CN111302046A - 吸盘 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种针对容易变形的工件也使吸附时的顺应性可靠,且不损害用于确保该顺应性的部件的耐久性的吸盘。吸盘具有:支承体,其设置有吸引通路;和裙部件,其设置于上述支承体的下部周围并在进行经由上述吸引通路的吸引动作时与被搬运体抵接,上述吸盘的特征在于,在上述裙部件形成有被多个凹部分开的弹性花瓣状部,上述多个凹部被形成在从上述裙部件的外周至上述裙部件的内周的范围。
Description
技术领域
本发明涉及用于一种将被搬运体吸附而进行搬运的吸盘。
背景技术
已知有为了将被搬运体(以下,称为工件)吸附来进行保持、搬运,而利用通过真空喷射器、真空泵等真空源产生的负压来吸附保持工件的吸盘。例如,在专利文献1中公开有特别容易变形的适合工件的吸附保持的吸盘。
在专利文献1中公开的吸盘经由吸引通路在裙部的内侧产生负压来吸引工件时,使由弹性体形成的裙部的变形区域(第一倾斜面区域)顺应工件的变形,由此即便是薄工件、填充有内容物的袋状工件等容易变形的工件,也能够可靠地进行顺利的吸附保持。
专利文献1:日本特开2018-65194号公报
然而,在专利文献1所涉及的吸盘中,裙部形成为圆锥台形状,其外周边形状为圆形。因此,在使裙部的变形量、变形容易性增大方面存在限度,且在使裙部针对工件的变形来可靠地进行顺应方面存在极限。另一方面,通过使裙部的厚度(壁厚)变薄,也能够使裙部的变形量、变形容易性增大,但存在若使裙部的厚度变薄,则耐久性降低的问题。
发明内容
本发明是鉴于这样的实际情况而完成的,本发明的课题在于提供针对容易变形的工件也使吸附时的顺应性可靠,且不损害用于确保该顺应性的部件的耐久性的吸盘。
本发明人为了解决上述课题反复进行深入研究的结果是,发现由以下结构构成的解决方案,并最终完成本发明。即,本发明是一种吸盘,其具有:支承体,其设置有吸引通路;和裙部件,其设置于上述支承体的下部周围并在进行经由上述吸引通路的吸引动作时与被搬运体抵接,上述吸盘的特征在于,在上述裙部件形成有被多个凹部分开的弹性花瓣状部,所述多个凹部被形成在从上述裙部件的外周至上述裙部件的内周的范围。
根据本发明,能够提供针对容易变形的工件也使吸附时的顺应性可靠,并不损害该顺应性所涉及的部件的耐久性的吸盘。
附图说明
图1是本发明的第一实施方式所涉及的吸盘的立体图。
图2是本发明的第一实施方式所涉及的吸盘的剖视图。
图3是本发明的第一实施方式所涉及的吸盘的仰视图。
图4是对本发明的第一实施方式所涉及的吸盘吸附保持工件时的情形进行说明的状态图。
图5是本发明的第二实施方式所涉及的吸盘的立体图。
图6是本发明的第二实施方式所涉及的吸盘的剖视图。
图7是本发明的第二实施方式所涉及的吸盘的仰视图。
图8是对本发明的第二实施方式所涉及的吸盘吸附保持工件时的情形进行说明的状态图。
附图标记说明
10、10'…吸盘;20、20'…支承体;21、21'…外周面;22、22'…吸引通路;24、24'…开口部;26、26'…内壁;28、28'…被卡合凹部;30、30'…内部空间;40、40'…裙部;41、41'…外端部;42、42'…弹性花瓣状部;44、44'…第一倾斜面;441、441'…第一外表面;46、46'…第二倾斜面;461、461'…第二外表面;48、48'…肋部;480、480'…倾斜面;50、50'…独立内部空间;60、60'…凹部;W…工件;MF…凸折;VF…凹折。
具体实施方式
以下,参照附图对本发明的实施方式进行说明。此外,本发明并不限定于以下的记载,在不脱离本发明的主旨的范围内能够适当地进行变更。
[第一实施方式]
