CN111358367A - 一种扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种扫地机器人，包括扫地机器人主体，还包括至少两个边轮机构和移动底盘；边轮机构包括轮辋和轮胎，轮辋为第一辋体和第二辋体可拆卸式组合而成，轮辋的外圆周设置有环绕凹槽，环形卡槽的侧壁具有卡槽，轮胎的内圆周环设有向轮胎轴心方向延伸的卡合部，卡合部的端部具有凸耳，凸耳沿着轮胎的轴线方向延伸,轮胎连接于轮辋的环形凹槽上，且轮胎夹设于第一辋体和第二辋体之间，凸耳塞设于卡槽中；移动底盘包括防撞保险杠、盘体和控制主板，防撞保险杠设置在盘体的前端，盘体包括弹性组件和感应组件，弹性组件用于吸收碰撞时内部冲击力以保护内部组件，感应组件用于感应碰撞方向以调整移动方向。

Description

一种扫地机器人

技术领域

本发明涉及智能家居技术领域，具体涉及一种扫地机器人。

背景技术

扫地机器人是一种智能家用清洁电器，能够自主完成地面的清洁工作。一般的扫地机器人采用刷扫和真空的方式，将地面的杂物吸入到集尘盒中，从而完成底面清洁的功能。

为了使扫地机器人自主完成清洁工作，一般的扫地机器人装载有用于驱动的驱动轮机构，以及用于导向的万向轮机构。为防止扫地机器人移动时与家具或墙壁发生碰撞，一般扫地机器人的前端安装有防撞保险杠。

发明人经过研究发现，现有的扫地机器人存在如下弊端：

1.现有的扫地机器人的轮胎通常为实心轮胎，实心轮胎的硬度较大，安装时对轮辋尺寸的要求较高，在轮胎与轮辋出现安装尺寸偏差时容易发生相对打滑，从而增加扫地机器人碰撞家具或墙壁的风险。

2.在扫地机器人发生碰撞时，防撞保险杠与周围障碍物产生的撞击力仍然会传递至扫地机器人内部的组件，会对扫地机器人内部结构或电子元件造成伤害，进而影响扫地机器人的正常工作。

发明内容

为了克服上述现有的扫地机器人因轮胎和轮辋的尺寸偏差造成的轮胎打滑，可能发生的碰撞，以及碰撞后撞击力对扫地机器人内部组件产生损伤的技术缺陷，本发明提供一种扫地机器人，其具有轮辋与轮胎通过卡合连接的边轮机构以及防撞功能的移动底盘，使得扫地机器人在移动时不易发生轮胎与轮辋之间的相对打滑，发生碰撞时移动底盘能保护扫地机器人的内部组件，有效地降低碰撞对扫地机器人的影响，延长扫地机器人的使用寿命。

为了解决上述问题，本发明按以下技术方案予以实现的：

本发明所述一种扫地机器人，包括扫地机器人主体，还包括至少两个边轮机构和移动底盘；

所述边轮机构包括轮辋和轮胎，所述轮辋为第一辋体和第二辋体可拆卸式组合而成，所述轮辋的外圆周设置有环绕凹槽，所述环形卡槽的侧壁具有卡槽，所述轮胎的内圆周环设有向轮胎轴心方向延伸的卡合部，所述卡合部的端部具有凸耳，所述凸耳沿着轮胎的轴线方向延伸,所述轮胎连接于所述轮辋的环形凹槽上，且所述轮胎夹设于所述第一辋体和第二辋体之间，所述凸耳塞设于所述卡槽中；

所述移动底盘包括防撞保险杠、盘体和控制主板，所述所述防撞保险杠设置在所述盘体的前端，所述盘体包括弹性组件和感应组件，所述弹性组件用于吸收碰撞时内部冲击力以保护内部组件，所述感应组件用于感应碰撞方向以调整移动方向。

优选地，所述卡合部环绕整个轮胎的内圆周设置，所述卡合部的端部具有两个凸耳，所述两个凸耳朝相反方向延伸。

进一步地，所述环形凹槽的内壁中部设置有凸起的凸部，所述凸部使所述环形凹槽的内壁呈阶梯状，以形成所述卡槽。

进一步地，所述边轮机构还包括驱动组件、连接板以及复位弹簧，所述驱动组件与轮辋连接以驱动轮辋转动，所述连接板与扫地机器人主体固定连接，所述驱动组件与连接板铰接，所述复位弹簧的一端与驱动组件连接，所述复位弹簧的另一端与扫地机器人主体连接。

