CN207433133U - 边轮及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种用于清洁机器人的边轮，包括第一轮毂、轮辋、第二轮毂以及轮胎，轮胎的胎面上凸设有第一胎肩和第二胎肩，第一胎肩与第二胎肩相对设置且间隔形成有第一沟槽，第一胎肩包括第一凸齿和第二凸齿，第一凸齿与第二凸齿间隔形成有第二沟槽，第二胎肩包括第三凸齿和第四凸齿，第三凸齿与第四凸齿间隔形成有第三沟槽，轮胎内开设有轴向贯穿轮胎相对两侧面的多个缓冲孔。本实用新型采用在轮胎内开设多个缓冲孔，使得边轮在非平整路面上行进时，第一凸齿、第二凸齿、第三凸齿和第四凸齿与路面始终保持面接触，同时，由于轮胎的胎面开设有第一沟槽、第二沟槽和第三沟槽，从而解决了边轮在非平整路面上行进时容易出现颠簸、打滑的问题。

Description

边轮及清洁机器人

技术领域

本实用新型属于清洁机器人构件技术领域，更具体地说，是涉及一种边轮及清洁机器人。

背景技术

边轮是清洁机器人必不可少的构件之一，清洁机器人依靠边轮完成前进、越障等功能。目前，市场上的边轮都是采用带锯齿状的橡胶轮胎，通过轮胎上的锯齿增加抓地力，通过橡胶材质提高减震性能，但是，在实际应用中发现，清洁机器人在非平整路面上行进时，边轮与路面经常会出现点接触或线接触，导致边轮出现颠簸甚至打滑，造成清洁机器人运行的不稳定，影响了清洁机器人吸尘或清洗效果。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种边轮及清洁机器人，以解决现有技术中，边轮在非平整路面上行进时容易出现颠簸、打滑的技术问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供了一种用于清洁机器人的边轮，包括第一轮毂，与所述第一轮毂相对设置且围合形成有轮辋的第二轮毂，以及与所述轮辋固定连接的轮胎，所述轮胎的胎面上凸设有沿其周向延伸的第一胎肩和第二胎肩，所述第一胎肩与所述第二胎肩相对设置且间隔形成有第一沟槽，所述第一胎肩包括等间隔且交替排列的第一凸齿和第二凸齿，所述第一凸齿与所述第二凸齿间隔形成有第二沟槽，所述第二胎肩包括等间隔且交替排列的第三凸齿和第四凸齿，所述第三凸齿与所述第四凸齿间隔形成有第三沟槽，所述第一凸齿与所述第三凸齿相对设置，所述第二凸齿与所述第四凸齿相对设置，所述第二沟槽和所述第三沟槽分别与所述第一沟槽连通，所述轮胎内开设有沿其周向等间距排列且轴向贯穿所述轮胎相对两侧面的多个缓冲孔。

进一步地，所述第一凸齿的沿所述轮胎径向凸起的高度大于所述第二凸齿的沿所述轮胎径向凸起的高度，所述第三凸齿的沿所述轮胎径向凸起的高度与所述第二凸齿的沿所述轮胎径向凸起的高度相等，所述第四凸齿的沿所述轮胎径向凸起的高度与所述第一凸齿的沿所述轮胎径向凸起的高度相等。

进一步地，所述第一凸齿、所述第二凸齿、所述第三凸齿及所述第四凸齿分别与所述缓冲孔正对设置。

进一步地，所述第一凸齿的沿所述轮胎轴向延伸的长度与所述第一凸齿的沿所述轮胎周向延伸的宽度与所述第一沟槽的宽度与所述第二沟槽的宽度与所述第三沟槽的宽度之比为6:4:3:1:1，且所述第一凸齿的沿所述轮胎轴向延伸的长度、所述第二凸齿的沿所述轮胎轴向延伸的长度、所述第三凸齿的沿所述轮胎轴向延伸的长度及所述第四凸齿的沿所述轮胎轴向延伸的长度相等，所述第一凸齿的沿所述轮胎周向延伸的宽度、所述第二凸齿的沿所述轮胎周向延伸的宽度、所述第三凸齿的沿所述轮胎周向延伸的宽度及所述第四凸齿的沿所述轮胎周向延伸的宽度相等。

进一步地，所述第一凸齿的沿所述轮胎径向凸起的高度与所述第二凸齿的沿所述轮胎径向凸起的高度之比为2:1。

进一步地，所述轮胎的底部设有向外凸起的连接部，所述连接部夹设于所述第一轮毂和所述第二轮毂围合形成的安装槽内，所述安装槽与所述轮辋连通。

进一步地，所述第一轮毂上开设有第一安装孔，所述第二轮毂上开设有与所述第一安装孔相对应的第二安装孔，所述第一轮毂通过紧固件穿设于所述第一安装孔和所述第二安装孔内与所述第二轮毂固定连接。

