CN113693734A - 一种具有快交功能的从端介入手术机器人驱动装置 - Google Patents
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Abstract
一种具有快交功能的从端介入手术机器人驱动装置，包括驱动座，所述驱动座包括具有安装面的壳主体及安装于所述安装面的快交装置，所述快交装置包括正对设置的从动装置及主动装置、迫使所述从动装置和主动装置分离的分离机构，当要在所述从动装置与主动装置之间夹持长形医疗器械时，驱动所述分离机构让所述从动装置和主动装置分离，当长形医疗器械置于所述从动装置与主动装置之间时，所述从动装置与主动装置相互配合，以夹持医疗器械并带动长形医疗器械位移。本发明结构灵活，可快速完成医疗器械在快交装置的拆装，节约手术时间。
Description
技术领域
本发明涉及一种医疗器械机器人领域装置，尤其涉及一种具有快交功能的从端介入手术机器人驱动装置。
背景技术
介入治疗是利用现代高科技手段进行的一种微创性治疗--就是在医学影像设备的引导下，将特制的导管、导丝等精密器械引入人体，对体内病态进行诊断和局部治疗。
介入治疗应用数字技术，扩大了医生的视野，借助导管，导丝延长了医生的双手，它的切口(穿刺点),仅有米粒大小，不用切开人体组织，就可治疗许多过去无法治疗，必须手术治疗或内科治疗疗效欠佳的疾病，如肿瘤，血管瘤，各种出血等。介入治疗具有不开刀，创伤小，恢复快，效果好的特点。是未来医学的发展趋势。
而对于血管介入手术中医生需要长期接收X射线的辐射，为此工程上开发了远隔操作的主从式血管介入手术机器人。主从式血管介入手术机器人可以在强烈辐射的环境下工作，使得医生则在射线环境之外对其控制。
手术机器人在执行操作的过程中，为实现快速更换医疗器材，一般会在驱动装置上设置快交结构，但现有设备的快交结构受设计结构的影响，结构不够灵活，医疗器械在快交机构上不便于拆装，给操作者带来困扰。
发明内容
基于此，有必要针对现有技术中的不足，提供一种新型的具有快交功能的从端介入手术机器人驱动装置。
一种具有快交功能的从端介入手术机器人驱动装置，其包括驱动座，所述驱动座包括具有安装面的壳主体及安装于所述安装面的快交装置，所述快交装置包括正对设置的从动装置及主动装置、迫使所述从动装置和主动装置分离的分离机构，当要在所述从动装置与主动装置之间夹持长形医疗器械时，驱动所述分离机构让所述从动装置和主动装置分离，当长形医疗器械置于所述从动装置与主动装置之间时，所述从动装置与主动装置相互配合，以夹持医疗器械并带动长形医疗器械位移。
进一步地，所述分离机构包括固定于所述安装面的固定块、相对所述固定块滑动的活动块，所述从动装置安装于所述活动块上并可随所述活动块离开所述主动装置。
进一步地，所述活动块上设有用于分离所述从动装置和主动装置的推块。
进一步地，所述分离机构还包括装设于所述固定块并让所述活动块滑动的导向轴及置于所述固定块与活动块之间并让所述从动装置与主动装置相互配合的弹簧。
进一步地，所述分离机构还包括装设于所述活动块的安装轴，所述从动装置为可转动地装设于安装轴上的从动轮，所述主动装置包括安装于所述安装面的主动轴、装设于主动轴并对应所述从动轮设置的主动轮。
进一步地，所述安装轴上设有用于分离所述从动轮和主动轮的连接板。
进一步地，所述快交装置还包括转换装置、齿轮组，所述转换装置通过齿轮组驱动主动装置转动。
进一步地，所述主动装置还包括装设于主动轴的驱动齿轮，所述齿轮组啮合于所述主动装置的驱动齿轮。
进一步地，所述齿轮组包括穿设于所述安装面的连接轴及装设于连接轴两端的第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮位于所述安装面上并啮合于所述驱动齿轮，所述第二齿轮位于所述安装面的背面。
进一步地，所述转换装置包括安装于所述安装面的背面的安装架、装设于安装架上并可在安装架上转动的转轴、连接于转轴两端的输入齿轮及输出齿轮，所述输出齿轮啮合于所述第二齿轮。
进一步地，所述具有快交功能的从端介入手术机器人驱动装置还包括设有主驱动齿轮的动力座，所述驱动座安装在动力座上时，主驱动齿轮与所述输入齿轮啮合。
进一步地，所述主驱动齿轮、输入齿轮、输出齿轮均为锥齿轮。
进一步地，所述壳主体与动力座配合的一端设有对接槽，所述驱动座通过对接槽与动力座可移除地配合安装。