进一步地，所述弹性组件设置在所述盘体的前端中部，所述弹性组件包括固定座和弹性片，所述固定座固设于所述盘体的内部，所述弹性片与所述固定座卡合连接，且所述弹性片的两端分别抵触至所述防撞保险杠的内侧。

进一步地，所述弹性片包括连接部、两个卡接部以及两个弹性部，所述连接部贴合所述固定座的内侧壁，所述两个卡接部分别设置在所述连接部的两侧，所述两个弹性部分别与所述两个卡接部固定连接，所述弹性部的自由端相对于所述固定座翘起并抵靠至所述防撞保险杠的内侧。

优选地，所述感应组件设置在所述盘体的前端侧部，所述感应组件包括光栅传感器、复位件和碰撞转动杆，所述光栅传感器与所述控制主板电连接，所述光栅传感器包括发射端和接收端，所述碰撞转动杆可转动地设置在所述盘体的内部，且所述碰撞转动杆的一端抵顶所述防撞保险杠的内侧，所述防撞保险杠使得光栅传感器在连接状态和断开状态进行切换。

优选地，还包括集尘盒，所述集尘盒包括带开口的集尘盒主体和具有吸入口的盒盖，所述盒盖与集尘盒主体活动连接，所述盒盖用于启闭集尘室的开口，所述集尘盒主体与盒盖之间设置有密封单元，所述密封单元为发泡胶直接在盒盖上发泡成型的环形结构。

优选地，所述盒盖还具有挡片，所述挡片活动连接于盒盖上，所述挡片的启闭使集尘盒的吸入口处于打开和关闭中的一种状态。

优选地，还包括滚刷装置，所述滚刷装置包括固定组件、驱动装置和滚刷主体；所述固定组件的底部设有带开口的容腔，所述驱动装置包括驱动电机和辊轴，所述辊轴可转动地设置在所述容腔内，所述辊轴两端之间的圆周外表面上设置有若干凸起，所述滚刷主体套接所述辊轴。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明所述的扫地机器人，其包括通过轮辋和轮胎卡合而成的边轮机构，以及包括弹性组件和感应组件的移动底盘。在扫地机器人与家具或墙壁发生碰撞时，位于扫地机器人前端的移动底盘能感应冲击的方位，并有效吸收内部冲击，降低冲击对扫地机器人内部组件的损伤，通过感应组件改变移动方向。轮胎与轮辋卡合的结构，能防止轮胎与轮辋安装尺寸存在偏差时的打滑现象，使得扫地机器人能在发生碰撞时及时停止以及转向，进一步降低扫地机器人因碰撞而造成的影响，有效延长扫地机器人的使用寿命。

附图说明

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明，其中：

图1是本发明所述的扫地机器人的结构示意图；

图2是本发明所述的边轮机构的结构示意图；

图3是本发明所述的边轮机构的***图；

图4是本发明所述的驱动轮的结构示意图；

图5是本发明所述的驱动轮的***图；

图6是本发明所述的驱动轮的剖面示意图；

图7是本发明所述的轮胎的剖面示意图；

图8是本发明所述的第一辋体的结构示意图；

图9是本发明所述的轮辋的结构示意图；

图10是本发明所述的轮辋的剖面示意图；

图11是本发明所述的移动底盘的***图；

图12是本发明所述的移动底盘的部分结构示意图；

图13是本发明所述的弹性组件的结构示意图；

图14是本发明所述的弹性片的结构示意图；

图15是图11中A部分的放大示意图；

图16是本发明所述的感应组件的部分结构示意图；

图17是本发明所述的集尘盒的***图；

图18是本发明所述的滚刷装置的结构示意图；

图中：

1-边轮机构；

11-轮辋、111-第一辋体、112-第二辋体、113-环形凹槽、114-卡槽；

12-轮胎、121-卡合部、122-凸耳；

13-驱动组件；

14-连接板；

15-复位弹簧；

2-移动底盘；

21-防撞保险杠；

22-盘体；

23-控制主板；

24-弹性组件、241-固定座、242-弹性片、2421-连接部、2422-卡接部、2423-弹性部；

25-感应组件、251-光栅传感器、252-复位件、253-碰撞转动杆；

3-集尘盒、31-集尘盒主体、32-盒盖、33-挡片、34-密封单元；

4-滚刷装置、41-滚刷主体；

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1～图18所示，为本发明所述的扫地机器人的优选结构。本发明所述的扫地机器人包括扫地机器人主体、至少两个边轮机构1和移动底盘2，还包括集尘盒3和滚刷装置4。

