CN111386504B - 基于准确的位置信息自动驾驶的高尔夫球车***以及利用该***的高尔夫球车控制方法 - Google Patents

基于准确的位置信息自动驾驶的高尔夫球车***以及利用该***的高尔夫球车控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及基于准确的位置信息自动驾驶的高尔夫球车***以及利用该***的高尔夫球车控制方法，更具体地说，与高尔夫球车收发信号的终端机(400)的最初位置或搭载所述终端机(400)的行驶区域到行驶限制区域或离开行驶区域时，高尔夫球车自动停止，所述终端机(400)再次进入行驶区域时，利用通过三边测定算法使误差最小化的距离值掌握准确的终端机(400)的位置后，高尔夫球车能够迅速行驶。

Description

基于准确的位置信息自动驾驶的高尔夫球车***以及利用该 ***的高尔夫球车控制方法
技术领域
本发明涉及基于准确的位置信息自动驾驶的高尔夫球车***以及利用该***的高尔夫球车控制方法，更具体地说，基于从服务器实时传送并保存到存储器部的，被分为行驶区域及行驶限制区域的高尔夫球场信息，高尔夫球车实时追踪高尔夫球手携带的终端机，离开所述终端机的最初位置或行驶区域之后，再次进入行驶区域时，通过三边测定算法确定准确的终端机的位置值而设定最短距离路径，从而能够主动驾驶的，有关基于准确的位置信息自动驾驶的高尔夫球车***以及利用该***的高尔夫球车控制方法的技术。
背景技术
通常，自动驾驶高尔夫球车从高尔夫球场搬运高尔夫球袋或行李时，会自动识别高尔夫球手或高尔夫球手携带的终端机，并在后方保持预设间隔地行驶。
另外，高尔夫球车和高尔夫球手或高尔夫球手携带的终端机基于GPS而收发位置，可能会无法实现迅速的移动，诸如高尔夫球车无法识别所述终端机的准确的位置而运转不正常或无法迅速掌握位置而出现缓冲等。
因此，近来通过多种方法更加准确地计算高尔夫球手或终端机的位置而基于准确计算的结果值，使得高尔夫球车迅速准确地向高尔夫球手或终端机方向移动。
首先，现有技术中，注册号第10-1468870号(特)公开了一种利用基于RF传送速度的位置测定***的高尔夫场地用无线调整球车控制***，包括：分别具有基于RF信号的传送速度测定距离的距离测定模块的遥控器和球车、至少三个固定节点、位置计算节点；其中，所述遥控器及球车传送RF信号，所述至少三个固定节点分别接收所述遥控器及球车传送的RF信号并将测定的RF信号的到达时间传送到所述位置计算节点，所述位置计算节点将基于所述RF信号的到达时间而计算的遥控器和球车的位置信息传送到所述遥控器和球车，为了通过基于所述位置信息计算其与遥控器之间的距离及方向而与遥控器保持预设的间隔并追踪遥控器，所述球车包括：高尔夫球袋装载部；包括高尔夫球手乘坐部的运送部；用于运输所述运送部的，由前轮驱动马达、左后轮驱动马达、右后轮驱动马达构成的驱动部；感测周边障碍物的至少四个近距离传感器；包括测定倾斜角的倾斜度传感器的传感器部；基于RF信号的传送速度测定距离的距离测定模块；基于所述距离测定模块接收的遥控器的位置信息、所述传感器部的感测信号或位置信息和感测信号而控制驱动部的控制器；交换其他球车的位置及行驶路径信息的无线通信部；拍摄遥控器附近而利用遥控器的位置信息追踪遥控器，以显示高尔夫球手的挥杆动作的摄像头模块，所述球车的控制器基于其他球车的位置及行驶路径信息来进行控制而避免球车之间碰撞，基于预先保存的高尔夫球场的各个球道的洞的位置值、所述遥控器的位置信息值而提供洞与遥控器之间的距离，提供基于所述洞与遥控器之间的距离推荐高尔夫球杆种类的功能，被输入遥控器的位置控制信号时，不考虑所述位置信息及感测信号而根据所述遥控器的位置控制信号优先控制驱动部。
公开号第10-2003-0000733号(特)公开了一种高尔夫球场用自动位置控制电动球车***，其包括：电动球车，能够装载高尔夫装备；主装置，安装到所述电动球车而通过接收的GPS信息判断当前位置，基于判断的位置控制所述电动球车的驾驶；便携式遥控器，由用户佩戴且与所述主装置进行无线通信，当设定为自动模式时，以使所述电动球车能够与佩戴者保持既定距离地追踪驾驶。
