CN111511645A - 玻璃板包装*** - Google Patents

Abstract

一种玻璃板包装***包括：玻璃板馈送设备，所述玻璃板馈送设备被配置成将以竖直取向连续地运送到所述玻璃板馈送设备的玻璃板一个接一个地馈送到板条箱的玻璃板放置表面6a上。所述***进一步包括插页馈送设备，所述插页馈送设备被配置成将一张衬纸馈送到所述板条箱上，所述衬纸通过用刀具切割幅材而形成。在将所述衬纸移动到最下位置以将所述衬纸馈送到所述板条箱上的过程中，所述插页馈送设备用将所述衬纸从形成幅材下拉单元的夹具传送到形成衬纸传送单元的连同带有机器人臂的抽吸式保持器，使得所述衬纸由所述抽吸式保持器处理。

Description

玻璃板包装***

相关申请的交叉引用

本申请根据35 U.S.C.§119要求2017年10月18日提交的美国临时专利申请序列号62/573,949的优先权的权益，该申请的内容是本申请的基础并以引用的方式并入本文。

技术领域

本发明涉及用于在板条箱上堆积薄玻璃板的玻璃板包装***，并且更特别地，涉及一种用于以竖立位置交替地堆积玻璃板和衬纸的玻璃板包装***。

背景技术

常规上，例如，如日本未审查的专利公开第2006-056675号(以下称为专利文献1)中所教示的，已知用于在板条箱上以竖立位置交替地堆积玻璃板和衬纸的玻璃板包装***。专利文献1还教示了当玻璃板如上所述堆积在板条箱上时，通过切割幅材来形成一张衬纸。

发明内容

然而，对于常规的玻璃板包装***，其中幅材经切割以形成一张衬纸，并且玻璃板和衬纸以竖立位置交替地堆积板条箱上，仍然需要进行改进以减少从切割幅材到放置玻璃板的过程的时间。

鉴于上述情况，本公开描述了一种玻璃板包装***，所述玻璃板包装***允许减少完成从幅材的切割到玻璃板的放置的过程的时间。

所述玻璃板包装***的一个方面是一种用于在板条箱的玻璃板放置表面上以竖立位置交替地堆积玻璃板和衬纸的玻璃板包装***，如下所述，所述包装***包括1)玻璃板馈送设备和2)插页馈送设备。

即，形成玻璃板包装***的1)玻璃板馈送设备包括：

一组吸盘，所述一组吸盘被配置成保持以竖立取向连续地传送到所述一组吸盘的玻璃板中的每个，并且在所述玻璃板放置在所述玻璃放置表面上之后释放所述玻璃板；以及

第一机器人臂，所述第一机器人臂包括固定到所述第一机器人臂的所述吸盘，并且被配置成将由所述吸盘保持的所述玻璃板馈送到所述玻璃板放置表面上。

此外，2)形成玻璃板包装***的插页馈送设备包括：

2-1)辊轴，所述辊轴被配置成保持住缠绕在所述辊轴上的所述衬纸的幅材；

2-2)幅材展开单元，所述幅材展开单元被配置成以通过将所述幅材从所述幅材展开单元的前端侧解绕来展开所述幅材；

2-3)幅材导引件，所述幅材导引件被配置成导引所述被解绕的幅材，使得所述被解绕的幅材的所述前端从所述玻璃板放置表面的上方向下移动，以允许所述幅材面向所述玻璃板放置表面；

2-4)幅材下拉单元，所述幅材下拉单元：一对夹具，所述一对夹具被配置成保持和释放在所述幅材的所述前端附近的部分；以及升降机，所述升降机被配置为沿着所述玻璃板放置表面上下移动所述夹具，其中所述升降机在第一时段和第二时段期间向下移动以使保持所述幅材的所述夹具向下移动来下拉所述幅材，在所述第一时段与所述第二时段之间插有休息时段；

2-5)刀具，所述刀具被配置成当在所述第一时段期间被下拉的所述幅材在面向所述玻璃板放置表面的位置时，在所述休息时段期间，从所述幅材的所述前端的预定距离处切割所述幅材，以形成一张衬纸；

2-6)衬纸传送单元，所述衬纸传送单元包括抽吸式保持器，所述抽吸式保持器被配置成保持和释放所述衬纸，以及第二机器人臂，所述第二机器人臂被配置成移动所述抽吸式保持器，其中所述抽吸式保持器在所述休息时段期间保持在所述衬纸的尾端附近的部分，并且所述第二机器人臂在所述第二时段期间与所述升降机的所述向下移动同步地将所述抽吸式保持器向下移动，从而将所述衬纸传送到其中所述衬纸面向所述玻璃板放置表面的预定高度位置，并且在一个玻璃板由所述玻璃板馈送设备馈送到所述被传送的衬纸上之后，从所述抽吸式保持器的抽吸部释放所述衬纸，以及

2-7)幅材固定单元，所述幅材固定单元被配置成在从所述幅材由所述刀具切割而直到所述衬纸由所述衬纸传送单元的所述抽吸式保持器保持之前的所述休息时段期间，将所述幅材保持在固定位置。

期望的是，所述幅材固定单元包括抽吸杆，所述抽吸杆包括抽吸表面，所述抽吸表面在被馈送到所述幅材固定单元的所述幅材的宽度方向上延伸，并且被配置成抽吸并固定所述幅材的面向所述玻璃板放置表面的所述表面。