图1的立体图、图2的剖视图、以及图3的仰视图将本实施方式所涉及的吸盘10以不受外力地实质上未变形的状态示出。本实施方式所涉及的吸盘10使作为被搬运体的工件与设置于支承体20的下部周围的作为裙部件的裙部40抵接,并使形成于裙部40的内部空间相比吸盘10周围环境为减压状态,由此使该裙部40吸附于工件表面地保持工件。
如图1~图3所示,构成吸盘10的支承体20以及裙部40能够通过一体成型来形成或者在分别独立成型之后进行接合来形成。支承体20和裙部40能够由相同的树脂材料形成,也能够使不同的树脂材料组合来形成。作为构成支承体20以及裙部40的树脂材料,例如能够使用丁腈橡胶、氢氧化丁腈橡胶、硅酮橡胶、聚氨酯橡胶、丁基橡胶、丁苯橡胶、丙烯酸橡胶、氟橡胶、氟化硅橡胶、乙丙橡胶、氯丁橡胶等合成橡胶材料、天然橡胶材料,以便这些部件成为弹性体。另外,能够使用热塑性弹性体、热固化性弹性体。
另外,能够使用通过对上述树脂材料添加填料从而呈现特定的性质的树脂材料。具体而言,能够列举出通过炭黑、黑铅、碳纤维、金属粉、或者金属箔等的添加来获得导电性的树脂材料、通过碳纳米管、炭黑、滑石、碳酸钙等的添加来获得耐热性的树脂材料、通过金属粉的添加来获得金属探测机下的探测性的树脂材料等。并且,在实现构造上的强度提高上,例如能够使用添加有硅灰石、钛酸钾、皂石、石膏纤维、硼酸铝、MOS、芳族聚酰胺纤维、碳纤维、玻璃纤维、滑石、云母、玻璃薄片、或者聚氧苯甲酰基晶须等的树脂材料,在实现轻型化上,例如能够使用添加有二氧化硅气球、玻璃气球、或者硅气球等的树脂材料等。
而且,本实施方式所涉及的吸盘10能够通过压缩成型、传递成型、注射成型、或者浇铸成型等公知的成型方法来形成。
支承体20被构成为形成有吸引通路22的圆筒形状。吸引通路22的开口部24例如以规定的内径D1形成,以便能够供与机器人臂等物品搬运机器所具有的物品保持部螺合的未图示的止动螺钉等构造体***。在吸引通路22的内壁26的一部分设置有具有比开口部24内径D1大的内径D2,且能够供经由开口部24***的止动螺钉等构造体卡合的被卡合凹部28。吸盘10被构成为,在经由被卡合凹部28与止动螺钉等构造体的卡合而被连接的物品搬运机器所设置的真空喷射器、真空泵等真空源将在吸引通路22正下方连通的内部空间30以及后述的独立内部空间50的空气排出,并使该内部空间30以及独立内部空间50相比周围环境为减压状态,由此能够使裙部40吸附于工件表面从而保持该工件。此外,对于支承体20而言,作为一个例子被形成为圆筒(圆柱)形状,但并不局限于此也能够是其他多边形状。另外,也可以使支承体20的整体或者一部分为沿图2中的上下方向伸缩的波纹状构造,并提供了吸盘10与工件W抵接时的缓冲功能。此外,支承体20的直径(开口部24外径)根据工件的特性、物品搬运机器所具有的物品保持部的尺寸等能够为任意的尺寸。
在支承体20的外周面21的下部形成有裙部40。裙部40形成为从支承体20的外周面21的下部朝向径向外侧和下侧逐渐扩展地延伸。在使支承体20的外周面21的下部周围作为内周(IC),并使裙部40的外端部41作为形成为最大直径的外周(OE)的情况下,在裙部40形成有被在从其外周(OE)至内周(IC)的范围内形成的多个凹部60分开的弹性花瓣状部42。即,裙部40的周缘部被构成为弹性花瓣状部42与凹部60连续地交替出现。此外,在本实施方式中,示出形成有被10个部位的凹部60分开而形成的10个弹性花瓣状部42的例子。本实施方式所涉及的弹性花瓣状部42具有由与第一倾斜面44的外表面侧对应的第一外表面441形成为大致方桶状的外观,其中,从被形成为大致矩形状的第二外表面461的各边沿铅垂方向延伸而形成第一外表面441,第二外表面461与以下说明的第二倾斜面46的外表面侧对应,上述弹性花瓣状部42被构成为因与工件的抵接而弹性变形且能够顺应工件的变形的弹性部件。即,本实施方式所涉及的弹性花瓣状部42被构成为裙部40的周缘部具有两处拐点,以便被相邻的凹部60分开的第二外表面461的形状为大致矩形状。