本实用新型提供的边轮的有益效果在于：采用在轮胎的胎面上设置第一胎肩和第二胎肩，并且在轮胎内开设多个缓冲孔，使得边轮在非平整路面上行进时，第一凸齿、第二凸齿、第三凸齿和第四凸齿与路面始终保持面接触，提高了边轮运行的稳定性，同时，由于轮胎的胎面开设有第一沟槽、第二沟槽和第三沟槽，提升了边轮的排水防滑性能，从而有效地解决了边轮在非平整路面上行进时容易出现颠簸、打滑的技术问题，提升了边轮的越障性能，提升了用户的使用体验效果。

本实用新型还提供了一种清洁机器人，包括主机和上述边轮，所述边轮转动连接于所述主机的底部。

本实用新型提供的清洁机器人的有益效果在于：采用了边轮，通过在轮胎的胎面上设置第一胎肩和第二胎肩，并且在轮胎内开设多个缓冲孔，使得边轮在非平整路面上行进时，第一凸齿、第二凸齿、第三凸齿和第四凸齿与路面始终保持面接触，提高了边轮运行的稳定性，同时，由于轮胎的胎面开设有第一沟槽、第二沟槽和第三沟槽，提升了边轮的排水防滑性能，从而有效地解决了边轮在非平整路面上行进时容易出现颠簸、打滑的技术问题，提升了清洁机器人的越障性能，降低了清洁机器人的故障率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本实用新型实施例提供的边轮的正面立体示意图；

图2为本实用新型实施例提供的边轮的背面立体示意图；

图3为本实用新型实施例提供的边轮的右视示意图；

图4为本实用新型实施例提供的边轮的背面主视示意图；

图5为图4中I-I方向的剖面示意图；

图6为本实用新型实施例提供的清洁机器人的分解示意图。

其中，图中各附图标记：

1—清洁机器人、10—主机、20—边轮、21—第一轮毂、22—第二轮毂、23—轮辋、24—轮胎、25—安装槽、210—第一安装孔、220—第二安装孔、241—第一胎肩、242—第二胎肩、243—第一沟槽、244—缓冲孔、245—连接部、2411—第一凸齿、2412—第二凸齿、2413—第二沟槽、2421—第三凸齿、2422—第四凸齿、2423—第三沟槽、L—第一凸齿的长度、W1—第一凸齿的宽度、W2—第一沟槽的宽度、W3—第二沟槽的宽度、W4—第三沟槽的宽度、H1—第一凸齿的高度、H2—第二凸齿高度。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1至图5，现对本实用新型提供的边轮进行说明。该用在清洁机器人1的边轮20包括第一轮毂21、第二轮毂22、轮辋23以及轮胎24，其中，第一轮毂21与第二轮毂22相对设置，并且第一轮毂21与第二轮毂22围合形成有轮辋23，该轮辋23与轮胎24固定连接；此处，轮胎24的胎面上凸设有沿其周向延伸的第一胎肩241和第二胎肩242，第一胎肩241与第二胎肩242相对设置，并且第一胎肩241与第二胎肩242间隔形成有第一沟槽243，其中，第一胎肩241包括等间隔并且交替排列的第一凸齿2411和第二凸齿2412，第一凸齿2411与第二凸齿2412间隔形成有第二沟槽2413；第二胎肩包括等间隔并且交替排列的第三凸齿2421和第四凸齿2422，第三凸齿2421与第四凸齿2422间隔形成有第三沟槽2423，这里，第一凸齿2411与第三凸齿2421相对设置，第二凸齿2412与第四凸齿2422相对设置，并且第二沟槽2413和第三沟槽2423分别与第一沟槽243连通，同时，在轮胎24内还开设有多个缓冲孔244，该多个缓冲孔244沿轮胎24的周向等间距地排列，并且该多个缓冲孔244轴向贯穿轮胎24的相对两侧面。

使用时，第一凸齿2411、第二凸齿2412、第三凸齿2421和第四凸齿2422能很好地抓附在非平整路面上，当边轮20遇到凸起的障碍物时，缓冲孔244的内部空间被压缩，使得第一凸齿2411、第二凸齿2412、第三凸齿2421或第四凸齿2422与该障碍物始终保持面接触，并且使得相邻两个边轮20之间保持平衡，从而保证边轮20的抓地力，使边轮20可顺利通过该障碍物；当边轮20遇到沟或坑时，位于该沟或坑边缘的缓冲孔244的内部空间被压缩，缓冲边轮20突然陷落的振动，并且保持位于该沟或坑内的第一凸齿2411、第二凸齿2412、第三凸齿2421或第四凸齿2422与沟底或坑底接触，保证边轮20的抓地力，使边轮20可顺利通过该沟或坑；同时，由于轮胎24的胎面开设有第一沟槽243、第二沟槽2413和第三沟槽2423，使得边轮20具有很好的排水防滑功能。