更期望的是，所述抽吸杆可在缩回位置与抽吸位置间移动，在所述缩回位置，当所述抽吸杆未抽吸并固定所述幅材时，所述抽吸杆的所述抽吸表面与所述幅材分离，在所述抽吸位置，当所述抽吸杆抽吸并固定所述幅材时，所述抽吸杆的所述抽吸表面与所述幅材接触。

在如上所述的幅材固定单元包括抽吸杆的情况下，期望的是，所述衬纸传送单元的所述抽吸式保持器抽吸并保持在固定在所述抽吸杆的所述抽吸表面上的所述衬纸的所述尾端附近的部分。在如上所述的幅材固定单元包括抽吸杆并且抽吸杆可在缩回位置与抽吸位置之间移动的情况下，期望的是，所述衬纸传送单元的所述抽吸式保持器抽吸并保持在固定在所述抽吸杆的所述抽吸表面上的所述衬纸的所述尾端附近的部分。

期望的是，在玻璃板包装***中，所述衬纸传送单元的所述抽吸式保持器还用作所述幅材固定单。

期望的是，在玻璃板包装***中，所述幅材下拉单元的所述幅材的所述馈送速率高于所述幅材展开单元的所述幅材的所述馈送速率，并且在所述幅材展开单元与所述幅材下拉单元之间的幅材馈送路径中设有松紧调节辊，所述松紧调节辊可移动以松弛所述幅材并吸收所述松弛。

期望的是，所述衬纸传送单元的所述抽吸式保持器包括抽吸表面，所述抽吸表面在所述幅材的整个宽度上延伸。

期望的是，所述玻璃板馈送设备被配置成将以竖直取向连续地运送到所述玻璃板馈送设备的所述玻璃板沿着最小路径馈送到所述玻璃板放置表面上，所述最小路径始于每个被馈送的玻璃板停止在运送路径上的位置。

期望的是，所述第二机器人臂执行所述抽吸式保持器的与所述升降机的所述向下移动同步的所述向下移动，而不会拉伸所述衬纸。

期望的是，所述刀具包括刀片，所述刀片在所述幅材的整个宽度上延伸，并且通过使所述刀片在所述幅材的厚度方向上移动来切割所述幅材。

期望的是，所述板条箱的所述玻璃板放置表面倾斜以略微地面向上。

在玻璃板包装***中，通过切割幅材形成的一张衬纸在将衬纸移动到最下位置以将衬纸放置在条板条箱上的过程中，从形成幅材下拉单元的夹具传送到连同机器人臂一起形成衬纸传送单元的抽吸式保持器。为了将衬纸馈送到板条箱的玻璃板放置表面上，使用相对不能够进行高速操作但能够进行高精度操作的机器人臂来传送衬纸。另一方面，在传送之前下拉幅材，使用能够高速操作的升降机块和夹具。以此方式提高幅材的下拉速度允许减少完成从幅材的切割到玻璃板的放置的过程的时间。

此外，将所述张衬纸从夹具传送到抽吸式保持器允许形成幅材下拉单元的升降机块返回到最上位置，以在所述张衬纸抵达最下位置前，开始下一次幅材下拉，即，在一个玻璃板放置在所述张衬纸上之前。本实施方式的玻璃板包装***的此特征也有助于减少完成从幅材的切割到玻璃板的放置的过程的时间。

附图说明

图1为示出根据示例性实施方式的玻璃板包装***的示意性侧视图，

图2为示出玻璃板包装***的示意性透视图，

图3为示出玻璃板包装***的幅材固定单元的示意性侧视图，

图4为示出玻璃板包装***的幅材下拉单元的示意性透视图，

图5为示出玻璃板包装***的幅材下拉单元与幅材展开单元的操作定时的示意图，以及

图6为示出图3的幅材固定单元在不同状态下的示意性侧视图。

具体实施方式

现在将详细参考本公开的示例性实施方式，将参考附图对其进行描述。在整个附图中将尽可能地使用相同的附图标记来表示相同或相似的部分。然而，本公开可以以许多不同的形式实现，并且不应被解释为受限于本文所述的实施方式。图1和图2分别为示出根据示例性实施方式的玻璃板包装***1的侧视图与透视图。如这些图所示，***1被配置成将玻璃板G和衬纸5交替地堆积在板条箱6上，玻璃板G通过玻璃板运送单元10一个接一个地连续地运送到玻璃板G上。如图1和图2所示，***1包括玻璃板馈送设备20和插页馈送设备40。

玻璃板运送单元10被配置成将玻璃板G运送到在玻璃板馈送设备20附近的位置，并且玻璃板运送单元10包括轨道11、从轨道11悬吊并沿着轨道11行进的台车12、以及附接到每个台车12以保持单一玻璃板G的保持器13。轨道11沿着环状路径延伸，以从玻璃板制造区，行经玻璃板馈送设备20的附近，再回到玻璃板制造区(未图标)。每个台车12悬吊于环状轨道11。在玻璃板制造区，每个台车12的保持器13将单一玻璃板G保持在竖立位置。接着，各自保持单一玻璃板G的台车12沿着轨道11行进，并相继地抵达玻璃板馈送设备20附近。将玻璃板G运送到一位置以面向玻璃板馈送设备20的每个台车12暂时地停止在该位置。