在图2的剖视图中,弹性花瓣状部42具有从外端部41立起的第一倾斜面44和从第一倾斜面44的中心侧端部43连续形成并延伸至支承体20的下部周围的第二倾斜面46。第一倾斜面44、第二倾斜面46形成了与位于吸引通路22的正下方的内部空间30连通的独立的独立内部空间50的轮廓。第一倾斜面44具有朝向下侧而具有规定的壁厚的剖面形状,以包含第二倾斜面46在内的这些面为轮廓的各独立内部空间50能够独立地顺应工件的变形,因此能够可靠地吸附保持工件。该情况下,为了使吸盘10的外端部的工件顺应性良好并防止真空泄漏,优选第一倾斜面44的壁厚薄于第二倾斜面46的壁厚。在本实施方式中,以提高对工件的变形的顺应性为目的,第一倾斜面44在剖视图中的壁厚无需朝向下侧逐渐变薄,因此不存在损害用于确保针对工件的变形的顺应性的部件的耐久性的担忧。
以面对裙部40的内部空间30的方式,形成有多条(在本实施方式中为10条)肋部48,该肋部48从第二倾斜面46沿该裙部40的径向延长,直至达到了第一倾斜面44的独立内部空间50为止。多条肋部48是从裙部40的内侧表面朝向各个弹性花瓣状部42所构成的独立内部空间50突出地设置的突条部件,能够与裙部40由相同的材质一体形成。此外,肋部48也能够与裙部40分体地形成,例如,也能够使用比裙部40更具有刚性的树脂材料。对于肋部48本身而言,其长度方向是裙部40的径向,且分别等间隔地呈放射状地延伸至第一倾斜面44。肋部48的底面为朝向径向外侧平缓地下降那样的倾斜面480。在使吸气排气顺利进行,并且抑制工件的侧滑现象的产生的基础上,根据工件等适当地选择肋部48的形状、材质,但肋部48的底面(倾斜面480)优选构成为位于比裙部40外端部41的外周(OE)靠支承体20侧的位置,以便能够维持在内部空间30产生的减压状态。
在吸引时,若工件与第一倾斜面44抵接,该第一倾斜面44顺应工件的形状并且沿图3中箭头X(扩径)方向弹性变形。伴随着第一倾斜面44的变形,工件与肋部48的倾斜面480最外部逐渐地抵接。而且,以肋部48为基础构成独立内部空间50的轮廓的第一倾斜面44以及第二倾斜面46沿图3中箭头Y方向(沿着径向)弯折,其结果是,工件变形为凸折。工件在独立内部空间50内变形为凸折,由此工件以相邻的凹部60为基础变形为凹折。这样,在本实施方式所涉及的吸盘10中,使工件变形为凸折与凹折交替地重复的波纹状折叠的状态而将工件吸附,由此能够抑制独立内部空间50中的裙部40与工件的缝隙产生,并能够可靠地将容易变形的工件吸附保持。对于本实施方式所涉及的吸盘10而言,弹性花瓣状部42由从被形成为大致矩形状的第二外表面461的各边沿铅垂方向延伸的第一外表面441构成为大致方桶状,因此能够增大弹性花瓣状部42中的吸附面积,因此能够增大吸附力。
这里,适合供本实施方式所涉及的吸盘10处理的工件例如像薄物件、袋状物那样,在吸附时其表面形状因比较弱的力而变形,但也并不特别限定。
图4是对本实施方式所涉及的吸盘10吸附保持工件W时的情形进行说明的状态图。在吸附时,吸盘10经由与未图示的物品保持部螺合的止动螺钉等构造体被连接于机器人臂等物品搬运机器。此外,当然能够根据工件W的重量、形状,来调整同时工作的吸盘10的数量。在工件W与吸盘10的裙部40的外端部41,即、弹性花瓣状部42抵接时,开始进行基于真空源的空气的吸引(排气)。由此,位于吸引通路22正下方的内部空间30以及独立内部空间50的空气被排出,内部空间30以及独立内部空间50相比周围环境成为减压状态。若工件W与第一倾斜面44抵接,则该第一倾斜面44顺应工件W的形状并且沿图3中箭头X(扩径)方向弹性变形。随着第一倾斜面44的变形,工件W于与肋部48的倾斜面480最外部逐渐地抵接。而且,以肋部48为基础而构成独立内部空间50的轮廓的第一倾斜面44以及第二倾斜面46沿图3中箭头Y方向(沿着径向)弯折,其结果是,工件W变形为凸折MF。在独立内部空间50内工件W变形为凸折MF,由此工件W以相邻的凹部60为基础而变形为凹折VF。工件W变形为凸折MF与凹折VF交替地重复的波纹状折叠的状态从而被吸盘10吸附。
