CN111325499A - 一种物品派送方法、装置、机器人和存储介质 - Google Patents

一种物品派送方法、装置、机器人和存储介质 Download PDF

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CN111325499A CN202010074233.1A CN202010074233A CN111325499A CN 111325499 A CN111325499 A CN 111325499A CN 202010074233 A CN202010074233 A CN 202010074233A CN 111325499 A CN111325499 A CN 111325499A
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Abstract

本发明实施例公开了一种物品派送方法、装置、机器人和存储介质，其中方法包括：所述机器人在接收到服务器下发的多个取货指令时，响应所述取货指令运动到所述货柜前的预设位置，其中，每个取货指令各自对应一个订单信息；在所述预设位置处，所述机器人依次接收所述货柜传递的每个取货指令对应的订单物品，其中，每个取货指令对应的订单物品被存储在对应的货仓中；根据各所述取货指令对应的订单信息，对提取到的订单物品依次进行派送。本发明实施例实现了机器人同时根据多个订单进行取货以及对多个订单进行物品派送，避免了每取到一个订单物品就进行一次派送，提升了物品派送的效率。

Description

一种物品派送方法、装置、机器人和存储介质
技术领域
本发明实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种物品派送方法、装置、机器人和存储介质。
背景技术
随着机器人技术迅速发展，智能机器人得到了广泛的应用。为了节省成本和提供更高效的服务，已经提出利用机器人或者无人飞机代替人工送货的设想并且将这种设想付诸于应用。
然而，现有机器人的送货方式仍存在一定的不足：现有的送货机器人一次只能处理一个订单，也即只有完成一个订单货物的派送后，才能接下一个订单以继续派送该订单货物，由此导致订单货物派送效率低下。
发明内容
本发明实施例提供一种物品派送方法、装置、机器人和存储介质，以解决现有技术中订单货物派送效率低下的技术问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种物品派送方法，应用于无人送货***，该无人送货***包含机器人和货柜，所述机器人包括至少两个用于存储订单物品的货仓，该方法包括：
所述机器人在接收到服务器下发的多个取货指令时，响应所述取货指令运动到所述货柜前的预设位置，其中，每个取货指令各自对应一个订单信息；
在所述预设位置处，所述机器人依次接收所述货柜传递的每个取货指令对应的订单物品，其中，每个取货指令对应的订单物品被存储在对应的货仓中；
根据各所述取货指令对应的订单信息，对提取到的订单物品依次进行派送。
第二方面，本发明实施例还提供了一种物品派送装置，配置于无人送货***中的机器人上，该无人送货***还包含货柜，所述机器人包括至少两个用于存储订单物品的货仓，该装置包括：
响应运动模块，用于所述机器人在接收到服务器下发的多个取货指令时，响应所述取货指令运动到所述货柜前的预设位置，其中，每个取货指令各自对应一个订单信息；
取物品模块，用于在所述预设位置处，所述机器人依次接收所述货柜传递的每个取货指令对应的订单物品，其中，每个取货指令对应的订单物品存储在对应的货仓中；
派送模块，用于根据各所述取货指令对应的订单信息，对提取到的订单物品依次进行派送。
第三方面，本发明实施例还提供了一种机器人，包括：
至少两个货仓，用于存储至少两个订单的物品；
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任一实施例所述的物品派送方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任一实施例所述的物品派送方法。
本发明实施例中，通过在机器人上设置有至少两个货仓，使得机器人在同时接到根据多个客户订单生成的至少两个取货指令后，自动到货柜依次取出每个取货指令包括的订单物品，将每个订单物品对应的放置在不同的货仓中，并分别对获取的物品进行派送，由此实现了机器人可以同时处理多个订单，而且避免了每取到一个订单物品就进行一次派送，提升了物品派送的效率。
附图说明
图1为本发明实施例一中的物品派送方法的流程示意图；
图2为本发明实施例二中的物品派送方法的流程示意图；