本实用新型提供的边轮20，与现有技术相比，有益效果在于：采用在轮胎24的胎面上设置第一胎肩241和第二胎肩242，并且在轮胎24内开设多个缓冲孔244，使得边轮20在非平整路面上行进时，第一凸齿2411、第二凸齿2412、第三凸齿2421和第四凸齿2422与路面始终保持面接触，提高了边轮20运行的稳定性，同时，由于轮胎24的胎面开设有第一沟槽243、第二沟槽2413和第三沟槽2423，提升了边轮20的排水防滑性能，从而有效地解决了边轮在非平整路面上行进时容易出现颠簸、打滑的技术问题，提升了边轮的越障性能，提升了用户的使用体验效果。

优选地，请参阅图4和图5，作为本实用新型提供的边轮的一种具体实施方式，上述第一凸齿2411的沿轮胎24的径向凸起的高度H1大于第二凸齿2412的沿轮胎24的径向凸起的高度H2，并且第三凸齿2421的沿轮胎24的径向凸起的高度与第二凸齿2412的沿轮胎24的径向凸起的高度H2相等，第四凸齿2422的沿轮胎24的径向凸起的高度与第一凸齿2411的沿轮胎24的径向凸起的高度H1相等，即第三凸齿2421的沿轮胎24的径向凸起的高度小于第四凸齿2422的沿轮胎24的径向凸起的高度。如此，变相地增大了相邻两个第一凸齿2411之间以及相邻两个第四凸齿2422之间的间距，提升了第一胎肩241和第二胎肩242与障碍物的咬合效果，提高了边轮20的抓地力。

进一步地，请参阅图1、图2和图4，作为本实用新型提供的边轮的一种具体实施方式，上述第一凸齿2411、第二凸齿2412、第三凸齿2421以及第四凸齿2422分别与缓冲孔244正对设置。具体地，在各第一凸齿2411、各第二凸齿2412、各第三凸齿2421以及各第四凸齿2422的底侧都对应开设有一个缓冲孔244，并且经过第一凸齿2411的径向中线跟与之对应的经过缓冲孔244的径向中线平行，经过第二凸齿2412的径向中线跟与之对应的经过缓冲孔244的径向中线平行，经过第三凸齿2421的径向中线跟与之对应的经过缓冲孔244的径向中线平行，经过第四凸齿2422的径向中线跟与之对应的经过缓冲孔244的径向中线平行，此处，径向中线是指沿轮胎24的半径方向延伸的中线。如此，第一凸齿2411、第二凸齿2412、第三凸齿2421以及第四凸齿2422与缓冲孔244一一对应，使得每个凸齿都具有独立的缓冲减震结构，提升了凸齿对不同路面状况的适应能力。