其中，两个边轮机构1分别设置在扫地机器人的两侧以驱动扫地机器人移动，移动底盘2设置在扫地机器人内的前端。滚刷装置4设置在两个边轮机构1之间，滚刷装置4位于扫地机器人下方的中部，集尘盒3邻近滚刷装置4设置，集尘盒3卡合在扫地机器人的后端。

如图2～图6所示，边轮机构1包括轮辋11、轮胎12、驱动轴、驱动机构、连接板14和复位弹簧15，其中轮辋11为第一辋体111和第二辋体112可拆卸地组合而成，轮辋11的外圆周开设有环形凹槽113，轮胎12的内圆周环设卡合部121。

第一辋体111与第二辋体112通过螺栓连接，第一辋体111第一辋体111与驱动装置连接。轮胎12套设在轮辋11的外圆周第一辋体111上，轮胎12的卡合部121卡合在环形凹槽113中。环形凹槽113的侧壁还具有卡槽114，卡合部121的端部具有凸耳122，凸耳122塞设在卡槽114中。驱动轴的端部嵌入到第一辋体111的轴心部位，驱动轴与第一辋体111一体成型。所述驱动机构与轮辋11连接，驱动机构通过驱动轴向轮辋11传输动力，连接板14与清洁机器人固定连接，驱动机构与连接板14连接以固定车轮，驱动机构还与复位弹簧15连接，复位弹簧15的另一端与清洁机器人连接，以复位边轮机构1。

如图11～图16所示，移动底盘2包括防撞保险杠21和盘体22，在盘体22内部开设有容腔，容腔用于装载扫地机器人内部各种的控制元件和驱动元件，防撞保险杠21安装在盘体22的前端本发明的前端为移动底盘2正常驱动前进时的前端位置，采用高强度的防撞保险杠21用于保护移动底盘2与房间内的障碍物碰撞时不被撞坏。本发明的移动底盘2还包括控制主板23、弹性组件24和至少一感应组件25，控制主板23用于控制扫地机器人驱动和清洁动作，弹性组件24用于吸收移动底盘2与障碍物碰撞时产生较大的冲击力，感应组件25用于将碰撞产生的冲击力信号反馈至控制主板23，随后控制主板23控制移动底盘2朝背离障碍物的方向移动，确保扫地机器人正常工作。

边路机构与移动底盘2的共同作用下，扫地机器人在移动中轮胎12的卡合部121受到轮辋11的夹紧，卡合部121上的凸耳122塞设到卡槽114中，使得轮辋11与轮胎12安装尺寸存在偏差时不易发生打滑，不易打滑能降低扫地机器人碰撞的风险。另一方面，移动底盘2的弹性组件24能吸收内部的冲击，感应组件25能感受到碰撞的方向从而重新规划扫地机器人的移动方向，结构紧固的边轮机构1能保证迅速地改变移动方向，进一步降低碰撞对扫地机器人造成的影响，延长扫地机器人的使用寿命。

如图7所示，具体地，轮胎12的内圆周设置有卡合部121，卡合部121环绕在轮胎12的整个内圆周设置，卡合部121向轮胎12的轴心延伸。卡合部121具有两个凸耳122，卡合部121的横截面为T字型结构，两个凸耳122在卡合部121的端部，沿着轴心方向反向延伸。在轮胎12的内表面增设卡合部121能增大轮胎12与轮辋11之间的摩擦面积进而增大摩擦力，轮胎12轮辋11与轮胎12存在装配偏差时，卡合部121能提供摩擦力，使轮胎12和轮辋11之间的连接稳固，轮胎12不容易出现相对打滑。

如图9所示，所述轮辋11的外圆周的中部开设环形凹槽113，环形凹槽113环绕整个轮辋11的外圆周设置，环形凹槽113的两侧内壁还设置有凸部，凸部为环绕轮辋11轴心设置的环形凸块，凸部与环形凹槽113的内壁呈阶梯状，以形成与凸耳122适配的卡槽114，使得轮胎12上卡合部121的两个凸耳122能分别塞设在两侧的卡槽114中。轮胎12套设在轮辋11的外圆周上，轮胎12的卡合部121卡合在轮辋11的环形凹槽113内。凸部的与环形凹槽113阶梯状的上方形成限位部。

