器用支承装置 |
CN105796179A (zh) * | 2016-03-03 | 2016-07-27 | 北京理工大学 | 一种主从介入手术机器人从端操作装置及其控制方法 |
CN105813592A (zh) * | 2013-10-31 | 2016-07-27 | 菲亚戈医疗技术股份公司 | 手术器械和用于对手术器械进行位置检测的方法 |
CN104771223B (zh) * | 2014-01-10 | 2017-02-15 | 乐普(北京)医疗器械股份有限公司 | 肾动脉消融导管机器人推送器 |
CN107049499A (zh) * | 2017-06-05 | 2017-08-18 | 上海速介机器人科技有限公司 | 遥操作血管介入手术机器人***及方法 |
WO2017220010A1 (en) * | 2016-06-24 | 2017-12-28 | Versitech Limited | Robotic catheter system for mri-guided cardiovascular interventions |
CN107527543A (zh) * | 2017-09-28 | 2017-12-29 | 北京理工大学 | 一种手术模拟设备及手术模拟*** |
CN108697475A (zh) * | 2016-03-03 | 2018-10-23 | 柯惠Lp公司 | 能够围绕侧倾轴线大幅旋转的用于机器人手术***的输入装置手柄 |
CN109431606A (zh) * | 2018-10-09 | 2019-03-08 | 北京术锐技术有限公司 | 一种血管介入手术机器人组合***及其使用方法 |
CN109481019A (zh) * | 2018-09-30 | 2019-03-19 | 上海交通大学医学院附属第九人民医院 | 基于光学导航及力反馈控制的颅颌面外科机器人*** |
CN111067624A (zh) * | 2019-12-25 | 2020-04-28 | 四川安雅仕健康管理有限公司 | 一种中远程遥控操作的介入手术机器人装置 |
CN111407411A (zh) * | 2020-03-27 | 2020-07-14 | 南京航空航天大学 | 一种微细操作臂***及其控制方法 |
CN111529065A (zh) * | 2020-05-09 | 2020-08-14 | 中国科学院自动化研究所 | 血管介入器械操控装置 |
CN112426225A (zh) * | 2020-11-06 | 2021-03-02 | 哈尔滨工业大学 | 一种基于运动捕捉的放疗手术*** |
WO2022027938A1 (zh) * | 2020-08-05 | 2022-02-10 | 北京唯迈医疗设备有限公司 | 一种介入手术机器人导丝动作安全预警方法及*** |
US11266424B2 (en) | 2017-06-20 | 2022-03-08 | Siemens Healthcare Gmbh | Autonomous catheterization assembly |
CN114377274A (zh) * | 2022-01-07 | 2022-04-22 | 易度河北机器人科技有限公司 | 一种用于神经外科全脑动脉造影的手术机器人*** |
WO2022141834A1 (zh) * | 2020-12-31 | 2022-07-07 | 杭州德晋医疗科技有限公司 | 介入器械操控辅件及介入式医疗*** |
CN114795434A (zh) * | 2022-06-23 | 2022-07-29 | 广州启骏生物科技有限公司 | 一种用于血管内取物的圈套器 |
CN115551437A (zh) * | 2020-06-26 | 2022-12-30 | 普罗赛普特生物机器人公司 | 机器人臂与外科手术探针的集成 |
US11696808B2 (en) | 2009-10-12 | 2023-07-11 | Corindus, Inc. | System and method for navigating a guide wire |
US11918423B2 (en) | 2018-10-30 | 2024-03-05 | Corindus, Inc. | System and method for navigating a device through a path to a target location |
US11918314B2 (en) | 2009-10-12 | 2024-03-05 | Corindus, Inc. | System and method for navigating a guide wire |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20080314181A1 (en) * | 2007-06-19 | 2008-12-25 | Bruce Schena | Robotic Manipulator with Remote Center of Motion and Compact Drive |
CN101474454A (zh) * | 2009-01-24 | 2009-07-08 | 哈尔滨工业大学 | 一种导管自动介入装置 |
CN101653353A (zh) * | 2009-08-28 | 2010-02-24 | 哈尔滨工业大学 | 连续体型半自主式内窥镜机器人 |
CN101732093A (zh) * | 2009-11-30 | 2010-06-16 | 哈尔滨工业大学 | 腹腔微创手术用微型机械手 |
-
2011
- 2011-01-17 CN CN2011100093712A patent/CN102028549B/zh active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20080314181A1 (en) * | 2007-06-19 | 2008-12-25 | Bruce Schena | Robotic Manipulator with Remote Center of Motion and Compact Drive |
CN101474454A (zh) * | 2009-01-24 | 2009-07-08 | 哈尔滨工业大学 | 一种导管自动介入装置 |
CN101653353A (zh) * | 2009-08-28 | 2010-02-24 | 哈尔滨工业大学 | 连续体型半自主式内窥镜机器人 |
CN101732093A (zh) * | 2009-11-30 | 2010-06-16 | 哈尔滨工业大学 | 腹腔微创手术用微型机械手 |
Cited By (36)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11696808B2 (en) | 2009-10-12 | 2023-07-11 | Corindus, Inc. | System and method for navigating a guide wire |
US11918314B2 (en) | 2009-10-12 | 2024-03-05 | Corindus, Inc. | System and method for navigating a guide wire |
CN103463725A (zh) * | 2012-11-21 | 2013-12-25 | 赵文元 | 用于介入治疗术中***交换的辅助操作平台 |