图3为本发明实施例三中的物品派送方法的流程示意图；
图4是本发明实施例四中的物品派送装置的结构示意图；
图5是本发明实施例五中的机器人的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的物品派送方法的流程图，本实施例可适用于利用机器人派送物品的情况，例如利用机器人派送客户从无人货柜购买的物品的情况，或者在酒店中，通过机器人为住宿的客人派送如毛巾、浴袍或其它用户购买的物品的情况，该方法可以由物品派送装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可集成在机器人上，其中所述机器人包括至少两个用于存储物品的货仓。
如图1所示，物品派送方法具体包括：
S101、所述机器人在接收到服务器下发的多个取货指令时，响应所述取货指令运动到所述货柜前的预设位置，其中，每个取货指令各自对应一个订单信息。
本发明实施例中，用户可通过移动终端(例如智能手机或平板电脑)进行下单，示例性的，利用微信或其它APP的扫码功能进入在线商城平台，实现便捷扫码下单，进而移动终端将用户的订单信息发送到后台服务器，其中，订单信息至少包括用户购买的物品、物品数量以及派送的目的地。后台服务器在接收到用户的订单信息后，根据每个订单信息分别生成一个取货指令，其中，取货指令中除了包括订单信息外，还包括指示机器人运动到货柜位置进行取订单物品的指令。在此需要说明的是，如果同时存在多个货柜，则每个取货指令还包括一个货柜ID，用于指示机器人根据货柜ID运动到对应的货柜处进行取货。
在当在一段时间内有多个订单时，后台服务器确定配送方案，并将多个订单分别生成对应的取货指令，进而可根据每个机器人的当前状态(例如空闲状态、已接单取货状态、派送状态)，确定空闲机器人作为目标机器人，并将多个取货指令发送给当前处于空闲状态的任一机器人，也即由该空闲机器人同时处理接收的多个订单。在此需要说明的是，如果在一段时间内只有一个订单，为保证派送的及时性，则将该订单下发到机器人，指示机器人只处理该订单的物品的取货与派送。
本实施例中，机器人接收的多个取货指令对应的订单物品位于一个货柜中，机器人响应取货指令运动到货柜前预设位置，其中，预设位置可选的为货柜取货口前的指定位置，使得机器人在该位置处打开货仓后，货仓准确延伸到货柜取货口的下方，以完成取货。
S102、在所述预设位置处，所述机器人依次接收所述货柜传递的每个取货指令对应的订单物品，其中，每个取货指令对应的订单物品被存储在对应的货仓中。
而在机器人具体获取订单物品时，为了保证后续准确的派送订单物品，机器人每接收货柜传递的一个取货指令对应的订单物品时，将其放置在对应的货仓中，例如放置在任一空闲的货仓中，由此实现不同的货仓存储不同取货指令包括的订单物品。在此需要说明的是，本实施例中机器人包括至少两个用于存储物品的货仓，以此保证了机器人可以同时处理多个订单分别对应的取货指令。
进一步的，在一种可选的实施方式中，所述机器人依次接收所述货柜传递的每个取货指令对应的订单物品的操作，包括：
S1021.根据取货指令的数量确定所需的货仓个数，并依次打开所需数量的货仓。
其中，如果机器人的货仓数量等于接收到的取货指令的数量，可将一个取货指令对应一个货仓，在机器人每打开一个货仓，则按照S1022处理一个取货指令；货仓数量大于订单数时，在机器人每打开一个货仓，则按照S1022处理一个取货指令，并在机器人在处理完最后一个取货指令时，结束打开货仓的操作，并进行订单物品派送。
S1022.在每打开一个货仓后执行如下操作：选取任一未处理的取货指令，并根据该未处理的取货指令生成对应的出货指令；向所述货柜发送所述出货指令，以指示所述货柜将该出货指令对应的订单物品传递到该打开的货仓中，并在接收到所述货柜反馈的物品传递成功的消息后，关闭该货仓。
本实施例中，在机器人运动到指定位置且打开一个货仓后，由机器人通知货柜传递对应的订单物品到货仓，具体的，货柜根据出货指定包括的订单物品，从货架上取下该订单物品，并送到货柜的升降机构上，有升降架构携带该订单物品传送到货柜取货口，以便将订单物品传送到打开的货仓中，而且货柜的取货口还设置有出货检测装置，例如红外检测装置，在检测到订单物品传送到货仓后，发送物品传递成功的消息到机器人，指示机器人关闭货仓，并打开另一个空闲的货仓，以便处理下一个未处理的取货指令。
在此需要说明的是，由于需要根据多个取货指令分别提取对应的订单物品，因此由机器人执行通知货柜出货的操作，而不是由后台服务器执行通知货柜出货的操作，由此避免货柜预先根据多个取货指令同时出货，而导致机器人无法分辨每个取货指令各自对应的订单物品。进一步的，在每成功提取到一个取货指令对应的订单物品并关闭货仓时，机器人会记录该货仓对应的取货指令，也即记录每个货仓对应的订单信息，以便后续派送时，可以准确的将该用户订单对应的货仓打开。
