CN111417561B - 实现移动运输工具的自动远程控制的服务器及移动运输工具的自动远程控制方法 - Google Patents

实现移动运输工具的自动远程控制的服务器及移动运输工具的自动远程控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111417561B
CN111417561B CN201880071632.3A CN201880071632A CN111417561B CN 111417561 B CN111417561 B CN 111417561B CN 201880071632 A CN201880071632 A CN 201880071632A CN 111417561 B CN111417561 B CN 111417561B
Authority
CN
China
Prior art keywords
server
wireless radio
conveyance
radio unit
image
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201880071632.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111417561A (zh
Inventor
N·格雷塞特
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Publication of CN111417561A publication Critical patent/CN111417561A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111417561B publication Critical patent/CN111417561B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L23/00—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains
    • B61L23/04—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains for monitoring the mechanical state of the route
    • B61L23/041—Obstacle detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L27/00—Central railway traffic control systems; Trackside control; Communication systems specially adapted therefor
    • B61L27/20—Trackside control of safe travel of vehicle or train, e.g. braking curve calculation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L27/00—Central railway traffic control systems; Trackside control; Communication systems specially adapted therefor
    • B61L27/40—Handling position reports or trackside vehicle data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L27/00—Central railway traffic control systems; Trackside control; Communication systems specially adapted therefor
    • B61L27/70—Details of trackside communication
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
  • Telephonic Communication Services (AREA)

Abstract

移动运输工具(140)在预定路径(130)上行驶并且包括车载无线无线电单元(160)和图像捕获设备(170)，以捕获移动运输工具(140)前方的预定路径(130)的图像。远程控制移动运输工具(140)的服务器(120)执行：从车载无线无线电单元(160)接收由图像捕获设备(170)捕获的图像；分析接收到的图像，以检测在预定路径(130)上移动运输工具(140)前方障碍物的存在；以及在检测到障碍物存在的情况下指示车载无线无线电单元(160)使移动运输工具(140)停止。此外，服务器(120)还执行：确定所接收到的图像的视野；以及当确定出视野减小时，增加为允许车载无线无线电单元(160)向服务器(120)发送图像而分配的上行链路传输资源的量。

Description

实现移动运输工具的自动远程控制的服务器及移动运输工具 的自动远程控制方法
技术领域
本发明总体上涉及一种用于在诸如铁路的预定路径上可能不可预测地遇到障碍物的情形下对在所述预定路径上行驶的移动运输工具的自动远程控制的方法。
背景技术
诸如火车的移动运输工具可以在没有操作人员的驾驶的情况下在诸如铁路的预定路径上行驶。使用与移动运输工具无线通信的、诸如服务器的远程决策单元来自动控制这样的移动运输工具。
图1A示意性地表示根据现有技术在第一情形下用于自动控制在预定路径130上行驶的移动运输工具MC 140的***100。
前述决策单元是连接到沿着预定路径130定位的多个路边无线无线电单元WWRU0、WWRU1 110的服务器SERV 120。路边无线无线电单元WWRU0、WWRU1110充当服务器SERV 120和位于移动运输工具MC 140中的车载无线无线电单元OWRU 160之间的中继器。车载无线无线电单元OWRU 160根据服务器SERV 120提供的指示控制移动运输工具MC 140的操作。车载无线无线电单元OWRU 160负责收集数据，尤其移动运输工具MC 140的位置和速度以及移动运输工具MC 140前方的预定路径的图像，以使服务器SERV 120能够检测移动运输工具MC 140前方的潜在障碍物，并因此使服务器SERV 120能够指示移动运输工具MC 140在撞到障碍物之前停止。车载无线无线电单元OWRU 160从安装在移动运输工具MC 140前部的诸如相机或便携式摄像机的图像捕获设备ICD 170获取图像。为了执行障碍物检测，服务器SERV 120实现用于通过分析捕获的图像来检测在移动运输工具MC 140前方的路径上是否存在任何物体的物体检测算法。