CN103463725B (zh) * | 2012-11-21 | 2017-03-29 | 赵文元 | 用于介入治疗术中***交换的辅助操作平台 |
CN105813592B (zh) * | 2013-10-31 | 2020-06-02 | 菲亚戈医疗技术股份公司 | 手术器械和用于对手术器械进行位置检测的方法 |
CN105813592A (zh) * | 2013-10-31 | 2016-07-27 | 菲亚戈医疗技术股份公司 | 手术器械和用于对手术器械进行位置检测的方法 |
CN104757929B (zh) * | 2014-01-02 | 2017-04-12 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种消化内窥镜输送机构 |
CN104757929A (zh) * | 2014-01-02 | 2015-07-08 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种消化内窥镜输送机构 |
CN104771223B (zh) * | 2014-01-10 | 2017-02-15 | 乐普(北京)医疗器械股份有限公司 | 肾动脉消融导管机器人推送器 |
CN103976765A (zh) * | 2014-05-16 | 2014-08-13 | 天津理工大学 | 一种主从微创血管介入手术辅助***主端操作器装置 |
CN103976766B (zh) * | 2014-05-16 | 2016-03-30 | 天津理工大学 | 一种主从微创血管介入手术辅助*** |
CN105686877A (zh) * | 2014-11-26 | 2016-06-22 | 乐普(北京)医疗器械股份有限公司 | 肾动脉消融导管机器人推送器用支承装置 |
CN105129657A (zh) * | 2015-08-19 | 2015-12-09 | 哈尔滨工业大学 | 一种竖直平移安全制动装置 |
CN105662589A (zh) * | 2016-03-03 | 2016-06-15 | 北京理工大学 | 主从微创血管介入手术机器人从端及其控制方法 |
CN108697475A (zh) * | 2016-03-03 | 2018-10-23 | 柯惠Lp公司 | 能够围绕侧倾轴线大幅旋转的用于机器人手术***的输入装置手柄 |
CN105796179A (zh) * | 2016-03-03 | 2016-07-27 | 北京理工大学 | 一种主从介入手术机器人从端操作装置及其控制方法 |
WO2017220010A1 (en) * | 2016-06-24 | 2017-12-28 | Versitech Limited | Robotic catheter system for mri-guided cardiovascular interventions |
CN107049499A (zh) * | 2017-06-05 | 2017-08-18 | 上海速介机器人科技有限公司 | 遥操作血管介入手术机器人***及方法 |
US11266424B2 (en) | 2017-06-20 | 2022-03-08 | Siemens Healthcare Gmbh | Autonomous catheterization assembly |
CN107527543A (zh) * | 2017-09-28 | 2017-12-29 | 北京理工大学 | 一种手术模拟设备及手术模拟*** |
CN109481019A (zh) * | 2018-09-30 | 2019-03-19 | 上海交通大学医学院附属第九人民医院 | 基于光学导航及力反馈控制的颅颌面外科机器人*** |
CN109431606A (zh) * | 2018-10-09 | 2019-03-08 | 北京术锐技术有限公司 | 一种血管介入手术机器人组合***及其使用方法 |
US11918423B2 (en) | 2018-10-30 | 2024-03-05 | Corindus, Inc. | System and method for navigating a device through a path to a target location |
CN111067624A (zh) * | 2019-12-25 | 2020-04-28 | 四川安雅仕健康管理有限公司 | 一种中远程遥控操作的介入手术机器人装置 |
CN111067624B (zh) * | 2019-12-25 | 2021-08-17 | 四川安雅仕健康管理有限公司 | 一种中远程遥控操作的介入手术机器人装置 |
CN111407411A (zh) * | 2020-03-27 | 2020-07-14 | 南京航空航天大学 | 一种微细操作臂***及其控制方法 |
CN111529065A (zh) * | 2020-05-09 | 2020-08-14 | 中国科学院自动化研究所 | 血管介入器械操控装置 |
CN115551437A (zh) * | 2020-06-26 | 2022-12-30 | 普罗赛普特生物机器人公司 | 机器人臂与外科手术探针的集成 |
CN115551437B (zh) * | 2020-06-26 | 2023-11-17 | 普罗赛普特生物机器人公司 | 机器人臂与外科手术探针的集成 |
WO2022027938A1 (zh) * | 2020-08-05 | 2022-02-10 | 北京唯迈医疗设备有限公司 | 一种介入手术机器人导丝动作安全预警方法及*** |
CN112426225A (zh) * | 2020-11-06 | 2021-03-02 | 哈尔滨工业大学 | 一种基于运动捕捉的放疗手术*** |
WO2022141834A1 (zh) * | 2020-12-31 | 2022-07-07 | 杭州德晋医疗科技有限公司 | 介入器械操控辅件及介入式医疗*** |
CN114377274A (zh) * | 2022-01-07 | 2022-04-22 | 易度河北机器人科技有限公司 | 一种用于神经外科全脑动脉造影的手术机器人*** |
CN114377274B (zh) * | 2022-01-07 | 2023-05-12 | 易度河北机器人科技有限公司 | 一种用于神经外科全脑动脉造影的手术机器人*** |
CN114795434A (zh) * | 2022-06-23 | 2022-07-29 | 广州启骏生物科技有限公司 | 一种用于血管内取物的圈套器 |
CN114795434B (zh) * | 2022-06-23 | 2022-09-02 | 广州启骏生物科技有限公司 | 一种用于血管内取物的圈套器 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN102028549B (zh) | 2012-06-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN102028549A (zh) | 一种用于血管内微创介入手术的导管机器人*** | |
CN110913791B (zh) | 用于显示所估计的器械定位的***和方法 | |
US11832907B2 (en) | Medical robotics systems implementing axis constraints during actuation of one or more motorized joints | |
