CN111301403A - 用于自动代客泊车的***、方法、基础设施和车辆 - Google Patents

Abstract

车辆的自动泊车***基于与基础设施的用于自动泊车的通信，自主地移动并停在空闲停车位。具体地，基础设施将自动代客泊车开始命令发送到车辆，然后将目标位置和引导路线发送到车辆。车辆基于从基础设施接收的目标位置和引导路线，执行自动代客泊车，并且当在向目标位置的自主行驶期间车辆周围的区域被确定为不安全时，可以施加紧急制动。

Description

用于自动代客泊车的***、方法、基础设施和车辆

技术领域

本公开涉及用于执行自动代客泊车的***、方法、基础设施和车辆。更具体地，本公开涉及一种自动泊车***和方法，在其中，车辆基于与基础设施的通信，自主地移动到空闲停车位并停在其上。

背景技术

本章节中的陈述仅提供与本公开有关的背景信息，并且可能不构成现有技术。

许多现代城市遭受与泊车关联的各种问题。例如，停车场存在汽车碰撞的风险。为了在拥挤的地方(例如，大型购物中心)泊车，在进入停车场之前，由于交通拥堵，需要花费长时间和大量精力来停放汽车。另外，即使在进入停车场之后，也需要花费长时间和大量精力来定位空闲的停车位。另外，不便之处在于，驾驶员在离开拜访区域(visited area)时必须步行至他或她的车辆被停放的地点，或者有时驾驶员忘记了车辆停放的位置。

发明内容

本公开提供了一种自动代客泊车方法，在其中，在车辆停在驾驶员离开车辆的下车区域(drop-off area)之后，车辆自主地向空闲停车位移动，并停放在空闲停车位中。

在另一实施方式中，本公开提供了一种自动代客泊车方法，在其中，当驾驶员索要他或她的车辆以离开拜访区域时，停放在停车位中的车辆自主地从停车位移动到上车区域(pickup area)，在这里，驾驶员方便地上车以离开停车场。

根据本公开的一方面，一种自动代客泊车方法包括以下步骤：发起车辆的自动代客泊车过程；车辆从基础设施接收用于泊车的目标位置和引导路线；车辆根据引导路线执行自主行驶；在自主行驶期间，车辆施加紧急制动；以及车辆停在目标位置，并结束自动代客泊车过程。

施加紧急制动的步骤可以包括：基础设施确定车辆周围的区域是不安全的，并且在车辆周围的区域是不安全的情况下，向车辆发送紧急制动命令。

当基础设施检测到车辆与某一车辆或突然出现的障碍物(下文中称为突然障碍物)碰撞的危险时，基础设施确定车辆周围的区域是不安全的。

术语“某一车辆”可以表示处于执行自动代客泊车的过程的车辆或已停泊的车辆，并且术语“障碍物”可以表示人、动物或任何当被车辆撞到时可能受伤或损坏的物体。

施加紧急制动的步骤可以包括：车辆确定车辆周围的区域是不安全的，并在从基础设施接收到紧急制动命令之前施加紧急制动。当存在车辆与某一车辆或突然障碍物碰撞的危险时，车辆确定车辆的区域是不安全的。

术语“某一车辆”可以表示正在执行自动代客泊车的车辆或已停泊的车辆，并且术语“障碍物”可以表示人、动物或任何被车辆撞到时可能受伤或损坏的物体。

该方法还可以包括以下步骤：在施加紧急制动之后，向基础设施通知车辆处于紧急停止状态。

该方法还可以包括以下步骤：向基础设施通知作为紧急停止状态的原因的障碍物的类型或位置。

接收目标位置和引导路线的步骤可以包括：当在停车场的正常停车区域中没有空闲停车位时，接收临时停车区域作为目标位置。

当在自主行驶期间发生车辆问题时，车辆可以接收临时停车区域作为目标位置。

当在自主行驶期间发生引导路线问题时，车辆可以接收临时停车区域作为目标位置。

当在自主行驶期间发生目标位置问题时，车辆可以接收临时停车区域作为目标位置。

当在发起自动代客泊车过程时没有空闲停车位的情况下，车辆可以执行搜索行驶操作，在搜索行驶操作中，车辆在停车场内沿着闭环行驶车道自主行驶。

基础设施可以将闭环行驶车道发送到车辆作为引导路线。

当任意车辆离开停车场，使得有空闲停车位可用时，基础设施可以将空闲停车位作为目标位置发送到车辆，并且可以将从当前车辆位置到空闲停车位的行驶路径作为引导路线发送到车辆。

当任意车辆离开停车场，使得有空闲停车位可用时，正在执行搜索行驶操作的车辆使用内置传感器检测到空闲停车位的出现，向基础设施通知存在空闲停车位，并自主地移动到并停在空闲停车位。

根据本公开的另一方面，一种自动代客泊车***包括：基础设施，将自主代客泊车开始命令发送到车辆，然后将目标位置和引导路线发送到车辆；和车辆，基于目标位置和引导路线，执行自动代客泊车，其中，当在向目标位置的自主行驶期间，确定出车辆周围的区域不安全时，车辆施加紧急制动。

当基础设施确定车辆周围的区域是不安全的时，基础设施可以向车辆发送紧急制动命令。

车辆周围的区域不安全的情况可以是，存在车辆与某一车辆或突然障碍物碰撞的危险的情况，术语“某一车辆”可以表示正在执行自动代客泊车的车辆或已停泊的车辆，并且术语“障碍物”可以表示人、动物或任何当被车辆撞到时有可能受伤或损坏的物体。

