KR20240072330A

KR20240072330A - 자율주행 골프카트 시스템 및 자율주행 골프카드 운영 방법

Info

Publication number: KR20240072330A
Application number: KR1020220150507A
Authority: KR
Inventors: 방석찬
Original assignee: 방석찬
Priority date: 2022-11-11
Filing date: 2022-11-11
Publication date: 2024-05-24

Abstract

본 발명은 자율주행 골프카트 시스템 및 자율주행 골프카드 운영 방법에 관한 것으로서, 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 골프카트 시스템은, 임의 골프장의 지정 홀에서 골퍼가 타격할 때마다 골프공과 지정 홀에 있는 홀컵까지의 거리를 각각 측정하는 골프서비스장치, 및 기저장되는 상기 골프장의 맵 데이터상의 주행 경로를 따라 자율 주행하면서 골프서비스장치에서 제공하는 (기)측정한 거리의 거리 정보를 타격이 있을 때마다 골퍼가 주시하는 화면상에 표시해 주는 골프카트를 포함할 수 있다.

Description

자율주행 골프카트 시스템 및 자율주행 골프카드 운영 방법{Self-driving Golf Cart System and Self-driving Golf Card Operation Method}

본 발명은 자율주행 골프카트 시스템 및 자율주행 골프카드 운영 방법에 관한 것으로서, 더 상세하게는 가령 골프카트를 자율 주행시키면서 골퍼가 타격한 골프공과 그린상의 홀컵까지의 거리를 측정하여 안내하는 자율주행 골프카트 시스템 및 자율주행 골프카드 운영 방법에 관한 것이다.

최근 자율주행 연구가 활성화되면서 딥러닝을 응용한 자율주행 기술이 대거 등장하고 있으며, 이에 대한 응용으로 저속형 이동체에 적용한 자율 주행 연구들도 활발하게 진행되고 있다. 골프장 환경에서의 카트 자율주행 기술은 저속으로 움직이는 카트에 다양한 센서와 제어 모듈로 구성될 수 있다. 안전한 자율주행을 위한 첫 번째 단계에서는 피사체 주변 환경을 인식하고 이해하는 것이다. 그러나, 차량 주위의 환경을 이해하는 것은 상당히 어려운 문제이다.

일반 차량 도로는 정해진 설계 규정이 있어 어떠한 도로에서도 동일한 규격이나 조건을 가지는 반면, 골프장 환경 내 존재하는 카트길은 정해진 규정이나 규격이 없고 카트길의 폭이나 곡률 등이 골프장 별 혹은 코스 별로 매우 다양하게 존재한다. 또한, 일반 차량 도로의 경우 영상 내 차선의 굵기, 색상, 방향을 이용한 소실점을 통하여 차선을 인식하는데, 영상에서 차선에 해당하는 픽셀들을 검출하고 그 픽셀들을 묶어서 하나의 선으로 표현하여 그 선의 각도와 굵기, 색깔 등이 유사할 경우 이를 차선으로 검출한다.

그런데, 최근에는 골프카트의 자율주행뿐 아니라 해당 골프카트를 이용해 부가 서비스를 제공하려는 기술 개발의 필요성이 대두되고 있다.

한국등록특허공보 제10-2038317호(2019.10.24) 한국등록특허공보 제10-2248654호(2021.04.29) 한국등록특허공보 제10-2279762호(2021.07.14)

본 발명의 실시예는 가령 골프카트를 자율 주행시키면서 골퍼가 타격한 골프공과 그린상의 홀컵까지의 거리를 측정하여 안내하는 자율주행 골프카트 시스템 및 자율주행 골프카드 운영 방법을 제공함에 그 목적이 있다.

본 발명의 실시예에 따른 자율주행 골프카트 시스템은, 임의 골프장의 지정 홀(hole)에서 골퍼가 타격할 때마다 골프공과 상기 지정 홀에 있는 홀컵까지의 거리를 각각 측정하는 골프서비스장치, 및 기저장되는 상기 골프장의 맵(map) 데이터상의 주행 경로를 따라 자율 주행하면서 상기 골프서비스장치에서 제공하는 상기 측정한 거리의 거리 정보를 상기 타격이 있을 때마다 상기 골퍼가 주시하는 화면상에 표시해 주는 골프카트를 포함한다.

상기 골프서비스장치는, 기설정되는 상기 홀컵의 위치정보(x1, y1)와 상기 골프공에 탑재된 GPS장치와 통신하여 인공위성항법장치(GPS)로부터 제공되는 상기 골프공의 위치정보(x2, y2)를 이용하여 상기 거리를 측정할 수 있다.

상기 골프서비스장치는, 상기 측정한 거리와 상기 골퍼의 타격 정보를 근거로 상기 골퍼의 다음 타격에 의해 그린상에 안착하는 상기 골프공과 상기 홀컵까지의 거리를 예측하여 상기 골프카트로 제공할 수 있다.

상기 골프서비스장치는, 상기 골퍼의 타격 정보를 근거로 상기 예측한 거리를 감소하기 위한 타격 방법을 상기 골프카트로 제공할 수 있다.

상기 골프서비스장치는, 상기 거리를 예측할 때, 상기 지정 홀의 기후 정보를 더 반영하여 상기 거리를 예측할 수 있다.

상기 골프서비스장치는, 상기 골프장에 구비되는 카메라에서 촬영하여 제공하는 상기 골프공과 상기 홀컵의 촬영 영상을 분석하여 상기 거리를 측정할 수 있다.

상기 골프서비스장치는, 상기 골퍼가 몸에 웨어러블장치를 착용하는 경우 상기 웨어러블장치의 위치에서 상기 홀컵까지의 거리를 측정하여 상기 웨어러블장치로 통지할 수 있다.

또한 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 골프카트 시스템의 운영 방법은, 골프서비스장치가, 임의 골프장의 지정 홀에서 골퍼가 타격하는 골프공과 상기 지정 홀에 있는 홀컵까지의 거리를 측정하는 단계, 및 골프카트가, 기저장되는 골프장의 맵 데이터상의 주행 경로를 따라 자율 주행하면서 상기 골프서비스장치에서 제공하는 상기 측정한 거리의 거리 정보를 상기 골퍼가 주시하는 화면상에 표시해 주는 단계를 포함한다.