注册号第10-1436068号(特)公开了一种高尔夫球场用球车，包括：近距离通信部，与至少一个客户端进行近距离无线通信，从所述客户端接收所述客户端的当前位置信息；选手位置掌握部，利用通过所述近距离通信部接收的所述客户端的当前位置信息，掌握各个选手的当前位置；GPS接收部，从卫星接收GPS信息；球车位置掌握部，利用所述GPS信息掌握球车的当前位置；用户追踪部，利用所述球车的当前位置与各个选手的当前位置计算所述球车与所述各个选手之间的距离，当所述球车与移动基准之间的距离超过第一设定距离时，输出移动指示，在第一设定距离基准以内时，不做出所述移动指示，所述球车根据所述移动指示移动时，当达到第二设定距离时输出停止指示；以及移动部，根据所述移动指示而使所述球车移动，根据所述停止指示停止所述球车，
其中，所述移动基准是球车要追踪的对象或位置，所述距离基准是确定所述球车的移动与否的临界值距离，所述第一设定距离基准大于所述第二设定距离基准，所述用户追踪部按设定的周期，计算所述移动基准与所述球车之间的距离，判断所述移动指示的输出与否。
所述现有技术以高尔夫球车识别高尔夫球手或高尔夫球手携带的终端机并实时追踪的技术为中心。但其问题在于，实时追踪高尔夫球手或高尔夫球手携带的终端机且当高尔夫球手或高尔夫球手携带的终端机进入行驶限制区域后再次进入行驶区域时，所述高尔夫球车掌握高尔夫球手或终端机的位置需要较长时间，而且无法准确地掌握位置。
发明内容
(要解决的技术问题)
本发明为了解决上述现有技术的问题而提出，其目的在于，提供一种基于准确的位置信息自动驾驶的高尔夫球车***以及利用该***的高尔夫球车控制方法，与高尔夫球手保持一定距离且无人驾驶，当离开高尔夫球手携带的终端机的最初位置或高尔夫球车被设定的行驶区域之后，所述终端机再次进入行驶区域时，通过三边测定算法迅速掌握所述终端机的准确位置之后，通过终端机驾驶所述高尔夫球车，因此可通过迅速掌握高尔夫球车的准确的位置而消除高尔夫球手的麻烦，同时有助于高尔夫球车的操作准确性。
(解决问题的手段)
因此，本发明包括：球车主体100，通过控制模块200自动驾驶；控制模块200，包括通过识别对象来防止碰撞的防止碰撞传感器210、提供所述球车主体100的位置信息的GPS传感器220、识别坡道并控制的坡道传感器230、保存高尔夫球场的行驶区域和行驶限制区域的场地信息的存储器部240、实时追踪终端机400的追踪部250、接收所述终端机400的位置信息并基于保存在所述存储器部240的相应高尔夫球场的场地信息计算与所述终端机400之间的距离而控制所述球车主体100的运动的控制部260、与终端机400收发信号的通信模块270、测定控制模块200与终端机400的距离的距离测定部290；服务器300，向所述存储器部240传送高尔夫球场的场地信息；终端机400，与所述控制模块200有选择地或实时地产生联动，其中，在所述球车主体100的一侧，与所述控制模块200连接且相互隔开的位置，形成包括作为坐标基准的固定节点120的三个以上的固定节点120，所述距离测定部290依次计算各个固定节点120与终端机400之间的距离并代入三边测定算法求得所述终端机400的x,y坐标值，将该x,y坐标值确定为终端机400的位置值后，计算成为所述基准的固定节点120与所述终端机400的位置值间的距离和角度(θ)，然后将该结果传送到所述控制模块200，实现所述球车主体100的自动驾驶。
关于所述距离测定部290，当所述终端机400发送Ping时，所述控制模块200接收Pong，100ms的pong timeout之后确认的固定节点120的个数少于三个时，再次发送ping，确认的固定节点120超过三个以上时，变换为Roundrobin状态，在所述Roundrobin状态下，依次计算终端机400与各个固定节点120间的坐标值或距离，所述终端机400向控制模块200发送poll且从所述控制模块200接收pollack，发送poll之后的10ms内没有接收pollack时，因time out而重新开始roundrobin，所述终端机400向控制模块200发送range后，接收range_report，发送range后的10ms内没有接收range_report时，因time out而重新开始roundrobin。