板条箱6放置在玻璃板馈送设备20的附近。板条箱6包括玻璃板放置表面6a，在其上放置玻璃板G，底板6b用来从下面支撑放置在玻璃板放置表面6a上的玻璃板G，以及放置在地板表面100上的底座6c。玻璃板放置表面6a设置成当竖立板条箱6时，相对于竖直取向略微地倾斜向上。此外，确定放置板条箱6的位置(板条箱设定位置)，使得在玻璃板放置表面6a的水平方向上的中心与暂时地停止的台车12所保持的玻璃板G的水平方向上的中心对准。

如后所述，玻璃板G和衬纸5堆积在板条箱6上，并且当堆积操作完成时，板条箱6从板条箱设定位置移开，而另一个空的板条箱6会被送入板条箱设定位置。板条箱6进出板条箱设定位置的馈送与移出，通过沿着图2中所示的箭头Q(±Q方向)的方向移动地板表面100上的板条箱6来实现，使得板条箱不会干预到插页馈送设备40，其特征将如后述。Q方向是在水平面中与玻璃板G的输送方向X倾斜交叉的方向。

应注意，在板条箱6上将玻璃板G与衬纸5一起堆积的过程，适用于玻璃板G作为以该状态进行托运的最终产品的情况，或是运送玻璃板G去作进一步处理。此过程还可以应用于当玻璃板处理操作暂时无法进行时，由玻璃板运送单元10连续地运送玻璃板G至特定玻璃加工操作地点的情况，例如，被运送的玻璃板G可被携带出并暂时地堆积在加工线之外。

玻璃板馈送设备20包括玻璃板保持框架21，由玻璃板保持框架21所保持的多个吸嘴22，以及玻璃板馈送机器人23，例如六轴多关节机器人。玻璃板馈送机器人23的机器人臂24连接至玻璃板保持框架21。应注意，机器人臂24形成本公开的第一机器人臂。

吸嘴22可布置成行与列。每个吸嘴22可经由控制阀与共同抽吸源(未示出)流体连通。当打开控制阀并且吸嘴22吸入空气时，吸嘴22(即，玻璃板保持框架21)可通过抽吸以保持单一玻璃板G。从该状态开始，当关闭控制阀以通过吸嘴22停止抽吸时，从吸嘴22的抽吸下释放玻璃板G，并且从玻璃板保持框架21释放玻璃板G。吸嘴22可用一种柔软材料例如橡胶来制造，以便不损坏玻璃板G，并且可以具有通常称为“吸盘”的形状。

再次参照图1和图2，插页馈送设备40包括：辊轴41，该辊轴被配置成保持幅材5W缠绕在辊轴41上，幅材5W为衬纸的材料；辊轴驱动构件42，该辊轴驱动构件被配置成使辊轴41在将幅材5W解绕的方向上旋绕；导引辊43至48，该导引辊上包裹有解绕的幅材5W；松紧调节辊49，该松紧调节辊在导引辊43与44之间，该松紧调节辊上包裹有解绕的幅材5W；导引件50，该导引件被配置成导引幅材5W的前端；刀具51，该刀具被配置成切割通过导引件50的幅材5W；一对导引杆60；夹具62，每个夹具62被配置成沿着相应的导引杆60行进；衬纸运送机器人63，例如六轴多关节机器人，其具有机器人臂72；以及抽吸杆64，该抽吸杆用作该幅材固定单元。

机器人臂72对应于本公开的第二机器人臂，并且包括保持在机器人臂72的前端的抽吸式保持器70。抽吸式保持器70包括布置在杆状空气管73的纵向方向上的多个吸嘴71，杆状空气管73在图1所示的x方向上延伸。空气管73是具有封闭的相对端的中空管，空气管73的内部经由控制阀与抽吸源(未图示)连通。当控制阀打开并且吸嘴71吸入空气时，吸嘴71(即，保持在抽吸式保持器70上)可以通过抽吸来保持衬纸5。从此状态，当关闭控制阀以通过吸嘴71停止抽吸时，衬纸5从抽吸式保持器70的抽吸中被释放。抽吸式保持器70和机器人臂72配置成移动抽吸式保持器70，而形成本公开的衬纸传送单元。

在导引辊43至48之中，导引辊47与48被配置成将幅材5W夹在其间。导引引辊47与48可由驱动构件(未图标)可旋转地驱动，以将夹在其间的幅材5W馈送到左侧，如图1所示。即，导引辊47与48以和上述辊轴驱动构件42形成幅材展开单元，该幅材展开单元配置成通过从其前端侧解绕幅材5W的方式来展开幅材5W。

由导引辊47与48所馈送的幅材5W由导引件50导引，以使幅材5W的前端从板条箱6的玻璃板放置表面6a上方向下移动，以允许幅材5W面向玻璃板放置表面6a。即，导引件50形成本公开的幅材导引件。

刀具51包括下刀片52与上刀片53，下刀片52与上刀片53分别相对于幅材5W设置在后侧和前侧。下刀片52与上刀片53的每个具有比幅材5W的宽度长的长度。上刀片53经配置以在远离下刀片52的缩回位置与切割位置之间往复运动，在切割位置，上刀片53与下刀片52会相接合。当上刀片53从缩回位置移动到切割位置时，从距幅材5W的前端的预定距离处，在幅材5W的宽度上(例如整个宽度)切割幅材5W，以形成单张衬纸5。