상기 측정하는 단계는, 기설정되는 상기 홀컵의 위치정보(x1, y1)와 상기 골프공에 탑재된 GPS장치와 통신하여 인공위성항법장치(GPS)로부터 제공되는 상기 골프공의 위치정보(x2, y2)를 이용하여 상기 거리를 측정할 수 있다.

상기 측정하는 단계는, 상기 측정한 거리와 상기 골퍼의 타격 정보를 근거로 상기 골퍼의 다음 타격에 의해 그린상에 안착하는 상기 골프공과 상기 홀컵까지의 거리를 예측하여 상기 골프카트로 제공하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 측정하는 단계는, 상기 골프서비스장치는, 상기 골퍼의 타격 정보를 근거로 상기 예측한 거리를 감소하기 위한 타격 방법을 상기 골프카트로 제공할 수 있다.

상기 측정하는 단계는, 상기 거리를 예측할 때, 상기 지정 홀의 기후 정보를 더 반영하여 상기 거리를 예측할 수 있다.

상기 거리를 측정하는 단계는, 상기 골프장에 구비되는 카메라에서 촬영하여 제공하는 상기 골프공과 상기 홀컵의 촬영 영상을 분석하여 상기 거리를 측정할 수 있다.

상기 거리를 측정하는 단계는, 상기 골퍼가 몸에 웨어러블장치를 착용하는 경우 상기 웨어러블장치의 위치에서 상기 홀컵까지의 거리를 측정하여 상기 웨어러블장치로 통지할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 골프장에서 골퍼들이 골프공을 한번 타격한 후 위치를 이동하여 다음 타격을 수행할 때 자율주행 골프카트 등을 통해 인공지능(AI) 프로그램의 분석 결과에 따른 다양한 정보를 제공받아 이를 이용함으로써 다음 타격시 유용하게 활용할 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 골프카트 시스템에 관한 도면,
도 2는 도 1의 골프서비스장치의 세부구조를 예시한 블록다이어그램, 그리고
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 골프카트 시스템의 운영 방법을 나타내는 도면이다.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 골프카트 시스템에 관한 도면이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 골프카트 시스템(90)은 골프공 위치추적장치(100), 골프카트(110), 위성항법장치(GPS)(120), 통신망(130) 및 골프서비스장치(140)의 일부 또는 전부를 포함한다.

여기서, "일부 또는 전부를 포함한다"는 것은 위성항법장치(120)와 같은 일부 구성요소가 생략되어 자율주행 골프카트 시스템(90)이 구성되거나, 골프서비스장치(140)를 구성하는 구성요소의 일부 또는 전부가 통신망(130)을 구성하는 네트워크장치(예: 무선교환장치 등)에 통합하여 구성될 수 있는 것 등을 의미하는 것으로서, 발명의 충분한 이해를 돕기 위하여 전부 포함하는 것으로 설명한다.

골프공 위치추적장치(100)는 골프공의 위치추적을 위한 다양한 형태의 구성을 가질 수 있다. 예를 들어, 골프공 위치추적장치(100)는 골프공의 내부나 외부에 구성되어 위성항법장치(120)와 통신에 의해 위치정보를 생성하거나, 통신망(130)을 구성하는 e-Node의 기지국 등과 통신하여 자신의 위치정보를 생성하도록 하며, 또 골프공의 외부에 발광부를 구성함으로써 골프장 내에 구비되는 카메라 등의 촬영장치를 통해 골프공을 촬영하여 위치정보의 생성이나 위치추적이 이루어지도록 하는 다양한 형태로 구성될 수 있다. 물론, 골프공 위치추적장치(100)는 이를 위하여 GPS 모듈, 기지국과 통신하기 위한 통신모듈, 또 위치추적을 위한 자이로센서나 가속도센서와 같은 다양한 형태의 장치 구성을 통해 위치 측정이 이루어질 수 있다. 발광부의 경우에는 외부로 발광소자가 광을 발산하도록 하거나, 골프공의 외부 피복에 발광소재를 도포하거나 형성하는 것이 가능할 수 있다. 물론 이는 카메라 촬영 및 영상 분석에 의해 위치측정이 이루어질 수 있다. 뿐만 아니라, 골프공 위치추적장치(100)는 압전소자를 통해 골퍼가 골프공을 타격할 때 발생하는 전력을 통해 GPS 모듈, 통신모듈, 그리고 발광부를 발광시키기 위한 전원으로 사용하는 것이 얼마든지 가능하다.

예를 들어, 카메라의 경우를 좀더 살펴보면 골프장의 각 홀마다 카메라가 비치될 수 있다. 물론, 해당 카메라는 홀마다 복수개의 고정 카메라가 설치될 수도 있지만, 하나의 카메라를 설치한 후 회전, 줌 등의 동작이 가능한 PTZ 카메라를 통해 해당 홀에서 위치 이동하는 골프공들을 촬영하여, 더 정확하게는 그린에 안착된 상태의 골프공들을 촬영하여 촬영 영상을 골프서비스장치(140)로 제공할 수도 있다. 이의 경우 골프서비스장치(140)는 촬영 영상을 분석하여 골프공의 위치를 추출할 수 있다. 다시 말해, 촬영영상의 단위 비디오 프레임은 픽셀(pixel)마다 실제 오프라인상에서의 거리 또는 면적과 대응하여 위치값이 설정될 수 있다. 가령, 하나의 픽셀당 실제 거리 1m가 설정될 수 있다. 따라서, 비디오 프레임 영상에서 절대 좌표값이나 상대 좌표값의 형태로 골프공이 촬영된 위치의 픽셀의 방향이나 거리를 측정한 후 기설정된 위치값을 반영하여 현재 비디오 프레임상에서 위치하는 골프공의 실제 오프라인상에서의 좌표값을 산출해 낼 수 있는 것이다. 물론 화상에서의 픽셀 좌표값과 실제 오프라인상의 위경도의 위치정보를 매칭시키기 위하여 좌표변환을 이용하여 좌표값을 얻어낼 수도 있을 것이다. 골프공 위치추적장치(100)를 추적하는 또는 골프공을 촬영하는 카메라는 이러한 동작에 관여할 수 있다.