如图8～10图所示，轮辋11由第一辋体111和第二辋体112可拆卸地组合而成，第一辋体111与第二辋体112通过螺栓连接。在第一辋体111的外圆周的侧边具有限位部，轮胎12内圆周的侧边设置与限位部适配的阶梯缺口，在安装时，轮胎12在第一辋体111的一侧套入，直至轮胎12的外侧套设在限位部上，卡合部121的凸耳122塞设在第一辋体111的卡槽114内，轮胎12的外侧受到限位部的限位。

具体地，轮辋11为塑料制成。

驱动轴的端部与第一辋体111的轴心部位连接，且驱动轴与第一辋体111一体成型设置，减少连接件的使用，结构使得轮辋11的结构简单，还能防止驱动轴与第一辋体111出现相对打滑。

本实施例优选地，凸耳122的顶端与卡槽114的底部之间存在空隙，凸耳122与卡槽114在平行于轮胎12外圆周的上表面和下表面接触并产生摩擦力。

第二辋体112在环形凹槽113的内壁中部设置有凸起的凸部，凸部使环形凹槽113的内壁呈阶梯状，以形成所述卡槽114。凸部的上方形成限位部，在安装时，轮胎12套设在第一辋体111后，第二辋体112上的环形凹槽113对准卡合部121卡合，卡合部121的凸耳122塞设在第二辋体112的卡槽114中，轮胎12的另一侧面受到第二辋体112限位部的限位，使轮胎12与轮辋11位置固定。

如图6所示，在第二辋体112与第一辋体111连接后，轮胎12两侧受到限位部的限位。在第一辋体111和第二辋体112上设置限位部使得轮胎12的装套过程更简易，在车轮转动的时候，轮胎12会受到左右方向的力，如果不进行限位，轮胎12的卡合部121可能因受力而损坏，甚至出现卡合部121与轮胎12分离的现象，设置限位部能有效地阻止轮胎12的卡合部121损坏，能有效增长轮胎12的使用寿命，还能在车轮行驶中保证轮胎12的位置固定。

为了使横截面为T字型的卡合部121的底端部位有足够的安装空间，第二辋体112的卡槽114的外侧高度低于第二卡槽114的内侧高度，以预留卡合部121底端的安装空间。

如图7所示，为轮胎12的剖面结构示意图。所述轮胎12为塑料制成的实心结构的轮胎12。轮胎12的胎面上设置有凸块，凸块的宽度为半个轮胎12外表面的宽度，凸块在轮胎12外表面的两个均等的区域依次交替错位设置，在车轮行驶时，转动的轮胎12通过凸块与地面摩擦。本实施例优选地凸块设置为梯形块，凸块的宽度由轮胎12的中部向两侧逐渐减小。在轮胎12转动时梯形块的斜边与地面接触，在轮胎12上设置凸块能使轮胎12与地面的摩擦力增大，使驱动轮能在不平整的地面上有足够的摩擦力驱动清洁机器人移动，将凸块交叠错位设置能降低清洁机器人移动中的颠簸。将凸块设置为梯形块，是因为梯形块的斜边与地面的接触时间增长，从而增加摩擦力产生的时间，避免出现点接触和面接触，减少轮胎12与地面打滑的现象。

在本实施例中，以轮胎12凸块均布在轮胎12外圆周的两个区域为例进行说明，并不是对凸块分布区域数量的限定，在另外的实例中，还可将轮胎12的外圆周分为三个、四个或更多个区域。

驱动轮增设的卡合部121能增大轮胎12与第一辋体111之间的摩擦力，能有效地防止打滑；另一方面，将轮辋11设置为由第一辋体111和第二轮辋11可拆卸式组合而成，能更好地配合卡合部121的安装压合，且装拆简易方便，轮胎12的两侧通过限位部限位，在实现方便装拆的情况下不影响轮胎12的使用性能。