***100还包括用于存储预定路径130的描述的数据库DB 150。服务器SERV 120使用数据库DB 150根据移动运输工具MC 140在预定路径130上的位置来确定所述移动运输工具MC 140能够以何种速度在所述预定路径130上移动。数据库DB 150还存储制动模型，该制动模型使得能够根据移动运输工具MC 140的速度和潜在的其他参数(制动时的天气状况、预定路径坡度……)确定移动运输工具MC 140能够在哪个距离内停止。数据库DB 150还可以存储用于控制移动运输工具MC 140在预定路径130上的速度有关的补充数据。
从车载无线无线电单元OWRU 160向服务器SERV 120发送一个捕获的图像的时刻T开始经过时段Tul，在该时段Tul内，车载无线无线电单元OWRU 160在上行链路方向向服务器SERV 120发送捕获的图像和补充数据(至少包括移动运输工具MC 140的速度和位置)。传输资源由服务器SERV 120分配以允许执行此类上行链路传输，并且其他资源用于其他通信(例如，与其他移动运输工具，或与其他通信***共享)。然后经过时段Tproc，在该时段Tproc期间，服务器SERV 120处理捕获的图像和至少包括移动运输工具MC 140的速度和位置的补充数据)，以便检测在移动运输工具MC 140前方的路径上潜在存在的物体。然后经过时段Td1，在该时段Tdl内，服务器SERV 120在下行链路方向上向车载无线无线电单元OWRU160发送响应，该响应指示移动运输工具MC 140是否应停止。根据固定时段Tic周期性地执行该过程，以连续地保持移动运输工具MC 140前方的安全距离。因此，固定时段Tic取决于移动运输工具MC 140的最大速度。因此，这意味着在固定时段Tic的每个末端有新图像可用并且被发送。必须注意的是，因此发送任何捕获的图像，而无需等待接收来自服务器SERV120的关于先前图像的分析的响应。
在此让我们考虑Dul是移动运输工具MC 140在时段Tul期间行驶的距离，Dproc是移动运输工具MC 140在时段Tproc期间行驶的距离，Ddl是移动运输工具MC 140在时段Td1期间行驶的距离，Dic是移动运输工具MC 140在时段Tic期间行驶的距离，Dstop是移动运输工具MC 140在移动运输工具MC 140从接收到停止指示的时刻开始考虑其实际速度有效停止所需的时段Tstop期间行驶的距离。
在此让我们进一步考虑Dobj是在被认为没有任何障碍物的前方距离。距离Dobj表示服务器SERV 120已经检查过并且服务器SERV 120已经通过其物体检测算法认为不存在任何障碍物的前方路径的一部分。距离Dobj由捕获由服务器SERV 120处理的图像的图像捕获设备ICD 170的视野，尤其是景深来定义。
视野取决于由图像捕获设备ICD 170实施的图像捕获技术的预定特性。在LIDAR(“光检测和测距”)的情况下，可以在三维中重建扫描环境，并因此可以获得具有感兴趣的视野角中最远的位置的距离估计，该距离估计定义了距离Dobj。在相机的情况下，镜头***顶板(abacus)提供景深，该景深定义了距离Dobj。
视野还取决于移动运输工具位于预定路径130上的位置处的实际天气状况(已知降雨和雾会减少视野)。
因此，距离Dobj随时间减小，直到服务器SERV 120处理新图像为止。距离Dobj可以表示为：
Dobj＝Dfov–Dlast
其中，Dfov表示由为最后处理的图像所确定的上述视野覆盖的距离，而Dlast表示自从已经捕获了最后处理的图像的时刻开始移动运输工具MC 140行驶的距离。
距离Dobj应使得下一图像的距离Dul、Dproc、Ddl和Dstop之和小于距离Dobj。换句话说，在所述距离Dul、Dproc、Ddl和Dstop之和与所述距离Dobj之间应存在(正的且)非零余量M，因为距离Dobj是极限，超过该极限***100不知道在前方路径上是否存在障碍物。
图1B示意性地表示根据现有技术在第二情况下用于自动控制在预定路径130上行驶的移动运输工具MC 140的***100。在该第二情况下，移动运输工具MC 140前方的路径转弯。与图1A所示的第一情况相比，距离Dobj的最大值随后被缩短，这是因为上述视野由于转弯而减小。因此，如果移动运输工具MC 140保持其速度，则如图1B所示，理论上可能出现超程OR的风险。在这样的情况下，由于移动运输工具MC 140停止所需的距离Dstop因此减小，所以请求移动运输工具MC 140减速，从而不发生超程OR。但是这种行为是浪费时间，因此会造成性能损失，毕竟前方没有障碍物。
因此，期望提供一种解决方案，该解决方案允许克服现有技术的上述缺点并且更具体地，减少由远程服务器自动控制的移动运输工具的行驶时间，而在所述移动运输工具行驶的预定路径上潜在存在障碍物的情况下没有碰撞风险。
进一步期望提供一种简单且成本有效的解决方案。
发明内容
为此，本发明涉及一种用于对在预定路径上行驶的移动运输工具进行自动远程控制的方法，移动运输工具包括安装在移动运输工具上的图像捕获设备和车载无线无线电单元，以捕获移动运输工具前方预定路径的图像，其中，远程控制移动运输工具的服务器执行：从车载无线无线电单元接收由图像捕获设备捕获的图像；分析接收到的图像，以检测在预定路径上移动运输工具前方障碍物的存在；以及在检测到存在障碍物的情况下指示车载无线无线电单元使移动运输工具停止。该方法使得服务器进一步执行：确定所接收到的图像的视野；以及当确定出视野减小时，增加为允许车载无线无线电单元向服务器发送图像而分配的上行链路传输资源的量。因此，得益于针对视野的演变而适配上行链路资源分配，不需要降低移动运输工具的速度。因此，减少了由服务器自动控制的移动运输工具的行驶时间，而在预定路径上前方潜在存在障碍物的情况下没有碰撞风险。
根据特定实施方式，服务器通过从上行链路传输资源池引用(quote)额外的上行链路传输资源来增加为允许车载无线无线电单元向服务器发送图像而分配的上行链路传输资源的量，并且上行链路传输资源池由服务器所管理并在同一无线电覆盖范围内行驶的各个移动运输工具中所包括的车载无线无线电单元共享。因此，提供了一种简单且成本有效的解决方案。
根据特定实施方式，当服务器未能增加上行链路传输资源的量时，服务器指示车载无线无线电单元降低移动运输工具的速度。因此，尽管在上行链路传输资源分配中遇到困难，但仍保持避免冲突。
根据特定实施方式，车载无线无线电单元向服务器发送移动运输工具的实际速度S，作为对所捕获的图像的补充，其中，服务器分配用于允许车载无线无线电单元向服务器发送图像的上行链路传输资源的量以实现以下关系：
Tul<((Dfov–Dstop)/S)–Tic–Tproc–Tdl
其中，Tul是从车载无线无线电单元向服务器发送一个所述图像的时段，Dfov是视野，Dstop是考虑移动运输工具的实际速度S停止移动运输工具的距离，Tic是图像捕获设备连续捕获图像之间的固定时段，Tproc是服务器处理一个图像以检测障碍物存在的上限时段，Tdl是从服务器向车载无线无线电单元发送指示消息的上限时段。因此，能够容易地计算和适配上行链路资源分配。
根据特定实施方式，服务器还执行：当确定视野增加时，在保持实现以下关系的约束下，减小为允许车载无线无线电单元向服务器发送图像而分配的上行链路传输资源的量：Tul<((Dfov–Dstop)/S)–Tic–Tproc–Tdl。因此，上行链路资源的使用是高效的。
根据特定实施方式，服务器使用数据库中存储的制动模型，考虑移动运输工具的实际速度S来估计距离Dstop。因此，能够根据移动运输工具的速度来轻松地计算并调整距离Dstop以及因此的上行链路资源分配。
根据特定实施方式，车载无线无线电单元向服务器发送移动运输工具的实际位置，作为对所捕获的图像的补充，并且视野取决于由图像捕获设备实现的图像捕获技术的预定特性并且还取决于在移动运输工具的所述位置处的实际天气状况。因此，上行链路资源分配以及因此的移动运输工具的速度动态地适应于天气状况，而无需外部辅助。
根据特定实施方式，服务器从天气监测和预报服务或经由车载无线无线电单元从安装在移动运输工具上的天气监测站获得实际天气状况的指示。因此，以简单方式使上行链路资源分配以及因此的移动运输工具的速度动态地适应于天气状况。