当车辆自己确定车辆周围的区域是不安全的时，车辆可以在从基础设施接收到紧急制动命令之前，施加紧急制动。

从本文提供的描述，其他应用领域将变得显而易见。应当理解，描述和特定示例仅用于说明的目的，并不旨在限制本公开的范围。

附图说明

为了可以很好地理解本公开，现在将通过示例的方式描述本公开的各种实施方式，并参考附图，其中：

图1是示出自动代客泊车***的视图；

图2是示出自动代客泊车装置的视图；

图3是示出自动代客泊车***和方法的概念图；

图4A和图4B是示出基础设施和车辆执行的自动代客泊车操作的图示；

图5是示出由车辆和用于自动代客泊车的基础设施执行的通信过程的图示；

图6是示出由车辆和用于自动代客泊车的基础设施执行的通信过程的图示；

图7是示出由车辆和用于自动代客泊车的基础设施执行的通信过程的图示；

图8是示出执行自动代客泊车的停车场的视图；

图9是示出搜索行驶操作的视图；

图10是示出搜索行驶操作的视图；和

图11是示出搜索行驶操作的视图。

本文描述的附图仅用于说明目的，无意以任何方式限制本公开的范围。

具体实施方式

以下描述本质上仅是示例性的，无意限制本公开、应用或用途。应当理解，在整个附图中，对应的附图标记表示相同或对应的部件和特征。

在下文中，将参照附图详细描述本公开的示例性实施方式。从以下详细描述中将清楚地理解本公开的构造和操作效果。在详细描述示例性实施方式之前，应注意，在所有附图中，相同的部件将尽可能用相同的附图标记来表示，并且当本公开的主题可能被关于现有组件和功能的详细描述所掩盖时，省略该描述。

还应注意，以下定义了在本公开的详细描述中使用的术语。

术语“驾驶员”指代使用要由自动代客泊车***代客泊车的车辆的人。

术语“驾驶权限”指代驱动和控制车辆的权限。术语“车辆操作”指代诸如车辆的转向、加速、制动、换挡、点火打开和关闭以及车门锁定和解锁的操作。

术语“车辆”指代具有自动代客泊车特征的车辆。

术语“控制中心”指代能够监控停放在停车场或设施中的车辆的设施，它确定目标位置、引导路线和允许的驾驶区域，并将驾驶开始命令或紧急停车命令发送到车辆。

术语“基础设施”指代泊车设施，并且包括安装在泊车设施中的传感器。替换地，基础设施指代控制中心，其控制停车场大门、停车场中的车辆等。

术语“目标位置”指代可供用于泊车的空闲停车位。替换地，术语“目标位置”指代在驾驶员想要离开停车场时驾驶员进入他或她的车辆的上车区域。

术语“引导路线”可以指代车辆行驶到达目标位置的路线。例如，在泊车时，引导路线是从下车区域延伸到空闲空间的路线。例如，引导路线以指令的形式提供，例如“向前直行50m并在拐角处左转”。

术语“驾驶路线”指代车辆行驶所沿着的驾驶路径。

术语“允许的驾驶区域”指代允许车辆行驶的区域。例如，允许的驾驶区域包括驾驶路线。允许的驾驶区域由隔离墙、停放的车辆、停车线等来定义。

图1是示出根据本公开的一种实施方式的自动代客泊车***的视图。参照图1，自动代客泊车***10包括基础设施100和自动代客泊车装置200。

基础设施100指代用于操作、管理和控制自动代客泊车***的设施或***。例如，基础设施100可以是泊车设施。根据一种实施方式，基础设施100包括传感器、通信设备、警报设备、显示设备以及控制那些设备的服务器设备。替换地，基础设施指代控制中心，其控制停车场大门、停车场中的车辆等。

自动代客泊车装置200表示能够执行自动代客泊车的车辆。根据一些实施方式，自动代客泊车装置200表示能够执行自动代客泊车的组件或一组组件。

图2是示出根据本公开的一种实施方式的自动代客泊车装置的视图。参照图2，自动代客泊车装置200(即，车辆)包括传感器210、收发机220、处理器230和车辆控制器240。

传感器210感测自动代客泊车装置200的周围环境的参数。根据示例性实施方式，传感器210测量自动代客泊车装置200与特定物体之间的距离或者检测自动代客泊车装置200周围存在的物体。例如，传感器210包括选自超声传感器、雷达传感器、激光雷达传感器、照相机、红外传感器、热传感器、毫米波传感器和GPS接收机中的至少一种类型的传感器。

传感器210将作为传感器210的检测结果的数据发送到收发机220或车辆控制器240。

收发机220与基础设施100通信数据。该通信称为“车辆到基础设施(V2I)”通信。收发机220与其他车辆通信数据。该通信称为“车辆到车辆(V2V)”通信。V2I通信和V2V通信统称为车辆到万物(V2X)通信。根据一种实施方式，收发机220从基础设施100接收数据(例如，目标位置、引导路线、驾驶路线、命令等)，处理接收到的数据，并将处理后的数据发送到处理器230。收发机220将由车辆200收集的数据发送到基础设施100。根据其他实施方式，收发机220与车辆200的驾驶员的移动终端通信数据。

收发机220根据无线通信协议或线缆通信协议来接收和发送数据。无线通信协议的示例包括但不限于无线LAN(WLAN)、数字生活网络联盟(DLNA)、无线宽带(Wibro)、全球微波接入互操作性(Wimax)、全球移动通信***(GSM)、码分多址(CDMA)、码分多址2000(CDMA2000)、增强性优化语音数据或增强型仅语音数据(EV-DO)、宽带CDMA(WCDMA)、高速下行链路分组接入(HSPDA)、高速上行链路分组接入(HSUPA)、IEEE802.16、长期演进(LTE)、高级长期演进(LTE-A)、无线移动宽带服务(WMBS)、蓝牙、红外数据协会(IrDA)、超宽带(UWB)、ZigBee、近场通信(NFC)、超声通信(USC)、可见光通信(VLC)、Wi-Fi和Wi-Fi Direct。线缆通信协议的示例包括但不限于有线局域网(LAN)、有线广域网(WAN)、电力线通信(PLC)、USB通信、以太网通信、串行通信和光缆/同轴线缆通信。支持设备之间的通信的其他协议落入本公开中使用的通信协议的定义内。