用x,y坐标区分所述固定节点120，分别包括：第一固定节点121，x,y坐标值为0,0，成为确定所述终端机400与球车主体100间的距离和角度(θ)的基准点；x,y坐标值为25，/>的第二固定节点123；x,y坐标值为50，0的第三固定节点125，第一固定节点121被定义为x,y＝x1,y1，第二固定节点123被定义为x,y＝x2,y2，第三固定节点125被定义为x,y＝x3,y3，所述距离测定部290的三边测定算法的计算公式为/>将所述第一、第二、第三固定节点121，123，125与终端机400的距离R1，R2，R3值代入所述三边测定算法的计算公式，确定成为所述球车主体100的位置基准的第一固定节点121与终端机400间的距离/>和角度(θ)。
利用所述第一、第二、第三固定节点121，123，125与终端机400间的距离R1，R2，R3值求得x,y值，补正误差范围之后，将补正误差范围的x,y值代入所述三边测定算法而计算。
当高尔夫球手携带的终端机400离开设定的行驶区域时，球车主体100将自动停止，当所述高尔夫球手携带的终端机400进入行驶区域时，所述控制模块200通过高尔夫球手的请求或自动地识别由所述终端机400传送的信号，使所述球车主体100向终端机400方向运转，具有多个所述球车主体100时，从距离最近的球车主体100开始依次运转。
所述终端机400具有与所述控制模块200产生联动的APP410，其包括：乘坐行驶模式411，高尔夫球手乘坐球车主体100后行驶；终端机驾驶模式413，手动操作所述球车主体100；第一追踪行驶模式415，通过实时追踪，使所述控制模块200识别终端机400并在后方以预设的距离隔开行驶；第二追踪行驶模式417，通过所述终端机400的请求或携带所述终端机400的高尔夫球手从行驶限制区域进入行驶区域时，控制模块200做出识别并追踪所述终端机400。
关于所述球车主体100，在其下部的前后方具有以一定间隔相互隔开的一对车轮，在其内部一侧具有根据所述控制部260的控制而运转的马达驱动器110，具有与前方的各个车轮分别连接的左、右马达111，113，所述控制部260通过RS485通信控制马达驱动器110。
本发明利用所述高尔夫球车***，且包括如下步骤：保存步骤(S100)，将所述服务器300传送的被区分为高尔夫球场的行驶区域和行驶限制区域的场地信息保存到存储器部240；注册步骤(S200)，与所述球车主体100的控制模块200产生联动，将设置有可选择乘坐行驶模式401a、终端机驾驶模式401b、第一追踪行驶模式401c、第二追踪行驶模式401d中的任意一个的APP410的终端机400有选择地注册到球车主体100的控制模块200；球车控制设定步骤(S300)，利用所述终端机400的APP410，选择所述模式中的其中一个；球车控制步骤(S400)，根据所述球车控制设定步骤(S300)中设定的模式，通过控制模块200控制球车主体100。
所述球车控制步骤(S400)中，高尔夫球手或终端机400向行驶限制区域行驶时，球车主体100自动停止，所述高尔夫球手或终端机400进入行驶区域时，通过所述高尔夫球手的手动操作或所述控制模块200识别终端机400而自动运转。
所述保存步骤(S100)中，当行驶区域或行驶限制区域的信息突然变更时，所述服务器300实时保存变更的场地信息。
(发明的效果)
根据本发明的基于准确的位置信息自动驾驶的高尔夫球车***以及利用该***的高尔夫球车控制方法，通过识别终端机实时追踪的高尔夫球车的本来的目的保持不变的同时，当离开所述终端机的最初位置或行驶区域后再次进入时，高尔夫球车掌握所述终端机的位置并通过三边测定算法掌握准确的位置后能够迅速移动，因高尔夫球车可迅速靠近而高尔夫球手无需等待较长时间，因此具有便利性，另外，高尔夫球车通过三边测定算法掌握终端机的位置时，可以修正误差范围来提供终端机的位置值，因此能够使误差范围最小化。
附图说明
图1是本发明的优选实施例的示意图。
图2示出本发明的终端机和高尔夫球车的通信方法。
图3示出本发明的高尔夫球车及马达驱动器。
图4示出本发明的高尔夫球车和固定节点。
图5示出本发明的三边测定算法的概念。
图6是本发明的高尔夫球车的优选实施例的立体图。
图7示出用于本发明的三边测定算法和误差范围补正的程序脚本。