抽吸杆64位于刀具51的正下方，即，在幅材5W馈送方向上位于刀具51的上游。抽吸杆64是具有封闭的相对端的中空管，并且在面向幅材5W的表面64S中包括多个抽吸孔64a，如图2清楚所示。抽吸杆64的内部通过控制阀与抽吸源(未图示)连通。当打开控制阀并且抽吸孔64a吸入空气时，表面64S可通过抽吸来保持幅材5W或衬纸5。藉此状态，当关闭控制阀以通过抽吸孔64a停止抽吸时，幅材5W或衬纸5从抽吸杆64的抽吸中被释放。

抽吸杆64通过驱动构件(未图标)在图3所示的箭头m1、m2、m3、和m4的方向上移动到图3所示的4个位置。第一位置是幅材接收位置，在图3中以实线示出。在此位置，抽吸杆64位于刀具51的下刀片52附近，并且表面64S与由导引件50所保持的幅材5W的后侧5B(与板条箱6的玻璃板放置表面6a接触的侧)的延长线稍微间隔开。幅材接收位置以P1标示，并且在此位置的抽吸杆64于图3中以”64(P1)”标示。第二位置是缩回位置P2，抽吸杆64在远离幅材5W的方向上从幅材接收位置P1被移动到缩回位置P2。在缩回位置P2的抽吸杆64于图3中以“64(P2)”标示。第三位置是下端位置P3，抽吸杆64在幅材5W被馈送的方向上从幅材接收位置P1稍微移动到下端位置P3。在下端位置P3的抽吸杆64于图3中以”64(P3)”标示。第四位置是下端缩回位置P4，抽吸杆64在远离幅材5W的方向上从下端位置P3被移动到下端缩回位置P4。在下端缩回位置P4的抽吸杆64于图3中以“64(P4)”标示。

如图2明确地图示，该对导引杆60设于横向外侧并且分别与板条箱6的左端和右端间隔开的位置。每个导引杆60包括连接到其上的升降机块61，其沿着导引杆60上下移动，并且夹具62安装于升降机块61。这两个升降机块61同步地上下移动，以保持在相对于彼此相同高度的位置。每个夹持器62将幅材5W保持在夹具62的内端，即在面向另一夹具62的一端。此外，每个夹具62可在水平方向上移动，即如图2所示，在升降机块61上沿箭头X的方向(±X方向)移动。此移动同步发生，使得两个夹具62朝向彼此或远离彼此而移动。上述的导引杆60、升降机块61、和夹具62形成本公开的幅材下拉单元。

更特别地，如图4中放大所示，每个夹具62包括安装到升降机块61的基部62a，以及连接到基座62a的内端的一对夹具半部62b、62b。基部62a沿箭头X的方向相对于升降机块61移动。该对夹具半部62b、62b沿箭头H的方向同步地朝向彼此或远离彼此移动。

当夹具62保持幅材5W时，首先，每个夹具62的该对夹具半部62b、62b定位在彼此最大距离处。此外，该对夹具62的基部62a、62a彼此相距最大距离，使得它们分别设置在幅材5W的横向外侧并与左端和右端隔开的位置。藉此状态，基部62a、62a向内移动，直到幅材5W位于每个夹具62的该对夹具半部62b、62b之间，然后该对夹具半部62b，62b再朝向彼此移动。以此方式，幅材5W会被每个夹具62的该对夹具半部62b、62b所保持。即，当说“夹具62保持幅材5W”时，更具体地意味着每个夹具62的夹具半部62b、62b保持幅材5W。从幅材保持状态，当该对夹具半部62b、62b彼此远离移动时，幅材5W从夹具半部62b、62b被释放。即，当说”夹具62释放幅材5W”时，更具体地意味着每个夹具62的夹具半部62b、62b释放幅材5W。应注意，在幅材5W已被切割成一张衬纸5的情况下，如下所述，上述的由夹具62对幅材5W的保持与释放，意味着以夹具62保持与释放衬纸5。

接着，将描述具有上述特征的玻璃板包装***1的操作。当通过玻璃板包装***1将多个玻璃板G包装在板条箱6上时，首先，将幅材5W切割成预定长度以形成一张衬纸5，然后将该张衬纸5放置在板条箱6的玻璃板放置表面6a上。然后，在其上放置玻璃板G，并将另一张衬纸5放在玻璃板G上。重复该过程以将玻璃板G与该张衬纸5交替地堆积在板条箱6的玻璃板放置表面6a上。

图5图示了以包括导引辊47、48和辊轴驱动构件42的幅材展开单元来馈送(展开)幅材5W的速度，以及在上述过程中，沿着导引杆60的夹具62的移动速度(即，升降机块61的移动)。在图5中，前者的速度用点链线表示，后者的速度用粗实线表示。关于后者的速度，沿导引杆60向下移动的速度示出为“+”(正)值，而向上移动速度示出为”-”(负)值。以下描述参照图5。