进一步地，驱动机构包括电机和齿轮箱，所述电机的输出轴套设有斜齿轮套头，斜齿轮套头上的齿轮为斜齿轮，电机的输出轴与齿轮箱连接，斜齿轮套头与齿轮箱内的齿轮啮合。

本实施例的清洁机器人在移动经过地面有凸起时，边轮机构1可自动向内压入以顺利通过地面的凸起，在通过后边轮机构1会复位，在边轮机构1内设置可转动的车轮以及复位弹簧15来实现边轮的内收和复位。

所述连接板14为一块与清洁机器人主体通过螺栓固定连接的板体，连接板14用于安装固定边轮机构1。

如图3所示，齿轮箱的外表面设置有铰接部和挂合部，齿轮箱主体朝向地面方向的表面设置铰接部，铰接部与连接板14的底部铰接，车轮和齿轮箱可环绕铰接部向清洁机器人内部转动，在齿轮压倒凸起的地面或物品时会自动转动使得车轮内收。齿轮箱主体与铰接部所在表面的相对表面设置挂合部，挂合部为一挂钩，复位弹簧15横向设置，复位弹簧15的一端挂靠在挂合部上，复位弹簧15的另一端与清洁机器人主体连接，在车轮内收的时候，车轮会带动齿轮箱绕铰接部转动，此时复位弹簧15拉伸，复位弹簧15会有一个收紧的弹簧力，在车轮经过地面的凸起后弹簧收缩，车轮随之复位。

如图11和图12所示，移动底盘2包括防撞保险杠21和盘体22，盘体22内设置有控制主板23、弹性组件24和感应组件25。

如图12所示，弹性组件24设置在盘体22的前端中部，弹性组件24包括固定座241和弹性片242，固定座241采用螺栓固定在盘体22的内部，弹性片242卡设于固定座241上，且弹性片242的两端翘起后抵触至防撞保险杠21的内侧。当防撞保险杠21与障碍物撞击时，对盘体22产生的冲击力传递至弹性片242的两端，弹性片242两端受压朝远离防撞保险杠21一侧发生弯折，利用弹性片242的弹性势能缓冲冲击力。

如图14所示，弹性片242包括连接部2421、卡接部2422和弹性部2423，其中，卡接部2422和弹性部2423的数量均为两个，连接部2421贴合固定座241的外侧壁本发明的外侧壁是指朝向防撞保险杠21的一侧，两个卡接部2422分别设置在连接部2421的两端。

进一步的，卡接部2422包括弧形段和直片段，直片段的一端与弧形段连接以形成钩槽，且钩槽位于卡接部2422背离防撞保险杠21的一侧，直片段的另一端与连接部2421固定连接。

进一步的，弹性部2423包括抵顶段和连接段，连接段的一端与卡接部2422固定连接，连接段的另一端与抵顶段固定连接，抵顶段抵顶至防撞保险杠21的内侧，防撞保险杠21受到的冲击力使弹性片242的抵顶段发生弹性弯折，起到缓冲作用，避免冲击力对盘体22内部的控制元件和驱动元件造成破坏。作为本实施例的优选方案，弧形段的中部为中空结构，连接段的一端与直片段固定连接。

作为优选地，弹性片242优选为弹性模量较高的不锈钢弹片，连接部2421、卡接部2422和弹性部2423之间形成一体化结构，加工便捷。

固定座241的两侧向外延伸有卡接柱，卡接柱的顶部朝向防撞保险杠21的一侧设置有夹块，夹块与卡接柱的外侧壁之间设有卡槽114。弹性片242两端的钩槽与固定座241两侧的卡接柱相互卡合，且弹性片242的直片段嵌设在卡槽114内并抵顶卡槽114的顶部，以实现弹性片242与固定座241卡合固定。

如图12、图15和图16所示，感应组件25设置在盘体22的前端侧部，作为优选地，感应组件25的数量为两组，其分别对称地设置在盘体22的前端两侧。感应组件25包括光栅传感器251、复位件252和碰撞转动杆253。其中，光栅传感器251与控制主板23电连接，光栅传感器251优选为安全光栅，其包括发射端和接收端，当发射端发出的光源被接收端接收时，光栅传感器251处于连接状态；当发射端发出的光源不被接收端接收时，光栅传感器251处于断开状态。