图8是本发明的优选实施例的球车控制方法的顺序图。
100：球车主体
110：马达驱动器111：左马达113：右马达
120：固定节点121：第一固定节点123：第二固定节点125：第三固定节点
200：控制模块
210：防止碰撞传感器220：GPS传感器230：坡道传感器240：存储器部
250：追踪部260：控制部270：通信模块290：距离测定部
300：服务器
400：终端机
410：APP
411：乘坐行驶模式413：终端机驾驶模式415：第一追踪行驶模式
417：第二追踪行驶模式
距离θ：角度
R1：第一固定节点与终端机的距离
R2：第二固定节点与终端机的距离
R3：第三固定节点与终端机的距离
S100：保存步骤S200：注册步骤S300：球车控制设定步骤
S400：球车控制步骤
具体实施方式
本发明提供一种基于准确的位置信息自动驾驶的高尔夫球车***以及利用该***的高尔夫球车控制方法的技术，基于从服务器实时传送并保存到存储器部的，被分为行驶区域及行驶限制区域的高尔夫球场信息，高尔夫球车实时追踪高尔夫球手携带的终端机，当离开所述终端机的最初位置或行驶区域之后，再次进入行驶区域时，通过三边测定算法确定准确的终端机的位置值而设定最短距离路径，从而能够主动驾驶。
下面参照图1至图8，描述用于达成所述目的的本发明的优选实施例的构件及作用。
首先，描述本发明之前，观察其构件，如图1至图5所示，包括：球车主体100，通过控制模块200自动驾驶；控制模块200，包括通过识别对象来防止碰撞的防止碰撞传感器210、提供所述球车主体100的位置信息的GPS传感器220、识别坡道并控制的坡道传感器230、保存高尔夫球场的行驶区域和行驶限制区域的场地信息的存储器部240、实时追踪终端机400的追踪部250、接收所述终端机400的位置信息并基于保存在所述存储器部240的相应高尔夫球场的场地信息计算与所述终端机400之间的距离而控制所述球车主体100的运动的控制部260、与终端机400收发信号的通信模块270、测定控制模块200与终端机400的距离的距离测定部290；服务器300，向所述存储器部240传送高尔夫球场的场地信息；终端机400，与所述控制模块200有选择地或实时地产生联动，在所述球车主体100的一侧，与所述控制模块200连接且相互隔开的位置，形成包括作为坐标基准的固定节点120的三个以上的固定节点120，所述距离测定部290依次计算各个固定节点120与终端机400之间的距离并代入三边测定算法求得所述终端机400的x,y坐标值，将该x,y坐标值确定为终端机400的位置值后，计算成为所述基准的固定节点120与所述终端机400的位置值间的距离和角度(θ)，然后将该结果传送到所述控制模块200，实现所述球车主体100的自动驾驶。
其中，所述距离测定部290如图2所示，当所述终端机400发送Ping时，所述控制模块200接收Pong，100ms的pong timeout之后确认的固定节点120的个数少于三个时，再次发送ping，确认的固定节点120超过三个以上时，变换为Roundrobin状态，在所述Roundrobin状态下，依次计算终端机400与各个固定节点120间的坐标值或距离，所述终端机400向控制模块200发送poll且从所述控制模块200接收pollack，发送poll之后的10ms内没有接收pollack时，因time out而重新开始roundrobin，所述终端机400向控制模块200发送range后，接收range_report，发送range后的10ms内没有接收range_report时，因time out而重新开始roundrobin。
即，发送POLL后接收POLLACK而计算时间差，发送RANGE后接收RANGE_REPORT后计算时间差，从而利用时间信息来计算距离。
换句话说，所述距离测定部290与终端机400持续收发信号，当没有回应时，重新开始，从而实现迅速处理。