处理器230控制车辆200的整体操作。处理器230基于从传感器210和收发机220发送的数据来控制车辆控制器240。根据其他实施方式，处理器230生成用于基于从基础设施100发送的数据来控制车辆控制器240的控制信号，然后将控制信号发送到车辆控制器240。

也就是说，处理器230指代执行一系列计算或做出一系列确定以控制车辆200并执行自动代客泊车的设备。例如，处理器230是根据包括用于执行自动代客泊车的指令的计算机程序进行操作的处理器。

车辆控制器240根据处理器230进行的确定来控制车辆200。根据另一实施方式，车辆控制器240根据从处理器230发送的控制信号来控制车辆200。例如，车辆控制器240控制各种车辆操作，例如移动、停止、恢复行驶、转向、加速、减速、灯点亮、发警报等。

也就是说，车辆控制器240用于控制本文所述的车辆200的所有类型的操作。

另一方面，尽管本文中没有描述，但是说明书中描述的车辆200的操作和/或功能是结合从传感器210、收发机220、处理器230和车辆控制器240中选择的一个或多个组件来执行的。

图3是示出根据本公开的一种实施方式的自动代客泊车***和自动代客泊车方法的概念图。

参照图3，在步骤(1)中，驾驶员驾驶车辆经过停车场的入口之后，将车辆驾驶至下车区域，在该区域中，驾驶员将离开车辆。

在步骤(2)中，驾驶员在下车区域离开车辆，并且将驾驶或控制车辆的权限委托给基础设施。

在步骤(3)中，基础设施搜索空闲停车位，并将合适的空闲停车位分派给车辆。基础设施确定通向所分派的空闲停车位的引导路线。在确定了停车位和引导路线之后，车辆沿着引导路线自主行驶以到达停车位，并且执行向停车位的自主泊车。

在步骤(4)中，驾驶员索要他或她的停放在停车场中的车辆，并且步行至上车区域，在该区域中，车辆能够被返还给驾驶员。

在步骤(5)中，基础设施确定合适的目标位置。例如，合适的目标位置可以是上车区域内的多个停车位中的空闲停车位。基础设施确定能够将被索要的车辆引领至目标位置的引导路线。在确定了目标位置和引导路线并将其发送给车辆之后，车辆沿着引导路线自主行驶以到达目标位置，并执行自主泊车。

在步骤(6)中，驾驶员到达上车区域并接管驾驶车辆的权限。驾驶员将车辆驶向停车场出口。

图4A和图4B是示出由基础设施和车辆执行的用于自动代客泊车的操作的图示。

在步骤(1)中，执行自动代客泊车准备过程。基础设施识别驾驶员和车辆，并确定驾驶员和车辆是否合格。例如，基础设施通过读取驾驶员输入的标识号(ID)或密码来确定该驾驶员是否为合格的驾驶员。另外，基础设施通过读取车辆标识号来确定车辆是否为合格的车辆。车辆可以自己打开和关闭发动机。车辆可以自己打开和关闭电源。

例如，车辆的发动机被关闭并且电源被打开的状态称为辅助开启(ACC-On)状态。发动机开/关和电源开/关是根据从基础设施发送的命令来执行的，或者自动执行而不依赖于从基础设施发送的命令。车辆可以自己锁定和解锁车门。车门的锁定/解锁是根据从基础设施发送的命令来执行的，或者由车辆自主执行，而不依赖于来自基础设施的命令。当车辆进行到自主泊车步骤时，期望锁定车门。另外，将车辆的驾驶权限委托给基础设施。驾驶权限指代驾驶和控制车辆的权限。车辆操作包括转向、加速、制动、换挡、点火打开和关闭、以及车门锁定和解锁。由于车辆的驾驶权限被委托给基础设施，因此基础设施可以在车辆的自动代客泊车期间完全控制车辆。因此，可以降低发生意外的车辆操作的概率，并防止在停车场发生车辆事故。但是，在某些情况下，驾驶权限可能是部分地委托给基础设施，或者驾驶权限可以由车辆和基础设施共享。

例如，当在自动代客泊车期间发生紧急情况时，可以执行制动操作。因此，当车辆借助ADAS传感器感测到危险时，期望车辆在没有基础设施干预的情况下施加制动。另外，车辆检查车辆中是否存在人或动物。由于从自动代客泊车完成到车辆驶离停车场的停放时间很长，因此如果在泊车时意外地将人或动物留在车辆中，则该人或动物将处于危险之中。因此，期望在车辆自主泊车之前确认车辆是空的。可以用安装在车辆中的传感器检查车辆中是否存在人或动物。

在步骤(2)中，执行确定目标位置、引导路线和驾驶路线的过程。目标位置、引导路线和驾驶路线的确定由基础设施执行。基础设施所确定的目标位置、引导路线和驾驶路线从基础设施传递到车辆。目标位置和引导路线是自适应改变的。例如，可能存在这样的情况：当车辆接收到目标位置和引导路线之后正在沿着引导路线自主行驶时，附近停泊的车辆离开停车位。在这种情况下，车辆可以用内置传感器(例如，雷达传感器、超声波传感器、照相机等)检测到附近的空闲停车位。在这种情况下，车辆可以停在新检测到的附近的空闲停车位，而不是继续行驶到并停在目标位置。在这种情况下，车辆可以向基础设施报告它已经检测到空闲停车位，并且基础设施可以用该空闲停车位代替目标位置。车辆执行向该空闲停车位的自动代客泊车，并结束自动代客泊车过程。