在将吸附于工件W的吸盘10取下的情况下,在停止基于真空源的空气的吸引(排气)后,例如,将设置于未图示的物品搬运机器的通气用通风口打开,并使空气流入到位于吸引通路22正下方的内部空间30以及独立内部空间50,由此解除减压状态。随着减压状态的解除,与工件W抵接的第一倾斜面44的弹性变形也被解除,第一倾斜面44与工件W分离。接下来,工件W从肋部48的倾斜面480分离,工件W的独立空间50内的凸折MF的变形也被解除。独立内部空间50内的工件W的凸折MF变形被解除,由此相邻的凹部60中的凹折VF的变形也被解除,因此能够将吸盘10从工件W取下。
[第二实施方式]
图5的立体图、图6的剖视图、以及图7的仰视图将本实施方式所涉及的吸盘10'以不受外力地实质上未变形的状态示出。本实施方式所涉及的吸盘10'与第一实施方式所涉及的吸盘10同样地,使作为被搬运体的工件与设置于支承体20'的下部周围的作为裙部件的裙部40'抵接,并使形成于裙部40'的内部空间相比吸盘10'周围环境为减压状态,由此使该裙部40'吸附于工件表面来保持工件。
如图5~图7所示,构成吸盘10'的支承体20'以及裙部40'能够通过一体成型来形成或者分别独立成型后进行接合来形成。支承体20'和裙部40'能够由在第一实施方式中示出的相同的树脂材料形成,也能够由使不同树脂材料组合的材料来形成。
支承体20'构成为形成有吸引通路22'的圆筒形状。吸引通路22'的开口部24'例如以规定的内径D1'形成,以便能够供与机器人臂等物品搬运机器所具有的物品保持部螺合的未图示的止动螺钉等构造体***。在吸引通路22'的内壁26'的一部分设置有具有比开口部24'内径D1'大的内径D2',且能够供经由开口部24'***的止动螺钉等构造体卡合的被卡合凹部28'。吸盘10'被构成为,设置于经由被卡合凹部28'与止动螺钉等构造体的卡合而连接的物品搬运机器的真空喷射器、真空泵等真空源将位于吸引通路22'正下方的内部空间30'以及后述的独立内部空间50'的空气排出,使该内部空间30'以及独立内部空间50'相比周围环境为减压状态,由此能够使裙部40'吸附于工件表面并保持工件。此外,对于支承体20'而言,作为一个例子而形成为圆筒(圆柱)形状,但并不局限于此也能够形成为其他多边形状。另外,也可以使支承体20'的整体或者一部分为沿图6中的上下方向伸缩的波纹状构造,并提供了吸盘10'与工件W抵接时的缓冲功能。此外,支承体20'的直径(开口部24'外径)根据工件的特性、物品搬运机器所具有的物品保持部的尺寸等能够为任意的尺寸。
在支承体20'的外周面21'的下部形成有裙部40'。裙部40'形成为从支承体20'的外周面21'的下部朝向径向外侧和下侧逐渐扩展地延伸。在使支承体20'的外周面21'的下部周围作为内周(IC),并使裙部40'的外端部41'作为形成为最大直径的外周(OE)的情况下,在裙部40'形成有被多个凹部60'分开的弹性花瓣状部42',多个凹部60'被形成在从裙部40'的外周(OE)至裙部40'的内周(IC)的范围。即,裙部40'的周缘部构成为弹性花瓣状部42'与凹部60'连续地交替出现。此外,在本实施方式中,示出形成有被6个部位的凹部60'分开的6个弹性花瓣状部42'的例子。本实施方式所涉及的弹性花瓣状部42'具有由与第一倾斜面44'的外表面侧对应的第一外表面441'形成为大致三角桶状的外观,其中,从被形成为圆角的大致三角形状的第二外表面461'的各边以平缓的倾斜角沿铅垂方向延伸而形成第一外表面441',第二外表面461'与以下说明的第二倾斜面46'的外表面侧对应,上述弹性花瓣状部42'被构成为通过与工件的抵接而弹性变形并能够顺应工件的变形的弹性部件。即,本实施方式所涉及的弹性花瓣状部42'被构成为裙部40的周缘部具有一处拐点,以便被相邻的凹部60'分开的第二外表面461'的形状为圆角的大致三角形状。