S103、根据各所述取货指令对应的订单信息，对提取到的订单物品依次进行派送。
在一种可选的实施方式中，根据各所述取货指令对应的订单信息，对提取到的订单物品依次进行派送的操作，包括：
S1031.根据各个订单信息，规划物品派送路径。
为了提升物品派送的效率，可先规划物品派送的路径。可选的，根据各个订单的下单时间规划物品派送路径，或根据各个订单的派送目的地的远近规划物品派送路径。
S1032.根据所述物品派送路径对各订单的物品依次进行派送。
S1033.在每到达一个订单对应的派送目的地后，响应用户的验证成功指示，打开该用户订单物品所在的货仓，并响应该用户的确认收货指示，关闭该货仓。
示例性的，在每到达一个订单对应的派送目的地后，机器人通知该订单客户取货，而且为了配送的安全性，只有接收到服务器下发的用户验证成功的指示后，或者基于机器人上设置的人脸验证功能，并在人脸验证通过后，打开该用户订单物品所在的货仓，以便用户取货。而且在该用户的确认收货后，关闭该货仓，继续配送下一个订单物品，指导所有的订单物品配送完成为止。
进一步的，在机器人派送完所有订单物品后，规划返回路径，使得根据所述返回路径运动到指定位置，以便在所述指定位置处继续接收服务器下发的取货指令。
本发明实施例中，通过在机器人上设置有至少两个货仓，使得机器人同时接到根据多个客户订单生成的至少两个取货指令后，自动到货柜依次取出每个取货指令包括的订单物品，将每个订单物品对应的放置在不同的货仓中，一次接收多订单且实现取货一次性完成，并分别对获取的物品进行派送，由此实现了机器人可以同时处理多个订单，而且避免了每取到一个订单物品就进行一次派送，提升了物品派送的效率，节约用户等待时间。
实施例二
图2是本发明实施例二提供的物品派送方法的流程示意图，本实施例是在上述实施例的基础上进行优化，增加了预先为每个取货指令指定目标货仓的操作，参见图2，该方法具体包括：
S201、所述机器人在接收到服务器下发的多个取货指令时，响应所述取货指令运动到所述货柜前的预设位置，其中，每个取货指令各自对应一个订单信息。
S202、所述机器人根据订单信息和机器人的货仓参数确定的每个取货指令各自对应的目标货仓。
本申请实施例中，机器人由于硬件限制，各个货仓的容积不同，以双仓机器人为例，第一个货仓的货仓参数为高度16cm、容量14L，第二货仓的货仓参数为高度23cm、容量21升。而且由于订单中的物品数量不同，导致有的订单物品体积较大，超过某一货仓的容积，而不能完成取货，因此需要预先为每个订单指定一个目标货仓，也即为每个取货指令指定一个目标货仓。
在一种可选的实施方式中，根据订单信息和机器人的货仓参数确定的每个取货指令各自对应的目标货仓。具体的包括：
S2021.根据一个取货指令对应的订单信息，确定该订单包括的物品的总体积。
其中，由于订单信息中包括了单个物品的详尽信息，例如单个物品的容量，还包括物品的数量，因此可根据物品数量和单个物品容量确定该订单包括的物品的总体积。
S2022.根据机器人的货仓参数，确定每个货仓各自的容积。
S2023.分别确定所述总体积与每个货仓的容积之间的差值，并将所述差值小于预设阈值的货仓作为该取货指令对应的目标货仓，以便在目标货仓中存储该订单包括的物品。
其中，总体积与每个货仓的容积之间的差值小于预设阈值的货仓作为该取货指令对应的目标货仓，由此确保了后续提取物品时，每个订单包括的物品都能放置在合适的货仓中，避免了因为总体积较小的物品却放置在容积最大的货仓中，导致剩余货仓无法装下后续某一订单的物品的情况。
进一步的，如果存在某一取货指令对应的订单物品的总体积大于单个货仓的容积，例如总体积大于最大的货仓的容积，则根据总体积和每个货仓的容积，确定所需的货仓的个数，选取所需数量的货仓作为该取货指令对应的目标货仓。示例性的，某一取货指令对应的物品总体积为30L，货仓1容积12L，货仓2容积21L，则可将货仓1和货仓2作为该取货指令对应的目标货仓。
S203、在所述预设位置处，所述机器人依次接收所述货柜传递的每个取货指令对应的订单物品，其中，每个取货指令对应的订单物品被存储在各自对应的目标货仓中。
可选的，在机器人响应所述取货指令运动到货柜前预设位置后，依次打开所需数量的货仓。在每打开一个目标货仓后执行如下操作：选取与该目标货仓对应的未处理的取货指令，并根据该未处理的取货指令生成对应的出货指令；向货柜发送所述出货指令，以指示货柜将该出货指令对应的订单物品传递到该打开的目标货仓中，并在接收到货柜反馈的物品传递成功的消息后，关闭该目标货仓。