在步骤(3)中，在停车场中执行自主行驶操作。车辆的自主行驶包括移动、停止和恢复行驶。车辆根据从基础设施发送到车辆的命令来执行自主行驶。

替换地，可以在不依赖于来自基础设施的命令的情况下执行车辆的自主行驶。车辆可以在允许的驾驶区域内沿着引导路线自主行驶到目标位置。在无人驾驶车辆的自主行驶期间，车辆被控制为以预设速度以下行驶。该预设速度可以是从基础设施发送到车辆的值，或者可以是存储在车辆中的值。另外，车辆被控制为当沿着引导路线行驶时不偏离给定引导路线的预设误差裕度。该预设误差裕度可以是从基础设施发送到车辆的值，或者可以是存储在车辆中的值。另外，当在沿着引导路线的自主行驶期间期望转弯时，车辆可以以预设最小转弯半径转弯。该预设最小转弯半径可以是从基础设施发送到车辆的值，或者可以是存储在车辆中的值。当沿着引导路线自主行驶时，车辆被控制为不超过预设最大加速度值。该预设最大加速度值可以是从基础设施发送到车辆的值，或者可以是存储在车辆中的值。

在步骤(4)中，执行位置测量处理。位置测量的目标可以是将要停在停车场中的车辆、停车场中存在的障碍物或停放在停车场中的车辆。

基础设施测量车辆或障碍物的位置，并将测得的位置存储在数据库中。基础设施识别和检测车辆或障碍物，并监控停车场中多个车辆中的每一个的安全性。另外，基础设施监控在到达目标位置之后正在执行自主泊车的车辆的操作，并根据监控结果发送命令。车辆测量其位置。车辆将测得的位置发送到基础设施。

车辆测得的位置的误差需要在预定误差范围内。该预定误差范围由基础设施确定。车辆检测车辆周围存在的障碍物，测量障碍物的位置，并将测得的障碍物的位置发送到基础设施。车辆与基础设施之间的通信频率是预定频率。

在步骤(5)中，车辆执行自主泊车操作。自主泊车指代这样的操作：已经到达目标位置周围的车辆进入目标空闲停车位。车辆通过使用安装在车辆上的距离传感器感测附近的障碍物或停放的车辆来执行自主泊车。安装在车辆上的距离传感器的示例包括超声传感器、雷达传感器、激光雷达传感器和照相机。

在步骤(6)中，执行紧急制动处理。车辆的紧急制动是根据从基础设施发送的命令执行的，或者可以在车辆检测到障碍物时自己执行，而不管从基础设施发送的命令。当确定车辆周围的区域不安全时，基础设施指示车辆施加紧急制动。车辆周围的区域不安全的情况可以是，当存在车辆与附近的车辆碰撞或者车辆与突然障碍物碰撞的风险时。障碍物可以是人、动物或任何当被车辆撞到时可能受伤或损坏的物体。当存在被车辆撞到时不太可能受伤或损坏的物体(例如，低矮的物体和柔软的物体)时，不施加紧急制动，以确保车辆的安全。为此，基础设施使用安装在停车场中的传感器(例如、照相机、超声波传感器、雷达传感器等)监视停车场内的状况。另外，基础设施周期性地或不定期地从停车场中存在的多个车辆接收位置信息。停车场中存在的多个车辆包括正在停车场中自主行驶的车辆、正在停车场中执行自动泊车的车辆、以及停放在停车场中的车辆。车辆可能与附近车辆碰撞的情况包括，车辆和附近车辆在预定距离内的情况。车辆可能与突然障碍物碰撞的情况包括，车辆和物体在预定距离内的情况。

在一些情况下，当车辆的引导路线与另一车辆的引导路线交叉时，基础设施在车辆接近交叉点，距交叉点某个距离以下时，监视车辆及其周围环境。在这种情况下，与连续执行车辆监视的情况相比，可以节省计算资源。在一些情况下，当在车辆的引导路线上出现障碍物时，基础设施在车辆接近交叉点，距障碍物某个距离以下时，监视车辆及其周围环境。突然障碍很可能立即被清除。

在一种实施方式中，当车辆靠近突然障碍物，在预定距离以下时，可以发出紧急制动命令，而不是在突然障碍物出现在引导路线上之后立即发出紧急制动命令。这样节省了用于处理信息的资源。当在执行紧急制动之后，基础设施确定车辆周围环境变得安全时，基础设施命令车辆恢复自主行驶或自动泊车。当车辆检测到障碍物时，车辆可以施加紧急制动。碰撞风险是指车辆可能与某个车辆碰撞的风险，或者车辆可能与突然障碍物碰撞的风险。术语“某个车辆”可以是停车场中存在的任何车辆。例如，它可以是在停车场中自主行驶的车辆，正在执行自动泊车的车辆，或者停放在停车场中的车辆。车辆有可能与某个车辆碰撞的情况包括，两个车辆变得更靠近，在预定距离以下的情况。突然障碍物可以是人、动物或任何被车辆撞到时可能受伤或损坏的物体。

当存在被车辆撞到时不太可能受伤或损坏的物体(例如，低矮物体和软物体)时，在确保车辆的安全性方面，期望不施加紧急制动。车辆有可能与突然障碍物碰撞的情况包括，车辆和物体变得更靠近，在预定距离以下情况。此外，车辆向基础设施报告自己执行的紧急制动，或者作为紧急制动原因的障碍物的类型或位置。车辆根据为紧急制动预设的预定减速度值降低其速度。该预定减速度值是由基础设施确定的值，或者存储在车辆中的值。预定减速度值可以根据障碍物的类型、障碍物的位置以及车辆与障碍物之间的距离来确定。车辆在从基础设施接收到用于自主行驶或自主泊车的恢复命令后，恢复自主行驶或自主泊车。