골프카트(110)는 골프장에 대한 골프장 맵 즉 지도를 기저장한 후 이를 근거로 자율주행이 이루어질 수 있다. 물론 해당 골프장 맵은 골프카트(110)가 주행하는 주행로에 대한 정보를 포함한다. 그리고 그 주행로에 대한 정보는 좌표값(x, y)의 형태가 될 수도 있다. 따라서, 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 골프카트(110)는 자신의 위치정보를 생성할 수 있는 센서부를 포함하고, 그 센서부를 통해 현재의 주행하는 위치를 추적하면서 골프장 맵에 매칭하면서 주행을 수행할 수 있다. 물론, 골프카트(110)는 골프장의 주행로를 따라 주행하면서 많은 상황들에 직면할 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 실시예에 따른 골프카트(110)는 카메라를 더 구비하여 카메라로 주변을 촬영하면서 사람과의 충돌을 방지하거나 주변 환경을 감지하면서 이를 근거로 자율운행의 정확도를 높일 수 있다. 물론 카메라가 아니더라도 센서부의 다양한 충돌방지센서 등을 통해 카메라를 대체할 수도 있다.

나아가 골프카트(110)는 인공지능(AI) 딥러닝 프로그램을 탑재하여 이를 근거로 골프장의 주행시 현재 탑승한 골퍼들의 안전을 관리하거나, 주행에 정확도를 높일 수 있다. 예를 들어, 인공지능 프로그램은 기존의 룰 기반의 프로그램과 대비해 볼 때 예측이 가능하다는 점에서 특징이 있다고 볼 수 있다. 예를 들어, 자율주행 골프카트(110)의 인공지능 프로그램은 기존의 룰 방식과 대비할 때 음주 상태인 골퍼를 탐지하고 이에 대비하는 동작을 수행할 수도 있다. 물론 음주 상태의 골퍼를 판단하는 방법은 다양할 수 있지만, 알코올을 감지하는 센서를 통해 감지할 수 있고, 무엇보다 다양한 행동을 통해 감지할 수 있다. 내부에 카메라를 탑재하는 경우에는 고객의 상태를 촬영하고 그 촬영영상을 분석할 수 있지만, 행동패턴을 학습하는 것도 얼마든지 가능하다. 예를 들어, 특정 골퍼에게서 이상 행동이 탐지되거나 음주 상태로 감지되면 자율주행 골프카트(110)는 기존의 주행속도보다는 속도를 느리게 운행할 수 있다. 물론 이외에도 자율주행 골프카트(110)는 자율주행 과정에서 인공지능 프로그램을 이용한 다양한 동작을 수행할 수 있으며, 이는 시스템 설계자나 프로그램 설계자의 의도에 따라 다양하게 이루어질 수 있는 것이므로, 본 발명의 실시예에서는 어느 하나의 형태에 특별히 한정하지는 않을 것이다.

또한 본 발명의 실시예에 따른 골프카트(110)는 현재 골프카트(110)에 탑승한 골퍼들이 골프홀에서 라운딩한 상태와 관련한 데이터를 영상표시장치 등의 화면에 표시해 줄 수 있다. 예를 들어, 복수의 골퍼들이 특정 홀에서 골프시합을 진행할 때, 가령 골퍼들이 1번 홀에서 각각 티샷을 수행한 경우, 해당 골프공은 즉 골프공 위치추적장치(100)를 포함하는 골프공은 골퍼의 타격에 의해 공중을 날아 해당 골프홀의 특정 위치에 안착하게 된다. 예를 들어, 골프공은 움직임 센서 등을 통해 취득하는 센싱 데이터를 제공하므로 이를 통해 타격이 있다는 것을 골프서비스장치(140)에서 알 수 있으면, 그 움직임이 발생한 후 일정 시간 움직임이 없으면, 골프공의 골프공 위치추적장치(100)의 작동에 따라 위치정보의 생성 동작이 이루어질 수 있다. 그리고 그 생성된 위치정보를 근거로 해당 홀에서의 홀컵과 현재 위치하는 골프공과의 거리를 골프카트(110)로 확인해 볼 수 있다. 물론 이러한 거리 확인은 타격이 있을 때마다 확인해 볼 수 있을 것이다.

물론 골프카트(110)는 골퍼들이 골프카트(110)에 탑승을 완료하였을 때, 골프장의 특정 홀로 이동을 할 때 예를 들어 1번 홀에서 라운딩을 완료한 후 2번 홀로 이동하는 과정에서는 2번 홀의 골프장 특성이나 기후 조건 등에 대한 다양한 정보를 제공할 수 있다. 가령, 2번 홀의 경우 230 야드(yard)의 골프홀인 경우에는 이에 대한 정보를 제공할 수 있고, 현재의 바람 방향이나 속도 등과 관련한 기후 조건 등에 대한 정보를 골프서비스장치(140)로부터 제공받아 화면에 표시해 줄 수 있다. 또한, 골프카트(110)는 특정 골프홀이 파(par) 3 즉 기준 타수가 3일 때, 티샷을 수행한 후 해당 위치로 이동하기 위하여 골프카트(110)에 탑승한 경우에는 현재 티샷에 의해 위치하는 골프공의 위치와 홀컵과의 거리를 측정해 측정 거리에 대한 정보를 화면에 표시해 줄 수 있다.