根据特定实施方式，车载无线无线电单元向服务器发送移动运输工具的实际位置，作为对所捕获的图像的补充，其中，视野取决于由图像捕获设备实现的图像捕获技术的预定特性，并且还取决于关于在移动运输工具前方的一部分预定路径的轨迹信息，并且服务器通过查询存储有预定路径的描述的数据库来获得在移动运输工具前方的预定路径的轨迹的指示。因此，上行链路资源分配以及因此的移动运输工具的速度动态地适应于沿着预定路径的周围物体的变化。
本发明还涉及一种服务器，该服务器实现对在预定路径上行驶的移动运输工具的自动远程控制，该移动运输工具包括安装在移动运输工具上的图像捕获设备和车载无线无线电单元，以捕获移动运输工具前方预定路径的图像，其中，服务器包括：用于从车载无线无线电单元接收由图像捕获设备捕获的图像的单元；用于分析接收到的图像以检测在预定路径上移动运输工具前方障碍物的存在的单元；以及用于在检测到障碍物存在的情况下指示车载无线无线电单元使移动运输工具停止的单元。另外，服务器还包括：用于确定所接收到的图像的视野的单元；以及用于当确定出视野减小时，增加为允许车载无线无线电单元向服务器发送图像而分配的上行链路传输资源的量的单元。
本发明还涉及一种计算机程序，该计算机程序能够从通信网络下载和/或存储在能够由诸如微处理器的处理设备读取的非暂时性信息存储介质上。该计算机程序包括当所述程序由处理设备运行时用于使得实现前述方法的指令。本发明还涉及一种存储这种计算机程序的非暂时性信息存储介质。
通过阅读下面对实施方式的至少一个示例的描述，本发明的特征将变得更加清楚，所述描述是参照附图进行的。
附图说明
[图1A]
图1A示意性地表示根据现有技术在第一情况下用于自动控制在预定路径上行驶的移动运输工具的***。
[图1B]
图1B示意性地表示根据现有技术在第二情况下用于自动控制在预定路径上行驶的移动运输工具的***。
[图2]
图2示意性地表示根据本发明的至少一个实施方式的、用于从移动运输工具搭载的无线无线电单元无线发送相关数据以使得服务器能够检测预定路径上潜在障碍物的存在的算法。
[图3]
图3示意性地表示根据本发明的至少一个实施方式的、用于处理从移动运输工具搭载的无线无线电单元接收的数据以在预定路径上存在障碍物时提供相关指示的算法。
[图4]
图4示意性地表示本发明的至少一个实施方式的、用于管理用于从移动运输工具搭载的无线无线电单元发送相关数据的上行链路传输资源以使得服务器能够检测预定路径上潜在障碍物的存在的算法。
[图5]
图5示意性地表示***的处理设备的架构。
[图6]
图6示意性地表示根据本发明在第二情况下的用于自动控制在预定路径上行驶的移动运输工具的***。
具体实施方式
本发明的上下文与在本文件的背景部分中描述的上下文相同。即，服务器SERV120连接到沿着预定路径130定位的多个路边无线无线电单元WWRU0、WWRU1 110。路边无线无线电单元WWRU0、WWRU1 110充当服务器SERV 120和位于移动运输工具MC 140中的车载无线无线电单元OWRU 160之间的中继器。车载无线无线电单元OWRU 160根据服务器SERV 120提供的指示控制移动运输工具MC 140的操作。下文所述的上下文还包括数据库DB 150。数据库DB 150可以使用有线、无线或光链路连接到服务器SERV 120，或者可以被包括在服务器SERV 120中。
例如，路边无线无线电单元WWRU0、WWRU1 110是诸如LTE(“长期演进”)电信***等的电信***的接入点。例如，服务器SERV 120使用铜线或光链路连接到路边无线无线电单元WWRU0、WWRU1 110。移动运输工具MC 140是例如火车，并且预定路径130是铁路。
必须注意，等同地，车载无线无线电单元OWRU 160可以使用适当的无线通信技术与服务器SERV 120直接通信，从而考虑预定路径130和服务器SERV 120的地理位置，确保车载无线无线电单元OWRU 160保持在服务器SERV 120的无线电覆盖范围内，反之亦然。
图2示意性地表示根据本发明的至少一个实施方式的、用于从车载无线无线电单元OWRU 160无线发送相关数据以使得服务器SERV 120能够检测预定路径130上的潜在障碍物的存在的算法。图2的算法由车载无线无线电单元OWRU 160执行。
在步骤S201中，车载无线无线电单元OWRU 160检测触发器。触发器指示由图像捕获设备ICD 170捕获的新图像可用。换句话说，触发器指示从图像捕获设备ICD 170最后捕获图像起经过了固定时段Tic。
在步骤S202中，车载无线无线电单元OWRU 160从图像捕获设备ICD 170获得新捕获的图像。必须注意，图像捕获设备ICD 170可以连接到车载无线无线电单元OWRU 160或集成在车载无线无线电单元OWRU 160中。
在步骤S203中，车载无线无线电单元OWRU 160向服务器SERV 120发送所获得的新捕获的图像。路边无线无线电单元WWRU0、WWRU1 110可以充当中继器，以向服务器SERV 120提供新捕获的图像。
在步骤S203中，车载无线无线电单元OWRU 160发送补充数据。补充数据至少是代表移动运输工具MC 140在预定路径130上的实际位置和移动运输工具MC 140的实际速度的信息。移动运输工具MC 140的实际位置和/或速度可以由车载无线无线电单元OWRU 160通过其中包括的或连接至其的GPS(全球定位***)单元来确定。在变型中，车载无线无线电单元OWRU 160从连接至其的测速仪获得移动运输工具MC 140的速度。在另一变型中，使用适于检测放置在预定路径130上或沿着预定路径130放置的信标的信标检测器来获得移动运输工具MC 140的实际位置。在这种情况下，根据最后检测到的信标的位置、已检测到所述信标的时刻、必须确定移动运输工具MC 140的实际位置的实际时刻以及移动运输工具MC 140的速度，通过外推法计算移动运输工具MC 140的实际位置。
使用由服务器120分配的上行链路传输资源来进行在步骤S203中执行的发送。首先，如通常在无线传输***中所做的那样，通过例如依靠在移动运输工具MC 140在预定路径130上移动并进行通信的同时路边无线无线电单元WWRU0、WWRU1 110执行的CSI(信道状态信息)测量，和/或在指纹数据库上收集移动运输工具在所述预定路径130上的先前行程期间进行的CSI测量，上行链路传输信道状况的变化可以是用于执行步骤S203的发送的上行链路传输资源的量变化的原因。然而，如以下参照图4所述，由服务器SERV 120分配的以允许执行所述发送的传输资源的量还取决于距离Dfov以及还取决于移动运输工具MC 140的速度。
在步骤S204中，车载无线无线电单元OWRU 160等待来自服务器SERV 120的响应。当车载无线无线电单元OWRU 160接收到来自服务器SERV 120的响应时，执行步骤S205。
所述响应的发送是使用服务器120分配的下行链路传输资源进行的。但是，在步骤S203中发送的数据包括依据图像分辨率和编码格式由几兆字节组成的图像的同时，考虑到在步骤S203中发送的数据的尺寸，响应的尺寸可以忽略不计，因为该响应仅涉及是否要停止移动运输工具MC 140的指示。因此，仅下行链路传输信道状况的变化是用于发送响应的下行链路传输资源的量变化的原因，这意味着时段Td1能够容易地是上限。
在步骤S205中，车载无线无线电单元OWRU 160检查所接收到的响应是否指示前方路径没有任何障碍物。如果接收到的响应指示前方路径没有任何障碍物，则图2的算法在步骤S207中结束；否则，执行步骤S206。