替换地，当车辆确认障碍物被清除时，车辆可以恢复自主行驶或自主泊车。车辆向基础设施报告自主行驶或自主泊车的恢复以及附近障碍物的清除。

在步骤(7)中，自动代客泊车过程完成。在车辆完成了自主行驶和自主泊车之后，基础设施向车辆发出控制解除命令。车辆可以根据从基础设施接收到的命令，或者不依赖于来自基础设施的命令，来执行启动和关闭发动机以及打开和关闭电源。另外，车辆可以根据从基础设施接收到的命令，或者不依赖于来自基础设施的命令，来锁定车门。

此外，车辆可以根据从基础设施接收到的命令，或者不依赖于来自基础设施的命令，来施加停车制动。

在步骤(8)中，执行错误控制处理。

当在车辆与基础设施之间的通信中发生错误时，和/或当发生车辆的机械错误时，执行错误控制。

基础设施监控与车辆的通信，以检测是否发生通信错误。

车辆通过监控与基础设施的通信来检测通信错误。

车辆通过监控内置配件(包括安装在其上的传感器)的操作状态来检测是否发生机械故障。车辆检测车辆中人或动物的存在性，并当检测到人或动物的存在时，施加紧急制动。当车辆处于紧急停止状态时，车辆根据从基础设施接收到的命令恢复自动泊车或自主行驶。替换地，车辆可以自己确定紧急制动的原因是否被消除，并且当紧急制动的原因被消除时，恢复自动泊车或自主行驶。

图5是示出根据本公开的一种实施方式的在自动代客泊车的基础设施与车辆之间执行的通信过程的图示。

在步骤(1)中，将车辆资格信息从车辆传递到基础设施。车辆资格信息包括将每个车辆与其他车辆区分开的标识符。例如，车辆资格信息可以是车辆的唯一车辆号(例如，牌照号)。当在车辆进入停车场之后执行自动代客泊车准备过程时，发送车辆资格信息(请参见图4A中带括号的附图标记(1))。

在步骤(2)中，将自动代客泊车准备命令从基础设施发送到车辆。自动代客泊车准备命令是在车辆的自主行驶开始之前发送的。

在步骤(3)中，将车辆信息从车辆发送到基础设施。车辆信息包括车辆的状态信息和车辆的位置信息。车辆的状态信息包括车辆是否正在行驶，车辆是否停止，或车辆是否处于紧急停止状态。以特定频率(例如，1Hz，即每秒一次)周期性地发送车辆信息。车辆信息用作确定车辆与基础设施之间是否发生了通信错误的参数。

例如，当车辆信息在根据通信频率估计的预定时间未到达基础设施时，基础设施确定在车辆与基础设施之间的通信中发生了错误。

在步骤(4)中，将接收到车辆信息的确认从基础设施发送到车辆。接收到车辆信息的确认以与在步骤(3)中发送的车辆信息的发送相同的频率发送。因此，接收到车辆信息的确认被用作确定在车辆与基础设施之间的通信中是否发生了错误的参数。例如，当车辆信息在根据通信频率估计的预定时间未到达基础设施时，基础设施确定在车辆与基础设施之间的通信中发生了错误。

在步骤(5)中，将目标位置和引导路线从基础设施传送到车辆。目标位置和引导路线的传送可以在自动代客泊车开始命令从基础设施发送到车辆之前或之后执行。

在步骤(6)中，将驾驶区域边界信息从基础设施发送到车辆。驾驶区域边界信息包括标记允许的驾驶区域的边界的界标(例如，划分停车位的线、中心线和划分行车道的道路边界线)。发送驾驶区域边界信息可以在传送自动代客泊车准备命令之后执行的。该驾驶区域边界信息以停车场地图的形式从基础设施发送到车辆。

在步骤(7)中，将自动代客泊车开始命令从基础设施发送到车辆。发送自动代客泊车开始命令是在传送引导路线和驾驶区域边界信息之后执行的。当紧急制动的原因被消除时，也发送自动代客泊车开始命令。

在步骤(8)中，将紧急制动命令从基础设施发送到车辆。

在步骤(9)中，将车辆控制解除命令从基础设施发送到车辆。传送车辆控制解除命令是在车辆自主地停在停车位之后执行的。

图6是示出用于自动代客泊车的基础设施100与车辆200之间执行的通信过程的图示。

在步骤(1)中，车辆200进入停车场并在预定的停止位置停止。该停止位置可以是停车场的入口大门。车辆200将其到达报告给基础设施100。在步骤(2)中，基础设施100测量车辆200的尺寸，并基于车辆200的认证ID对车辆200进行认证。在步骤(3)中，基础设施100将认证ID提交请求发送到车辆200。在步骤(4)中，车辆200将认证ID发送到基础设施100。在步骤(5)中，基础设施100基于接收到的认证ID确定是否允许车辆200进入停车场。在步骤(6)中，基础设施100根据认证结果通知车辆，是否允许车辆200进入停车场。例如，基础设施100在安装在停止位置周围的显示面板上可以显示指示同意或不同意的消息。当同意车辆进入停车场时，驾驶员将车辆200驾驶到下车区域。在步骤(7)中，驾驶员关闭车辆200的点火装置，从车辆200下车，锁定车辆200的车门，并离开下车区域。在步骤(8)中，将驾驶车辆200的权限从车辆200(或驾驶员)委托给基础设施100。此外，在步骤(9)中，基础设施100通知驾驶员，它取得了在停车场中控制车辆200的权限。这样的通知可以通过移动通信网络发送到驾驶员的智能设备。