나아가, 본 발명의 실시예에 따른 골프카트(110)는 골퍼들이 이미 타격이 이루어진 상태에서 현재 골프공이 안착된 위치에서 홀컵까지의 거리정보를 제공하면서 골퍼들이 다음 타격을 준비하도록 할 수 있다. 물론 이의 과정에서 현재 해당 홀에서의 기후 정보를 함께 제공해 줄 수 있다. 가령 골프카트(110)는 바람의 방향과 속도정보를 제공할 수 있다. 또한 골프카트(110)는 골퍼들의 타격 패턴 등의 분석 결과를 근거로 비거리를 늘릴 수 있는 등 타격 자세교정을 위한 데이터를 제공할 수도 있다. 예를 들어, 골퍼들의 타격자세와 관련한 데이터를 이용하는 방법은 다양할 수 있다. 다시 말해 타격이 이루어지는 골퍼의 모습을 촬영하는 방법이 대표적이다. 따라서, 총 18홀이 있을 때, 최초 1홀에서 이루어지는 골퍼들의 자세를 분석한 후 이를 근거로 2홀, 또 3홀에서 골퍼의 자세교정와 관련한 데이터를 제공해 줄 수 있다. 매홀마다 골퍼들의 자세 학습을 위한 데이터는 증가하므로 최종 홀로 다가갈수록 자세교정을 위한 추천은 더욱 정확도가 증가할 수 있다. 이러한 분석을 위하여 인공지능 프로그램이 활용될 수 있다. 예를 들어, 인공지능 프로그램은 골퍼들의 자세와 관련한 데이터 이외에도 기후정보를 함께 고려하여 다음 타격에서의 타격 자세 등을 제안해 줄 수 있는 것이다. 앞서서는 촬영영상의 분석을 통해 다음 타격을 제안하는 것을 설명하였지만, 골프채에 설치되는 다양한 유형의 장치, 가령 움직임센서나 자이로센서, 가속도센서 등을 통해 골퍼들의 자세를 추적하고 이를 이용하는 것도 얼마든지 가능하므로 본 발명의 실시예에서는 어느 하나의 형태에 특별히 한정하지는 않을 것이다.

이외에도 골프카트(110)는 카트에 최소 무게를 설정한 후 예를 들어 4인 이용 400㎏일 때, 400㎏을 만족하는지 여부를 판단할 수 있으며, 이를 통해 탑승 인원을 제한할 수 있다. 물론, 이러한 무게 측정은 골프카트(110)의 타이어에 작용하는 압력을 측정하는 등 다양한 방법으로 측정이 이루어질 수 있다. 또한 골프카트(110)는 탑승 후 사용자가 원하는 시간 입력 후 출발할 수 있으며, 일정 무게를 만족한 후 변동이 없으면 약 10초 후 출발하는 등 다양한 동작을 수행할 수 있다.

위성항법장치(120)는 가령 골프공에 탑재되는 골프공 위치추적장치(100)와 통신하여 골프공의 위치정보를 취득하기 위한 동작을 수행한다. 즉 위치추적을 위하여 위성항법장치(120)는 GPS 위치정보를 생성하여 도 1의 골프서비스장치(140)로 제공할 수 있다. 물론 본 발명의 실시예에 따른 골프공 위치추적장치(100)는 골프공의 위치를 정밀 측정하기 위하여 둘 이상의 위성항법장치(120)로부터 골프공의 위치정보를 제공받아 이용하는 것이 가능하다. 예를 들어, 삼각측량법의 경우에는 3개의 위성항법장치(120)에서 제공되는 위치정보를 이용해 삼각측량에 따라 골프공의 위치정보를 생성하는 방법으로서, 좀더 정확도가 높아질 수 있다. 삼각측량은 3개 점의 위치를 알 때 그 무게중심이 골프공의 위치라고 판단하는 것이다.

통신망(130)은 유무선 통신망을 모두 포함한다. 가령 통신망(130)으로서 유무선 인터넷망이 이용되거나 연동될 수 있다. 여기서 유선망은 케이블망이나 공중 전화망(PSTN)과 같은 인터넷망을 포함하는 것이고, 무선 통신망은 CDMA, WCDMA, GSM, EPC(Evolved Packet Core), LTE(Long Term Evolution), 와이브로(Wibro) 망 등을 포함하는 의미이다. 물론 본 발명의 실시예에 따른 통신망(130)은 이에 한정되는 것이 아니며, 향후 구현될 차세대 이동 통신 시스템의 접속망으로서 가령 클라우드 컴퓨팅 환경하의 클라우드 컴퓨팅망, 5G망 등에 사용될 수 있다. 가령, 통신망(130)이 유선 통신망인 경우 통신망 내의 액세스포인트는 전화국의 교환국 등에 접속할 수 있지만, 무선 통신망인 경우에는 통신사에서 운용하는 SGSN 또는 GGSN(Gateway GPRS Support Node)에 접속하여 데이터를 처리하거나, BTS(Base Transceiver Station), NodeB, e-NodeB 등의 다양한 중계기에 접속하여 데이터를 처리할 수 있다.

통신망(130)은 액세스포인트를 포함할 수도 있다. 액세스포인트는 건물 내에 많이 설치되는 펨토(femto) 또는 피코(pico) 기지국과 같은 소형 기지국을 포함한다. 여기서, 펨토 또는 피코 기지국은 소형 기지국의 분류상 골프카트(110)나 위성항법장치(120) 등을 최대 몇 대까지 접속할 수 있느냐에 따라 구분된다. 물론 액세스포인트는 골프카트(110)나 위성항법장치(120) 등과 지그비 및 와이파이(Wi-Fi) 등의 근거리 통신을 수행하기 위한 근거리 통신 모듈을 포함할 수 있다. 액세스포인트는 무선통신을 위하여 TCP/IP 혹은 RTSP(Real-Time Streaming Protocol)를 이용할 수 있다. 여기서, 근거리 통신은 와이파이 이외에 블루투스, 지그비, 적외선(IrDA), UHF(Ultra High Frequency) 및 VHF(Very High Frequency)와 같은 RF(Radio Frequency) 및 초광대역 통신(UWB) 등의 다양한 규격으로 수행될 수 있다. 이에 따라 액세스포인트는 데이터 패킷의 위치를 추출하고, 추출된 위치에 대한 최상의 통신 경로를 지정하며, 지정된 통신 경로를 따라 데이터 패킷을 다음 장치, 예컨대 골프서비스장치(140)로 전달할 수 있다. 액세스포인트는 일반적인 네트워크 환경에서 여러 회선을 공유할 수 있으며, 예컨대 라우터(router), 리피터(repeater) 및 중계기 등이 포함된다.