首先，在切割幅材5W的步骤之前，即在图5所示的时间T0之前，抽吸杆64位于图3所示的幅材接收位置P1。在此时，该对升降机块61处于最上位置，其中夹具62处于抽吸杆64上方的位置(即，在导引件50附近)。该对夹具62分别位于横向(箭头X的方向)向外并远离幅材5W的左右两端的位置。在从该状态开始的期间，即图5所示的时间T0到时间T1的期间，该对夹具62朝向彼此移动并且将横向端部保持在幅材5W的前端附近。

在以该对夹具62保持幅材5W之后，通过夹具62的向下移动(即，升降机块61的向下移动)而下拉幅材5W，以及通过导引辊47、48和辊轴驱动构件42而展开幅材5W的步骤会开始。这开始于图5中所示的时间T1。在升降机块61向下移动之前，抽吸杆64被移动到图3所示的缩回位置P2，以便不会干扰升降机块61与夹具62向下移动。

当从升降机块61的向下移动开始经过预定时间时，升降机块61的驱动源(未图标)会被关闭。在驱动源关闭之后，升降机块61通过惯性继续向下移动，然后在图5所示的时间T4完全停止。也就是说，从图5所示的时间T1到时间T4的时段，升降机块61与夹具62向下移动并将幅材5W下拉。应注意，从时间T1到时间T4的时段对应于本公开的第一时段。紧接在幅材5W的下拉完全停止之前，抽吸杆64从缩回位置P2返回到图3所示的幅材接收位置P1。在此之前，抽吸杆64处于缩回位置P2，并且因此被下拉的幅材5W不接触抽吸杆64的表面64S。

当抽吸杆64返回到幅材接收位置P1并且幅材5W的下拉完全停止时，抽吸杆64的抽吸孔64a会抽吸空气。因此，幅材5W被抽吸在抽吸杆64的表面64S上，该表面64S是抽吸表面，并且幅材5W被保持在固定位置，即，使得幅材5W不容易移动。应注意，从当幅材5W的下拉完全停止的图5所示的时间T4开始，到当再次开始幅材5W的下拉的图5所示的时间T5的时段，对应于本公开的休息时段。应注意，抽吸式保持器70还可用于将幅材5W保持在固定位置。

当如上所述将幅材5W保持在固定位置时，刀具51的上刀片53被驱动以在上刀片53的位置处沿着宽度上切割幅材5W(例如整个宽度)。以此方式，切割幅材5W以形成该张衬纸5。在休息时段期间，进行在固定位置的幅材5W的保持和切割。只要升降机块61的向下移动速度和第一时段的长度不改变，从幅材5W的前端到幅材5W被切割的位置的长度就不变。以此方式，可以设定略大于玻璃板G长度的衬纸5的预定长度。另一方面，通过选择并使用具有适当宽度的幅材5W，可以设定略大于玻璃板G宽度的衬纸5的预定宽度。图6图示了在图3所示的状态之后形成一张衬纸5的状态。在这种状态下，抽吸杆64通过抽吸将部分的衬纸5保持在其尾端附近。衬纸5的尾端指的是导引件50附近的一端，即衬纸5的上端。

在切割幅材5W后，驱动衬纸传送机器人63的机器人臂72，以将连接到机器人臂72的吸力保持器70设定在图6中虚线所示的位置。抽吸式保持器70的这个位置在幅材接收位置P1中略低于抽吸杆64，其中抽吸式保持器70面对衬纸5并与衬纸5略微地间隔开。当抽吸式保持器70进入该位置时，接着，抽吸杆64向下移动到图3与6中所示的下端位置P3，同时抽吸杆64通过抽吸将该部分的衬纸5保持在其尾端附近。抽吸杆64的此向下移动在图5所示的时间T5开始。保持衬纸5的夹具62(即升降机块61)，与抽吸杆64向下移动同步地开始向下移动。

当抽吸杆64到达下端位置P3时，驱动机器人臂72以使抽吸式保持器70与衬纸5接触。然后，抽吸式保持器70的吸嘴71吸入空气，以通过抽吸而将衬纸5的上端附近的部分保持在抽吸式保持器70上。当抽吸式保持器70通过抽吸保持衬纸5时，停止抽吸杆64的抽吸孔64a的抽吸，以从抽吸杆64释放衬纸5。也就是说，将衬纸5从抽吸杆64传送到抽吸式保持器70，并由抽吸式保持器70通过抽吸而保持。在图5所示的时间T5之后立即执行该传送。应注意，在其中所形成的具有吸嘴71的抽吸式保持器70的吸附表面的长度，与幅材5W的整个宽度相同或略大，使得吸抽吸式保持器70的抽吸表面可在左、右导引杆60之间通过。应注意，图1中实线所示的机器人臂72与抽吸式保持器70的位置，当抽吸式保持器70通过上述抽吸的方式而保持衬纸5的位置。

通过抽吸而保持衬纸5的抽吸式保持器70，通过与保持衬纸5的夹具62的向下移动(即，升降块61的向下移动)同步驱动的机器人臂72而向下移动。也就是说，在通过夹具62的向下移动而下拉衬纸5的同时，通过抽吸式保持器70传送衬纸5。应注意，在衬纸5的下拉和传送开始之前，抽吸杆64从图3与6中所示的下端位置P3，移动到下端缩回位置P4，以避免衬纸5接触抽吸杆64的表面64S。当抽吸杆64到达下端缩回位置P4时，它会被移动到缩回位置P2，然后到幅材接收位置P1，以准备下一次切割幅材5W。