综上所述，本发明具有快交功能的从端介入手术机器人驱动装置通过设置分离机构，所述从动装置安装于分离机构上，操作者可手动驱动所述分离机构让所述从动装置和主动装置分离以放置或取出医疗器械，本发明结构灵活性好，可快速完成医疗器械在快交装置的拆装，节约手术时间，实用性强。
附图说明
图1为本发明具有快交功能的从端介入手术机器人驱动装置的驱动座与动力座装配时结构示意图；
图2为图1所示第一驱动座与动力座装配时另一角度的结构示意图；
图3为本发明驱动座的外盒打开后的结构示意图；
图4为图3所示驱动座上的快交装置的结构示意图；
图5为图4所示快交装置另一角度的结构示意图。
具体实施方式
为了使发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释发明，并不用于限定发明。
如图1至图5所示，本发明提供一种具有快交功能的从端介入手术机器人驱动装置，其装设于从端机器人上，以实现医疗器械100递送操作，所述具有快交功能的从端介入手术机器人驱动装置包括动力座10及驱动座20，所述驱动座20可以从动力座10上自由拆装，以根据实际使用需求，将驱动座20从动力座10上取下或安装，并且驱动座20为一次性使用的耗材，不能重复使用，医疗器械100可以为不同类型的导丝或导管(如微导管、球囊导管等)。
所述驱动座20包括具有安装面22的壳主体21及安装于所述安装面22的快交装置30，所述壳主体21与动力座10配合的一端设有对接槽211，所述驱动座20通过对接槽211与动力座10可手动移除地配合安装，所述快交装置30包括正对设置的从动装置32及主动装置31、迫使所述从动装置32和主动装置31分离的分离机构33。
所述分离机构33包括固定于所述安装面22的固定块331、位于所述固定块331上并相对所述固定块331滑动的活动块332、装设于所述固定块331并对所述活动块332进行滑动导向的导向轴335、置于所述固定块331与活动块332之间并让所述从动装置32与主动装置31相互配合的弹簧、装设于所述活动块332的安装轴334，所述从动装置32安装于所述活动块332上并可随所述活动块332离开所述主动装置31。本实施例中，所述主动装置31包括安装于所述安装面22的主动轴312、装设于主动轴312端部并对应所述从动轮321设置的主动轮311、装设于主动轴312的驱动齿轮313。所述从动装置32为可转动地装设于安装轴334上的从动轮321，并且所述活动块332上设有用于手动分离所述从动装置32和主动装置31的推块333，所述安装轴334上设有用于手动分离所述从动轮321和主动轮311的连接板336。所述从动轮321和主动轮311的外表面贴附有保护层，所述保护层的材质可以为硅胶或乳胶材料，比如用于制造医生手套的材料。
所述快交装置30还包括转换装置34、齿轮组35，所述转换装置34通过齿轮组35驱动主动装置31转动，所述齿轮组35啮合于所述主动装置31的驱动齿轮313。具体地，所述齿轮组35包括穿设于所述安装面22的连接轴351及装设于连接轴351两端的第一齿轮352和第二齿轮353，所述第一齿轮352位于所述安装面22上并啮合于所述驱动齿轮313，所述第二齿轮353位于所述安装面22的背面，所述第二齿轮353与转换装置34连接。
所述转换装置34包括安装于所述安装面22的背面的安装架341、装设于安装架341上并可在安装架341上转动的转轴342、连接于转轴342两端的输入齿轮343及输出齿轮344，所述输出齿轮344啮合于所述第二齿轮353。所述动力座10包括主驱动电机11及连接于主驱动电机11上的主驱动齿轮12，驱动座20安装在动力座10上时，主驱动齿轮12与所述输入齿轮343啮合，为使动力传输方向在垂直方向的改变，所述主驱动齿轮12、输入齿轮343、输出齿轮344均为锥齿轮。
所述驱动座20安装在动力座10上，动力座10上的所述主驱动齿轮12与驱动座20上的输入齿轮343啮合，实现动力传递。当要在所述从动装置32与主动装置31之间夹持长形医疗器械100时，向外按压推块333或连接板336，从动装置32和主动装置31处于分离状态，弹簧进一步弹性收缩。再把长形医疗器械100置于所述从动装置32与主动装置31之间，松开推块333，弹簧推动活动块332及间接连接在活动块332上的从动轮321，进而使从动轮321压在主动轮311上，以夹持长形医疗器械100。所述动力座10的主驱动齿轮12通过转换装置34、齿轮组35带动主动轮311转动，由于长形医疗器械100夹紧在主动轮311和从动轮321之间，主动轮311转动时同步带动长形医疗器械100进行递送或撤出，从动轮321跟随转动。