图7是示出用于自动代客泊车的基础设施100与车辆200之间执行的通信处理的图示。

在步骤(1)中，基础设施100将车辆启动请求发送到车辆200。在步骤(2)中，车辆200根据从基础设施100发送的车辆启动请求打开点火装置。在步骤(3)中，在打开点火装置之后，车辆200通知基础设施100，根据车辆启动请求打开了点火装置。在步骤(4)中，基础设施100将自动代客泊车准备请求发送到车辆200。在步骤(5)中，车辆200将对自动代客泊车准备请求的回复发送到基础设施100。

回复是指示自动代客泊车准备完成的OK消息，或者是指示自动代客泊车准备没有完成的NG消息。在步骤(6)中，基础设施100将同步请求发送到车辆200。同步请求是用于指示时间同步的请求，使得基础设施100的计时器与车辆200的计时器同步。同步请求包括关于基础设施100的计时器所指示的时间的信息。在步骤(7)中，车辆200根据同步请求执行同步。在步骤(8)中，车辆200将指示同步完成的回复发送到基础设施100。例如，可以从基础设施100向车辆200发送多个同步请求，直到基础设施100与车辆200之间的同步完成。在步骤(9)中，基础设施100将停车场地图信息发送到车辆200。停车场地图信息包括界标信息。在步骤(10)中，车辆200基于所发送的界标信息来估计(或计算)车辆200的位置，并且车辆200将所估计的车辆200的位置发送到基础设施100。

在步骤(11)中，基础设施100确定目标位置(目标泊车位置)。在步骤(12)中，基础设施100将关于允许的驾驶区域的信息发送到车辆200。例如，基础设施100将允许的驾驶区域的边界信息发送到车辆200。在步骤(13)中，基础设施100将引导路线发送到车辆200。在步骤(14)中，基础设施100将自动代客泊车开始命令发送到车辆200。

图8是示出根据本公开的一种实施方式的在其中执行自动代客泊车的停车场的视图。

参照图8，示出了临时停车区域800。下面将详细描述临时停车区域800。

临时停车区域800是停车场内的预定区域。临时停车区域800可以是与正常停车区域810隔开的单独区域，或者可以是设置在正常停车区域810内部的区域。在临时停车区域800中，未画出划分停车位的停车线。替换地，临时停车区域800可以具有由停车线划分的停车位。在没有画出停车线的情况下，可以控制车辆，使得通过允许平行停车(parallelparking)、并排停车(double parking)和多排停车(multiple parking)，在临时停车区域800中停放尽可能多的车辆。

临时停车区域800将在以下描述的情况下使用。

当在正常停车区域810中没有空闲停车位时，车辆将停在临时停车区域800中。在这种情况下，基础设施将临时停车区域800确定为目标位置。被基础设施分配临时停车区域800作为目标位置的车辆自主地行驶至临时停车区域800，并在其中自主停车。

当在正常停车区域810中被分配了空闲停车位的车辆中发生与车辆有关的问题时，车辆将停在临时停车区域800中，而不是被分配的停车位中。例如，与车辆有关的问题包括通信故障、车辆控制故障(转向、制动、加速等)以及车辆内部存在乘客。在这种情况下，基础设施将目标位置从正常停车区域810中的特定停车位改变为临时停车区域800。例如，当向正常停车区域810中的空闲停车位执行自主行驶的车辆检测到其自身的异常时，车辆向基础设施报告检测到异常。在这种情况下，基础设施指示车辆移动到临时停车区域800作为目标位置。

当在正常停车区域810中被分配了空闲停车位并且正在执行自主行驶的车辆遇到与引导路线有关的问题时，车辆移动到并停在临时停车区域800中。

例如，与引导路线有关的问题包括，在引导路线上存在某个车辆或突然障碍物的情况。在这种情况下，基础设施将目标位置从正常停车区域810中的特定停车位改变为临时停车区域800。例如，当向正常停车区域810中的空闲停车位执行自主行驶的车辆检测到在引导路线上存在突然障碍物时，车辆向基础设施报告检测到突然障碍物。在这种情况下，基础设施指示车辆移动到临时停车区域800，而不是先前确定的目标位置。

当在正常停车区域810中被分配了空闲停车位并且正在向空闲停车位执行自主行驶的车辆遇到与目标位置有关的问题时，车辆停在临时停车区域800中。与目标位置有关的问题包括，在车辆向目标位置执行自主行驶时存在车辆与某个车辆(附近的停泊车辆)碰撞的情况，某个车辆停在目标位置的情况，以及目标位置存在障碍物的情况。在这种情况下，基础设施将目标位置从正常停车区域810中的特定停车位改变为临时停车区域800。例如，当向正常停车区域810中的空闲停车位执行自主行驶的车辆检测到某个车辆停在目标位置时，车辆向基础设施报告在目标位置中存在停泊车辆。在这种情况下，基础设施指示车辆移动到临时停车区域800，而不是先前确定的目标位置。

当停在临时停车区域800中的车辆从基础设施接收到新的目标位置时，车辆向新的目标位置执行自主行驶。例如，当停泊车辆离开并且因此有空闲停车位可用时，基础设施可以将该空闲停车位指定为新的目标位置，并将该新的目标位置发送给停在临时停车区域800中的车辆。在这种情况下，已经接收到新的目标位置的车辆向新的目标位置执行自主行驶。

在一些情况下，停在临时停车区域800中的车辆可以在怠速状态下等待新的目标位置，而不关闭发动机。在一些情况下，停在临时停车区域800中的车辆可以在辅助开启(accessary-on)状态下等待新的目标位置，而不完全关闭车辆。由于车辆没有完全关闭，因此当新分配了目标位置时，车辆能够快速移动到新的目标位置。