优选地，请参阅图3，作为本实用新型提供的边轮的一种具体实施方式，上述第一凸齿2411的沿轮胎24的轴向延伸的长度L与第一凸齿2411的沿轮胎24的周向延伸的宽度W1与第一沟槽243的宽度W2与第二沟槽2413的宽度W3与第三沟槽2423的宽度W4之比为6:4:3:1:1，并且第一凸齿2411的沿轮胎24的轴向延伸的长度L、第二凸齿2412的沿轮胎24的轴向延伸的长度、第三凸齿2421的沿轮胎24的轴向延伸的长度以及第四凸齿2422的沿轮胎24的轴向延伸的长度相等，第一凸齿2411的沿轮胎24的周向延伸的宽度W1、第二凸齿2412的沿轮胎24的周向延伸的宽度、第三凸齿2421的沿轮胎24的周向延伸的宽度以及第四凸齿2422的沿轮胎24的周向延伸的宽度相等，即第二凸齿2412的沿轮胎24的轴向延伸的长度与第二凸齿2412的沿轮胎24的周向延伸的宽度与第一沟槽243的宽度W2与第二沟槽2413的宽度W3与第三沟槽2423的宽度W4之比、第三凸齿2421的沿轮胎24的轴向延伸的长度与第三凸齿2421的沿轮胎24的周向延伸的宽度与第一沟槽243的宽度W2与第二沟槽2413的宽度W3与第三沟槽2423的宽度W4之比、以及第四凸齿2422的沿轮胎24的轴向延伸的长度与第四凸齿2422的沿轮胎24的周向延伸的宽度与第一沟槽243的宽度W2与第二沟槽2413的宽度W3与第三沟槽2423的宽度W4之比均为6:4:3:1:1，如此尺寸比例的轮胎24能很好地兼顾抓地性能和排水防滑性能，提升了边轮20运行的可靠性。可以理解的是：当第一凸齿2411的沿轮胎24的轴向延伸的长度L为6mm(毫米)时，第二凸齿2412的沿轮胎24的轴向延伸的长度为6mm，第三凸齿2421的沿轮胎24的轴向延伸的长度为6mm，第四凸齿2422的沿轮胎24的轴向延伸的长度为6mm，第一凸齿2411的沿轮胎24的周向延伸的宽度W1为4mm，第二凸齿2412的沿轮胎24的周向延伸的宽度为4mm，第三凸齿2421的沿轮胎24的周向延伸的宽度为4mm，第四凸齿2422的沿轮胎24的周向延伸的宽度为4mm，第一沟槽243的宽度W2位3mm，第二沟槽2413的宽度W3为1mm，第三沟槽2423的宽度W4为1mm。当然，根据具体情况和需求，在本实用新型的其它实施例中，第一凸齿2411的沿轮胎24的轴向延伸的长度L与第一凸齿2411的沿轮胎24的周向延伸的宽度W1与第一沟槽243的宽度W2与第二沟槽2413的宽度W3与第三沟槽2423的宽度W4之比还可为其它比例，此处不作唯一限定。

优选地，请参阅图5，作为本实用新型提供的边轮的一种具体实施方式，上述第一凸齿2411的沿轮胎24的径向凸起的高度H1与第二凸齿2412的沿轮胎24的径向凸起的高度H2之比为2:1，由于上述第三凸齿2421的沿轮胎24的径向凸起的高度与第二凸齿2412的沿轮胎24的径向凸起的高度H2相等，并且第四凸齿2422的沿轮胎24的径向凸起的高度与第一凸齿2411的沿轮胎24的径向凸起的高度H1相等，因此第四凸齿2422的沿轮胎24的径向凸起的高度与第三凸齿2421的沿轮胎24的径向凸起的高度之比同为2:1；同时，由于第一凸齿2411与第三凸齿2421相对设置，第二凸齿2412与第四凸齿2422相对设置，因此在相邻两个第一凸齿2411与相邻两个第四凸齿2422之间以及相邻两个第二凸齿2412与相邻两个第三凸齿2421之间形成两个稳定的平行四边形结构，如此，在边轮20行进的过程中，该两个平行四边形结构交替运动，使得轮胎24具有更好的抓地性能和平稳通过性能，提升了边轮20运行的可靠性。可以理解的是：当第一凸齿2411的沿轮胎24的径向凸起的高度H1为2mm(毫米)时，第二凸齿2412的沿轮胎24的径向凸起的高度H2为1mm，第三凸齿2421的沿轮胎24的径向凸起的高度为1mm，第四凸齿2422的沿轮胎24的径向凸起的高度为2mm。当然，根据具体情况和需求，在本实用新型的其它实施例中，第一凸齿2411的沿轮胎24的径向凸起的高度H1与第二凸齿2412的沿轮胎24的径向凸起的高度H2之比还可为其它比例，此处不作唯一限定。

进一步地，请参阅图5，作为本实用新型提供的边轮的一种具体实施方式，上述轮胎24的底部设置有向外突出的连接部245，该连接部245夹设在第一轮毂21和第二轮毂22围合形成的安装槽25内，并且该安装槽25与上述轮辋23连通。具体地，安装槽25沿轮辋23的周向延伸，安装槽25的宽度大于其与轮辋23的连通口的宽度，同时，连接部245呈头宽身窄的“T”形，连接部245穿过轮辋23卡设在安装槽25内，实现轮胎24与轮辋23固定连接。

进一步地，请参阅图2、图4和图5，作为本实用新型提供的边轮的一种具体实施方式，在上述第一轮毂21上开设有第一安装孔210，同时，在第二轮毂22上开设有第二安装孔220，此处，第二安装孔220与第一安装孔210相对应，第一轮毂21通过紧固件(未图示)穿设在第一安装孔210和第二安装孔220内与第二轮毂22固定连接。具体地，第一安装孔210为盲孔，并且第一安装孔210的开口朝向第二安装孔220，第二安装孔220为通孔，当第一轮毂21与第二轮毂22固定连接时，紧固件的一端穿过第二安装孔220伸入第一安装孔210内形成定位。如此，既实现第一轮毂21与第二轮毂22紧固，又无需在边轮20的正面留出安装孔的开口，提升了边轮20的外观美感。