进一步的，如果一个取货指令对应多个目标货仓，例如对应两个货仓(例如货仓1和货仓2)，机器人则根据货仓1和货仓2的容积，以及单个订单物品的容积，确定货仓1和货仓2各自需要存储的物品的数量，并在打开货仓1时，货柜将确定数量的物品传送到货柜1，在接收到货柜反馈的物品传递成功的消息后，关闭货仓1，并打开货仓2继续接收货柜传送的该取货指令对应的剩余的订单物品。
S204、根据各所述取货指令对应的订单信息，对提取到的订单物品依次进行派送。
本实施例中，机器人预先为每个取货指令指定目标货仓，可以保证每个取货指令对应的订单物品可以存储的对应的目标货仓中，实现了多个订单的精准取货，进而保证机器人对多个订单的订单物品分别进行派送，提升物品派送效率。
实施例三
图3是本发明实施例三提供的物品派送方法的流程示意图，本实施例是在上述实施例的基础上进行优化，增加了预先为每个取货指令指定目标货仓的操作，参见图3，该方法具体包括：
S301、所述机器人在接收到服务器下发的多个取货指令时，响应所述取货指令运动到所述货柜前的预设位置，其中，每个取货指令各自对应一个订单信息。
S302、获取由服务器根据订单信息和机器人的货仓参数确定的每个取货指令各自对应的目标货仓。
本实施例中，由于机器人的每个货仓的容量是固定的，后台服务器运行稳定，计算能力强，而且用户下的订单会先发送到服务器，因此，作为一种可选的实施方式，由后台服务器根据订单信息和机器人的货仓参数确定的每个取货指令各自对应的目标货仓，而具体的确定每个取货指令各自对应的目标货仓的操作可参见上述实施例，在此不再赘述。在服务器确定每个取货指令各自对应的目标货仓后，将其下发到机器人，以便机器人根据取货指令取订单物品时，可将取到的订单物品放置在对应的目标货仓中。
S303、在所述预设位置处，所述机器人依次接收所述货柜传递的每个取货指令对应的订单物品，其中，每个取货指令对应的订单物品被存储在各自对应的目标货仓中。
本实施例中的该过程与上述实施例过程类似，在此不再赘述。
S304、根据各所述取货指令对应的订单信息，对提取到的订单物品依次进行派送。
本实施例中，由服务器预先为每个取货指令指定目标货仓，可以保证后续取货时，每个取货指令对应的订单物品可以存储的对应的目标货仓中，实现了多个订单的精准取货，进而保证机器人对多个订单的订单物品分别进行派送，提升物品派送效率。
实施例四
图4是本发明实施例四中的物品派送装置的结构示意图，该装置配置于无人送货***中的机器人上，所述机器人包括至少两个用于存储订单物品的货仓，如图4所示，所述装置包括：
响应运动模块401，用于所述机器人在接收到服务器下发的多个取货指令时，响应所述取货指令运动到所述货柜前的预设位置，其中，每个取货指令各自对应一个订单信息；
取物品模块402，用于在所述预设位置处，所述机器人依次接收所述货柜传递的每个取货指令对应的订单物品，其中，每个取货指令对应的订单物品存储在对应的货仓中；
派送模块403，用于根据各所述取货指令对应的订单信息，对提取到的订单物品依次进行派送。
本发明实施例中，通过在机器人上设置有至少两个货仓，使得机器人同时接到根据多个客户订单生成的至少两个取货指令后，自动到货柜依次取出每个取货指令包括的订单物品，将每个订单物品对应的放置在不同的货仓中，一次接收多订单且实现取货一次性完成，并分别对获取的物品进行派送，由此实现了机器人可以同时处理多个订单，而且避免了每取到一个订单物品就进行一次派送，提升了物品派送的效率。
可选的，所述取物品模块具体用于：
根据取货指令的数量确定所需的货仓个数，并依次打开所需数量的货仓；
在每打开一个货仓后执行如下操作：
选取任一未处理的取货指令，并根据该未处理的取货指令生成对应的出货指令；向所述货柜发送所述出货指令，以指示所述货柜将该出货指令对应的订单物品传递到该打开的货仓中，并在接收到所述货柜反馈的物品传递成功的消息后，关闭该货仓。
可选的，所述装置还包括：
获取模块，用于在接收服务器下发的至少两个取货指令之前，获取由服务器根据订单信息和机器人的货仓参数确定的每个取货指令各自对应的目标货仓；
确定模块，用于在接收服务器下发的至少两个取货指令之后，所述机器人根据订单信息和机器人的货仓参数确定的每个取货指令各自对应的目标货仓；
相应的，所述机器人依次接收所述货柜传递的每个取货指令对应的订单物品后，每个取货指令对应的订单物品被存储在各自对应的目标货仓中。
可选的，根据订单信息和机器人的货仓参数确定的每个取货指令各自对应的目标货仓，包括：
根据一个取货指令对应的订单信息，确定该订单包括的物品的总体积；
根据机器人的货仓参数，确定每个货仓各自的容积；
分别确定所述总体积与每个货仓的容积之间的差值，并将所述差值小于预设阈值的货仓作为该取货指令对应的目标货仓，以便在目标货仓中存储该订单包括的物品。