另外，如图2或图5所示，用x,y坐标区分所述固定节点120，分别包括：第一固定节点121，x,y坐标值为0,0，成为确定所述终端机400与球车主体100间的距离和角度(θ)的基准点；x,y坐标值为25，/>的第二固定节点123；x,y坐标值为50，0的第三固定节点125，第一固定节点121被定义为x,y＝x1,y1，第二固定节点123被定义为x,y＝x2,y2，第三固定节点125被定义为x,y＝x3,y3，所述距离测定部290的三边测定算法的计算公式为将所述第一、第二、第三固定节点121，123，125与终端机400的距离R1，R2，R3值代入所述三边测定算法的计算公式，确定成为所述球车主体100的位置基准的第一固定节点121与终端机400间的距离/>和角度(θ)。
其中，求得所述第一固定节点121与终端机400间的和角度(θ)的计算公式是
其中，R1是第一固定节点121与终端机400间的距离，R2是第二固定节点123与终端机400间的距离，R3是第三固定节点125与终端机400间的距离。
另外，如图6所示，利用所述第一、第二、第三固定节点121，123，125与终端机400间的距离R1，R2，R3值求得x,y值，补正误差范围之后，将补正误差范围的x,y值代入所述三边测定算法而计算。
以往不是利用三边测定算法，而是利用三角测定算法掌握终端机的位置而操作球车主体，但其缺点是难以准确掌握所述终端机的位置且需要较长时间，本发明则分别测定第一、第二、第三固定节点121，123，125与终端机400间的距离R1，R2，R3之后，通过距离测定部290所包括的程序脚本使距离值的误差范围最小化，并代入三边测定算法计算公式而最终确定第一固定节点121与终端机400间的距离和角度(θ)，因此能够提高准确度。
其中，关于使用本发明的高尔夫球车***，当高尔夫球手携带的终端机400离开设定的行驶区域时，球车主体100将自动停止，当所述高尔夫球手携带的终端机400进入行驶区域时，所述控制模块200通过高尔夫球手的请求或自动地识别由所述终端机400传送的信号，使所述球车主体100向终端机400方向运转，终端机400为一个而高尔夫球手行驶的球车主体100为多个，从距离最近的球车主体100开始依次运转，从而防止彼此弄混及碰撞。
并且，根据需要，可以只选择特定球车的运转，并不受限于本发明的实施例。
即，本发明的核心是高尔夫球手携带的终端机400与球车主体100的控制模块200实时收发信号且所述球车主体100与终端机400保持预设的距离并在后方移动，高尔夫球手携带的终端机400离开控制模块200中保存的行驶区域时，所述控制模块200使球车主体100停止，所述终端机400再次进入行驶区域时，所述控制模块200通过与终端机400收发信号而控制球车主体100而使其运转，所述控制模块200能够准确地掌握所述终端机400的位置信息，因此能够实现球车主体100的迅速准确的移动。
另外，如图7所示，所述球车主体100通过所述控制模块200自动驾驶，外形与普通的高尔夫球车类似，其下部的前后方具有以一定间隔相互隔开的一对车轮，在其内部一侧具有根据所述控制部260的控制而运转的马达驱动器110，具有与前方的各个车轮分别连接的左、右马达111，113，所述控制部260通过RS485通信控制马达驱动器110。
即，如图3所示，马达驱动器110根据控制部260的命令来控制左马达111或右马达113，因此转换方向方面具有自主性。
并且，如图7所示，球车主体100的上部一侧与另一侧分别具有围住并收紧高尔夫球袋的外周两侧的收紧部130，因此能够稳定地固定高尔夫球袋。
所述收紧部130因能够松开和收紧，因此无论高尔夫球袋的尺寸如何，都可以使用。
另外，所述控制模块200由防止碰撞传感器210、GPS传感器220、坡道传感器230、存储器部240、追踪部250、控制部260、通信模块270、距离测定部290构成。
所述防止碰撞传感器210识别对象而防止碰撞，使所述控制模块200的球车主体100运转时，可以防止球车主体100向高尔夫球场场地的沙坑、障碍区、危险区等行驶限制区域移动，所述对象可以是高尔夫球手。
换句话说，通过防止碰撞传感器210来防止球车主体100受损。
所述GPS传感器220是提供所述球车主体100的位置信息的构件，将球车主体100的位置向终端机400方向传送，根据所需，向通过通信手段连接的高尔夫球场的管控部传送高尔夫球车的位置。
当球车主体100基于高尔夫球场的场地信息而在行驶区域范围内行驶时，所述坡道传感器230识别除平坦的平地之外的，具有倾斜度的场地的位置而防止因坡道发生的事故且有助于安全地移动。