当防撞保险杠21杆不受外力碰撞时，复位件252驱动碰撞转动杆253远离防撞保险杠21的一端转动至发射端和接收端之间，使光栅传感器251处于断开状态；

当防撞保险杠21受外力撞击时，碰撞转动杆253远离防撞保险杠21的一端离开发射端和接收端之间，使光栅传感器251处于连接状态。

如图16所示，碰撞转动杆253包括第一弯弓部、转动部和第二弯弓部，第一弯弓部和第二弯弓部均通过直片部与转动部形成一体化结构。优选地，碰撞转动杆253采用赛钢材质制成，且在直片部上设置有水平的加强筋，增大碰撞转动杆253的机械强度。具体地，第一弯弓部活动于发射端和接收端之间，第二弯弓部抵顶至防撞保险杠21的内侧，转动部开设有转动孔，复位件252优选为扭簧，盘体22上设置有支撑柱，复位件252和转动部依次套设于支撑柱上且绕支撑柱可转动。

进一步地，扫地机器人还包括集尘盒3和滚刷装置4。

如图17所示，集尘盒3包括集尘盒主体31和盒盖32，集尘盒主体31包括带开口的集尘室和与集尘室相连通的吸尘组件，盒盖32与集尘盒主体31活动连接，盒盖32用于启闭集尘室的开口。盒盖32具有吸入口。

盒盖32设置有密封单元34，密封单元34为发泡胶直接在盒盖32上发泡成型的环形结构，密封单元34位于盒盖32与集尘盒主体31之间，密封单元34用于密封集尘盒3与盒盖32之间的空隙，以保证集尘盒3的气密性。发泡成型的密封单元34

盒盖32还具有挡片33，挡片33活动连接于盒盖32的连接部2421上。当挡片33位于第一位置时，挡片33打开吸入口，当挡片33位于第二位置时，挡片33关闭吸入口。挡片33的面积大于吸入口的面积，使得挡片33能完全覆盖吸入口。

其中，吸尘组件的启闭使挡片33在第一位置和第二位置进行切换。吸尘组件工作时，挡片33向上翻起，使得挡片33位于第一位置，从而打开吸入口，集尘盒3吸入地面的杂物。吸尘组件停止工作后，由于重力的作用，挡片33向下覆盖吸入口，使得吸入口关闭。用户在搬动扫地机器人时，集尘盒3发生倾斜集尘盒3中的垃圾杂物不会洒漏出来。

如图18所示，滚刷装置4包括固定座241、驱动装置和滚刷主体41，其中，固定组件的底部设有带开口的容腔，固定组件用于提供容纳功能和固定功能，其装载驱动组件13和滚刷主体41，并固定在底盘上；驱动装置包括驱动电机和辊轴，驱动电机与辊轴采用同步带传方式，方便可靠；辊轴设置在容腔内，且辊轴的圆周外表面上设有若干凸起，滚刷主体41套接辊轴，凸起抵顶滚刷主体41的内侧产生较大的预紧力，增大辊轴与滚刷主体41之间的摩擦力，两者同步旋转时难以相对滑动。

辊轴的圆周外表面上设置的凸起，能有效增大辊轴与滚刷主体41的摩擦力，使辊轴与滚刷主体41不易打滑，使滚刷装置4变得更为牢固。

本发明所述的扫地机器人工作原理是：

本发明所述的扫地机器人，其包括通过轮辋11和轮胎12卡合而成的边轮机构1，以及包括弹性组件24和感应组件25的移动底盘2。在扫地机器人与家具或墙壁发生碰撞时，位于扫地机器人前端的移动底盘2能感应冲击的方位，并有效吸收内部冲击，降低冲击对扫地机器人内部组件的损伤，通过感应组件25改变移动方向。

另一方面，通过采用轮胎12与轮辋11卡合的结构，能防止轮胎12与轮辋11安装尺寸存在偏差时的打滑现象，使得扫地机器人能在发生碰撞时及时停止以及转向，进一步降低扫地机器人因碰撞而造成的影响，有效延长扫地机器人的使用寿命。

本实施例所述一种扫地机器人的其它结构参见现有技术。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，故凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何修改、等同变化与修饰,均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种扫地机器人，包括扫地机器人主体，其特征在于，还包括至少两个边轮机构(1)和移动底盘(2)；