可选的，如果所述总体积大于单个货仓的容积，则根据所述总体积和每个货仓的容积，确定所需的货仓的个数，选取所需数量的货仓作为该取货指令对应的目标货仓。
可选的，所述派送模块具体用于：
根据各个订单信息，规划物品派送路径；
根据所述物品派送路径对各订单的物品依次进行派送；
在每到达一个订单对应的派送目的地后，响应用户的验证成功指示，打开该用户订单物品所在的货仓，并响应该用户的确认收货指示，关闭该货仓。
可选的，所述装置还包括：
返回模块，用于在机器人派送完所有订单物品后，规划返回路径，使得根据所述返回路径运动到指定位置，以便在所述指定位置处继续接收服务器下发的取货指令。
本发明实施例所提供的物品派送装置可执行本发明任意实施例所提供的物品派送方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例五
图5为本发明实施例五提供的一种机器人的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性机器人12的框图。图5显示的机器人12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，机器人12以通用计算设备的形式表现。机器人12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，***存储器28，连接不同***组件(包括***存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，***总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及***组件互连(PCI)总线。
机器人12典型地包括多种计算机***可读介质。这些介质可以是任何能够被机器人12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
***存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机***可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。机器人12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机***存储介质。仅作为举例，存储***34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作***、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
机器人12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该机器人12交互的设备通信，和/或与使得该机器人12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，机器人12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与机器人12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合机器人12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID***、磁带驱动器以及数据备份存储***等。机器人12还包括至少两个货仓(图中未示出)，用于存储至少两个订单的物品。
处理单元16通过运行存储在***存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的应用于多仓机器人的物品派送方法，该方法包括：
所述机器人在接收到服务器下发的多个取货指令时，响应所述取货指令运动到所述货柜前的预设位置，其中，每个取货指令各自对应一个订单信息；
在所述预设位置处，所述机器人依次接收所述货柜传递的每个取货指令对应的订单物品，其中，每个取货指令对应的订单物品被存储在对应的货仓中；
根据各所述取货指令对应的订单信息，对提取到的订单物品依次进行派送。
实施例六
本发明实施例六还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的应用于多仓机器人的物品派送方法，该方法包括：
所述机器人在接收到服务器下发的多个取货指令时，响应所述取货指令运动到所述货柜前的预设位置，其中，每个取货指令各自对应一个订单信息；
在所述预设位置处，所述机器人依次接收所述货柜传递的每个取货指令对应的订单物品，其中，每个取货指令对应的订单物品被存储在对应的货仓中；