所述存储器部240是保存最初由服务器300提供的包括高尔夫球场的行驶区域和行驶限制区域的场地信息的构件。所述存储器部240保存最初根据高尔夫球手的请求或由租赁和提供高尔夫球车的公司提供的高尔夫球场的场地信息，基于该保存的场地信息，通过控制模块200向行驶区域主动行驶，若是行驶限制区域，可以绕过该区域，因此起到导航仪的作用。
其中，所述存储器部240保存最初由服务器300提供的高尔夫球场的场地信息，如果高尔夫球场的场地信息突然变更，则实时接收变更后的高尔夫球场的场地信息而保存，因此控制模块200利用所述存储器部240中变更后的高尔夫球场的场地信息来控制高尔夫球车100。
因实时接收所述变更后的高尔夫球场的场地信息，能够立即应对突然出现的现场状况。
所述追踪部250是追踪所述终端机400的构件，由所述控制部260实际控制控制模块200所包括的所有构件，接收所述终端机400的位置信息并基于所述存储器部240中保存的高尔夫球场的场地信息，计算与所述终端机400之间的距离而控制所述球车主体100的运动。
并且，所述通信模块270是与所述终端机400收发信号的通信模块270，用于终端机400与控制模块200之间的通信。
即，关于距离测定部290，上面描述控制模块200时已描述其核心内容，除此之外的构件是普通的自动驾驶高尔夫球车所具有的构件，因此省略具体描述。
所述服务器300如图1所示，属于另设的构件，为了使球车主体100基于高尔夫球场场地信息并通过控制模块200稳定驾驶，其将所述球车主体100应行驶的高尔夫球场场地信息即提示行驶区域和行驶限制区域的信息提供到所述控制模块200的存储器部240。
其中，高尔夫球手携带终端机400并使用球车主体100时，如果高尔夫球场的场地信息突然变更，所述服务器300将其实时传送到所述控制模块200的存储器部240，使得球车主体100能够立即应对突然变更或出现的状况。
即，所述服务器300可以是高尔夫球场运营的网站，通常，可以包括在高尔夫球场的具有管控***的管控部的内部。
所述终端机400如图1所示，是与普通的智能手机相同的机械装置，可适用多种通信方式，基本上构成为能够与控制所述球车主体100的控制模块200产生联动。
其中，所述终端机400具有能够自动或手动控制所述球车主体100的APP410。
所述APP410包括：乘坐行驶模式411，高尔夫球手乘坐球车主体100后行驶；终端机驾驶模式413，手动操作所述球车主体100；第一追踪行驶模式415，通过实时追踪，使所述控制模块200识别终端机400并在后方以预设的距离隔开行驶；第二追踪行驶模式417，通过所述终端机400的请求或携带所述终端机400的高尔夫球手从行驶限制区域进入行驶区域时，控制模块200做出识别并追踪所述终端机400。从而高尔夫球手能够有选择地设定，因此能够有选择地控制高尔夫球车100。
其中，关于所述第二追踪行驶模式417，在当高尔夫球手携带的终端机400离开控制模块200的存储器部240中保存的行驶限制区域或行驶区域时，所述控制模块200停止球车主体100的运转，之后终端机400再次进入行驶区域时，高尔夫球手利用所述终端机400向控制模块200发送信号，通过所述距离测定部290迅速掌握终端机400的位置而使球车主体100运转。
根据如上所述的利用高尔夫球车***的高尔夫球车控制方法，
如图8所示，包括如下步骤：保存步骤(S100)，将所述服务器300传送的被区分为高尔夫球场的行驶区域和行驶限制区域的场地信息保存到存储器部240；注册步骤(S200)，与所述球车主体100的控制模块200产生联动，将设置有可选择乘坐行驶模式401a、终端机驾驶模式401b、第一追踪行驶模式401c、第二追踪行驶模式401d中的任意一个的APP410的终端机400有选择地注册到球车主体100的控制模块200；球车控制设定步骤(S300)，利用所述终端机400的APP410，选择所述模式中的其中一个；球车控制步骤(S400)，根据所述球车控制设定步骤(S300)中设定的模式，通过控制模块200控制球车主体100。
其中，在所述球车控制步骤S400，高尔夫球手或终端机400向行驶限制区域行驶时，球车主体100自动停止，所述高尔夫球手或终端机400进入行驶区域时，通过所述高尔夫球手的手动操作或所述控制模块200识别终端机400而自动运转。