골프서비스장치(140)는 골프장에서 운행하는 골프카트(110)로 골프장에 대한 골프장 맵을 제공할 수 있다. 물론 해당 골프장 맵은 임의 골프장에 대한 위치정보 즉 좌표값을 가질 수 있으며, 특히 골프카트(110)의 자율주행을 위한 좌표값을 가질 수 있다. 물론 여기서 좌표값은 위경도 정보가 바람직하지만, 본 발명의 실시예에 따른 위치정보는 다양하게 형성될 수 있으므로, 본 발명의 실시예에서는 어느 하나의 형태에 특별히 한정하지는 않을 것이다. 다시 말해, 골프장의 촬영을 통해 지도를 생성한 후 관리자가 자체적으로 제작하는 맵도 얼마든지 사용될 수 있을 것이다. 다만, 골프서비스장치(140)는 골프장을 관리하는 관리자가 맵을 제작하는 데에 시간이 많이 소요될 수 있으며, 고해상도의 3차원 광학카메라 등을 탑재한 위성항법장치(120) 등을 통해 촬영되는 촬영영상을 이용하여 맵 데이터를 생성하여 골프카트(110)로 제공하는 것이 가장 바람직할 수 있다. 가령 위성항법장치(120)의 위성영상을 이용하는 경우, 골프장의 4계절 변화에 따른 지형을 탐지하기가 수월할 수 있으며, 이와 같이 변화하는 지형을 반영하여 골프장 맵을 주기적으로 갱신할 수 있고, 또 그 갱신된 맵 데이터를 골프카트(110)로 제공할 수 있기 때문이다.

골프서비스장치(140)는 이외에도 본 발명의 실시예에 따른 골퍼가 타격한 골프공의 위치에서 해당 골프홀의 홀컵까지의 거리를 측정하여 거리정보를 제공하고, 또 해당 골프홀에서의 바람 방향 즉 풍향이나 바람 속도 즉 풍속 등 기후 정보를 제공하며, 또 타격자세와 관련해서도 자세교정 추천 등의 동작이 이루어질 수 있다. 이를 위하여 골프서비스장치(140)는 골프장의 골프홀마다 각 홀컵의 위치정보를 취득하여 사전에 기설정할 수 있다. 이러한 홀컵의 위치정보는 위치를 측정하는 별도의 장치가 활용될 수 있으며, 가령 관리자의 스마트폰 등에 해당 위치를 측정하기 위한 장치가 탑재되는 경우에는 가령 어플리케이션(이하, 앱)을 실행하여 18개의 홀에 있는 각 홀컵에 대한 위치정보를 취득하여 기저장한 후 활용할 수 있는 것이다.

좀더 구체적으로 골프서비스장치(140)는 골프홀에서 각 골퍼들이 타격을 완료한 후 골프카트(110)에 탑승할 때 다양한 정보를 제공할 수 있다. 물론 골퍼가 그린을 걷는 것도 얼마든지 가능하므로, 이의 경우에는 골프서비스장치(140)의 요청 등에 따라 골프카트(110)는 적정한 위치로 자율주행할 수 있으며, 또 골퍼들이 골프카트(110)에 탑승한 경우에는 지금까지의 타격과 관련한 다양한 정보를 화면에 표시해 줄 수 있다. 예를 들어, 화면에는 현재 골퍼가 타격한 골프공의 위치와 홀컵간 거리를 측정하여 그 거리 정보를 보여줄 수 있지만, 그 전의 거리정보를 골퍼가 요청할 때 제공할 수 있다. 물론 이는 골프카트(110)의 영상표시장치를 터치함으로써 가능할 수 있다. 이때, 골프서비스장치(140)는 해당 골프장의 골프홀마다 라운딩을 했던 골퍼들의 총합, 가령 비거리나 골프공과 홀컵까지의 거리 정보 등과 관련한 다양한 정보를 더 제공할 수 있다. 예를 들어 거리 정보를 총 인원으로 나누면 평균값의 형태로 정보를 제공할 수 있다.

또한 골프서비스장치(140)는 골퍼들에게 다음 타격에서의 자세교정 등의 데이터를 제공하기 위하여 인공지능 프로그램을 적용한 자세교정을 추천할 수 있다. 물론 여기서 자세교정을 위하여 골프 전문가의 자세 영상에 대한 학습 데이터가 이용될 수도 있다. 동일 골프장에서, 또 동일 골프홀에서 이루어진 전문가의 자세 영상을 기준으로 골퍼들에게 비거리를 늘리기 위한 자세교정 등을 추천할 수 있는 것이다. 물론, 전문가가 라운딩할 당시의 기후조건과 현재 골퍼들이 라운딩할 때의 기후조건은 다들 수 있기 때문에 인공지능 프로그램을 통해 해당 기후 조건을 참조하도록 전문가가 라운딩할 당시의 기후 조건을 화면에 제시해 줄 수 있고, 또 현재의 기후 조건을 반영하여 골퍼들에게 자세를 제안할 수도 있다.

이외에도 골프서비스장치(140)는 다양한 형태로 거리 측정 동작을 수행할 수 있다. 예를 들어, 골프장의 각 홀마다 카메라가 구비되는 경우 해당 카메라를 통해 촬영되는 촬영 영상을 분석하여 거리를 측정할 수도 있다. 물론, 촬영영상에는 골퍼가 스윙을 하여 그린에 착지된 상태의 골프공과 홀컵이 포함되어야 하는 것은 자명하다. 해당 영상의 분석을 통해 영상에서의 골프공과 홀컵까지의 거리를 계산하며 이를 실제 골프장의 물리적 거리로 환산하여 거리를 측정하게 된다. 다시 말해, 화소(pixel)당 물리적 거리(값)가 매칭되어 기저장될 수 있으므로 이를 이용해 영상에서의 전체 거리에 대한 골프장에서 실제 거리를 측정할 수 있다. 가령, 화소당 1m에 상응한다면 영상에서 5개 화소의 거리는 5m로 계산될 수 있는 것이다.