根据各所述取货指令对应的订单信息，对提取到的订单物品依次进行派送。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种物品派送方法，其特征在于，应用于无人送货***，该无人送货***包含机器人和货柜，所述机器人包括至少两个用于存储订单物品的货仓，所述方法包括：
所述机器人在接收到服务器下发的多个取货指令时，响应所述取货指令运动到所述货柜前的预设位置，其中，每个取货指令各自对应一个订单信息；
在所述预设位置处，所述机器人依次接收所述货柜传递的每个取货指令对应的订单物品，其中，每个取货指令对应的订单物品被存储在对应的货仓中；
根据各所述取货指令对应的订单信息，对提取到的订单物品依次进行派送。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人依次接收所述货柜传递的每个取货指令对应的订单物品，其中，每个取货指令对应的订单物品存储在对应的货仓中，包括：
根据取货指令的数量确定所需的货仓个数，并依次打开所需数量的货仓；
在每打开一个货仓后执行如下操作：
选取任一未处理的取货指令，并根据该未处理的取货指令生成对应的出货指令；向所述货柜发送所述出货指令，以指示所述货柜将该出货指令对应的订单物品传递到该打开的货仓中，并在接收到所述货柜反馈的物品传递成功的消息后，关闭该货仓。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在接收服务器下发的至少两个取货指令之前，获取由服务器根据订单信息和机器人的货仓参数确定的每个取货指令各自对应的目标货仓；或者
在接收服务器下发的至少两个取货指令之后，所述机器人根据订单信息和机器人的货仓参数确定的每个取货指令各自对应的目标货仓；
相应的，在所述机器人依次接收所述货柜传递的每个取货指令对应的订单物品后，每个取货指令对应的订单物品被存储在各自对应的目标货仓中。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据订单信息和机器人的货仓参数确定的每个取货指令各自对应的目标货仓的操作，包括：
根据一个取货指令对应的订单信息，确定该订单包括的物品的总体积；
根据机器人的货仓参数，确定每个货仓各自的容积；
分别确定所述总体积与每个货仓的容积之间的差值，并将所述差值小于预设阈值的货仓作为该取货指令对应的目标货仓，以便在目标货仓中存储该订单包括的物品。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
如果所述总体积大于单个货仓的容积，则根据所述总体积和每个货仓的容积，确定所需的货仓的个数，选取所需数量的货仓作为该取货指令对应的目标货仓。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各所述取货指令对应的订单信息，对提取到的订单物品依次进行派送，包括：
根据各个订单信息，规划物品派送路径；
根据所述物品派送路径对各订单的物品依次进行派送；
在每到达一个订单对应的派送目的地后，响应用户的验证成功指示，打开该用户订单物品所在的货仓，并响应该用户的确认收货指示，关闭该货仓。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在机器人派送完所有订单物品后，规划返回路径，使得根据所述返回路径运动到指定位置，以便在所述指定位置处继续接收服务器下发的取货指令。
8.一种物品派送装置，其特征在于，配置于无人送货***中的机器人上，该无人送货***还包含货柜，所述机器人包括至少两个用于存储订单物品的货仓，所述装置包括：
响应运动模块，用于所述机器人在接收到服务器下发的多个取货指令时，响应所述取货指令运动到所述货柜前的预设位置，其中，每个取货指令各自对应一个订单信息；
取物品模块，用于在所述预设位置处，所述机器人依次接收所述货柜传递的每个取货指令对应的订单物品，其中，每个取货指令对应的订单物品存储在对应的货仓中；
派送模块，用于根据各所述取货指令对应的订单信息，对提取到的订单物品依次进行派送。
9.一种机器人，其特征在于，包括：
至少两个货仓，用于存储至少两个订单的物品；
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的物品派送方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的物品派送方法。
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