在图6的剖视图中,弹性花瓣状部42'具有从外端部41'立起的第一倾斜面44'和从第一倾斜面44'的中心侧端部43'连续地形成并形成至支承体20'的下部周围的第二倾斜面46'。第一倾斜面44'、第二倾斜面46'形成与位于吸引通路22'的正下方的内部空间30'连通的独立的独立内部空间50’的轮廓。第一倾斜面44'具有朝向下侧例如具有规定的壁厚的剖面形状,以包含第二倾斜面46'在内的这些面为轮廓的各独立内部空间50'能够独立地顺应工件的变形,因此能够可靠地吸附保持工件。该情况下,为了使吸盘10'的外端部的工件顺应性良好并防止真空泄漏,优选第一倾斜面44'的壁厚薄于第二倾斜面46'的壁厚。在本实施方式中,以提高针对工件的变形的顺应性为目的,第一倾斜面44'在剖视图中的壁厚无需朝向下侧逐渐变薄,因此不存在损害用于确保针对工件的变形的顺应性的部件的耐久性的担忧。
以面对裙部40'的内部空间30'的方式,形成有多条(在本实施方式中为6条)肋部48',该肋部48'从第二倾斜面46'沿该裙部40'的径向延长,直至达到了第一倾斜面44'的独立内部空间50'为止。多条肋部48'是从裙部40'的内侧表面朝向各个弹性花瓣状部42'所构成的独立内部空间50'突出地设置的突条部件,能够与裙部40'由相同的材质一体形成。此外,肋部48'也能够与裙部40'分体地形成,例如,也能够使用比裙部40'更具有刚性的树脂材料。对于肋部48'本身而言,其长度方向是裙部40'的径向,且分别朝向第一倾斜面44'等间隔地呈放射状地延伸。肋部48'的底面为朝向径向外侧平缓地下降那样的倾斜面480'。在使吸气排气顺利地进行,并且抑制工件的侧滑现象的产生的基础上,根据工件等适当地选择肋部48'的形状、材质,但肋部48'的底面(倾斜面480')优选构成为位于比裙部40'外端部41'的外周(OE)靠支承体20'侧的位置,以便能维持在内部空间30'产生的减压状态。
在吸引时,若工件与第一倾斜面44'抵接,则该第一倾斜面44'顺应工件的形状并且沿图7中箭头X'(扩径)方向弹性变形。随着第一倾斜面44'的变形,工件与肋部48'的倾斜面480'最外部逐渐地抵接。而且,以肋部48'为基础而构成独立内部空间50'的轮廓的第一倾斜面44'以及第二倾斜面46'沿图7中箭头Y'方向(沿着径向)弯折,其结果是,工件变形为凸折。在独立内部空间50'内工件变形为凸折,由此工件以相邻的凹部60'为基础而变形为凹折。这样,在本实施方式所涉及的吸盘10'中,使工件变形为凸折与凹折交替地重复的波纹状折叠的状态而将工件吸附,由此能够抑制独立内部空间50'中的裙部40'与工件的缝隙产生,并能够将容易变形的工件可靠地吸附保持。对于本实施方式所涉及的吸盘10'而言,弹性花瓣状部42'由从形成为圆角的大致三角形状的第二外表面461'的各边以平缓的倾斜角沿铅垂方向延伸的第一外表面441'构成为大致三角桶状,因此能够增大弹性花瓣状部42'的工件顺应性,因此能够使容易变形的工件的吸附保持的可靠性提高。
图8是对本实施方式所涉及的吸盘10'吸附保持工件W时的情形进行说明的图。在吸附时,吸盘10'经由与未图示的物品保持部螺合的止动螺钉等构造体被连接于机器人臂等物品搬运机器。此外,当然能够根据工件W的重量、形状,调整同时工作的吸盘10'的数量。在工件W与吸盘10'的裙部40'的外端部41',即、弹性花瓣状部42'抵接时,开始基于真空源的空气的吸引(排气)。由此,位于吸引通路22'正下方的内部空间30'以及独立内部空间50'的空气被排出,内部空间30'以及独立内部空间50'相比周围环境成为减压状态。