뿐만 아니라, 골프서비스장치(140)는 골퍼들이 자신의 몸에 웨어러블장치를 착용한 상태에서 라운딩을 하는 경우이다. 물론 웨어러블장치는 손목에 착용하는 형태의 장치가 될 수 있으며, 팔목이나 허리에 착용하는 다양한 형태의 장치가 될 수 있다. 해당 장치를 이용하는 경우 골프서비스장치(140)는 해당 장치로도 거리 측정과 관련한 정보를 전송할 수 있다. 예를 들어, 퍼팅의 경우에는 사용자가 골프 카트(110)에 탑승을 하지 않을 수 있다. 이의 경우에는 골프서비스장치(140)에서 웨어러블장치와 즉 골퍼가 스윙 또는 퍼팅을 위해 골프채를 쥐었을 때의 웨어러블장치의 위치와 현재 홀컵까지의 거리를 측정하여 웨어러블장치(140)로 거리 측정 정보를 전송해 줄 수 있다. 물론 통지 방식은 문자의 형태가 될 수 있으며, 음성의 형태가 될 수도 있을 것이다. 예를 들어, 골프서비스장치(140)는 골프공과 홀컵까지의 거리가 100m 이내인 경우 골퍼가 골프카트(110)에 탑승하지 않을 것으로 예측하고, 물론 다양한 방식으로 이를 예측할 수 있지만, 이의 경우에는 골퍼의 웨어러블장치로 골프공과 홀컵까지의 거리 정보를 전송하거나, 현재 스윙이나 퍼팅할 때의 웨어러블장치와 홀컵까지의 거리 정보를 통지할 수 있다. 물론 웨어러블장치는 내부에 GPS 통신모듈이나 자이로센서, 가속도센서 등의 관성센서를 포함하여 상기의 동작을 수행하는 것이 바람직하다.

도 2는 도 1의 골프서비스장치의 세부구조를 예시한 블록다이어그램이다.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 골프서비스장치(140)는 통신 인터페이스부(200), 제어부(210), 골프서비스부(220) 및 저장부(230)의 일부 또는 전부를 포함한다.

여기서, "일부 또는 전부를 포함한다"는 것은 저장부(230)와 같은 일부 구성요소가 생략되어 골프서비스장치(140)가 구성되거나, 골프서비스부(220)와 같은 일부 구성요소가 제어부(210)와 같은 다른 구성요소에 통합되어 구성될 수 있는 것 등을 의미하는 것으로서, 발명의 충분한 이해를 돕기 위하여 전부 포함하는 것으로 설명한다.

통신 인터페이스부(200)는 도 1의 통신망(130)을 경유하여 골프카트(110)나 위성항법장치(120)와 각각 통신한다. 통신 인터페이스부(200)는 통신을 수행하는 과정에서 변/복조, 인코딩/디코딩, 먹싱/디먹싱, 해상도를 변환하는 스케일링 등의 동작을 수행할 수 있으며, 이는 당업자에게 자명하므로 더 이상의 설명은 생략한다. 예를 들어 통신 인터페이스부(200)는 도 2의 골프서비스부(220) 등에서 제공되는 골프카트(110)의 해상도 변환 영상을 골프카트(110)로 전송할 수 있다. 가령, 골프카트(110)에 탑재된 영상표시장치의 경우 화면이 7인치, 10인치 등이 될 수 있으며, 해당 인치의 영상표시장치에서 최적의 화면이 보여지도록 해상도 변환이 이루어질 수 있다.

제어부(210)는 도 2의 통신 인터페이스부(200), 골프서비스부(220) 및 저장부(230)의 전반적인 제어 동작을 담당한다. 제어부(210)는 골프카트(110)의 내부에 저장되어 있는 골프장 맵의 업데이트가 필요할 때, 해당 골프카트(110)에 기저장되어 있는 맵의 업데이트 동작을 수행할 수 있다. 예를 들어, 해당 맵의 업데이트 시점은 도 1의 위성항법장치(120)에서 제공되는 위성영상을 분석한 결과 골프장에서 골프카트(110)가 자율주행하는 경로가 변경되었을 때 업데이트 동작을 수행하기 위하여 통신 인터페이스부(200)를 제어할 수 있다.

또한, 제어부(210)는 도 1의 골프카트(110)와 다양한 동작을 수행할 수 있다. 예를 들어, 골프장의 골프홀에서 골퍼에 의해 타격이 있는 골프공의 위치를 추적한 결과 골프공 위치추적장치(100)에 의해 움직임이 측정되고 일정 시간 정지된 상태이면 타격이 완료되었다고 판단할 수 있는데, 이때 제어부(210)는 위성항법장치(120)로부터 제공되는 골프공의 위치정보를 근거로 현재 안착된 골프공과 골프홀의 홀컵까지의 거리를 측정하여 측정 거리를 근거로 거리 정보를 생성하여 골프카트(110)로 제공할 수 있다. 물론 제어부(210)는 이러한 동작을 위하여 골프서비스부(220)와 연계하여 동작할 수 있다. 자세한 내용은 계속해서 골프서비스부(220)를 통해 설명하도록 한다.

골프서비스부(220)는 골프장의 골프장 맵을 생성하는 것 이외에도 골프장에서 이루어지는 골퍼들의 라운딩시 라운딩에 도움이 될 수 있는 다양한 형태의 부가 서비스를 제공할 수 있다. 골프서비스부(220)는 대표적으로 골퍼가 현재 타격한 골프공의 위치에서 해당 골프홀에서의 홀컵까지의 거리를 측정하여 그 측정 거리에 대한 거리 정보를 제공할 수 있다. 물론 거리 정보는 골퍼들이 휴대하는 스마트폰 등의 사용자 단말장치로 제공될 수도 있지만, 본 발명의 실시예에서는 골프카트(110)의 영상표시장치에 표시되도록 텍스트 정보나 영상 화면의 형태로 제공할 수 있다.

또한, 골프서비스부(220)는 거리 측정 결과 이외에도 현재 골프홀의 기후 조건, 대표적으로 라운딩에 영향을 미칠 수 있는 바람의 방향이나 속도와 관련한 정보를 제공해 줄 수 있다. 이는 기상청 등으로부터 정보를 제공받아 제공할 수 있지만, 골프장에 설치되는 다양한 장치를 통해 제공받아 제공할 수 있다. 골프서비스부(220)는 나아가 골퍼의 자세교정과 관련한 데이터를 생성해 제공할 수 있다. 비거리를 늘리기 위한 자세일 수 있지만, 현재 라운딩 중인 골프홀에 적합한 자세를 제시해 줄 수 있다. 자세교정을 위하여 기준되는 데이터가 기설정될 수 있다. 그리고 그 기준 데이터와 이전에 타격한 골퍼의 자세 데이터의 비교에 따라 자세 교정 데이터가 제공될 수 있는 것이다. 골프서비스부(220)는 동일 골프장과 동일 골프홀에서 이루어진 골프 전문가의 라운딩 결과에 대한 영상을 학습하고 이를 활용하여 자세교정 데이터를 생성해 골프카트(110)로 제공할 수 있다.