图9是示出根据本公开的一种实施方式的搜索行驶操作的视图。

图10是示出根据本公开的一种实施方式的搜索行驶操作的视图。

图11是示出根据本公开的一种实施方式的搜索行驶操作的视图。

在下文中，将参照图9至图11详细描述在本公开中使用的搜索行驶操作。

搜索行驶操作是指当停车场中没有空闲停车位时，车辆沿着停车场中的闭环行驶车道自主行驶的操作。例如，参照图9，车辆在停车场中沿着闭环行驶车道900自主地行驶。图9中所示的闭环行驶车道900是停车场中区域最宽的一个闭环路径。

例如，参照图10，车辆在停车场中沿着闭环行驶车道1000自主行驶。图10中所示的闭环行驶车道1000是停车场中区域相对狭窄的闭环路径。例如，参照图11，车辆在停车场中沿着闭环行驶车道1100自主行驶。图11中所示的闭环行驶车道1100是具有共用部分的闭环行驶车道900和闭环行驶车道1000的组合。

当在发起自动代客泊车过程时没有空闲停车位的情况下，基础设施将闭环行驶车道作为引导路线发送到车辆，并且车辆沿着该引导路线执行自主行驶。这种自主行驶称为搜索行驶操作。

当在发起自动代客泊车过程时没有空闲停车位的情况下，执行搜索行驶操作，使得在基础设施没有将目标位置和引导路线发送到车辆的状态下，车辆使用安装在其上的传感器执行自主行驶。

在目标车辆沿着图9-11所示的闭环行驶车道之一正在自主行驶的情况下，当停在停车场的停车位中的某个车辆离开该停车位，从而留下空闲停车位时，目标车辆自主地移动到并停在空闲停车位中。

例如，当车辆离开时，连续监视停车场的整个区域的基础设施识别到车辆正在离开，并将因车辆离开而产生的空闲停车位作为目标位置发送到正在执行搜索行驶操作的目标车辆。在这种情况下，已经接收到目标位置的目标车辆向目标位置执行自主行驶，然后在目标位置执行自动泊车。

另一方面，正在执行搜索行驶操作的车辆可以使用安装在其上的传感器自己识别出空闲停车位的出现。例如，当在目标车辆正在执行搜索行驶操作的状态下附近车辆离开时，目标车辆使用包括LiDAR、超声波传感器和照相机在内的传感器检测到空闲停车位的出现。在这种情况下，目标车辆在从基础设施接收到目标位置之前，将检测到空闲停车位报告给基础设施，并自主停在检测到的空闲停车位中。

在一个或多个示例性实施方式中，可以硬件、软件、固件或其任意组合的形式来实现所描述的功能。当以软件的形式实现时，这些功能可以以一个或多个指令或代码的形式存储在计算机可读介质上或传输到计算机可读介质上。计算机可读介质是指可以将计算机程序从一台计算机传输到另一台计算机的任何介质。例如，它可以是通信介质或计算机可读存储介质。存储介质可以是可以被计算机访问的任意介质。

计算机可读介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、诸如CD-ROM的光盘、磁盘以及可以由计算机访问并且可以用于将计算机程序以指令的形式从一个地方传输到另一个地方的任何介质。计算机可读介质被适当地称为可以被计算机任意访问的介质。例如，可以通过电缆或通过无线信道从网站、服务器或其他远程源传输软件。电缆的示例包括同轴电缆、光纤电缆、双绞线电缆和数字用户线(DSL)。无线信道的示例包括红外频率波、射频波和超高频波。在这种情况下，同轴电缆、光纤电缆、双绞线电缆、DSL和无线信道都落入介质的定义内。盘或碟包括压缩碟(CD)、激光碟(LD)、光碟(OD)、数字多功能碟(DVD)、软盘(FD)和蓝光碟。

碟通常是指从中以光学方式读取数据的介质，而盘是指从中以磁方式读取数据的介质。上述介质的组合也落入计算机可读介质的定义内。

当实施方式被实现为程序代码或代码段时，该代码段可以是过程、函数、子程序、程序、例程、子例程、模块、软件包、类、指令、数据结构，程序命令串或任意一组程序命令串。一个代码段可以以发送和接收信息、数据、变量、参数或存储器内容的方式与另一代码段或硬件电路连接。

可以使用诸如存储器共享、消息传递、令牌传递、网络传输等的任何合适的方式来传递、发送或传输信息、变量、参数、数据等。另外，在一些方面中，方法或算法的步骤和/或操作可以以能够集成到计算机程序产品中的一个或多个代码和/或一个或多个指令的组合或集合的形式驻留在机械可读介质和/或计算机可读介质上。

当实现为软件时，本文描述的技术可以被实现为执行本文描述的功能的模块(例如，过程、函数等)。软件代码可以存储在存储单元中，并且可以由处理器执行。存储单元可以被嵌入在处理器中，或者可以被提供在处理器外部。在这种情况下，存储器单元可以通过本领域中已知的各种方式与处理器通信地连接。

当实现为硬件时，处理单元可以被实现为一个或多个专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理器件(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器、设计为执行本文所述功能的电子设备，或它们的任意组合。

上述实施例包括一个或多个示例性实施方式。当然，上述实施方式并不覆盖实现本公开的部件和/或方法的所有可能组合。因此，本领域技术人员将理解，在不同实施方式中的部件和/或方法的许多其他组合和替代是可能的。因此，上述实施方式覆盖落入所附权利要求的精神和范围内的所有这样的变更、修改和变型。此外，关于在详细描述或所附权利要求中使用的术语“包括”的范围，应注意，其被类似地解释为在权利要求中用作过渡词的“包括”。