并且，所述保存步骤(S100)中，当行驶区域或行驶限制区域的信息突然变更时，所述服务器300实时保存变更后的场地信息。
通过这种本发明的高尔夫球车控制方法，高尔夫球手在想要打高尔夫的高尔夫球场驾驶高尔夫球车时，行驶之前预先保存高尔夫球场的场地信息并基于场地信息，安全迅速准确行驶，实时接收骤变的高尔夫球场的场地信息而立即应对出现的状况，而且当终端机400与控制模块200的信号中断后再次出现信号时，所述控制模块200能够迅速掌握终端机400的位置。
根据本发明的基于准确的位置信息自动驾驶的高尔夫球车***以及利用该***的高尔夫球车控制方法，通过识别终端机实时追踪的高尔夫球车的本来的目的保持不变的同时，当离开所述终端机的最初位置或行驶区域后再次进入时，高尔夫球车掌握所述终端机的位置并通过三边测定算法掌握准确的位置后能够迅速移动，因高尔夫球车可迅速靠近而高尔夫球手无需等待较长时间，因此具有便利性，另外，高尔夫球车通过三边测定算法掌握终端机的位置时，可以修正误差范围来提供终端机的位置值，因此能够使误差范围最小化。

Claims (9)

1.一种基于准确的位置信息自动驾驶的高尔夫球车***，其特征在于，
包括：球车主体(100)，通过控制模块(200)自动驾驶；
控制模块(200)，包括通过识别对象来防止碰撞的防止碰撞传感器(210)、提供所述球车主体(100)的位置信息的GPS传感器(220)、识别坡道并控制的坡道传感器(230)、保存高尔夫球场的行驶区域和行驶限制区域的场地信息的存储器部(240)、实时追踪终端机(400)的追踪部(250)、接收所述终端机(400)的位置信息并基于保存在所述存储器部(240)的相应高尔夫球场的场地信息计算与所述终端机(400)之间的距离而控制所述球车主体(100)的运动的控制部(260)、与终端机(400)收发信号的通信模块(270)、测定控制模块(200)与终端机(400)的距离的距离测定部(290)；
服务器(300)，向所述存储器部(240)传送高尔夫球场的场地信息；
终端机(400)，与所述控制模块(200)有选择地或实时地产生联动，
其中，在所述球车主体(100)的一侧，与所述控制模块(200)连接且相互隔开的位置，形成包括作为坐标基准的固定节点(120)的三个以上的固定节点(120)，
所述终端机(400)在Roundrobin状态下与所述控制模块(200)收发信号，
在当所述终端机(400)发送Ping时，所述控制模块(200)接收Pong，100ms的pongtimeout之后确认的固定节点(120)的个数少于三个时，再次发送ping，确认的固定节点(120)为三个以上时，变换为Roundrobin状态，
所述终端机(400)向控制模块(200)发送poll且从所述控制模块(200)接收pollack，并计算第一时间差，发送poll之后的10ms内没有接收pollack时，因time out而重新开始roundrobin，
所述终端机(400)向控制模块(200)发送range后，接收range_report，并计算第二时间差，发送range后的10ms内没有接收range_report时，因time out而重新开始roundrobin，
所述距离测定部(290)在所述Roundrobin状态下，基于所述第一时间差和所述第二时间差，依次计算各个固定节点(120)与终端机(400)之间的距离并代入三边测定算法求得所述终端机(400)的x,y坐标值，将该x,y坐标值确定为终端机(400)的位置值后，计算成为所述基准的固定节点(120)与所述终端机(400)的位置值间的距离和角度(θ)，然后将其结果传送到所述控制模块(200)，实现所述球车主体(100)的自动驾驶。
2.根据权利要求1所述的基于准确的位置信息自动驾驶的高尔夫球车***，其特征在于，
用x,y坐标区分所述固定节点(120)，且分别包括：
第一固定节点(121)，x,y坐标值为0,0，成为确定所述终端机(400)与球车主体(100)间的距离和角度(θ)的基准点；
x,y坐标值为25，的第二固定节点(123)；
x,y坐标值为50，0的第三固定节点(125)，