机器人臂72将抽吸式保持器70沿着板条箱6的玻璃板放置表面6a向下移动到位置，在该位置，通过抽吸式保持器70通过抽吸而保持的衬纸5的下端几乎与底板6b的上表面对准，然后将抽吸式保持器70朝向玻璃板放置表面6a移动。以此方式，当没有玻璃板G放置在玻璃板放置表面6a上时，衬纸5几乎与玻璃板放置表面6a接触，或者衬纸5几乎与放置在玻璃板放置表面6a上的玻璃板G接触。

在抽吸式保持器70移动朝向玻璃板放置表面6a之前，会停止与抽吸式保持器70一起的该对升降机块61的向下移动。接着，一段时间后，该对升降机块61沿着导引杆60向上移动，然后停止。此时的升降机块61的操作定时参照图5来描述。向下移动在时间T5开始，并且向下移动在时间T6完全停止。然后，向上移动在时间T7开始，并且向上移动在时间T10完全停止。从时间T5到时间T6的时段，对应于本公开的第二时段。应注意，当如上所述停止该对升降机块61的向下移动时，由各个升降机块61保持的夹具62释放衬纸5，并且夹具62横向向外移动以与衬纸5完全分离。从夹具62释放的衬纸5从下方被板条箱6的底板6b接收，并且将其放置在玻璃板放置表面6a上，或放置在已经放置在玻璃板放置表面6a上的玻璃板G上。

该对升降机块61向上移动完全停止的位置，是先前描述的最上位置。在此最上位置，升降机块61等待幅材5W的下一次下拉。升降机块61返回到最上位置(时间T10)的时间接近于衬纸5与玻璃板放置表面6a或玻璃板G几乎接触的时间。即，如以所述，在一张玻璃板G被放置在此衬纸5上之前，升降机块61被返回到最上位置。在当升降机块61返回到最上位置时，横向向外移动的夹具62如上所述位于横向外侧并与幅材5W的左端和右端隔开的位置。

应注意，抽吸式保持器70沿玻璃板放置表面6a的向下移动的速度，设定为略高于与抽吸式保持器70一起向下移动的升降机块61的向下移动的速度。这可以防止由抽吸式保持器70与夹具62保持的衬纸5被张力破坏，该张力是另外由抽吸式保持器70与夹具62所施加。

接下来，描述如何进行玻璃板G的放置。例如，在如上所述切割幅材5W的时间附近，保持单个玻璃板G的台车12沿着轨道11于图2所示的箭头X(+X方向)的方向前进预定距离，并停止。当台车12停止时，由台车12保持的玻璃板G位于前述位置，在该位置玻璃板G的水平方向上的中心对准于板条箱6的玻璃板放置表面6a的水平方向上的中心。以此方式设定玻璃板G相对于板条箱6停止的位置，允许减小玻璃板G馈送到板条箱6的路径。这反而允许节省堆积玻璃板的时间。

当台车12停止时，则玻璃板馈送机器人23的机器人臂24被驱动，以将玻璃板保持框架21移动到该吸嘴22与玻璃板G的一个表面相接触的位置。然后，吸嘴22吸入空气以将玻璃板G保持在玻璃板保持框架21上。当以此方式由玻璃板保持框架21通过抽吸而保持玻璃板G时，台车12的夹持器13释放玻璃板G。然后，将台车12从玻璃板馈送设备20移开，以沿着圆形轨道11运行回到前述的玻璃板制造区。

如上所述，在当玻璃板保持框架21保持玻璃板G时，该张衬纸5几乎与板条箱6的玻璃板放置表面6a接触，或与已放置在玻璃板放置表面6a上的玻璃板G接触。随后，玻璃板馈送机器人23的机器人臂24被驱动，以将玻璃板保持框架21移动到位置，在该位置玻璃板G被保持在衬纸5上，而玻璃板G的下端几乎对准于板条箱6的底板6b的上表面。在这种状态下，停止吸嘴22的抽吸，而玻璃板G从玻璃板保持框架21上被释放，以放置在衬纸5上。此后，玻璃板馈送机器人23的机器人臂24被驱动，以使玻璃板保持框架21返回到用于保持下一个馈送的玻璃板G的位置。

在将玻璃板G被放置在衬纸5且衬纸层5被玻璃板G的重量下压的状态下，停止抽吸式保持器70的抽吸，而衬纸5从抽吸式保持器70的抽吸中被释放。随后，衬纸传送机器人63的机器人臂72被驱动，以使抽吸式保持器70向上返回到下一次保持幅材5W的位置。应注意，图1中虚线所示的机器人臂72与抽吸式保持器70的位置，如上所述，为当玻璃板G放置在衬纸5上时的位置。

重复上述的过程以交替地将玻璃板G与该张衬纸5以竖立位置堆积于板条箱6的玻璃板放置表面6a。如前所述，该张衬纸5的长度和宽度分别大于玻璃板G的长度和宽度，并且这允许用衬纸5来保护玻璃板G的整个表面。需要说明的是，在此实施方式中，作为一个例子，玻璃板G以各玻璃板G朝向上方的所谓A面(使用玻璃板G的产品的前侧的玻璃表面)来堆积。