如本文中所使用，术语“推断”或“推定”通常是指根据事件和/或数据的一组观察来确定或推断***、环境和/或用户的状态的过程。推断可以用来例如识别特定情形或动作，或可以生成某些状态的概率分布。

推断是概率性的。也就是说，推断可能意味着基于对数据和事件的研究来计算这些状态的概率分布。推断可能涉及用于根据一组事件和/或数据构造更高等级事件的技术。推断是指从一组观察到的事件和/或存储的事件数据中推断新事件或动作，确定事件在时间上是否紧密相关以及确定事件和数据是否来自一个或多个事件和数据源的过程。

此外，本文中使用的诸如“组件”、“模块”和“***”之类的术语可以指代但不限于硬件、固件、硬件和软件的任何组合、软件或与在其中执行的软件关联的计算机实体。例如，术语“组件”可以指代但不限于在处理器上运行的进程、处理器、对象、可执行线程、程序和/或计算机。作为说明，在计算设备上运行的应用和计算设备本身都可以落入组件的定义内。一个或多个组件可以驻留在进程和/或执行线程中。一个或多个组件可以一起提供在一台计算机中，或者分布在两台或更多台计算机中。此外，这些组件可以在存储有各种数据结构的各种计算机可读介质上执行。这些组件可以与本地和/或远端进程传递包含一个或多个数据分组(例如，来自基于通过网络(例如Internet)传输的信号与本地***、分布式***的组件和/或其他***进行交互的任意组件的数据)的信号。

Claims (20)

1.一种自动代客泊车方法，包括以下步骤：

发起自动代客泊车过程；

车辆从基础设施接收用于泊车的目标位置和引导路线；

车辆沿着引导路线执行自主行驶；

在车辆自主行驶期间，车辆施加紧急制动；以及

车辆停在目标位置，并结束自动代客泊车过程。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，施加紧急制动的步骤包括：

基础设施确定车辆周围的区域是不安全的，并且向车辆发送紧急制动命令。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，当基础设施检测到车辆与另一车辆或突然障碍物碰撞的危险时，基础设施确定车辆周围的区域是不安全的。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述另一车辆是正在执行自动代客泊车的车辆或已停泊的车辆，并且所述突然障碍物是人、动物或任何当被车辆撞到时有可能受伤或损坏的物体。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，施加紧急制动的步骤包括：

车辆确定车辆周围的区域是不安全的，并在从基础设施接收到紧急制动命令之前施加紧急制动；以及

当存在车辆与另一车辆或障碍物碰撞的危险时，车辆确定车辆周围的区域是不安全的。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述另一车辆是正在执行自动代客泊车的车辆或已停泊的车辆，并且所述障碍物是人、动物或任何被车辆撞到时有可能受伤或损坏的物体。

7.根据权利要求5所述的方法，还包括以下步骤：

在施加紧急制动之后，向基础设施通知车辆处于紧急停止状态。

8.根据权利要求7所述的方法，还包括以下步骤：

向基础设施通知导致紧急停止状态的障碍物的类型或位置。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，接收目标位置和引导路线的步骤包括：

当在停车场的正常停车区域中没有空闲停车位时，接收临时停车区域作为目标位置。

10.根据权利要求1所述的方法，还包括以下步骤：

当在自主行驶期间发生车辆问题时，车辆接收临时停车区域作为目标位置。

11.根据权利要求1所述的方法，还包括以下步骤：

当在自主行驶期间发生引导路线问题时，车辆接收临时停车区域作为目标位置。

12.根据权利要求1所述的方法，还包括以下步骤：

当在自主行驶期间发生目标位置问题时，车辆接收临时停车区域作为目标位置。

13.根据权利要求1所述的方法，其中，当在发起自动代客泊车过程时没有空闲停车位的情况下，所述车辆被配置为：

执行搜索行驶操作，在搜索行驶操作中，车辆在停车场内沿着闭环行驶车道自主行驶。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述基础设施被配置为：

将闭环行驶车道发送到车辆作为引导路线。

15.根据权利要求13所述的方法，其中，当任意车辆离开停车场，使得有空闲停车位可用时，所述基础设施被配置为：

将关于空闲停车位的信息作为目标位置发送到车辆；以及

将从当前车辆位置到空闲停车位的行驶路径发送到车辆作为引导路线。

16.根据权利要求13所述的方法，其中，当任意车辆离开停车场，使得有空闲停车位可用时，在车辆正在执行搜索行驶操作期间，车辆的传感器检测到该空闲停车位；

向基础设施通知有空闲停车位可用；以及

车辆自主地移动并停在空闲停车位。

17.一种自动代客泊车***，包括：

基础设施，被配置为：将自主代客泊车开始命令发送到车辆，然后将目标位置和引导路线发送到车辆；和

其中，所述车辆被配置为：

基于从基础设施接收到的目标位置和引导路线，执行自动代客泊车；

当在向目标位置的自主行驶期间，车辆周围的区域被确定为不安全时，施加紧急制动。

18.根据权利要求17所述的自动代客泊车***，其中，所述基础设施被配置为：

当基础设施确定车辆周围的区域是不安全的时，向车辆发送紧急制动命令。

19.根据权利要求18所述的自动代客泊车***，其中：

所述基础设施被配置为：当存在车辆与另一车辆或障碍物碰撞的危险时，确定车辆周围的区域是不安全的，

所述另一车辆是正在执行自动代客泊车的车辆或已停泊的车辆，并且

所述障碍物是人、动物或任何当被车辆撞到时有可能受伤或损坏的物体。

20.根据权利要求17所述的自动代客泊车***，其中，当车辆自己确定车辆周围的区域是不安全的时，车辆被配置为：

在从基础设施接收到紧急制动命令之前，施加紧急制动。

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