앞서 설명한 바와 같이, 골프서비스부(220)는 기준되는 골프 영상을 학습한 후 1번 홀에서 이루어진 골퍼의 타격 자세와 관련한 데이터를 비교하여 자세 교정 데이터를 생성할 수 있고, 또 2번 홀, 3번 홀, 나아가 최종홀까지 가면서 골퍼의 자세 교정이 변화하는 것으로 판단되면, 골프서비스부(220)는 해당 변화한 골퍼의 자세를 근거로 자세 교정 데이터를 생성하여 영상 화면의 형태로 골프카트(110)에 제공할 수 있다. 물론 이러한 자세한 관련한 영상이나 그린에서 이루어지는 라운딩 영상은 골퍼들의 스마트폰 등으로 별도로 전송해 줄 수도 있으므로 본 발명의 실시예에서는 어느 하나의 형태에 특별히 한정하지는 않을 것이다.

저장부(230)는 제어부(210)의 제어하에 처리되는 다양한 유형의 데이터를 임시 저장한다. 예를 들어, 저장부(230)는 도 1의 인공위성항법장치(120)로부터 골프장의 골프홀에서 이루어지는 골프공의 위치가 즉 골프공 위치추적장치(100)의 위치가 실시간으로 측정되는 경우, 해당 골프공 위치추적장치(100)의 식별정보와 함께 위치정보를 제공받아 저장할 수 있다. 그러나, 본 발명의 실시예에서는 위치추적보다는 골프공이 골프홀의 공중을 날다가 특정 위치에 안착한 후 움직임이 정지될 때 그 때의 위치정보를 필요로 하는 것이므로, 골프공 위치추적장치(100)는 움직임센서 등을 통해 움직임이 발생한 후 일정 시간이 경과되면 위성항법장치(120)와 통신하여 위치정보를 제공할 수 있으며, 이러한 위치정보는 제어부(210)를 통해 저장부(230)에 임시 저장된 후 골프서비스부(220)로 제공될 수 있다.

이외에도 저장부(230)는 골프서비스부(220)에서 제공하는 데이터 분석 결과를 임시 저장한 후 해당 데이터의 분석 결과를 체계적으로 분류하여 도 1의 DB(130a)에 저장되도록 출력할 수 있다.

상기한 내용 이외에도 도 2의 통신 인터페이스부(200), 제어부(210), 골프서비스부(220) 및 저장부(230)는 다양한 동작을 수행할 수 있으며, 기타 자세한 내용은 앞서 충분히 설명하였으므로 그 내용들로 대신하고자 한다.

본 발명의 실시예에 따른 도 2의 통신 인터페이스부(200), 제어부(210), 골프서비스부(220) 및 저장부(230)는 서로 물리적으로 분리된 하드웨어 모듈로 구성되지만, 각 모듈은 내부에 상기의 동작을 수행하기 위한 소프트웨어를 저장하고 이를 실행할 수 있을 것이다. 다만, 해당 소프트웨어는 소프트웨어 모듈의 집합이고, 각 모듈은 하드웨어로 형성되는 것이 얼마든지 가능하므로 소프트웨어니 하드웨어니 하는 구성에 특별히 한정하지 않을 것이다. 예를 들어 저장부(230)는 하드웨어인 스토리지(storage) 또는 메모리(memory)일 수 있다. 하지만, 소프트웨어적으로 정보를 저장(repository)하는 것도 얼마든지 가능하므로 위의 내용에 특별히 한정하지는 않을 것이다.

한편, 본 발명의 다른 실시예로서 제어부(210)는 CPU 및 메모리를 포함할 수 있으며, 원칩화하여 형성될 수 있다. CPU는 제어회로, 연산부(ALU), 명령어해석부 및 레지스트리 등을 포함하며, 메모리는 램을 포함할 수 있다. 제어회로는 제어동작을, 그리고 연산부는 2진비트 정보의 연산동작을, 그리고 명령어해석부는 인터프리터나 컴파일러 등을 포함하여 고급언어를 기계어로, 또 기계어를 고급언어로 변환하는 동작을 수행할 수 있으며, 레지스트리는 소프트웨어적인 데이터 저장에 관여할 수 있다. 상기의 구성에 따라, 가령 골프서비스장치(140)의 동작 초기에 골프서비스부(220)에 저장되어 있는 프로그램을 복사하여 메모리 즉 램(RAM)에 로딩한 후 이를 실행시킴으로써 데이터 연산 처리 속도를 빠르게 증가시킬 수 있다. 딥러닝 모델 같은 경우 램(RAM)이 아닌 GPU 메모리에 올라가 GPU를 이용하여 수행 속도를 가속화하여 실행될 수도 있다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 골프카트 시스템의 운영 방법을 나타내는 흐름도이다.

설명의 편의상 도 3을 도 1과 함께 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 골프서비스장치(140)는 임의 골프장의 지정 홀에서 골퍼가 타격하는 골프공과 지정 골프홀에 있는 홀컵까지의 거리를 측정한다(S300). 이때 골프서비스장치(140)는 내부 알고리즘을 통해 두 지점의 위치 정보를 알 때 그 두 지점 사이의 거리를 구하는 공식을 적용해 거리를 계산할 수 있다.

골프카트(110)는 골프장의 맵 데이터를 저장하여 그 저장한 맵상의 주행 경로를 따라 자율 주행하면서 골프 서비스장치(130)에서 제공한 측정 거리에 대한 거리 정보를 골퍼가 주시하는 영상표시장치의 화면상에 표시해 준다(S410).

물론 도 1의 골프카트(110)와 골프서비스장치(140)간에는 다양한 형태로 동작이 이루어질 수 있으며, 예를 들어 골프카트(110)에서 거리 측정을 하는 것도 얼마든지 가능할 수 있다. 따라서 본 발명의 실시예에서는 어느 하나의 형태에 특별히 한정하지는 않을 것이다.