在步骤S206中，车载无线无线电单元OWRU 160处理指示以使移动运输工具MC140停止。车载无线无线电单元OWRU 160向移动运输工具MC 140的操作的控制器指示移动运输工具MC 140应制动以停止。然后，在从服务器SERV 120接收到相应的指示时，使移动运输工具MC 140重新开始其在预定路径前方的行驶。事实上，一旦障碍物被清除，服务器SERV 120执行的图像分析将使得检测到前方预定路径没有任何障碍物。然后，服务器SERV 120将向车载无线无线电单元OWRU 160发送请求重新启动移动运输工具MC 140的指示。这可以与其他安全措施结合。由于在移动运输工具的自动远程控制的现有技术中已经广泛地解决了该方面，因此在此不对其进行详细描述。步骤S206的执行结束图2的算法。
每次一个触发器指示自图像捕获设备ICD 170最后一次捕获图像以来经过了固定时段Tic时，重复图2的算法，以确保及时检测到在预定路径上存在任何障碍物。
图3示意性地表示根据本发明的至少一个实施方式的、用于处理从车载无线无线电单元OWRU 160接收到的数据以在预定路径130上存在障碍物时提供相关指示的算法。图3的算法每当服务器SERV 120接收到在步骤S203中由车载无线无线电单元OWRU 160发送的数据时由服务器SERV 120实现。
在步骤S301中，服务器SERV 120接收在步骤S203中由车载无线无线电单元OWRU160发送的数据。
在步骤S302中，服务器SERV 120处理在步骤S301中接收到的数据。更具体地，服务器SERV 120对在步骤S301中接收的至少一个图像执行物体检测算法，以检测在移动运输工具MC 140前方的视野中是否存在任何障碍物。根据第一示例，如在文献：“SSD:Single ShotMultiBox Detector”,Wei Liu et al,European Conference on Computer Vision(ECCV),2016(“SSD：单发多盒检测器”，由Wei Liu等人发表于2016年欧洲计算机视觉会议(ECCV))中所公开的那样，执行物体检测算法。根据第二示例，如在文献：“Fast R-CNN”,Ross Girshick,International Conference on Computer Vision,2015(“快速R-CNN”Ross Girshick等人发表于2015年国际计算机视觉会议)中所公开的那样，执行物体检测算法，其中，R-CNN表示基于区域的卷积网络。根据第三示例，如在文献：“You Only LookOnce:Unified,Real-Time Object Detection”,Joseph Redmon et al,IEEE Conferenceon Computer Vision and Pattern Recognition(CVPR),2016(“您只看一次：联合、实时物体检测”，由Joseph Redmon等人发表于2016年的在IEEE计算机视觉与模式识别会议(CVPR))中所公开的那样，执行物体检测算法。
在步骤S303中，服务器SERV 120检查执行物体检测算法是否导致检测到在移动运输工具MC 140前方存在障碍物。如果已经检测到这种障碍物，则执行步骤S304；否则，执行步骤S305。
在步骤S304中，服务器SERV 120向车载无线无线电单元OWRU 160发送下行链路响应，其中服务器SERV 120包括用于停止移动运输工具MC 140的指示。然后，图3的算法结束。
在步骤S305中，服务器SERV 120向车载无线无线电单元OWRU 160发送下行链路响应，其中服务器SERV 120指示在移动运输工具MC 140前方的预定路径130上没有任何障碍物存在。因此，允许移动运输工具MC 140继续在预定路径130上行驶。
图4示意性地表示了本发明的至少一个实施方式的、用于管理用于从车载无线无线电单元OWRU 160发送相关数据的上行链路传输资源以使得服务器SERV 120能够检测预定路径130上的潜在障碍物的存在的算法。一旦通过执行图3的算法已经处理了新图像并且在所述新图像中没有检测到障碍物，则服务器SERV 120实现图4的算法。
在步骤S401中，服务器SERV 120对所述新图像的视野状况进行分析。只要对新图像的处理表明前方不存在障碍物，则所述新图像的视野限定了边界，超过该边界不确定不存在障碍物。换句话说，新图像的视野限定了下一个图像的距离Dobj。换句话说，在自车载无线无线电单元OWRU 160向服务器SERV 120发送所述新图像开始的时段Tic到期之前，服务器SERV 120已经做出并应用关于上行链路传输资源分配的决定。
确定视野状况可以包括通过分析新图像来确定视野。例如，通过知道镜头***的特性(诸如，光圈)，可以从匹配表知道视野的深度。
确定视野状况可以包括确定移动运输工具MC 140的位置处的天气状况。视野事实上可以根据晴天、降雨、下雪或有雾的天气状况而不同。服务器SERV 120可以从例如由日本气象厅提供的、服务器SERV 120所连接到的天气监测和预报服务器上的天气监测和预报服务获得天气状况的指示。在变型中，服务器SERV 120可以经由车载无线无线电单元OWRU160从安装在移动运输工具MC 140上的天气监测站获得天气状况的指示。
视野状况可以包括关于在移动运输工具MC 140之前的一部分预定路径130的轨迹信息。服务器SERV 120可以通过查询数据库DB 150来获得在移动运输工具MC 140前方的预定路径130的轨迹的指示。因此，服务器SERV 120能够从数据库DB 150知道是否有即将到来的转弯，在这种情况下所述转弯的半径是多少，或者是否有物体(诸如，森林或建筑物)部分遮挡了沿预定路径130定位的视野等。
在步骤S402中，服务器SERV 120从在步骤S401中执行的视野状况的分析来确定距离Dfov，即，与新图像有关的距离Dfov(并且该距离Dfov限定了下一图像的安全行驶区域，使得如果在所述下一图像中检测到障碍物，则能够使移动运输工具MC 140停止)。
在步骤S403中，服务器SERV 120检查距离Dfov与视野状况的先前分析(即，对紧挨着所述新图像之前的图像的分析)相比是否改变。当距离Dfov改变时(与紧挨着的先前图像相比)，执行步骤S404；否则，重复步骤S401。服务器SERV 120可以在重复步骤S401之前等待移动运输工具MC 140已经行驶预定距离或者已经经过了预定时段。
在步骤S404中，服务器SERV 120尝试适配允许车载无线无线电单元OWRU 160在步骤S203中发送数据的上行链路传输资源分配，该数据包括随后由服务器SERV 120分析以用于障碍物检测的图像。上行链路传输资源分配被适配，以在车载无线无线电单元OWRU 160必须发送下一图像的时刻之前适当地被限定。需要提醒的是，上行链路传输信道状况的变化还可以是用于执行步骤S203的发送的上行链路传输资源的量变化的原因，并且这里讨论的上行链路传输资源分配的适配是对上行链路传输信道状况的变化所需的上行链路传输资源的适配的补充。
在距离Dfov减小的情况下(与紧挨着的先前图像相比)，服务器SERV 120尝试增加上行链路传输资源分配(用于至少下一图像)。可以从上行链路传输资源的备用池中引用额外的上行链路传输资源，和/或服务器SERV 120可以从具有较低优先级的其他通信中释放上行链路传输资源。例如，上行链路传输资源的备用池是在位于由服务器SERV 120管理的各个移动运输工具中并且在同一无线电覆盖范围内行驶(这意味着与所述车载无线无线电单元的通信可能造成干扰)的车载无线无线电单元之间共享的上行链路传输资源的池。
车载无线无线电单元OWRU 160的所述数据(包括下一图像)的发送由于吞吐量较高因此更快。结果，缩短了用于发送所述下一图像的时段Tul，并且等同地，缩短了距离Dul。在移动运输工具MC 140的相同速度下，尽管距离Dfov已经减小(与紧挨着的先前图像相比)，保持避免碰撞。
考虑之前发生的情况，在最坏的情况下：
Dobj＝Dfov–Dic
以及
Dobj＝Dul+Dproc+Ddl+Dstop+M
