JP6720415B2 - 自律走行車のための帯域幅制約画像処理 - Google Patents
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Description
Claims (20)
- コントローラ装置の信号処理システムによって、車両から受信した複数の信号のデータ転送速度を決定するステップであって、前記複数の信号は前記車両の状態データを含み、前記状態データは前記車両の光学センサのセンサデータを含むステップと、
前記信号処理システムによって、前記データ転送速度が既定のデータ転送速度閾値より低いと決定するステップと、
前記信号処理システムによって、前記車両に関連付けられる前記状態データ及び外部データを使用して、前記車両の場所及び前記複数の信号の少なくとも1つを妨害する複数のオブジェクトの少なくとも1つの場所を決定するステップと、
前記コントローラ装置の画像処理システムによって、前記センサデータを使用して画像データを生成するステップと、
前記画像処理システムによって、前記画像データを使用して画像を生成するステップと、
前記画像処理システムによって、前記画像の一部を選択するための入力を受信するステップと、
前記画像処理システムによって、選択された前記画像の一部を修正して最適化状態データを生成するステップであって、前記修正は、前記画像の少なくとも1つのグラフィカル特性を向上させるステップと、
前記コントローラ装置の通信装置によって、前記最適化状態データを使用して前記車両に命令データを送信するステップと
を含む、方法。 - 前記状態データは、前記車両に関連付けられる複数のセンサのセンサデータを含み、前記複数のセンサは、光検出及び距離センサ、モーションセンサ及び音声センサをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 前記コントローラ装置の通信装置によって、前記車両に優先センサデータメッセージを送信するステップであって、前記優先センサデータメッセージは、前記複数のセンサからの優先センサデータに対する要求を含み、前記優先センサデータは、前記優先センサデータメッセージ、前記データ転送速度、前記複数のセンサのセンサタイプ、前記複数のセンサの場所、記憶されているセンサ優先順位付けシーケンスデータ、及びセンサ妨害データを使用する前記複数のセンサの優先リストを含むステップと、
前記通信装置によって、前記優先リストを使用する順番で前記車両から前記センサデータを受信するステップと
をさらに含む、請求項2に記載の方法。 - 前記コントローラ装置のフィルタによって、前記センサデータからノイズを除去するために前記センサデータをフィルタリングするステップと、
前記信号処理システムによって、フィルタリングされたセンサデータを使用して前記最適化状態データを生成するステップと
をさらに含む、請求項2に記載の方法。 - 前記画像処理システムによって、前記画像データをデータベースに記憶するステップと、
前記画像処理システムによって、前記データ転送速度が前記既定のデータ転送速度閾値より低い場合に前記画像データを取得するステップと、
前記信号処理システムによって、取得した画像データを使用して前記最適化状態データを生成するステップと
をさらに含む、請求項2に記載の方法。 - 前記修正は、前記画像の一部を拡大すること、前記画像の一部からノイズをフィルタリングすること、及び前記画像の一部のコントラストを高めることをさらに含むステップと
をさらに含む、請求項5に記載の方法。 - 前記信号処理システムによって、前記データ転送速度を使用して前記状態データに適用される圧縮のタイプ及び圧縮の量を修正するステップ
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記信号処理システムによって、受信されている複数の信号間の時間間隔を使用して伝送遅延を決定するステップと、
前記伝送遅延が既定の伝送遅延閾値を超えるとの決定に応答して、前記コントローラ装置の機械学習モジュールによって、既定期間内に過去に受信した状態データを使用して予測データを生成するステップと、
前記信号処理システムによって、前記予測データを使用して前記最適化状態データを生成するステップと
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記命令データは、前記車両が停止するための命令、及び前記複数のオブジェクトの少なくとも1つによる前記複数の信号の少なくとも1つの妨害を除去するために前記車両が場所を変更するための命令を含むステップ
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - メモリと、
プロセッサと
を備え、前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている命令を実行して、
車両から受信した複数の信号のデータ転送速度を決定することであって、前記複数の信号は前記車両の状態データを含み、前記状態データは前記車両の光学センサのセンサデータを含むこと、
前記データ転送速度が既定のデータ転送速度閾値より低いと決定すること、
前記車両に関連付けられる前記状態データ及び外部データを使用して、前記車両の場所及び前記複数の信号の少なくとも1つを妨害する複数のオブジェクトの少なくとも1つの場所を決定すること、
前記センサデータを使用して画像データを生成すること、
前記画像データを使用して画像を生成すること、
前記画像の一部を選択するための入力を受信すること、
選択された前記画像の一部を修正して最適化状態データを生成することであって、前記修正は、前記画像の少なくとも1つのグラフィカル特性を向上させること、及び
前記最適化状態データを使用して前記車両に命令データを送信すること