CN113613612B (zh) | 用于医疗***和应用的倾斜机构 | |
JP7080986B2 (ja) | 器具ベースの挿入アーキテクチャのためのシステム及び方法 | |
US20200206472A1 (en) | Percutaneous sheath for robotic medical systems and methods | |
CN101991901B (zh) | 用于导管的机器人驱动器 | |
KR20210149805A (ko) | 동시 절차를 위한 시스템, 방법, 및 작업흐름 | |
EP3813715A1 (en) | Systems and methods for concomitant medical procedures | |
JP2019520183A (ja) | 自動挿入装置 | |
JP2017516507A (ja) | イメージング器具の向きの制御のためのシステム及び方法 | |
BR112015020589B1 (pt) | Sistema manipulador robótico | |
US10595921B2 (en) | Sliding cross-fluoroscopy auxiliary apparatus for inserting orthopedic pedicle screw | |
Fu et al. | Development of a novel robotic catheter system for endovascular minimally invasive surgery | |
CN101708129B (zh) | 消化道内窥镜介入治疗遥控操作装置 | |
CN114502094A (zh) | 用于碰撞检测和避免的***和方法 | |
CN109431601A (zh) | 一种内窥镜手术机器人组合***及其使用方法 | |
CN107625543A (zh) | 磁共振兼容手持便携柔性介入针*** | |
CN116367789A (zh) | 控制运动链的运动的***和方法 | |
CN113633388B (zh) | 一种介入手术机器人从端导丝导管控制装置 | |
CN116801852A (zh) | 用于移动医疗平台的挂件 | |
CN221089078U (zh) | 机械臂及机器人*** | |
CN117530781A (zh) | 柔性内窥镜控制平台及控制方法 | |
CN210521015U (zh) | 一种超声引导下乳腺病灶立体定位活检仪 | |
WO2023126770A1 (en) | Offscreen indicator viewer user interface |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20171115 Address after: Sonoyama street Longgang Avenue in Longgang District of Shenzhen City, Guangdong province 518116 No. 8288 Shenzhen Dayun town 13 software building 3 floor B District Patentee after: Shenzhen pulse medical robot Co., Ltd. Address before: 150001 Harbin, Nangang, West District, large straight street, No. 92 Patentee before: Harbin Institute of Technology |
|
TR01 | Transfer of patent right | ||
TR01 | Transfer of patent right | ||
TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20180625 Address after: 213000 Changzhou tower building, No. 213 ERON South Road, Zhong Lou District, Changzhou, Jiangsu 9731 Patentee after: Changzhou Mai Kang Yi medical robot Co., Ltd. Address before: 518116 Longgang road 8288, Yuen Shan Street, Longgang District, Shenzhen, Guangdong, 3, B, 13 building, Shenzhen Dayun software town. Patentee before: Shenzhen pulse medical robot Co., Ltd. |
|
TR01 | Transfer of patent right | ||
TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20211227 Address after: 311500 Room 301, building 1, phase II, electronic equipment Industrial Park, 368 baiyunyuan East Road, Tonglu Economic Development Zone, Tonglu County, Hangzhou City, Zhejiang Province Patentee after: Hangzhou kangzhe Medical Instrument Co.,Ltd. Address before: 213000 Changzhou tower building, No. 213 ERON South Road, Zhong Lou District, Changzhou, Jiangsu 9731 Patentee before: Changzhou Mai Kang Yi medical robot Co.,Ltd. |
|
TR01 | Transfer of patent right | ||
TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20220610 Address after: Room 701-6, building 3, No. 371, Mingxing Road, Xiaoshan District, Hangzhou, Zhejiang 311202 Patentee after: Hangzhou Weijing medical robot Co.,Ltd. Address before: 311500 Room 301, building 1, phase II, electronic equipment Industrial Park, 368 baiyunyuan East Road, Tonglu Economic Development Zone, Tonglu County, Hangzhou City, Zhejiang Province Patentee before: Hangzhou kangzhe Medical Instrument Co.,Ltd. |