所述边轮机构(1)包括轮辋(11)和轮胎(12)，所述轮辋(11)为第一辋体(111)和第二辋体(112)可拆卸式组合而成，所述轮辋(11)的外圆周设置有环绕凹槽，所述环形卡槽(114)的侧壁具有卡槽(114)，所述轮胎(12)的内圆周环设有向轮胎(12)轴心方向延伸的卡合部(121)，所述卡合部(121)的端部具有凸耳(122)，所述凸耳(122)沿着轮胎(12)的轴线方向延伸,所述轮胎(12)连接于所述轮辋(11)的环形凹槽(113)上，且所述轮胎(12)夹设于所述第一辋体(111)和第二辋体(112)之间，所述凸耳(122)塞设于所述卡槽(114)中；

所述移动底盘(2)包括防撞保险杠(21)、盘体(22)和控制主板(23)，所述所述防撞保险杠(21)设置在所述盘体(22)的前端，所述盘体(22)包括弹性组件(24)和感应组件(25)，所述弹性组件(24)用于吸收碰撞时内部冲击力以保护内部组件，所述感应组件(25)用于感应碰撞方向以调整移动方向。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于：

所述卡合部(121)环绕整个轮胎(12)的内圆周设置，所述卡合部(121)的端部具有两个凸耳(122)，所述两个凸耳(122)朝相反方向延伸。

3.根据权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于：

所述环形凹槽(113)的内壁中部设置有凸起的凸部，所述凸部使所述环形凹槽(113)的内壁呈阶梯状，以形成所述卡槽(114)。

4.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于：

所述边轮机构(1)还包括驱动组件(13)、连接板(14)以及复位弹簧(15)，所述驱动组件(13)与轮辋(11)连接以驱动轮辋(11)转动，所述连接板(14)与扫地机器人主体固定连接，所述驱动组件(13)与连接板(14)铰接，所述复位弹簧(15)的一端与驱动组件(13)连接，所述复位弹簧(15)的另一端与扫地机器人主体连接。

5.根据权利要求4所述的扫地机器人，其特征在于：

所述弹性组件(24)设置在所述盘体(22)的前端中部，所述弹性组件(24)包括固定座(241)和弹性片(242)，所述固定座(241)固设于所述盘体(22)的内部，所述弹性片(242)与所述固定座(241)卡合连接，且所述弹性片(242)的两端分别抵触至所述防撞保险杠(21)的内侧。

6.根据权利要求5所述的扫地机器人，其特征在于：

所述弹性片(242)包括连接部(2421)、两个卡接部(2422)以及两个弹性部(2423)，所述连接部(2421)贴合所述固定座(241)的内侧壁，所述两个卡接部(2422)分别设置在所述连接部(2421)的两侧，所述两个弹性部(2423)分别与所述两个卡接部(2422)固定连接，所述弹性部(2423)的自由端相对于所述固定座(241)翘起并抵靠至所述防撞保险杠(21)的内侧。

7.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于：

所述感应组件(25)设置在所述盘体(22)的前端侧部，所述感应组件(25)包括光栅传感器(251)、复位件(252)和碰撞转动杆(253)，所述光栅传感器(251)与所述控制主板(23)电连接，所述光栅传感器(251)包括发射端和接收端，所述碰撞转动杆(253)可转动地设置在所述盘体(22)的内部，且所述碰撞转动杆(253)的一端抵顶所述防撞保险杠(21)的内侧，所述防撞保险杠(21)使得光栅传感器(251)在连接状态和断开状态进行切换。

8.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，还包括：

集尘盒(3)，所述集尘盒(3)包括带开口的集尘盒主体(31)和具有吸入口的盒盖(32)，所述盒盖(32)与集尘盒主体(31)活动连接，所述盒盖(32)用于启闭集尘室的开口，所述集尘盒主体(31)与盒盖(32)之间设置有密封单元(34)，所述密封单元(34)为发泡胶直接在盒盖(32)上发泡成型的环形结构。

9.根据权利要求8所述的扫地机器人，其特征在于：

所述盒盖(32)还具有挡片(33)，所述挡片(33)活动连接于盒盖(32)上，所述挡片(33)的启闭使集尘盒(3)的吸入口处于打开和关闭中的一种状态。

10.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，还包括：

滚刷装置(4)，所述滚刷装置(4)包括固定组件、驱动装置和滚刷主体(41)；

所述固定组件的底部设有带开口的容腔，所述驱动装置包括驱动电机和辊轴，所述辊轴可转动地设置在所述容腔内，所述辊轴两端之间的圆周外表面上设置有若干凸起，所述滚刷主体(41)套接所述辊轴。

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