を行うように構成される、コントローラ装置。 - 前記状態データは、前記車両に関連付けられる複数のセンサのセンサデータを含み、前記複数のセンサは、光検出及び距離センサ、モーションセンサ及び音声センサをさらに含む、請求項10に記載のコントローラ装置。
- 前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている命令を実行して、
前記車両に優先センサデータメッセージを送信することであって、前記優先センサデータメッセージは、前記複数のセンサからの優先センサデータに対する要求を含み、前記優先センサデータは、前記優先センサデータメッセージ、前記データ転送速度、前記複数のセンサのセンサタイプ、前記複数のセンサの場所、記憶されているセンサ優先順位付けシーケンスデータ、及びセンサ妨害データを使用する前記複数のセンサの優先リストを含むこと、及び
前記優先リストを使用する順番で前記車両から前記センサデータを受信すること
を行うようにさらに構成される、請求項11に記載のコントローラ装置。 - 前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている命令を実行して、
受信されている複数の信号間の時間間隔を使用して伝送遅延を決定すること、及び
前記伝送遅延が既定の伝送遅延閾値を超えるとの決定に応答して、既定期間内に過去に受信した状態データを使用して予測データを生成すること、及び
前記予測データを使用して前記最適化状態データを生成すること
を行うようにさらに構成される、請求項11に記載のコントローラ装置。 - 前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている命令を実行して、
前記画像データをデータベースに記憶すること、
前記データ転送速度が前記既定のデータ転送速度閾値より低い場合に前記画像データを取得すること、及び
取得した画像データを使用して前記最適化状態データを生成すること
を行うようにさらに構成される、請求項11に記載のコントローラ装置。 - 前記修正は、前記画像の一部を拡大すること、前記画像の一部からノイズをフィルタリングすること、及び前記画像の一部のコントラストを高めることをさらに含む、請求項14に記載のコントローラ装置。
- コントローラ装置の1つ以上のプロセッサによって実行可能なプログラム命令を含む非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であって、前記プログラム命令は、実行されると、前記1つ以上のプロセッサに、
車両から受信した複数の信号のデータ転送速度を決定することであって、前記複数の信号は前記車両の状態データを含み、前記状態データは前記車両の光学センサのセンサデータを含むこと、
前記データ転送速度が既定のデータ転送速度閾値より低いと決定すること、
前記車両に関連付けられる前記状態データ及び外部データを使用して、前記車両の場所及び前記複数の信号の少なくとも1つを妨害する複数のオブジェクトの少なくとも1つの場所を決定すること、
前記センサデータを使用して画像データを生成すること、
前記画像データを使用して画像を生成すること、
前記画像の一部を選択するための入力を受信すること、
選択された前記画像の一部を修正して最適化状態データを生成することであって、前記修正は、前記画像の少なくとも1つのグラフィカル特性を向上させること、及び
前記最適化状態データを使用して前記車両に命令データを送信すること
を含む動作を行わせる、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。 - 前記状態データは、前記車両に関連付けられる複数のセンサのセンサデータを含み、前記複数のセンサは、光検出及び距離センサ、モーションセンサ及び音声センサのいずれかをさらに含む、請求項16に記載の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
- 前記動作は、
前記車両に優先センサデータメッセージを送信することであって、前記優先センサデータメッセージは、前記複数のセンサからの優先センサデータに対する要求を含み、前記優先センサデータは、前記優先センサデータメッセージ、前記データ転送速度、前記複数のセンサのセンサタイプ、前記複数のセンサの場所、記憶されているセンサ優先順位付けシーケンスデータ、及びセンサ妨害データを使用する前記複数のセンサの優先リストを含むこと、及び
前記優先リストを使用する順番で前記車両から前記センサデータを受信すること
をさらに含む、請求項17に記載の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。 - 前記動作は、
前記画像データをデータベースに記憶すること、
前記データ転送速度が前記既定のデータ転送速度閾値より低い場合に前記画像データを取得すること、及び
取得した画像データを使用して前記最適化状態データを生成すること
をさらに含む、請求項17に記載の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。 - 前記動作は、
受信されている複数の信号間の時間間隔を使用して伝送遅延を決定すること、及び
前記伝送遅延が既定の伝送遅延閾値を超えるとの決定に応答して、既定期間内に過去に受信した状態データを使用して予測データを生成する、及び
前記予測データを使用して前記最適化状態データを生成すること
をさらに含む、請求項17に記載の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
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