如图5所示，通过导引辊47、48与辊轴驱动装置42引起的幅材5W的展开速度和通过夹具62的向下运动引起的幅材5W的下拉速度，从开始展开与下拉时会逐渐增加，并且在速度达到其最大值之后，将该最大值维持预定时间。例如，在从时间T2到时间T8的时间段内，将幅材5W的展开速度保持在最大值。然后，当幅材5W的展开和下拉停止时，展开速度和下拉速度会从其最大速度逐渐减小到最终达到0。幅材5W的下拉速度在时间T4和时间T6达到0，并且幅材5W的展开速度在时间T9达到0。

通过将在辊轴41上的幅材5W解绕以实现展开幅材5W。因此，通常，幅材的展开速度的最大值，如图5所示，不能增加到与幅材的下拉速度的最大值同样高。由于这个原因，在图1中所示的松紧调节辊49下游的幅材5W的移动速度，高于在松紧调节辊49的上游(在松紧调节辊49与辊轴41之间)的幅材5W的移动速度。移动速度的差异表现为幅材5W的移动量的差异。幅材5W的移动量的差异被相对于图1所示的位置的向上移动的松紧调节辊49所吸收。即，松紧调节辊49配置为可上下移动以使幅材5W松弛，并吸收幅材5W的松弛。当松紧调节辊49向下移动时，会吸收幅材5W的松弛。在图5所示的例子中，幅材5W的移动量的差异从时间T1逐渐增加并且在时间T3达到最大值。当松紧调节辊49向上移动以释放松弛时，会吸收该移动量的差异。因此，设置松紧调节辊49以允许足够的向上与向下的行程，以吸收在时间T3的幅材的移动量的差异。

应用如上所述运作的松紧调节辊49允许以升降机块61和夹具62高速地向下拉动幅材5W，并且这对于减少从幅材5W的切割至玻璃板G的放置的过程的完成的时间而言是有利的。应注意，例如，在从图5所示的时间T6到时间T9的时段内，幅材5W没有被下拉，而幅材5W是从辊轴41展开。因此，幅材5W在此期间松弛，并且松紧调节辊49向下移动以吸收该松弛。

如上所述，在本实施方式的玻璃板包装***1中，通过切割幅材5W而形成的一张衬纸5，在将该张衬纸5移动到最下位置以放置衬纸5于板条箱6上的过程中，会从形成为幅材下拉单元的夹具62，传送到与机器人臂72一起形成为衬纸传送单元的抽吸式保持器70。为了将衬纸5馈送到板条箱6的玻璃板放置表面6a上，使用相对不能高速操作但能够高精度操作的机器人臂72，来传送衬纸5。另一方面，在传送之前下拉幅材5W，使用能够高速操作的升降机块61和夹具62。以此方式提高幅材5W的下拉速度，允许减少从幅材5W的切割至玻璃板G的放置的过程的完成的时间。

此外，如上所述，将该张衬纸5从夹具62传送到抽吸式保持器70，允许形成为幅材下拉单元的升降机块61返回到最上位置，以在该张衬纸5抵达最下位置前，开始下一次的幅材的下拉，即，在一张玻璃板G被放置在该张衬纸5上之前。本实施方式的玻璃板包装***1的此特征也有助于减少完成从幅材5W的切割至玻璃板G的放置的过程的时间。

Claims (18)

1.一种用于在板条箱的玻璃板放置表面上以竖立位置交替地堆积玻璃板和衬纸的玻璃板包装***，所述包装***包括玻璃板馈送设备和插页馈送设备；

所述玻璃板馈送设备包括：

一组吸盘，所述一组吸盘被配置成保持以竖立取向连续地传送到所述一组吸盘的玻璃板中的每个，并且在所述玻璃板放置在所述玻璃放置表面上之后释放所述玻璃板，以及

第一机器人臂，所述第一机器人臂包括固定到所述第一机器人臂的所述吸盘，并且被配置成将由所述吸盘保持的所述玻璃板馈送到所述玻璃板放置表面上；并且

所述插页馈送设备包括：

辊轴，所述辊轴被配置成保持住缠绕在所述辊轴上的所述衬纸的幅材，

幅材展开单元，所述幅材展开单元被配置成通过将所述幅材从所述幅材展开单元的前端侧解绕来展开所述幅材，

幅材导引件，所述幅材导引件被配置成导引所述被解绕的幅材，使得所述被解绕的幅材的所述前端从所述玻璃板放置表面的上方向下移动，以允许所述幅材面向所述玻璃板放置表面，

幅材下拉单元，所述幅材下拉单元包括：一对夹具，所述一对夹具被配置成保持和释放在所述幅材的所述前端附近的部分；以及升降机，所述升降机被配置为沿着所述玻璃板放置表面上下移动所述夹具，其中所述升降机在第一时段和第二时段期间向下移动以使保持所述幅材的所述夹具向下移动来下拉所述幅材，在所述第一时段与所述第二时段之间插有休息时段，

刀具，所述刀具被配置成当在所述第一时段期间被下拉的所述幅材在面向所述玻璃板放置表面的位置时，在所述休息时段期间，从所述幅材的所述前端的预定距离处切割所述幅材，以形成一张衬纸，