其中，针对所述新图像计算Dfov，而其他参数与下一图像有关。
考虑到M>0，应执行上行链路传输资源分配，使得：
Dul<Dfov–Dic–Dproc–Ddl–Dstop
这能够在时域中进行如下转换：
Tul<(Dfov–Dic–Dproc–Ddl–Dstop)/S
或者等同地：
Tul<((Dfov–Dstop)/S)–Tic–Tproc–Tdl
如已经提及的，Tic是固定的，Tdl是上限。由于Tproc包含在图像分析中，因此它也可以是上限。可以使用数据库DB 150中存储的制动模型，考虑移动运输工具MC 140的速度S来估计Dstop。
这里假设在拍摄新图像的时刻与车载无线无线电单元OWRU 160接收到包括停止移动运输工具MC 140的指示的下行链路消息的时刻之间(即，在时段Tic+Tul+Tproc+Tdl之后)，移动运输工具MC 140的速度S未改变。如果移动运输工具MC 140已经加速或减速，则可以考虑这一点，以通过考虑在预期车载无线无线电单元OWRU 160接收到包括停止移动运输工具MC 140的指示的所述下行链路消息时移动运输工具MC 140的速度S，获得距离Dic、Dproc、Ddl和Dstop的更准确的版本。
优选地，在距离Dfov增加的情况下，服务器SERV 120减少上行链路传输资源分配。因此，额外的上行链路传输资源可以放入上行链路传输资源的备用池中，或者由其他上行链路通信使用。然而，在余量M保持(正且)非空的约束下减小上行链路传输资源分配。
在步骤S405中，服务器SERV 120检查在步骤S404中执行的适配上行链路传输资源分配的尝试是否成功。例如，上行链路传输资源的备用池可能为空，并且服务器SERV 120可能尚未找到从其他通信释放上行链路传输资源的解决方案，这导致服务器SERV 120可能无法获得用于从车载无线无线电单元OWRU160的上行链路传输的额外资源。当在步骤S404中执行的适配上行链路传输资源分配的尝试成功时，执行步骤S406；否则，执行步骤S407。
在步骤S406中，服务器SERV 120向车载无线无线电单元OWRU 160通知上行链路传输资源分配已改变。服务器SERV 120向车载无线无线电单元OWRU 160发送表示此后被分配用于执行步骤S203的发送的上行链路传输资源的信息。然后，认为车载无线无线电单元OWRU 160使用所述上行链路传输资源来执行步骤S203的发送(包括下一图像)。
在步骤S407中，服务器SERV 120指示车载无线无线电单元OWRU 160减慢移动运输工具MC 140。该方面由于与现有技术中实际进行的匹配而不进一步详细说明(参见本发明的背景技术)。服务器SERV 120这样做是因为不能找到额外的上行链路传输资源来减少时间Tul。
一旦执行了步骤S406或步骤S407，重复步骤S401。服务器SERV 120可以在重复步骤S401之前等待移动运输工具MC 140已经行驶预定距离或者已经经过了预定时段。
通过应用图4的算法，当距离Dfov减小时，服务器SERV 120将额外的上行链路传输资源给予车载无线无线电单元OWRU 160，以减小时段Tul，从而允许移动运输工具MC 140保持其速度，而不会有与前方障碍物碰撞的风险。
图5示意性地表示***的处理设备的示例硬件架构。这样的处理设备可以包括在车载无线无线电单元OWRU 160中，以实现上文关于车载无线无线电单元OWRU 160所描述的算法和步骤。这样的处理设备也可以包括在服务器SERV 120中，以实现上文关于服务器SERV 120所描述的算法和步骤。可以注意到，路边无线无线电单元WWRU0、WWRU1 110可以用相同的硬件架构来构建。
根据所示的硬件架构的示例，处理设备500至少包括通过通信总线510互连的以下组件：处理器、微处理器、微控制器或CPU(中央处理单元)501；RAM(随机存取存储器)502；ROM(只读存储器)503；HDD(硬盘驱动器)或SD(安全数字)卡读取器504，或适于读取存储在非暂时性信息存储介质上的信息的任何其他设备；通信接口COM 505或一组通信接口。
当硬件架构涉及服务器SERV 120时，通信接口COM 705使得服务器SERV 120能够与路边无线无线电单元WWRU0、WWRU1 110进行通信。在变型中，通信接口COM 505使得服务器SERV 120能够与车载无线无线电单元OWRU 160直接无线通信。
当硬件架构涉及车载无线无线电单元OWRU 160时，通信接口COM 505使得车载无线无线电单元OWRU 160能够与路边无线无线电单元WWRU0、WWRU1 110无线通信。在变型中，通信接口COM 505使得车载无线无线电单元OWRU 160能够与服务器SERV 120直接无线通信。
当硬件架构涉及路边无线无线电单元WWRU0、WWRU1 110时，一组通信接口COM 505使得路边无线无线电单元WWRU0、WWRU1 110能够一方面与服务器SERV120通信，另一方面与车载无线无线电单元OWRU 160无线通信。
CPU 501能够执行从ROM 503或经由SD卡读取器504从诸如SD卡的外部存储器加载到RAM 502中的指令。在处理设备500通电之后，CPU 501能够从RAM 502中读取指令并执行这些指令。这些指令形成使CPU 501执行上述算法的一些或全部步骤的一个计算机程序。
因此，应当理解，本文描述的算法的任何所有步骤可以通过诸如PC(个人计算机)、DSP(数字信号处理器)或微控制器的可编程计算机执行一组指令或程序来以软件来实现；或者由机器或诸如FPGA(现场可编程门阵列)或ASIC(专用集成电路)的专用芯片或芯片组以硬件方式实现。通常，服务器SERV 120和车载无线无线电单元OWRU 160包括被配置用于关于所讨论的设备实现在本文所描述的相关步骤的处理电子电路。
图6示意性地表示在根据现有技术参照图1B已经描述的第二情形下，根据本发明的用于自动控制在预定路径130上行驶的移动运输工具MC 140的***100。
由于与图1B相比，上行链路传输资源的增加适当地减小了时段Tul，因此减小了距离Dul，所以距离Dul、Dproc、Ddl和Dstop之和等于距离Dobj减去余量M，其中，余量M是(正且)非空。因此，移动运输工具MC 140与图1B相比能够行驶更快，而与图1B相比则没有更大的碰撞风险。

Claims (24)

1.一种对在预定路径上行驶的移动运输工具进行自动远程控制的方法，所述移动运输工具包括安装在所述移动运输工具上的图像捕获设备和车载无线无线电单元，以便捕获所述移动运输工具前方的所述预定路径的图像，其中，远程控制所述移动运输工具的服务器执行以下步骤：
-从所述车载无线无线电单元接收由所述图像捕获设备捕获的图像；
-分析所接收到的图像，以便检测在所述预定路径上所述移动运输工具前方的障碍物的存在；以及
-在检测到障碍物存在的情况下，指示所述车载无线无线电单元使所述移动运输工具停止；
其特征在于，所述服务器还执行以下步骤：
-确定所接收到的图像的视野；以及
-当确定出视野减小时，增加为允许所述车载无线无线电单元向所述服务器发送所述图像而分配的上行链路传输资源的量。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述服务器通过从上行链路传输资源池引用额外的上行链路传输资源来增加为允许所述车载无线无线电单元向所述服务器发送所述图像而分配的上行链路传输资源的量，其中，所述上行链路传输资源池由所述服务器所管理并在同一无线电覆盖范围内行驶的各个移动运输工具中所包括的车载无线无线电单元共享。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，当所述服务器未能增加所述上行链路传输资源的量时，所述服务器指示所述车载无线无线电单元降低所述移动运输工具的速度。