第一固定节点(121)被定义为x,y＝x1,y1，第二固定节点(123)被定义为x,y＝x2,y2，第三固定节点(125)被定义为x,y＝x3,y3，
所述距离测定部(290)的三边测定算法的计算公式为
将所述第一固定节点(121)、第二固定节点(123)、第三固定节点(125)与终端机(400)的距离(R1，R2，R3)值代入所述三边测定算法的计算公式，
确定成为所述球车主体(100)的位置基准的第一固定节点(121)与终端机(400)间的距离和角度(θ)。
3.根据权利要求2所述的基于准确的位置信息自动驾驶的高尔夫球车***，其特征在于，
利用所述第一固定节点(121)、第二固定节点(123)、第三固定节点(125)与终端机(400)间的距离(R1，R2，R3)值求得x,y值，补正误差范围之后，将补正误差范围的x,y值代入所述三边测定算法而计算。
4.根据权利要求1所述的基于准确的位置信息自动驾驶的高尔夫球车***，其特征在于，
当高尔夫球手携带的终端机(400)离开设定的行驶区域时，球车主体(100)将自动停止，当所述高尔夫球手携带的终端机(400)进入行驶区域时，所述控制模块(200)通过高尔夫球手的请求或自动地识别由所述终端机(400)传送的信号，使所述球车主体(100)向终端机(400)方向运转，
具有多个所述球车主体(100)时，从距离最近的球车主体(100)开始依次运转。
5.根据权利要求1所述的基于准确的位置信息自动驾驶的高尔夫球车***，其特征在于，
所述终端机(400)具有与所述控制模块(200)产生联动的APP(410)，
其包括：乘坐行驶模式(411)，高尔夫球手乘坐球车主体(100)后行驶；
终端机驾驶模式(413)，手动操作所述球车主体(100)；
第一追踪行驶模式(415)，通过实时追踪，使所述控制模块(200)识别终端机(400)并在后方以预设的距离隔开行驶；
第二追踪行驶模式(417)，通过所述终端机(400)的请求或携带所述终端机(400)的高尔夫球手从行驶限制区域进入行驶区域时，控制模块(200)做出识别并追踪所述终端机(400)。
6.根据权利要求1所述的基于准确的位置信息自动驾驶的高尔夫球车***，其特征在于，
所述球车主体(100)，
在下部的前后方具有以一定间隔相互隔开的一对车轮，
在内部一侧具有根据所述控制部(260)的控制而运转的马达驱动器(110)，具有与前方的各个车轮分别连接的左、右马达(111，113)，
所述控制部(260)通过RS485通信控制马达驱动器(110)。
7.一种利用基于准确的位置信息自动驾驶的高尔夫球车***的高尔夫球车控制方法，其特征在于，
利用权利要求1所述的高尔夫球车***，且包括如下步骤：
保存步骤(S100)，将所述服务器(300)传送的被区分为高尔夫球场的行驶区域和行驶限制区域的场地信息保存到存储器部(240)；
注册步骤(S200)，与所述球车主体(100)的控制模块(200)产生联动，将设置有可选择乘坐行驶模式(401a)、终端机驾驶模式(401b)、第一追踪行驶模式(401c)、第二追踪行驶模式(401d)中的任意一个的APP(410)的终端机(400)有选择地注册到球车主体(100)的控制模块(200)；
球车控制设定步骤(S300)，利用所述终端机(400)的APP(410)，选择所述模式中的其中一个；
球车控制步骤(S400)，根据所述球车控制设定步骤(S300)中设定的模式，通过控制模块(200)控制球车主体(100)。
8.根据权利要求7所述的利用基于准确的位置信息自动驾驶的高尔夫球车***的高尔夫球车控制方法，其特征在于，
所述球车控制步骤(S400)中，
高尔夫球手或终端机(400)向行驶限制区域行驶时，球车主体(100)自动停止，所述高尔夫球手或终端机(400)进入行驶区域时，通过所述高尔夫球手的手动操作或所述控制模块(200)识别终端机(400)而自动运转。
9.根据权利要求7所述的利用基于准确的位置信息自动驾驶的高尔夫球车***的高尔夫球车控制方法，其特征在于，
所述保存步骤(S100)中，当行驶区域或行驶限制区域的信息突然变更时，所述服务器(300)实时保存变更的场地信息。
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