衬纸传送单元，所述衬纸传送单元包括：抽吸式保持器，所述抽吸式保持器被配置成保持和释放所述衬纸，以及第二机器人臂，所述第二机器人臂被配置成移动所述抽吸式保持器，其中所述抽吸式保持器在所述休息时段期间保持在所述衬纸的尾端附近的部分，并且所述第二机器人臂在所述第二时段期间与所述升降机的所述向下移动同步地将所述抽吸式保持器向下移动，从而将所述衬纸传送到其中所述衬纸面向所述玻璃板放置表面的预定高度位置，并且在一个玻璃板由所述玻璃板馈送设备馈送到所述被传送的衬纸上之后，从所述抽吸式保持器的抽吸部释放所述衬纸，以及

幅材固定单元，所述幅材固定单元被配置成在从所述幅材由所述刀具切割而直到所述衬纸由所述衬纸传送单元的所述抽吸式保持器保持之前的所述休息时段期间，将所述幅材保持在固定位置。

2.如权利要求1所述的玻璃板包装***，其中所述幅材固定单元包括抽吸杆，所述抽吸杆包括抽吸表面，所述抽吸表面在被馈送到所述幅材固定单元的所述幅材的宽度方向上延伸，并且被配置成抽吸并固定所述幅材的面向所述玻璃板放置表面的所述表面。

3.如权利要求2所述的玻璃板包装***，其中所述抽吸杆可在缩回位置与抽吸位置间移动，在所述缩回位置，当所述抽吸杆未抽吸并固定所述幅材时，所述抽吸杆的所述抽吸表面与所述幅材分离，在所述抽吸位置，当所述抽吸杆抽吸并固定所述幅材时，所述抽吸杆的所述抽吸表面与所述幅材接触。

4.如权利要求2所述的玻璃板包装***，其中所述衬纸传送单元的所述抽吸式保持器抽吸并保持在固定在所述抽吸杆的所述抽吸表面上的所述衬纸的所述尾端附近的部分。

5.如权利要求3所述的玻璃板包装***，其中所述衬纸传送单元的所述抽吸式保持器抽吸并保持在固定在所述抽吸杆的所述抽吸表面上的所述衬纸的所述尾端附近的部分。

6.如权利要求1所述的玻璃板包装***，其中所述衬纸传送单元的所述抽吸式保持器还用作所述幅材固定单元。

7.如权利要求1所述的玻璃板包装***，其中所述幅材下拉单元的所述幅材的所述馈送速率高于所述幅材展开单元的所述幅材的所述馈送速率，并且在所述幅材展开单元与所述幅材下拉单元之间的幅材馈送路径中设有松紧调节辊，所述松紧调节辊可移动以松弛所述幅材并吸收所述松弛。

8.如权利要求2所述的玻璃板包装***，其中所述幅材下拉单元的所述幅材的所述馈送速率高于所述幅材展开单元的所述幅材的所述馈送速率，并且在所述幅材展开单元与所述幅材下拉单元之间的幅材馈送路径中设有松紧调节辊，所述松紧调节辊可移动以松弛所述幅材并吸收所述松弛。

9.如权利要求1所述的玻璃板包装***，其中所述衬纸传送单元的所述抽吸式保持器包括抽吸表面，所述抽吸表面在所述幅材的整个宽度上延伸。

10.如权利要求2所述的玻璃板包装***，其中所述衬纸传送单元的所述抽吸式保持器包括抽吸表面，所述抽吸表面在所述幅材的整个宽度上延伸。

11.如权利要求1所述的玻璃板包装***，其中所述玻璃板馈送设备被配置成将以竖直取向连续地运送到所述玻璃板馈送设备的所述玻璃板沿着最小路径馈送到所述玻璃板放置表面上，所述最小路径始于每个被馈送的玻璃板停止在运送路径上的位置。

12.如权利要求2所述的玻璃板包装***，其中所述玻璃板馈送设备被配置成将以竖直取向连续地运送到所述玻璃板馈送设备的所述玻璃板沿着最小路径馈送到所述玻璃板放置表面上，所述最小路径始于每个被馈送的玻璃板停止在运送路径上的位置。

13.如权利要求1所述的玻璃板包装***，其中所述第二机器人臂执行所述抽吸式保持器的与所述升降机的所述向下移动同步的所述向下移动，而不会拉伸所述衬纸。

14.如权利要求2所述的玻璃板包装***，其中所述第二机器人臂执行所述抽吸式保持器的与所述升降机的所述向下移动同步的所述向下移动，而不会拉伸所述衬纸。

15.如权利要求1所述的玻璃板包装***，其中所述刀具包括刀片，所述刀片在所述幅材的整个宽度上延伸，并且通过使所述刀片在所述幅材的厚度方向上移动来切割所述幅材。

16.如权利要求2所述的玻璃板包装***，其中所述刀具包括刀片，所述刀片在所述幅材的整个宽度上延伸，并且通过使所述刀片在所述幅材的厚度方向上移动来切割所述幅材。

17.如权利要求1所述的玻璃板包装***，其中所述板条箱的所述玻璃板放置表面倾斜以略微地面向上。

18.如权利要求2所述的玻璃板包装***，其中所述板条箱的所述玻璃板放置表面倾斜以略微地面向上。

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