请参阅图6，本实用新型还提供了一种清洁机器人1，该清洁机器人1包括主机10和边轮20，其中，边轮20转动连接在主机10的底部。具体地，清洁机器人1包括至少一对相对分布在主机10底部的边轮20，如此，使得清洁机器人1的行进更加平稳。

本实用新型提供的清洁机器人1的有益效果在于：采用了边轮20，通过在轮胎24的胎面上设置第一胎肩241和第二胎肩242，并且在轮胎24内开设多个缓冲孔244，使得边轮20在非平整路面上行进时，第一凸齿2411、第二凸齿2412、第三凸齿2421和第四凸齿2422与路面始终保持面接触，提高了边轮20运行的稳定性，同时，由于轮胎24的胎面开设有第一沟槽243、第二沟槽2413和第三沟槽2423，提升了边轮20的排水防滑性能，从而有效地解决了边轮在非平整路面上行进时容易出现颠簸、打滑的技术问题，提升了清洁机器人的越障性能，降低了清洁机器人的故障率。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.边轮，用于清洁机器人，其特征在于，所述边轮包括第一轮毂，与所述第一轮毂相对设置且围合形成有轮辋的第二轮毂，以及与所述轮辋固定连接的轮胎，所述轮胎的胎面上凸设有沿其周向延伸的第一胎肩和第二胎肩，所述第一胎肩与所述第二胎肩相对设置且间隔形成有第一沟槽，所述第一胎肩包括等间隔且交替排列的第一凸齿和第二凸齿，所述第一凸齿与所述第二凸齿间隔形成有第二沟槽，所述第二胎肩包括等间隔且交替排列的第三凸齿和第四凸齿，所述第三凸齿与所述第四凸齿间隔形成有第三沟槽，所述第一凸齿与所述第三凸齿相对设置，所述第二凸齿与所述第四凸齿相对设置，所述第二沟槽和所述第三沟槽分别与所述第一沟槽连通，所述轮胎内开设有沿其周向等间距排列且轴向贯穿所述轮胎相对两侧面的多个缓冲孔。

2.如权利要求1所述的边轮，其特征在于，所述第一凸齿的沿所述轮胎径向凸起的高度大于所述第二凸齿的沿所述轮胎径向凸起的高度，所述第三凸齿的沿所述轮胎径向凸起的高度与所述第二凸齿的沿所述轮胎径向凸起的高度相等，所述第四凸齿的沿所述轮胎径向凸起的高度与所述第一凸齿的沿所述轮胎径向凸起的高度相等。

3.如权利要求2所述的边轮，其特征在于，所述第一凸齿、所述第二凸齿、所述第三凸齿及所述第四凸齿分别与所述缓冲孔正对设置。

4.如权利要求3所述的边轮，其特征在于，所述第一凸齿的沿所述轮胎轴向延伸的长度与所述第一凸齿的沿所述轮胎周向延伸的宽度与所述第一沟槽的宽度与所述第二沟槽的宽度与所述第三沟槽的宽度之比为6:4:3:1:1，且所述第一凸齿的沿所述轮胎轴向延伸的长度、所述第二凸齿的沿所述轮胎轴向延伸的长度、所述第三凸齿的沿所述轮胎轴向延伸的长度及所述第四凸齿的沿所述轮胎轴向延伸的长度相等，所述第一凸齿的沿所述轮胎周向延伸的宽度、所述第二凸齿的沿所述轮胎周向延伸的宽度、所述第三凸齿的沿所述轮胎周向延伸的宽度及所述第四凸齿的沿所述轮胎周向延伸的宽度相等。

5.如权利要求4所述的边轮，其特征在于，所述第一凸齿的沿所述轮胎径向凸起的高度与所述第二凸齿的沿所述轮胎径向凸起的高度之比为2:1。

6.如权利要求1至5任一项所述的边轮，其特征在于，所述轮胎的底部设置有向外凸起的连接部，所述连接部夹设于所述第一轮毂和所述第二轮毂围合形成的安装槽内，所述安装槽与所述轮辋连通。

7.如权利要求6所述的边轮，其特征在于，所述第一轮毂上开设有第一安装孔，所述第二轮毂上开设有与所述第一安装孔相对应的第二安装孔，所述第一轮毂通过紧固件穿设于所述第一安装孔和所述第二安装孔内与所述第二轮毂固定连接。

8.清洁机器人，其特征在于，包括主机和权利要求1至7任一项所述的边轮，所述边轮转动连接于所述主机的底部。