若工件W与第一倾斜面44'抵接,则该第一倾斜面44'顺应工件W的形状并且沿图7中箭头X(扩径)方向弹性变形。随着第一倾斜面44'的变形,工件W与肋部48'的倾斜面480'最外部逐渐抵接。而且,以肋部48'为基础而构成独立内部空间50'的轮廓的第一倾斜面44'以及第二倾斜面46'沿图7中箭头Y方向(沿着径向)弯折,其结果是,工件W变形为凸折MF。在独立内部空间50'内工件W变形为凸折MF,由此工件W以相邻的凹部60'为基础变形为凹折VF。工件W变形为凸折MF与凹折VF交替地重复的波纹状折叠的状态从而被吸盘10'吸附。
在将吸附于工件W的吸盘10'取下的情况下,在停止基于真空源的空气的吸引(排气)后,例如,将设置于未图示的物品搬运机器的通气用通风口打开,使空气流入到位于吸引通路22'正下方的内部空间30'以及独立内部空间50',由此解除减压状态。随着减压状态的解除,与工件W抵接的第一倾斜面44'的弹性变形也被解除,第一倾斜面44'与工件W分离。接下来,工件W从肋部48'的倾斜面480'分离,工件W的独立空间50'内的凸折MF的变形也被解除。独立内部空间50'内的工件W的凸折MF变形被解除,由此相邻的凹部60'中的凹折VF的变形也被解除,因此能够将吸盘10'从工件W取下。
如上所述,根据本发明,能够提供针对容易变形的工件也使吸附时的顺应性可靠,且不损害该顺应性所涉及的部件的耐久性的吸盘。
此外,在本实施方式的说明中,对10个或者6个弹性花瓣状部形成于裙部的吸盘的方式进行了说明,但形成于裙部的弹性花瓣状部的个数并不限定于此,能够考虑吸附保持的工件的材质、形状、变形的容易程度等,进行适当地变更。另外,弹性花瓣状部的外观的形状也并不限定于第一实施方式中例示的方桶形状或者第二实施方式中例示的三角桶形状,只要是能够通过交替地连续地设置的凹部使其内部形成独立的空间的形状即可,对其形状没有限制。即,作为弹性花瓣状部,也可以构成为在裙部的周缘部具有多个拐点(3个部位以上),以便被相邻的凹部分开的第二外表面的形状成为除矩形状或者三角形状以外的规定的形状(例如,五边形状)。
Claims (8)
1.一种吸盘,该吸盘具有:支承体,该支承体设置有吸引通路;和裙部件,该裙部件设置于所述支承体的下部周围并在进行经由所述吸引通路的吸引动作时与被搬运体抵接,所述吸盘的特征在于,
在所述裙部件形成有被多个凹部分开的弹性花瓣状部,所述多个凹部被形成在从所述裙部件的外周至所述裙部件的内周的范围。
2.根据权利要求1所述的吸盘,其特征在于,
所述弹性花瓣状部具备:
第一倾斜面,该第一倾斜面在所述支承体的轴向剖面中从所述裙部的外端部立起;和
第二倾斜面,该第二倾斜面从所述第一倾斜面连续地形成并形成至所述支承体的下部周围。
3.根据权利要求1或2所述的吸盘,其特征在于,
所述弹性花瓣状部在与所述吸引通路相通的所述裙部的内部空间中形成独立的内部空间。
4.根据权利要求3所述的吸盘,其特征在于,
在所述弹性花瓣状部形成有肋部,该肋部与独立的内部空间面对,且在所述第二倾斜面上向所述裙部件的外周方向延长。
5.根据权利要求4所述的吸盘,其特征在于,
在所述肋部遍及所述裙部件的外周方向地形成有倾斜面。
6.根据权利要求4或5所述的吸盘,其特征在于,
所述弹性花瓣状部在进行经由所述吸引通路的吸引动作时以所述肋部为基础而变形为凸折。
7.根据权利要求6所述的吸盘,其特征在于,
所述被搬运体随着所述弹性花瓣状部的变形而变形为凸折,并以所述凹部为基础而变形为凹折。
8.根据权利要求1~7中的任一项所述的吸盘,其特征在于,
所述支承体与所述裙部件相互一体地形成。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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