4.根据权利要求2所述的方法，其中，当所述服务器未能增加所述上行链路传输资源的量时，所述服务器指示所述车载无线无线电单元降低所述移动运输工具的速度。
5.根据权利要求1至4中的任一项所述的方法，其中，所述车载无线无线电单元向所述服务器发送所述移动运输工具的实际速度S，作为对所捕获的图像的补充，其中，所述服务器分配用于允许所述车载无线无线电单元向所述服务器发送所述图像的上行链路传输资源的量以便实现以下关系：
Tul<((Dfov–Dstop)/S)–Tic–Tproc–Tdl
其中，Tul是从所述车载无线无线电单元向所述服务器发送一个所述图像的时段，Dfov是所述视野，Dstop是考虑所述移动运输工具的实际速度S使所述移动运输工具停止的距离，Tic是所述图像捕获设备连续捕获图像之间的固定时段，Tproc是所述服务器处理一个图像以检测障碍物存在的上限时段，并且Tdl是从所述服务器向所述车载无线无线电单元发送指示消息的上限时段。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述服务器还执行以下步骤：
-当确定视野增加时，在保持实现以下关系的约束下，减小为允许所述车载无线无线电单元向所述服务器发送所述图像而分配的上行链路传输资源的量：
Tul<((Dfov–Dstop)/S)–Tic–Tproc–Tdl。
7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述服务器使用数据库中存储的制动模型，考虑所述移动运输工具的所述实际速度S来估计距离Dstop。
8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述服务器使用数据库中存储的制动模型，考虑所述移动运输工具的所述实际速度S来估计距离Dstop。
9.根据权利要求1至4中的任一项所述的方法，其中，所述车载无线无线电单元向所述服务器发送所述移动运输工具的实际位置，作为对所捕获的图像的补充，其中，所述视野取决于由所述图像捕获设备实现的图像捕获技术的预定特性，并且还取决于在所述移动运输工具的所述位置处的实际天气状况。
10.根据权利要求5所述的方法，其中，所述车载无线无线电单元向所述服务器发送所述移动运输工具的实际位置，作为对所捕获的图像的补充，其中，所述视野取决于由所述图像捕获设备实现的图像捕获技术的预定特性，并且还取决于在所述移动运输工具的所述位置处的实际天气状况。
11.根据权利要求6至8中的任一项所述的方法，其中，所述车载无线无线电单元向所述服务器发送所述移动运输工具的实际位置，作为对所捕获的图像的补充，其中，所述视野取决于由所述图像捕获设备实现的图像捕获技术的预定特性，并且还取决于在所述移动运输工具的所述位置处的实际天气状况。
12.根据权利要求9所述的方法，其中，所述服务器从天气监测和预报服务或者经由所述车载无线无线电单元从安装在所述移动运输工具上的天气监测站获得所述实际天气状况的指示。
13.根据权利要求10所述的方法，其中，所述服务器从天气监测和预报服务或者经由所述车载无线无线电单元从安装在所述移动运输工具上的天气监测站获得所述实际天气状况的指示。
14.根据权利要求11所述的方法，其中，所述服务器从天气监测和预报服务或者经由所述车载无线无线电单元从安装在所述移动运输工具上的天气监测站获得所述实际天气状况的指示。
15.根据权利要求1至4中的任一项所述的方法，其中，所述车载无线无线电单元向所述服务器发送所述移动运输工具的实际位置，作为对所捕获的图像的补充，其中，所述视野取决于由所述图像捕获设备实现的图像捕获技术的预定特性，并且还取决于关于在所述移动运输工具前方的一部分所述预定路径的轨迹信息，并且其中，所述服务器通过查询存储有所述预定路径的描述的数据库来获得在所述移动运输工具前方的所述预定路径的轨迹的指示。
16.根据权利要求5所述的方法，其中，所述车载无线无线电单元向所述服务器发送所述移动运输工具的实际位置，作为对所捕获的图像的补充，其中，所述视野取决于由所述图像捕获设备实现的图像捕获技术的预定特性，并且还取决于关于在所述移动运输工具前方的一部分所述预定路径的轨迹信息，并且其中，所述服务器通过查询存储有所述预定路径的描述的数据库来获得在所述移动运输工具前方的所述预定路径的轨迹的指示。
17.根据权利要求6至8中的任一项所述的方法，其中，所述车载无线无线电单元向所述服务器发送所述移动运输工具的实际位置，作为对所捕获的图像的补充，其中，所述视野取决于由所述图像捕获设备实现的图像捕获技术的预定特性，并且还取决于关于在所述移动运输工具前方的一部分所述预定路径的轨迹信息，并且其中，所述服务器通过查询存储有所述预定路径的描述的数据库来获得在所述移动运输工具前方的所述预定路径的轨迹的指示。
18.根据权利要求9所述的方法，其中，所述车载无线无线电单元向所述服务器发送所述移动运输工具的实际位置，作为对所捕获的图像的补充，其中，所述视野取决于由所述图像捕获设备实现的图像捕获技术的预定特性，并且还取决于关于在所述移动运输工具前方的一部分所述预定路径的轨迹信息，并且其中，所述服务器通过查询存储有所述预定路径的描述的数据库来获得在所述移动运输工具前方的所述预定路径的轨迹的指示。
19.根据权利要求10所述的方法，其中，所述车载无线无线电单元向所述服务器发送所述移动运输工具的实际位置，作为对所捕获的图像的补充，其中，所述视野取决于由所述图像捕获设备实现的图像捕获技术的预定特性，并且还取决于关于在所述移动运输工具前方的一部分所述预定路径的轨迹信息，并且其中，所述服务器通过查询存储有所述预定路径的描述的数据库来获得在所述移动运输工具前方的所述预定路径的轨迹的指示。
20.根据权利要求11所述的方法，其中，所述车载无线无线电单元向所述服务器发送所述移动运输工具的实际位置，作为对所捕获的图像的补充，其中，所述视野取决于由所述图像捕获设备实现的图像捕获技术的预定特性，并且还取决于关于在所述移动运输工具前方的一部分所述预定路径的轨迹信息，并且其中，所述服务器通过查询存储有所述预定路径的描述的数据库来获得在所述移动运输工具前方的所述预定路径的轨迹的指示。
21.根据权利要求12至14中的任一项所述的方法，其中，所述车载无线无线电单元向所述服务器发送所述移动运输工具的实际位置，作为对所捕获的图像的补充，其中，所述视野取决于由所述图像捕获设备实现的图像捕获技术的预定特性，并且还取决于关于在所述移动运输工具前方的一部分所述预定路径的轨迹信息，并且其中，所述服务器通过查询存储有所述预定路径的描述的数据库来获得在所述移动运输工具前方的所述预定路径的轨迹的指示。
22.一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括能够加载在可编程设备中的程序代码指令，用于在由所述可编程设备运行所述程序代码指令时实现根据权利要求1至21中的任一项所述的方法。
23.一种非暂时性信息存储介质，该非暂时性信息存储介质存储计算机程序，该计算机程序包括能够加载在可编程设备中的程序代码指令，用于在由所述可编程设备运行所述程序代码指令时实现根据权利要求1至21中的任一项所述的方法。
24.一种服务器，该服务器实现对在预定路径上行驶的移动运输工具的自动远程控制，该移动运输工具包括安装在所述移动运输工具上的图像捕获设备和车载无线无线电单元，以便捕获所述移动运输工具前方的所述预定路径的图像，其中，所述服务器包括：
-用于从所述车载无线无线电单元接收由所述图像捕获设备捕获的图像的单元；
-用于分析所接收到的图像以便检测在所述预定路径上所述移动运输工具前方的障碍物的存在的单元；以及