综上所述，本发明具有快交功能的从端介入手术机器人驱动装置通过设置分离机构33，且所述从动装置32安装于分离机构33上，操作者可手动驱动所述分离机构33让所述从动装置32和主动装置31分离以放置或取出医疗器械100，本发明结构灵活，可快速完成医疗器械在快交装置30的拆装，节约手术时间，实用性强。
以上所述实施例仅表达了发明的一种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于发明的保护范围。因此，发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (13)
1.一种具有快交功能的从端介入手术机器人驱动装置，其特征在于，包括驱动座，所述驱动座包括具有安装面的壳主体及安装于所述安装面的快交装置，所述快交装置包括正对设置的从动装置及主动装置、迫使所述从动装置和主动装置分离的分离机构，当要在所述从动装置与主动装置之间夹持长形医疗器械时，驱动所述分离机构让所述从动装置和主动装置分离，当长形医疗器械置于所述从动装置与主动装置之间时，所述从动装置与主动装置相互配合，以夹持医疗器械并带动长形医疗器械位移。
2.如权利要求1所述的一种具有快交功能的从端介入手术机器人驱动装置，其特征在于：所述分离机构包括固定于所述安装面的固定块、相对所述固定块滑动的活动块，所述从动装置安装于所述活动块上并可随所述活动块离开所述主动装置。
3.如权利要求2所述的一种具有快交功能的从端介入手术机器人驱动装置，其特征在于：所述活动块上设有用于分离所述从动装置和主动装置的推块。
4.如权利要求2所述的一种具有快交功能的从端介入手术机器人驱动装置，其特征在于：所述分离机构还包括装设于所述固定块并让所述活动块滑动的导向轴及置于所述固定块与活动块之间并让所述从动装置与主动装置相互配合的弹簧。
5.如权利要求4所述的一种具有快交功能的从端介入手术机器人驱动装置，其特征在于：所述分离机构还包括装设于所述活动块的安装轴，所述从动装置为可转动地装设于安装轴上的从动轮，所述主动装置包括安装于所述安装面的主动轴、装设于主动轴并对应所述从动轮设置的主动轮。
6.如权利要求5所述的一种具有快交功能的从端介入手术机器人驱动装置，其特征在于：所述安装轴上设有用于分离所述从动轮和主动轮的连接板。
7.如权利要求5所述的一种具有快交功能的从端介入手术机器人驱动装置，其特征在于：所述快交装置还包括转换装置、齿轮组，所述转换装置通过齿轮组驱动主动装置转动。
8.如权利要求7所述的一种具有快交功能的从端介入手术机器人驱动装置，其特征在于：所述主动装置还包括装设于主动轴的驱动齿轮，所述齿轮组啮合于所述主动装置的驱动齿轮。
9.如权利要求8所述的一种具有快交功能的从端介入手术机器人驱动装置，其特征在于：所述齿轮组包括穿设于所述安装面的连接轴及装设于连接轴两端的第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮位于所述安装面上并啮合于所述驱动齿轮，所述第二齿轮位于所述安装面的背面。
10.如权利要求9所述的一种具有快交功能的从端介入手术机器人驱动装置，其特征在于：所述转换装置包括安装于所述安装面的背面的安装架、装设于安装架上并可在安装架上转动的转轴、连接于转轴两端的输入齿轮及输出齿轮，所述输出齿轮啮合于所述第二齿轮。
11.如权利要求10所述的一种具有快交功能的从端介入手术机器人驱动装置，其特征在于：所述具有快交功能的从端介入手术机器人驱动装置还包括设有主驱动齿轮的动力座，所述驱动座安装在动力座上时，主驱动齿轮与所述输入齿轮啮合。
12.如权利要求11所述的一种具有快交功能的从端介入手术机器人驱动装置，其特征在于：所述主驱动齿轮、输入齿轮、输出齿轮均为锥齿轮。
13.如权利要求11所述的一种具有快交功能的从端介入手术机器人驱动装置，其特征在于：所述壳主体与动力座配合的一端设有对接槽，所述驱动座通过对接槽与动力座可移除地配合安装。
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