상기한 내용 이외에도 도 1의 골프공 위치추적장치(100), 골프카트(110), 위성항법장치(120) 및 골프서비스장치(140)는 다양한 동작을 수행할 수 있으며, 기타 자세한 내용은 앞서 충분히 설명하였으므로 그 내용들로 대신하고자 한다.

한편, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시 예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 비일시적 저장매체(non-transitory computer readable media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시 예를 구현할 수 있다.

여기서 비일시적 판독 가능 기록매체란, 레지스터, 캐시(cache), 메모리 등과 같이 짧은 순간 동안 데이터를 저장하는 매체가 아니라, 반영구적으로 데이터를 저장하며, 기기에 의해 판독(reading)이 가능한 매체를 의미한다. 구체적으로, 상술한 프로그램들은 CD, DVD, 하드 디스크, 블루레이 디스크, USB, 메모리 카드, ROM 등과 같은 비일시적 판독가능 기록매체에 저장되어 제공될 수 있다.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안 될 것이다.

100: 골프공 위치추적장치 110: 골프카트
120: 위성항법장치(GPS) 130: 통신망
140: 골프서비스장치 200: 통신 인터페이스부
210: 제어부 220: 골프서비스부
230: 저장부

Claims

임의 골프장의 지정 홀(hole)에서 골퍼가 타격할 때마다 골프공과 상기 지정 홀에 있는 홀컵까지의 거리를 각각 측정하는 골프서비스장치; 및
기저장되는 상기 골프장의 맵(map) 데이터상의 주행 경로를 따라 자율 주행하면서 상기 골프서비스장치에서 제공하는 상기 측정한 거리의 거리 정보를 상기 타격이 있을 때마다 상기 골퍼가 주시하는 화면상에 표시해 주는 골프카트;를
포함하는 자율주행 골프카트 시스템.
제1항에 있어서,
상기 골프서비스장치는, 기설정되는 상기 홀컵의 위치정보(x1, y1)와 상기 골프공에 탑재된 GPS장치와 통신하여 인공위성항법장치(GPS)로부터 제공되는 상기 골프공의 위치정보(x2, y2)를 이용하여 상기 거리를 측정하는 자율주행 골프카트 시스템.
제1항에 있어서,
상기 골프서비스장치는, 상기 측정한 거리와 상기 골퍼의 타격 정보를 근거로 상기 골퍼의 다음 타격에 의해 그린상에 안착하는 상기 골프공과 상기 홀컵까지의 거리를 예측하여 상기 골프카트로 제공하는 자율주행 골프카트 시스템.
제3항에 있어서,
상기 골프서비스장치는, 상기 골퍼의 타격 정보를 근거로 상기 예측한 거리를 감소하기 위한 타격 방법을 상기 골프카트로 제공하는 자율주행 골프카트 시스템.
제3항에 있어서,
상기 골프서비스장치는, 상기 거리를 예측할 때, 상기 지정 홀의 기후 정보를 더 반영하여 상기 거리를 예측하는 자율주행 골프카트 시스템.
제1항에 있어서,
상기 골프서비스장치는, 상기 골프장에 구비되는 카메라에서 촬영하여 제공하는 상기 골프공과 상기 홀컵의 촬영 영상을 분석하여 상기 거리를 측정하는 자율주행 골프카트 시스템.
제1항에 있어서,
상기 골프서비스장치는, 상기 골퍼가 몸에 웨어러블장치를 착용하는 경우 상기 웨어러블장치의 위치에서 상기 홀컵까지의 거리를 측정하여 상기 웨어러블장치로 통지하는 자율주행 골프카트 시스템.
골프서비스장치가, 임의 골프장의 지정 홀에서 골퍼가 타격하는 골프공과 상기 지정 홀에 있는 홀컵까지의 거리를 측정하는 단계;
골프카트가, 기저장되는 골프장의 맵 데이터상의 주행 경로를 따라 자율 주행하면서 상기 골프서비스장치에서 제공하는 상기 측정한 거리의 거리 정보를 상기 골퍼가 주시하는 화면상에 표시해 주는 단계;를
포함하는 자율주행 골프카트 시스템의 운영 방법.
제8항에 있어서,
상기 측정하는 단계는,
기설정되는 상기 홀컵의 위치정보(x1, y1)와 상기 골프공에 탑재된 GPS장치와 통신하여 인공위성항법장치(GPS)로부터 제공되는 상기 골프공의 위치정보(x2, y2)를 이용하여 상기 거리를 측정하는 자율주행 골프카트 시스템의 운영 방법.
제8항에 있어서,
상기 측정하는 단계는,
상기 측정한 거리와 상기 골퍼의 타격 정보를 근거로 상기 골퍼의 다음 타격에 의해 그린상에 안착하는 상기 골프공과 상기 홀컵까지의 거리를 예측하여 상기 골프카트로 제공하는 자율주행 골프카트 시스템의 운영 방법.
제10항에 있어서,
상기 골프카트로 제공하는 단계는,
상기 골퍼의 타격 정보를 근거로 상기 예측한 거리를 감소하기 위한 타격 방법을 상기 골프카트로 제공하는 자율주행 골프카트 시스템의 운영 방법.
제10항에 있어서,
상기 골프카트로 제공하는 단계는,
상기 거리를 예측할 때, 상기 지정 홀의 기후 정보를 더 반영하여 상기 거리를 예측하는 자율주행 골프카트 시스템의 운영 방법.
제8항에 있어서,
상기 거리를 측정하는 단계는,
상기 골프장에 구비되는 카메라에서 촬영하여 제공하는 상기 골프공과 상기 홀컵의 촬영 영상을 분석하여 상기 거리를 측정하는 자율주행 골프카트 시스템의 운영 방법.
제8항에 있어서,
상기 거리를 측정하는 단계는,
상기 골퍼가 몸에 웨어러블장치를 착용하는 경우 상기 웨어러블장치의 위치에서 상기 홀컵까지의 거리를 측정하여 상기 웨어러블장치로 통지하는 자율주행 골프카트 시스템의 운영 방법.