-用于在检测到障碍物存在的情况下指示所述车载无线无线电单元使所述移动运输工具停止的单元；
其特征在于，所述服务器还包括：
-用于确定所接收到的图像的视野的单元；以及
-用于当确定出视野减小时，增加为允许所述车载无线无线电单元向所述服务器发送所述图像而分配的上行链路传输资源的量的单元。
CN201880071632.3A 2017-11-30 2018-10-30 实现移动运输工具的自动远程控制的服务器及移动运输工具的自动远程控制方法 Active CN111417561B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP17204595.7 2017-11-30
EP17204595.7A EP3492338A1 (en) 2017-11-30 2017-11-30 Method for automatic remote control of a moving conveyance
PCT/JP2018/040925 WO2019107076A1 (en) 2017-11-30 2018-10-30 Server implementing automatic remote control of moving conveyance and method of automatic remote control of moving conveyance

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111417561A CN111417561A (zh) 2020-07-14
CN111417561B true CN111417561B (zh) 2022-02-25

Family

ID=60515266

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201880071632.3A Active CN111417561B (zh) 2017-11-30 2018-10-30 实现移动运输工具的自动远程控制的服务器及移动运输工具的自动远程控制方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20200276996A1 (zh)
EP (1) EP3492338A1 (zh)
JP (1) JP6949196B2 (zh)
CN (1) CN111417561B (zh)
WO (1) WO2019107076A1 (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3756971A1 (en) * 2019-06-24 2020-12-30 Mitsubishi Electric R & D Centre Europe B.V. Method for transmitting obstacle detection enhancement data to a moving conveyance
WO2021032314A1 (de) * 2019-08-19 2021-02-25 Sew-Eurodrive Gmbh & Co. Kg Verfahren zum betreiben eines systems mit erstem und weiteren mobilteilen und einer stationär angeordneten steuerung und system zur durchführung eines verfahrens
CN110626393B (zh) * 2019-09-30 2021-11-30 中铁第四勘察设计院集团有限公司 提高ctcs-3级列控***的防范能力的处理方法
JP7349318B2 (ja) * 2019-10-18 2023-09-22 株式会社日立製作所 センサ性能評価システム及び方法、並びに、自動運転システム
CN113542926B (zh) * 2021-07-07 2023-09-19 东风悦享科技有限公司 一种基于Sharing-Smart无人清扫车的5G平行驾驶***及控制方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20090129748A (ko) * 2008-06-13 2009-12-17 한국철도기술연구원 철도건널목 지장물 영상 검지장치 및 그 제어방법
WO2015092558A1 (en) * 2013-12-19 2015-06-25 Thales Canada Inc. Fusion sensor arrangement for guideway mounted vehicle and method of using the same
CN106660553A (zh) * 2014-09-05 2017-05-10 三菱电机株式会社 自动行驶管理***、服务器及自动行驶管理方法
CN106851134A (zh) * 2017-02-15 2017-06-13 青岛海信移动通信技术股份有限公司 传输图像数据的方法、装置及***

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0475406B1 (en) * 1990-09-13 1997-04-23 Mazda Motor Corporation Multiplex transmission system for vehicles
JPH08301116A (ja) * 1995-05-11 1996-11-19 Toshiba Corp 列車運転制御装置
US20170313332A1 (en) * 2002-06-04 2017-11-02 General Electric Company Autonomous vehicle system and method
US20040117073A1 (en) * 2002-12-02 2004-06-17 Canac Inc. Method and apparatus for controlling a locomotive
EP1747135A4 (en) * 2004-05-03 2008-11-12 Sti Global Ltd INTEGRATED INTEGRITY SYSTEM OF A TRAIN
US20070170315A1 (en) * 2006-01-20 2007-07-26 Gedalyahu Manor Method of detecting obstacles on railways and preventing train accidents
US7937068B2 (en) * 2007-08-23 2011-05-03 Motorola Solutions, Inc. Emergency dispatch management and prioritization of communication resources
CN101494737B (zh) * 2009-03-09 2011-04-20 杭州海康威视数字技术股份有限公司 一种一体化摄像机装置及自适应自动聚焦方法
US9510335B2 (en) * 2010-05-26 2016-11-29 Lg Electronics Inc. Method and apparatus for transceiving control information for uplink multi-antenna transmission
US8799756B2 (en) * 2012-09-28 2014-08-05 Interactive Memories, Inc. Systems and methods for generating autoflow of content based on image and user analysis as well as use case data for a media-based printable product
JP6129521B2 (ja) * 2012-11-19 2017-05-17 株式会社日立製作所 列車のリアルタイム走行情報を活用した運行関連情報表示システム及び方法
US20170279957A1 (en) * 2013-08-23 2017-09-28 Cellepathy Inc. Transportation-related mobile device context inferences
CN107110648A (zh) * 2014-11-06 2017-08-29 金泰克斯公司 用于可视范围检测的***和方法
US20160231746A1 (en) * 2015-02-06 2016-08-11 Delphi Technologies, Inc. System And Method To Operate An Automated Vehicle
JP6558239B2 (ja) * 2015-12-22 2019-08-14 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム
JP6723079B2 (ja) * 2016-06-08 2020-07-15 日立オートモティブシステムズ株式会社 物体距離検出装置
CN107380163A (zh) * 2017-08-15 2017-11-24 上海电气自动化设计研究所有限公司 基于磁导航的汽车智能报警预测***及其方法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20090129748A (ko) * 2008-06-13 2009-12-17 한국철도기술연구원 철도건널목 지장물 영상 검지장치 및 그 제어방법
WO2015092558A1 (en) * 2013-12-19 2015-06-25 Thales Canada Inc. Fusion sensor arrangement for guideway mounted vehicle and method of using the same
CN106660553A (zh) * 2014-09-05 2017-05-10 三菱电机株式会社 自动行驶管理***、服务器及自动行驶管理方法
CN106851134A (zh) * 2017-02-15 2017-06-13 青岛海信移动通信技术股份有限公司 传输图像数据的方法、装置及***

Also Published As

Publication number Publication date
CN111417561A (zh) 2020-07-14
US20200276996A1 (en) 2020-09-03
JP2020528376A (ja) 2020-09-24
JP6949196B2 (ja) 2021-10-13
WO2019107076A1 (en) 2019-06-06
EP3492338A1 (en) 2019-06-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111417561B (zh) 实现移动运输工具的自动远程控制的服务器及移动运输工具的自动远程控制方法
JP6720415B2 (ja) 自律走行車のための帯域幅制約画像処理
US11520331B2 (en) Methods and apparatus to update autonomous vehicle perspectives
JP7009834B2 (ja) 収集システム及びセンタ
US20170292854A1 (en) Vehicle control method and apparatus, and storage medium
JP6841263B2 (ja) 走行計画生成装置、走行計画生成方法、及び制御プログラム
JP6567170B2 (ja) 自動化された自動車の位置特定方法
EP3018027A1 (en) Control arrangement arranged to control an autonomous vehicle, autonomous drive arrangement, vehicle and method
US10917808B2 (en) Extra-vehicular communication device, onboard device, onboard communication system, communication control method, and communication control program
JP7435682B2 (ja) 通信制御方法、通信装置、及びプログラム
US11143515B2 (en) Method for the generation of a merged free-space map, electronic control device and storage medium
KR102666327B1 (ko) 정보 처리 장치, 정보 처리 방법, 및 서버
JP7094901B2 (ja) 交通情報を管理するサーバ、システム、方法及びプログラム、並びに、サーバと通信可能な通信装置及び移動体
US20230180108A1 (en) Wireless communication system and wireless communication method
EP3664061A1 (en) Solution for controlling an at least partially autonomous vehicle
CN115315670A (zh) 用于调用远程操作驾驶会话的方法、计算机程序和装置
CN113286274A (zh) 通信装置、***、控制装置及方法、无线基站、存储介质
JP2021179761A (ja) 移動体、並びに、その移動体の自動運転に用いられる情報処理装置、自動システム、その方法及びプログラム
JPWO2019239471A1 (ja) 運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法
JP7238738B2 (ja) 画像処理システム、処理装置、中継装置及びプログラム
KR102196623B1 (ko) V2x 통신을 지원하는 이종 네트워크 환경에서 이종 차량 사이의 협력 주행을 위한 지능형 교통 시스템
US10142893B2 (en) Predictive reservation of radio cells for interruption-free communication with a data cloud
US20230114453A1 (en) Autonomous traveling system, autonomous traveling method, and storage medium
CN114313728B (zh) 一种巷道堆垛机的防撞人***
WO2024024223A1 (ja) 車載装置、制御方法およびコンピュータプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant