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Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Überwachen einer fahrerlosen Fahrt eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Kraftfahrzeug, einen Parkplatz sowie ein Computerprogramm.
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Stand der Technik
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Die Offenlegungsschrift
DE 10 2012 222 562 A1 zeigt ein System für bewirtschaftete Parkflächen zur fahrerlosen Überführung eines Fahrzeugs von einer Startposition in eine Zielposition. Für die fahrerlose Überführung werden Daten ermittelt, basierend auf welchen das Fahrzeug von der Startposition in die Zielposition geführt wird. Im Rahmen der fahrerlosen Überführung ist es wichtig, dass das Fahrzeug nicht mit Objekten in seinem Umfeld kollidiert.
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Offenbarung der Erfindung
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Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein effizientes Konzept zum effizienten Überwachen einer fahrerlosen Fahrt eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes bereitzustellen.
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Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
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Nach einem Aspekt wird ein Verfahren zum Überwachen einer fahrerlosen Fahrt eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:
- – Ermitteln von Daten für eine fahrerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs,
- – Überprüfen der ermittelten Daten auf Fehler, bevor die Daten für die fahrerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs verwendet werden,
- – wenn das Überprüfen ergeben hat, dass die Daten keinen Fehler aufweisen, Verwenden der Daten, um das Kraftfahrzeug fahrerlos zu fahren,
- – wenn das Überprüfen ergeben hat, dass die Daten einen Fehler aufweisen, Durchführen einer Sicherheitsaktion, um ein Kollisionsrisiko für das fahrerlos fahrende Kraftfahrzeug zu verringern.
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Nach einem weiteren Aspekt wird eine Vorrichtung zum Überwachen einer fahrerlosen Fahrt eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes bereitgestellt, umfassend:
- – eine Ermittlungseinrichtung zum Ermitteln von Daten für eine fahrerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs,
- – eine Überprüfungseinrichtung zum Überprüfen der ermittelten Daten auf Fehler, bevor die Daten für die fahrerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs verwendet werden,
- – eine Steuerungseinrichtung, die ausgebildet ist, das Kraftfahrzeug unter Verwendung der ermittelten Daten fahrerlos zu fahren wenn das Überprüfen ergeben hat, dass die Daten keinen Fehler aufweisen,
- – wobei die Steuerungseinrichtung ausgebildet ist, eine Durchführung einer Sicherheitsaktion zu steuern, um ein Kollisionsrisiko für das fahrerlos fahrende Kraftfahrzeug zu verringern, wenn das Überprüfen ergeben hat, dass die Daten einen Fehler aufweisen.
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Nach einem anderen Aspekt wird ein Kraftfahrzeug bereitgestellt, welches die Vorrichtung zum Überwachen einer fahrerlosen Fahrt eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes umfasst.
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Nach einem anderen Aspekt wird ein Parkplatz bereitgestellt, welcher die Vorrichtung zum Überwachen einer fahrerlosen Fahrt eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes umfasst.
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Nach noch einem Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Programmcode zur Durchführung des Verfahrens zum Überwachen einer fahrerlosen Fahrt eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes umfasst, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.
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Die Erfindung umfasst also insbesondere und unter anderem den Gedanken, die Daten, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug fahrerlos fahren soll, zu überprüfen, ob diese Daten Fehler aufweisen, wobei das Überprüfen durchgeführt wird, noch bevor das Kraftfahrzeug basierend auf diesen Daten fahrerlos fährt, also bevor diese Daten für die fahrerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs verwendet werden. Somit können also in vorteilhafter Weise Fehler in den Daten rechtzeitig erkannt werden, so dass in vorteilhafter Weise effizient verhindert werden kann, dass das Kraftfahrzeug basierend auf fehlerhaften Daten fahrerlos fährt, also dass die ermittelten Daten für die fahrerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs verwendet werden.
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Durch das Durchführen der Sicherheitsaktion, wenn das Überprüfen ergeben hat, dass die Daten einen Fehler aufweisen, wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein Kollisionsrisiko für das fahrerlos fahrende Kraftfahrzeug verringert werden kann.
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Dadurch wird allgemein in vorteilhafter Weise der technische Vorteil bewirkt, dass eine Sicherheit für das fahrerlos fahrende Kraftfahrzeug erhöht werden kann. Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass für Objekte, die sich innerhalb des Parkplatzes befinden, ebenfalls eine Sicherheit erhöht werden kann, wenn das Kraftfahrzeug fahrerlos innerhalb des Parkplatzes fährt. Solche Objekte sind zum Beispiel: weitere Kraftfahrzeuge, Personen oder Fahrradfahrer.
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Allgemein kann dadurch insbesondere der technische Vorteil bewirkt werden, dass die fahrerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs effizient überwacht werden kann.
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Anstelle des Begriffs „fahrerlos“ kann auch der Begriff „führerlos“ verwendet werden.
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Ein Parkplatz im Sinne der vorliegenden Erfindung kann auch als eine Parkfläche bezeichnet werden und dient als Abstellfläche für Kraftfahrzeuge. Der Parkplatz bildet somit insbesondere eine zusammenhängende Fläche, die mehrere Stellplätze (bei einem Parkplatz auf privatem Grund) oder Parkstände (bei einem Parkplatz auf öffentlichem Grund) aufweist. Der Parkplatz ist nach einer Ausführungsform als ein Parkhaus ausgebildet. Nach einer Ausführungsform ist der Parkplatz als eine Parkgarage ausgebildet.
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Ein fahrerloses Fahren des Kraftfahrzeugs umfasst nach einer Ausführungsform ein Fernsteuern des Kraftfahrzeugs. Das heißt also, dass das Kraftfahrzeug im Rahmen einer fahrerlosen Fahrt ferngesteuert wird. Die ermittelten Daten werden also vorzugsweise für eine Fernsteuerung des Kraftfahrzeugs verwendet.
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Nach einer Ausführungsform umfasst eine fahrerlose Fahrt eines Kraftfahrzeugs eine autonome Fahrt des Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes. Das heißt also, dass im Rahmen einer fahrerlosen Fahrt des Kraftfahrzeugs insbesondere vorgesehen ist, dass das Kraftfahrzeug autonom fährt. Das Kraftfahrzeug fährt also vorzugsweise autonom basierend auf den ermittelten Daten.
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Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine fahrerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs umfasst, dass das Kraftfahrzeug eine Teilstrecke einer von einer Startposition zu einer Zielposition führenden Strecke innerhalb des Parkplatzes ferngesteuert wird und eine weitere Teilstrecke der von der Startposition zu der Zielposition führenden Strecke autonom fährt. Die ermittelte Daten werden also insbesondere sowohl zur Fernsteuerung als auch für die autonome, also selbständige, Fahrt des Kraftfahrzeugs verwendet.
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Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug bei seiner autonomen Fahrt assistiert wird. Ein solches Assistieren umfasst zum Beispiel, dass dem Kraftfahrzeug Daten, zum Beispiel die ermittelten Daten, über ein Kommunikationsnetzwerk übermittelt werden, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug autonom fahren kann. Solche Daten umfassen zum Beispiel Kartendaten einer digitalen Karte und/oder Solltrajektoriendaten einer vom Kraftfahrzeug autonom abzufahrenden Soll-Trajektorie und/oder Zielpositionsdaten einer Zielposition innerhalb des Parkplatzes, welche das Kraftfahrzeug autonom anfahren soll.
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Nach einer Ausführungsform umfasst das Kommunikationsnetzwerk ein WLAN-Kommunikationsnetzwerk und/oder ein Mobilfunkkommunikationsnetzwerk und/oder oder ein Kommunikationsnetzwerk nach dem LoRa-Standard. "LoRa" steht für "Long Range Radio".
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Nach einer Ausführungsform wird respektive ist eine Kommunikation über das Kommunikationsnetzwerk verschlüsselt.
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Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Sicherheitsaktion ein oder mehrere Elemente ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Sicherheitsaktionen umfasst respektive dass die Sicherheitsaktion aus der folgenden Gruppe von Sicherheitsaktionen ausgewählt wird: Auslösen einer Sicherheitsfunktion, zum Beispiel eines Notstopps, ein Senden einer Nachricht über ein Kommunikationsnetzwerk, dass ein Problem aufgetreten ist, ein Ignorieren derjenigen ermittelten Daten, die Fehler aufweisen, ein Triggern einer weiteren und/oder einer Wiederholungsüberprüfung, ob die ermittelten Daten einen Fehler aufweisen oder nicht.
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Ein Auslösen eines Notstopps heißt insbesondere, dass das Kraftfahrzeug bis zum Stillstand verzögert wird. Die Nachricht wird zum Beispiel an einen Betreiber des Parkplatzes gesendet. Dass diejenigen ermittelten Daten ignoriert werden, heißt insbesondere, dass das Kraftfahrzeug basierend auf bisher ermittelten Daten weiter fahrerlos fährt, also dass das Kraftfahrzeug basierend auf denjenigen Daten fahrerlos weiterfährt, auf denen es momentan fahrerlos fährt. Dass diejenigen ermittelten Daten ignoriert werden, heißt also insbesondere, dass diejenigen Daten weiter verwendet werden, die momentan für die fahrerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs verwendet werden. Das Triggern einer weiteren Überprüfung und/oder einer Wiederholungsprüfung (eine Wiederholungsprüfung ist eine Überprüfung, die genauso durchgeführt wird, wie die zuletzt durchgeführte Überprüfung) heißt insbesondere, dass noch einmal Daten ermittelt werden, die für die fahrerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs verwendet werden sollen.
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Nach einer Ausführungsform werden mehrere Sicherheitsaktionen durchgeführt. Ausführungen, die im Zusammenhang mit einer Sicherheitsaktion gemacht sind, gelten analog für mehrere Sicherheitsaktionen und umgekehrt.
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Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die ermittelten Daten Folgendes umfassen: einen Steuerbefehl zur Ansteuerung eines Aktors und/oder Stellers des Kraftfahrzeugs und/oder einen neuen Status einer Teildurchführung, insbesondere einer Durchführung, eines automatischen Parkvorgangs des Kraftfahrzeugs.
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Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass effizient sichergestellt werden kann, dass ein Aktor respektive ein Steller des Kraftfahrzeugs fehlerfrei angesteuert wird. Insbesondere kann dadurch der technische Vorteil bewirkt werden, dass der neue Status der (Teil)Durchführung des automatischen Parkvorgangs des Kraftfahrzeugs korrekt bestimmt wird.
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Ein Aktor oder ein Steller des Kraftfahrzeugs ist zum Beispiel von einem Antriebssystem oder von einem Lenkungssystem oder von einem Bremssystem des Kraftfahrzeugs umfasst. Nach einer Ausführungsform sind mehrere Steuerbefehle vorgesehen. So ist zum Beispiel vorgesehen, dass die mehreren Steuerbefehle ein oder mehrere Aktoren respektive ein oder mehrere Steller eines Bremssystems respektive eines Antriebssystems respektive eines Lenkungssystems des Kraftfahrzeugs ansteuern.
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Ein automatischer Parkvorgang des Kraftfahrzeugs bezeichnet insbesondere einen Vorgang, innerhalb welchem das Kraftfahrzeug automatisch von einer Abgabeposition des Parkplatzes zu einer Parkposition des Parkplatzes fährt und an der Parkposition automatisch abgestellt wird. Eine Abgabeposition des Parkplatzes bezeichnet eine Position des Parkplatzes, an welcher das Kraftfahrzeug von seinem Fahrer für die Durchführung des automatischen Parkvorgangs abgestellt werden soll respektive wird.
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Im Rahmen des automatischen Parkvorgangs ist zum Beispiel vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug automatisch von seiner Parkposition zu einer Abholposition fährt und sich an der Abholposition automatisch abstellt. Eine Abholposition des Parkplatzes bezeichnet eine Position des Parkplatzes, an welcher ein Nutzer das Kraftfahrzeug nach der Durchführung des automatischen Parkvorgangs abholen soll respektive wird.
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Nach einer Ausführungsform ist die Abgabeposition identisch zur Abholposition. In einer weiteren Ausführungsform sind die Abholposition und die Abgabeposition unterschiedliche Positionen.
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Ein automatisches Fahren des Kraftfahrzeugs im Rahmen des automatischen Parkvorgangs umfasst eine fahrerlose oder führerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs, also insbesondere eine ferngesteuerte oder eine autonome Fahrt.
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Ein automatischer Parkvorgang kann auch als AVP-Vorgang bezeichnet werden. "AVP" steht für "Automated Valet Parking" und kann mit automatischer Parkvorgang übersetzt werden.
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Eine Teildurchführung eines AVP-Vorgangs ist somit zum Beispiel die Fahrt von der Abgabeposition zur Parkposition. Eine Teildurchführung ist somit zum Beispiel die Fahrt von der Parkposition zur Abholposition. Eine Teildurchführung ist somit zum Beispiel ein Einparken in die oder ein Ausparken aus der Parkposition.
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Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Überprüfen eine Plausibilitätsanalyse der ermittelten Daten umfasst, wobei die ermittelten Daten einen Fehler aufweisen, wenn die Plausibilitätsanalyse ergeben hat, dass die ermittelten Daten unplausibel sind.
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Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass Fehler effizient erkannt werden können. Denn unplausible Daten weisen in der Regel Fehler auf. Unplausibel bedeutet im Sinne der vorliegenden Erfindung, dass die Daten nicht plausibel sind. Anstelle der Formulierung „unplausibel“ kann auch die Formulierung „nicht-plausibel“ verwendet werden.
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Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass für die Plausibilitätsanalyse ältere Daten verwendet werden, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug bereits fahrerlos gefahren ist respektive momentan fahrerlos fährt.
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Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass die Plausibilitätsanalyse effizient durchgeführt werden kann. So ist zum Beispiel vorgesehen, dass eine momentan durchgeführte Aktion mit einer zukünftigen durchzuführenden Aktion, die durch die ermittelten Daten vorgegeben wird, verglichen wird, wobei im Rahmen des Vergleichs die Plausibilität überprüft wird.
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Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Steuerbefehl einen Lenkbefehl für ein Lenksystem des Kraftfahrzeugs umfasst, dass das Lenksystem einen vorbestimmten Lenkwinkel einstellen soll, wobei die älteren Daten einen momentanen Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs umfassen, wobei die Plausibilitätsanalyse umfasst, dass der vorbestimmte Lenkwinkel mit dem momentanen Lenkwinkel verglichen wird, wobei abhängig von dem Vergleich bestimmt wird, dass die ermittelten Daten plausibel oder unplausibel sind.
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Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass unplausible Daten effizient erkannt werden können. Denn sofern zum Beispiel der Steuerbefehl vorgibt, dass das Kraftfahrzeug abrupt nach rechts lenken soll, wohingegen das Kraftfahrzeug aber momentan nach links fährt, so ist dies nicht plausibel, also unplausibel, so dass der entsprechende Steuerbefehl als fehlerhaft erkannt oder bestimmt wird.
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Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Steuerbefehl einen Bremsbefehl für ein Bremssystem des Kraftfahrzeugs und/oder einen Antriebsbefehl für ein Antriebssystem des Kraftfahrzeugs umfasst, um eine momentane Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs und/oder eine momentane Kraftfahrzeuggeschwindigkeit zu ändern, wobei die älteren Daten eine momentane Bewegungsrichtung und/oder eine momentane Kraftfahrzeuggeschwindigkeit umfassen, wobei die Plausibilitätsanalyse umfasst, dass eine geänderte Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs und/oder eine geänderte Kraftfahrzeuggeschwindigkeit mit der momentanen Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs respektive mit der momentanen Kraftfahrzeuggeschwindigkeit verglichen wird, wobei abhängig von dem Vergleich bestimmt wird, dass die ermittelten Daten plausibel oder unplausibel sind.
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Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass effizient erkannt werden kann, ob der Steuerbefehl unplausibel ist oder nicht.
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Denn sofern zum Beispiel der Steuerbefehl vorgibt, dass das Kraftfahrzeug zukünftig rückwärts fahren soll, wohingegen es momentan vorwärts fährt, ohne, dass eine Verzögerungsphase vorgesehen ist, so ist dies ein Zeichen für einen unplausiblen Steuerbefehl. Sofern zum Beispiel der Steuerbefehl vorgibt, dass das Kraftfahrzeug beschleunigen soll, wohingegen das Kraftfahrzeug momentan verzögert, ohne eine Phase vorzusehen, in welcher das Kraftfahrzeug das Verzögern über einen vorbestimmten Zeitraum beendet, so ist dies ebenfalls ein Zeichen für einen unplausiblen Steuerbefehl.
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Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die älteren Daten einen momentanen Status der Teildurchführung, insbesondere der Durchführung, des automatischen Parkvorgangs umfassen, wobei die Plausibilitätsanalyse umfasst, dass der neue Status mit dem momentanen Status verglichen wird, wobei abhängig von dem Vergleich bestimmt wird, dass die ermittelten Daten plausibel oder unplausibel sind.
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Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass effizient erkannt werden kann, ob die ermittelten Daten plausibel oder unplausibel sind. Denn wenn zum Beispiel der momentane Status der (Teil)Durchführung des automatischen Parkvorgangs angibt, dass das Kraftfahrzeug sich noch an der Abgabeposition befindet, der neue Status aber vorgibt, dass das Kraftfahrzeug sich an der an der Abholposition befindet, so ist dies ein deutliches Zeichen dafür, dass die ermittelten Daten nicht plausibel, also unplausibel sind.
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Im Rahmen der vorstehend bezeichneten Vergleiche ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass eine oder mehrere Schwellwerte vorgegeben werden, wobei bei Über- oder Unterschreiten der entsprechenden Schwellwerte die ermittelten Daten als plausibel oder unplausibel bestimmt werden. Sofern also zum Beispiel eine Differenz zwischen dem vorbestimmten Lenkwinkel und dem momentanen Lenkwinkel größer oder größer gleich einem vorbestimmten Schwellwert ist, so werden die ermittelten Daten als unplausibel bestimmt, anderenfalls werden sie als plausibel bestimmt. Sofern zum Beispiel eine Differenz zwischen einer momentanen Bewegungsrichtung und einer geänderten Bewegungsrichtung größer oder größer gleich einem vorbestimmten Schwellwert ist, so werden die ermittelten Daten als unplausibel bestimmt, anderenfalls werden sie als plausibel bestimmt. Sofern zum Beispiel eine Differenz zwischen der geänderten Kraftfahrzeuggeschwindigkeit und der momentanen Kraftfahrzeuggeschwindigkeit größer oder größer gleich einem vorbestimmten Schwellwert ist, so werden die ermittelten Daten als unplausibel bestimmt, anderenfalls werden sie als plausibel bestimmt.
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Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass zum Ermitteln der Daten eine oder mehrere Eingangsgrößen verwendet werden, wobei für das Überprüfen der ermittelten Daten die gleiche(n) Eingangsgröße(n) und/oder eine oder mehrere zusätzliche Eingangsgrößen verwendet werden.
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Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Überprüfen effizient durchgeführt werden kann. Dies insbesondere dann, wenn noch zusätzliche Eingangsgrößen verwendet werden. Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ausschließlich mehrere zusätzliche Eingangsgrößen verwendet werden, das heißt also, dass nach dieser Ausführungsform für das Überprüfen nicht die Eingangsgrößen verwendet werden, die bereits für das Ermitteln der Daten verwendet wurden. Dadurch kann zum Beispiel ausgeschlossen werden, dass fehlerhafte Eingangsgrößen dann auch zu fehlerhaften Ergebnissen führen.
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Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Eingangsgröße(n) ein oder mehrere Elemente ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Eingangsgrößen umfassen: Sensordaten eines Umfeldsensors des Kraftfahrzeugs, Sensordaten eines Umfeldsensors des Parkplatzes, mittels eines Parkplatzverwaltungssystems ermittelte weitere Daten für eine fahrerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs und mittels des Kraftfahrzeugs ermittelte weitere Daten für eine fahrerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs.
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Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Ermitteln der Daten respektive das Überprüfen der ermittelten Daten effizient durchgeführt werden kann unter Beachtung eines Umfelds des Kraftfahrzeugs. Denn so erfasst ein Umfeldsensor im Sinne der vorliegenden Erfindung ein Umfeld des Kraftfahrzeugs, um dem erfassten Umfeld entsprechende Sensordaten zu ermitteln. Somit steht also in vorteilhafter Weise ein Wissen über das Umfeld des Kraftfahrzeugs zur Verfügung. Zum Beispiel können die Sensordaten auf mögliche vorhandene Objekte im Umfeld des Kraftfahrzeugs analysiert werden. Nach einer Ausführungsform sind mehrere Umfeldsensoren vorgesehen. Ausführungen, die im Zusammenhang mit einem Umfeldsensor gemacht sind, gelten analog für mehrere Umfeldsensoren und umgekehrt.
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Ein Umfeldsensor im Sinne der vorliegenden Erfindung ist zum Beispiel einer der folgenden Umfeldsensoren: Radarsensor, Lidarsensor, Lasersensor, Ultraschallsensor, Magnetsensor, Videosensor, Infrarotsensor oder Magnetsensor.
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Zum Beispiel ist vorgesehen, dass die Sensordaten des Umfeldsensors des Kraftfahrzeugs über ein Kommunikationsnetzwerk an das Parkplatzverwaltungssystem übermittelt werden. Das Parkplatzverwaltungssystem verwendet zum Beispiel diese Sensordaten für die Überprüfung der ermittelten Daten. Zum Beispiel ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass die Sensordaten des Umfeldsensors des Parkplatzes vom Parkplatzverwaltungssystem an das Kraftfahrzeug über ein Kommunikationsnetzwerk übermittelt werden. Das Kraftfahrzeug verwendet zum Beispiel diese Sensordaten zum Überprüfen der ermittelten Daten.
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Analog gilt dies für diejenigen Daten, die mittels des Kraftfahrzeugs respektive mittels des Parkplatzverwaltungssystems ermittelt wurden, wobei es sich bei diesen Daten um die Daten handelt, die für die fahrerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs verwendet werden sollen. Das heißt, dass zum Beispiel das Parkplatzverwaltungssystem Daten für die fahrerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs ermittelt. Diese vom Parkplatzverwaltungssystem ermittelten Daten werden nach einer Ausführungsform über ein Kommunikationsnetzwerk an das Kraftfahrzeug übermittelt. Das Kraftfahrzeug verwendet diese ermittelten Daten nach einer Ausführungsform für das Überprüfen von ermittelten Daten, die das Kraftfahrzeug selbst für die fahrerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs ermittelt hat. Gleiches gilt analog für den umgekehrten Fall. Das heißt, dass nach einer Ausführungsform das Kraftfahrzeug seine ermittelten Daten an das Parkplatzverwaltungssystem über ein Kommunikationsnetzwerk sendet. Das Parkplatzverwaltungssystem verwendet diese ermittelten Daten, um seine eigenen ermittelten Daten zu überprüfen.
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Ermittelte Daten für die fahrerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs, die im Kraftfahrzeug, also mittels des Kraftfahrzeugs, ermittelt wurden, können zum Beispiel als Kraftfahrzeugdaten bezeichnet werden.
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Ermittelte Daten für die fahrerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs, die im Parkplatzverwaltungssystem, also mittels des Parkplatzverwaltungssystems, ermittelt wurde, können zum Beispiel als Parkplatzverwaltungssystemdaten bezeichnet werden.
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Zum Ermitteln der Kraftfahrzeugdaten ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass die Parkplatzverwaltungssystemdaten verwendet werden. Das heißt also insbesondere, dass die Parkplatzverwaltungssystemdaten zum Beispiel als eine Eingangsgröße verwendet werden.
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Zum Ermitteln der Parkplatzverwaltungssystemdaten ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass die Kraftfahrzeugdaten verwendet werden. Das heißt also insbesondere, dass die Kraftfahrzeugdaten zum Beispiel als eine Eingangsgröße verwendet werden.
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Die Daten (Kraftfahrzeugdaten respektive Parkplatzverwaltungssystemdaten) werden somit insbesondere nach einer Ausführungsform von dem Kraftfahrzeug an das Parkplatzverwaltungssystem respektive nach einer Ausführungsform vom dem Parkplatzverwaltungssystem zum Kraftfahrzeug über ein Kommunikationsnetzwerk übermittelt.
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Nach einer Ausführungsform ist eine Kommunikationsschnittstelle für eine Kommunikation über ein Kommunikationsnetzwerk vorgesehen. Die Kommunikationsschnittstelle ist zum Beispiel ausgebildet, Daten zu empfangen respektive zu senden.
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Die Vorrichtung umfasst nach einer Ausführungsform die Kommunikationsschnittstelle zur Kommunikation über ein Kommunikationsnetzwerk.
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Nach einer Ausführungsform umfasst das Kraftfahrzeug die Kommunikationsschnittstelle zur Kommunikation über ein Kommunikationsnetzwerk.
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Nach einer Ausführungsform umfasst das Parkplatzverwaltungssystem die Kommunikationsschnittstelle zur Kommunikation über ein Kommunikationsnetzwerk.
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Nach einer Ausführungsform umfasst das Parkplatzverwaltungssystem die Vorrichtung zum Überwachen einer fahrerlosen Fahrt eines Kraftfahrzeugs.
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Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass zum Ermitteln der Daten ein Algorithmus verwendet wird, wobei zum Überprüfen der ermittelten Daten der gleiche und/oder ein zusätzlicher Algorithmus verwendet wird.
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Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Überprüfen effizient durchgeführt werden kann. Insbesondere wenn ein zusätzlicher Algorithmus verwendet wird, können Fehler effizient erkannt werden. Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ausschließlich ein zusätzlicher Algorithmus verwendet wird. Das heißt also, dass nach dieser Ausführungsform zum Überprüfen der ermittelten Daten nicht der Algorithmus verwendet wird, der bereits für das Ermitteln der Daten verwendet wurde.
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Sofern der gleiche Algorithmus verwendet wird, wird in vorteilhafter Weise eine Redundanz betreffend des Ermittelns der Daten bewirkt. Sofern ein zusätzlicher Algorithmus verwendet wird, wird in vorteilhafter Weise insbesondere eine Plausibilitätsanalyse durchgeführt.
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Folgendes Beispiel soll dies näher erläutern: Der Algorithmus zum Ermitteln der Daten gibt als Ergebnis eine Kraftfahrzeugsollgeschwindigkeit von 6,5 km/h aus. Sofern der gleiche Algorithmus zum Überprüfen verwendet wird, sollte der gleiche Algorithmus ebenfalls 6,5 km/h als Kraftfahrzeugsollgeschwindigkeit ausgeben, um zu bestimmen das die ermittelten Daten (Ergebnis) keine Fehler aufweisen.
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Wenn ein zusätzlicher Algorithmus verwendet wird, so reicht es im Rahmen der Plausibilitätsanalyse aus, wenn das Ergebnis der Überprüfung unter Verwendung des zusätzlichen Algorithmus im Bereich zwischen 6,0 km/h und 7,0 km/ liegt.
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In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Überprüfen ein redundantes Ermitteln der Daten basierend auf dem gleichen Algorithmus umfasst, wobei abhängig von einem Ergebnis des redundanten Ermittelns bestimmt wird, ob die ermittelten Daten einen Fehler aufweisen. Das heißt, dass derjenige Algorithmus, der für das Ermitteln der zu überprüfenden Daten verwendet wird, auch für das Überprüfen der ermittelten zu überprüfenden Daten verwendet wird, insofern ein nochmaliges Ermitteln der Daten für die fahrerlose Fahrt durchgeführt wird (Redundanz oder redundante Berechnung). Die Daten werden also zweimal ermittelt, jedes Mal unter Verwendung des gleichen Algorithmus.
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Zusätzlich zu einer solchen redundanten Berechnung ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass eine Plausibilitätsanalyse, wie vorstehend und/oder nachstehend bereits beschrieben, im Rahmen der Überprüfung vorgesehen ist respektive wird. Die Überprüfung umfasst also zum Beispiel in weiteren Ausführungsformen entweder ausschließlich eine redundante Berechnung oder ausschließlich eine Plausibilitätsanalyse oder sowohl eine redundante Berechnung als auch eine Plausibilitätsanalyse.
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Nach einer Ausführungsform werden mehrere Algorithmen verwendet. Dies insbesondere für das Ermitteln respektive das Überprüfen. Ausführungen, die im Zusammenhang mit einem Algorithmus gemacht sind, gelten analog für mehrere Algorithmen und umgekehrt.
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Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Vorrichtung zum Überwachen einer fahrerlosen Fahrt eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes ausgebildet oder eingerichtet ist, das Verfahren zum Überwachen einer fahrerlosen Fahrt eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes aus- oder durchzuführen.
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Technische Funktionalitäten der Vorrichtung ergeben sich analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten des Verfahrens und umgekehrt.
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Das heißt also insbesondere, dass die Überprüfungseinrichtung zum Beispiel ausgebildet ist, eine Plausibilitätsanalyse durchzuführen. Die Steuerungseinrichtung ist zum Beispiel ausgebildet, das Kraftfahrzeug basierend auf einem Steuerbefehl zur Ansteuerung eines Aktors und/oder Stellers des Kraftfahrzeugs und/oder basierend auf einem Status einer Durchführung eines automatischen Parkvorgangs des Kraftfahrzeugs zu steuern.
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Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug ausgebildet oder eingerichtet ist, das Verfahren zum Überwachen einer fahrerlosen Fahrt eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes aus- oder durchzuführen.
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Nach einer Ausführungsform ist zum Beispiel vorgesehen, dass der Parkplatz ausgebildet oder eingerichtet ist, das Verfahren zum Überwachen einer fahrerlosen Fahrt eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes aus- oder durchzuführen.
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Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Parkplatzverwaltungssystem ausgebildet oder eingerichtet ist, das Verfahren zum Überwachen einer fahrerlosen Fahrt eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes aus- oder durchzuführen.
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Nach einer Ausführungsform umfasst der Parkplatz das Parkplatzverwaltungssystem.
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Nach einer Ausführungsform umfasst das Kraftfahrzeug einen oder mehrere Umfeldsensoren.
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In einer Ausführungsform umfasst der Parkplatz einen oder mehrere Umfeldsensoren.
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Ein Umfeldsensor im Sinne der vorliegenden Erfindung ist zum Beispiel einer der vorstehend beschriebenen Umfeldsensoren.
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Daten für die fahrerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs sind Daten, die sich eignen, damit ein Kraftfahrzeug unter Verwendung dieser Daten fahrerlos fahren kann. Solche Daten umfassen zum Beispiel folgende Daten: Kartendaten einer digitalen Karte des Parkplatzes, Solltrajektoriendaten einer vom Kraftfahrzeug abzufahrenden Solltrajektorie, Kraftfahrzeugsollgeschwindigkeitsdaten einer vom Kraftfahrzeug einzuhaltenden Kraftfahrzeugsollgeschwindigkeit, Steuerbefehlsdaten von Steuerbefehlen, wie sie vorstehend beschrieben sind, Statusdaten eines Status, wie er vorstehend beschrieben ist.
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Die Formulierung „Daten, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug fahrerlos fahren soll“ steht insbesondere als Platzhalter für die Formulierung: „Daten für die fahrerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs“ oder „Daten, die für die fahrerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs verwendet werden sollen“.
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In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Überprüfen ein kraftfahrzeugexternes Überprüfen der ermittelten Daten umfasst, wobei ein Ergebnis des kraftfahrzeugexternen Überprüfens über ein Kommunikationsnetzwerk an das Kraftfahrzeug gesendet wird, wobei das Überprüfen ferner ein kraftfahrzeuginternes Überprüfen der ermittelten Daten unter Verwendung des Ergebnisses der kraftfahrzeugexternen Überprüfung umfasst.
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In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Überprüfen ein kraftfahrzeuginternes Überprüfen der ermittelten Daten umfasst, wobei ein Ergebnis des kraftfahrzeuginternen Überprüfens über ein Kommunikationsnetzwerk für ein kraftfahrzeugexternes Überprüfen der ermittelten Daten gesendet wird, so dass das Überprüfen ferner ein kraftfahrzeugexternes Überprüfen der ermittelten Daten unter Verwendung des Ergebnisses der kraftfahrzeuginternen Überprüfung umfasst.
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Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen
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1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Überwachen einer fahrerlosen Fahrt eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes,
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2 eine Vorrichtung zum Überwachen einer fahrerlosen Fahrt eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes,
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3 ein Kraftfahrzeug,
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4 einen Parkplatz,
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5 ein Parkplatzverwaltungssystem und das Kraftfahrzeug der 3 und
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6 bis 19 jeweils eine unterschiedliche Möglichkeit einer Überprüfung von ermittelten Daten, basierend auf welchen ein Kraftfahrzeug fahrerlos fahren soll.
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Im Folgenden können für gleiche Merkmale gleiche Bezugszeichen verwendet werden.
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1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Überwachen einer fahrerlosen Fahrt eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes.
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Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte:
- – Ermitteln 101 von Daten) für eine fahrerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs,
- – Überprüfen 103 der Daten auf Fehler, bevor die ermittelten Daten für die fahrerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs verwendet werden,
- – wenn das Überprüfen 103 ergeben hat, dass die Daten keinen Fehler aufweisen, Verwenden 105 der Daten, um das Kraftfahrzeug fahrerlos zu fahren,
- – wenn das Überprüfen 103 ergeben hat, dass die Daten einen Fehler aufweisen, Durchführen 107 einer Sicherheitsaktion, um ein Kollisionsrisiko für das fahrerlos fahrende Kraftfahrzeug zu verringern.
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2 zeigt eine Vorrichtung 201 zum Überwachen einer fahrerlosen Fahrt eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes.
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Die Vorrichtung 201 umfasst:
- – eine Ermittlungseinrichtung 203 zum Ermitteln von Daten für eine fahrerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs,
- – eine Überprüfungseinrichtung 205 zum Überprüfen der Daten auf Fehler, bevor die ermittelten Daten für die fahrerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs verwendet werden,
- – eine Steuerungseinrichtung 207, die ausgebildet ist, das Kraftfahrzeug unter Verwendung der ermittelten Daten fahrerlos zu fahren wenn das Überprüfen ergeben hat, dass die Daten keinen Fehler aufweisen,
- – wobei die Steuerungseinrichtung 207 ausgebildet ist, eine Durchführung einer Sicherheitsaktion zu steuern, um ein Kollisionsrisiko für das fahrerlos fahrende Kraftfahrzeug zu verringern, wenn das Überprüfen ergeben hat, dass die Daten einen Fehler aufweisen.
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3 zeigt ein Kraftfahrzeug 301. Das Kraftfahrzeug 301 umfasst die Vorrichtung 201 der 2. Der Übersicht halber sind die Elemente 203, 205, 207 nicht gezeigt.
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4 zeigt einen Parkplatz 401. Der Parkplatz 401 umfasst die Vorrichtung 201 der 2. Der Übersicht halber sind die Elemente 203, 205, 207 nicht gezeigt.
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5 zeigt ein Parkplatzverwaltungssystem 501. Das Parkplatzverwaltungssystem 501 umfasst die Vorrichtung 201 der 2, wobei der Übersicht halber die Steuerungseinrichtung 207 nicht eingezeichnet ist.
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Das Parkplatzverwaltungssystem 501 umfasst eine hier ebenfalls nicht gezeigte Kommunikationsschnittstelle, mittels welcher das Parkplatzverwaltungssystem 501 mit dem Kraftfahrzeug 301 der 3 kommunizieren kann respektive kommuniziert. Diese Kommunikation wird über ein Kommunikationsnetzwerk 503 durchgeführt, wobei es sich bei dem Kommunikationsnetzwerk 503 um ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk handelt, was symbolisch mittels Wellensymbolen mit dem Bezugszeichen 504 dargestellt ist. Bei dem drahtlosen Kommunikationsnetzwerk 503 handelt es sich zum Beispiel um ein Kommunikationsnetzwerk, wie es vorstehend beschrieben ist.
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Das Parkplatzverwaltungssystem 501 ermittelt Daten, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug 301 fahrerlos fahren soll, also Daten für die fahrerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs 301. Hierfür werden mehrere Eingangsgrößen 505 verwendet, die sowohl der Ermittlungseinrichtung 203 als auch der Überprüfungseinrichtung 205 zur Verfügung gestellt werden. Bei den mehreren Eingangsgrößen 505 handelt es sich zum Beispiel um Sensordaten von Umfeldsensoren und/oder Daten aus Datenbanken. Bei solchen Daten aus Datenbanken handelt es sich zum Beispiel um Positionsdaten von Parkpositionen des Parkplatzes. Eingangsgrößen umfassen zum Beispiel Verkehrsdaten eines Verkehrs innerhalb des Parkplatzes.
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Basierend auf den Eingangsgrößen 505 ermittelt die Ermittlungseinrichtung 203 Daten, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug 301 fahrerlos fahren soll, also Daten, die für die fahrerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs 301 verwendet werden sollen.
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Die Überprüfungseinrichtung 205 überprüft diese Daten unter Verwendung der gleichen Eingangsgrößen 505, die der Ermittlungseinrichtung 203 zur Verfügung gestellt werden.
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Zum Beispiel ist vorgesehen, dass die Überprüfungseinrichtung 205 basierend auf den Eingangsgrößen 505 ebenfalls Daten ermittelt, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug fahrerlos fahren soll, also Daten, die für die fahrerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs 301 verwendet werden sollen. Diese von der Überprüfungseinrichtung 205 ermittelten Daten werden dann mit den ermittelten Daten verglichen, die die Ermittlungseinrichtung 203 ermittelt hat. Sofern diese übereinstimmen, wird davon ausgegangen, dass die mittels der Ermittlungseinrichtung 203 ermittelten Daten fehlerfrei sind, so dass diese dann für die fahrerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs 301 verwendet werden können. Diese Daten, die dann für die fahrerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs 301 verwendet werden, sind in 5 mittels eines Blocks mit dem Bezugszeichen 509 symbolisch dargestellt. Die Daten 509 sind also Parkplatzverwaltungssystemdaten.
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Zum Beispiel ist vorgesehen, dass die Steuerungseinrichtung 207 des Parkplatzverwaltungssystems 501 eine Fernsteuerungseinrichtung umfasst, welche ausgebildet ist, basierend auf den Daten 509 das Kraftfahrzeug 301 fernzusteuern.
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Es ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass das Parkplatzverwaltungssystem 501 die Daten 509 über das Kommunikationsnetzwerk 503 an das Kraftfahrzeug 301 sendet.
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Das Kraftfahrzeug 301 umfasst eine nicht gezeigte Kommunikationsschnittstelle, die ausgebildet ist, mit dem Parkplatzverwaltungssystem 501 über das Kommunikationsnetzwerk 503 zu kommunizieren.
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Die Daten 509 werden nach einer Ausführungsform mittels der Vorrichtung 201 des Kraftfahrzeugs 301 dafür verwendet, um selbst Daten zu ermitteln, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug 301 fahrerlos fahren soll. Die Parkplatzverwaltungssystemdaten 509 sind also eine Eingangsgröße.
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Das Kraftfahrzeug 301 umfasst die Vorrichtung 201 der 2, wobei der Übersicht halber lediglich die Ermittlungseinrichtung 203 und die Überprüfungseinrichtung 205 gezeichnet sind.
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Analog zum Parkplatzverwaltungssystem 501 sind zum Ermitteln der Daten, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug 301 fahrerlos fahren soll (also Daten für die fahrerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs 301), Eingangsgrößen 507 vorgesehen. Die mehreren Eingangsgrößen 507 umfassen Daten analog zu den mehreren Eingangsgrößen 505, wie sie in Zusammenhang mit dem Parkplatzverwaltungssystem 501 beschrieben sind. Zusätzlich ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass die Daten 509 des Parkplatzverwaltungssystems 501 ebenfalls von der Vorrichtung 201 verwendet werden.
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Die Ermittlungseinrichtung 203 ermittelt basierend auf den Eingangsgrößen 507 und/oder basierend auf den Daten 509 Daten, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug 301 fahrerlos fahren soll, also Daten für die fahrerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs 301. Es ist insbesondere vorgesehen, dass die Überprüfungseinrichtung 205 diese ermittelten Daten auf Fehler überprüft, bevor das Kraftfahrzeug 301 basierend auf den ermittelten Daten fahrerlos fährt.
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Zum Beispiel ist vorgesehen, dass die Überprüfungseinrichtung 205 basierend auf den gleichen Eingangsgrößen 507 respektive auf den Daten 509 selbst Daten ermittelt, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug 301 fahrerlos fahren soll. Die Daten, die mittels der Überprüfungseinrichtung 205 ermittelt wurden, und die Daten, welche mittels der Ermittlungseinrichtung 203 ermittelt wurden, werden miteinander verglichen, wobei bei Übereinstimmung von einer Fehlerfreiheit der ermittelten Daten der Ermittlungseinrichtung 203 ausgegangen wird.
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Schematisch dargestellt ist ein Block mit dem Bezugszeichen 511, der die ermittelten Daten der Ermittlungseinrichtung 203 darstellen soll. Bei diesen Daten handelt es sich somit um Kraftfahrzeugdaten. Ebenfalls analog ist ein Block mit dem Bezugszeichen 513 gezeichnet, der schematisch die Daten darstellen soll, die mittels der Überprüfungseinrichtung 205 ermittelt wurden. Das heißt also, dass zum Beispiel bei Übereinstimmung der Daten 511 und 513 davon ausgegangen wird, dass die Daten 511 keinen Fehler aufweisen. Somit ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass die Daten 511 zur fahrerlosen Fahrt des Kraftfahrzeugs 301 verwendet werden. Zum Beispiel ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug 301 basierend auf den Daten 511 autonom innerhalb des Parkplatzes fährt. Die Kraftfahrzeugdaten 511 werden zum Beispiel über das Kommunikationsnetzwerk 503 dem Parkplatzverwaltungssystem 501 übermittelt und werden von diesem als eine Eingangsgröße für das Ermitteln der Daten verwendet.
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Sofern aber die ermittelten Daten 509 respektive 511 einen Fehler aufweisen sollten, so ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass eine oder mehrere Sicherheitsaktionen durchgeführt werden, um ein Kollisionsrisiko für das fahrerlos fahrende Kraftfahrzeug 301 zu verringern.
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Zum Beispiel ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug 301 automatisch anhält. Zum Beispiel ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass eine Nachricht, dass ein Problem aufgetreten ist, über ein Kommunikationsnetzwerk gesendet wird. Zum Beispiel wird diese Nachricht an einen Bediener oder Betreiber oder einen Operator des Parkplatzes gesendet. Zum Beispiel ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass die ermittelten Daten 509 respektive 511 ignoriert, also nicht beachtet, werden. Das heißt also, dass gemäß dieser Ausführungsform zum Beispiel eine momentane Fahranweisung für das Kraftfahrzeug in Kraft bleibt. Das heißt also, dass das Kraftfahrzeug 301 entsprechend seiner momentanen Richtung weiterfährt.
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Zum Beispiel ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass als Sicherheitsaktion eine nochmalige Überprüfung mittels der Überprüfungseinrichtung 205 durchgeführt wird. Zum Beispiel ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass als Sicherheitsaktion ein nochmaliges Ermitteln von Daten mittels der Ermittlungseinrichtung 203 vorgesehen ist.
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6 bis 19 zeigen jeweils eine Möglichkeit einer Überprüfung von Daten, wie sie im Rahmen der hier beschriebenen Ausführungsbeispiele verwendet werden kann. In den 6 bis 19 sind die Ermittlungseinrichtung 203 und die Überprüfungseinrichtung 205 gezeigt, wobei in nicht gezeigten Ausführungsformen die Ermittlungseinrichtung 203 und die Überprüfungseinrichtung 205 jeweils vom Kraftfahrzeug und/oder vom Parkplatz, insbesondere vom Parkplatzverwaltungssystem, umfasst sind.
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So ist gemäß 6 vorgesehen, dass jede der beiden Einrichtungen 203, 205 basierend auf Eingangsgrößen Daten ermittelt, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug fahrerlos fahren soll. Diese jeweiligen ermittelten Daten werden einer Vergleichseinrichtung 601 zugeführt, die funktional der Überprüfungseinrichtung 205 zugeordnet ist. Die Vergleichseinrichtung 601 vergleicht die jeweiligen ermittelten Daten auf Übereinstimmung, wobei bei Übereinstimmung davon ausgegangen wird, dass die mittels der Ermittlungseinrichtung 203 ermittelten Daten fehlerfrei sind.
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Gemäß 7 ist vorgesehen, dass die ermittelten Daten der Ermittlungseinrichtung 203 der Überprüfungseinrichtung 205 zur Verfügung gestellt werden, so dass diese dann direkt diese Daten auf Fehler überprüfen kann. Dies insbesondere basierend auf den gleichen und/oder weiteren Eingangsgrößen. Je nach Ergebnis dieser Überprüfung gibt dann die Überprüfungseinrichtung 205 ermittelte Daten 509, 511, 513 aus, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug fahrerlos fahren soll.
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8 bis 10 basieren auf dem gemäß 6 gezeigten Prinzip. Gemäß 8 werden die gleichen Eingangsgrößen sowohl der Ermittlungseinrichtung 203 als auch der Überprüfungseinrichtung 205 zur Verfügung gestellt.
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Gemäß 9 werden der Überprüfungseinrichtung 205 zusätzlich zu den Eingangsgrößen 505, 507 noch weitere Eingangsgrößen 901 zur Verfügung gestellt, die zum Beispiel von einer externen Datenquelle stammen können. Die externe Datenquelle kann sowohl lokal, also im Parkplatzverwaltungssystem oder im Kraftfahrzeug, vorhanden sein. Die weiteren Daten 901 können zum Beispiel über ein Kommunikationsnetzwerk zur Verfügung gestellt werden.
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In 10 ist schematisch gezeigt, dass gemäß diesem Ausführungsbeispiel die Überprüfungseinrichtung 205 lediglich die Daten aus der weiteren Datenquelle 901 verwendet, um die mittels der Ermittlungseinrichtung 203 ermittelten Daten zu überprüfen.
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11 bis 13 basieren auf dem in 7 gezeigten Prinzip, wobei in 11 analog zu 8 beiden Einrichtungen 203, 205 die gleichen Eingangsgrößen 505, 507 zu Verfügung gestellt werden. 12 ist analog zum in 9 gezeigten Prinzip, dass die Überprüfungseinrichtung 205 noch eine weitere Datenquelle 901 zur Verfügung hat. 13 ist analog zum in 10 gezeigten Prinzip, dass die Überprüfungseinrichtung 205 ausschließlich die Daten der weiteren Datenquelle 901 zur Verfügung hat, um die mittels der Ermittlungseinrichtung 203 ermittelten Daten zu überprüfen.
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14 bis 19 entsprechen im Wesentlichen dem in den 8 bis 13 gezeigten Prinzip. Als ein Unterschied ist vorgesehen, dass der Einrichtung 203 analog zu einigen Ausführungsbeispielen der Einrichtung 205 weitere Eingangsgrößen 1401 zur Verfügung gestellt bekommt, basierend auf welchem die Einrichtung 205 die Daten für die fahrerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs ermittelt. Die weiteren Eingangsgrößen können zum Beispiel von einer externen Datenquelle stammen. Die externe Datenquelle kann sowohl lokal, also im Parkplatzverwaltungssystem oder im Kraftfahrzeug, vorhanden sein. Die weiteren Daten oder Eingangsgrößen 1401 können zum Beispiel über ein Kommunikationsnetzwerk zur Verfügung gestellt werden. Somit sind also Ausführungsbeispiele offenbart, in denen die Einrichtung 203 mehr Eingangsgrößen zur Verfügung gestellt bekommt als die Einrichtung 205.
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Die Erfindung umfasst also insbesondere und unter anderem den Gedanken, ein effizientes technisches Konzept bereitzustellen, mittels welchem Ergebnisse und/oder Aktionen überwacht, überprüft bzw. plausibilisiert werden, so dass eine Grundlage für eine Sicherheit gegeben ist. Insbesondere wird dadurch ein Unfallrisiko reduziert.
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Der erfindungsgemäße Grundgedanke ist insbesondere darin zu sehen, dass Ergebnisse respektive auszuführende Aktionen (Daten, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug fahrerlos fahren soll), wie zum Beispiel ein Lenken, Bremsen, Gas geben als auch Änderungen von Teilprozessen/Status innerhalb eines AVP-Prozesses (Losfahren von der Abgabeposition, Einparken, Abstellen, Ausparken, Losfahren von der Parkposition, Abstellen an der Abholposition) überwacht werden, wobei bei nicht logischen, unkorrekten, fehlerhaften Ergebnissen oder Aktionen (Sicherheitsaktionen) ausgelöst werden.
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Eine Sicherheitsaktion ist dabei eine oder mehrere der folgenden Sicherheitsaktionen: Auslösen einer Sicherheitsfunktion (zum Beispiel ein Notstopp), ein Senden einer Nachricht (zum Beispiel an einen Operator), ein Nichtbeachten eines Ergebnisses (das heißt, dass eine letzte Anweisung in Kraft bleibt), eine Triggerung einer weiteren und/oder einer Wiederholungsanalyse.
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Der erfindungsgemäße Gedanke ist also insbesondere darin zu sehen, dass eine Ermittlungseinrichtung Daten ermittelt oder berechnet, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug fahrerlos fahren soll. Diese Daten umfassen zum Beispiel Ergebnisse oder Aktionen, die ausgelöst werden sollen. Als Basis oder als Grundlage zum Ermitteln dieser Daten werden zum Beispiel Sensordaten oder Daten aus einer Datenbank verwendet. Zum Beispiel können Ergebnisse des Parkplatzverwaltungssystems an das Kraftfahrzeug gesendet werden, welches dann das Ergebnis als Eingangsgröße für sein eigenes Ermitteln der Daten verwendet und umgekehrt.
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Erfindungsgemäß ist eine Überwachung des Schritts des Ermittelns der Daten, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug fahrerlos fahren soll, vorgesehen. Insbesondere ist vorgesehen, dass Teilschritte des Ermittelns der Daten, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug fahrerlos fahren soll, überwacht werden.
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Das heißt also, dass, bevor Aktionen ausgelöst werden, also bevor die Daten zum fahrerlosen Fahren des Kraftfahrzeugs verwendet werden, diese überwacht werden, so dass bei einem Fehler in diesen Daten diese Daten gerade nicht mehr verwendet werden, so dass also stattdessen eine Sicherheitsaktion durchgeführt wird.
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Somit kann in vorteilhafter Weise verhindert werden, dass entsprechend den ermittelten Daten Aktuatoren, wie zum Beispiel eine Bremse, Lenkung, Gas, entsprechend angesteuert werden. Entsprechend kann dadurch verhindert werden, dass ein fehlerhafter Status oder Prozesswechsel entsprechend den ermittelten Daten durchgeführt wird.
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In einer weiteren Ausführungsform umfasst respektive ist die Überwachung respektive die Überprüfung eine redundante Berechnung mit gleichen und/oder alternativen Algorithmen von Daten, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug fahrerlos fahren soll.
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Das heißt, dass zum Beispiel die ermittelten Daten mittels des gleichen Algorithmus überprüft werden, der bereits für das Ermitteln der Daten verwendet wurde. Das Ergebnis der Überprüfung mittels des gleichen Algorithmus wird mit dem Ergebnis des Algorithmus verwendet, der für das Ermitteln der zu überprüfenden Daten verwendet wurde. Diese Art der Überprüfung kann auch als eine Redundanzüberprüfung bezeichnet werden.
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Das heißt, dass zum Beispiel die ermittelten Daten mittels eines anderen (, also alternativen oder zusätzlichen) Algorithmus überprüft werden. Ein Ergebnis des anderen Algorithmus wird für eine Plausibilisierung des Ergebnisses des Algorithmus verwendet, der für das Ermitteln der zu überprüfenden Daten verwendet wurde. Diese Art der Überprüfung kann auch als eine Plausibilitätsüberprüfung bezeichnet werden.
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Nach einer Ausführungsform ist im Überwachungsschritt eine Plausibilitätsanalyse (die zum Beispiel eine Überschlagsanalyse und/oder oder eine Logikanalyse umfassen kann) vorgesehen. Beispiele einer solchen Plausibilitätsanalyse sind zum Beispiel folgende:
- – in den letzten Aktionen wurde immer mit X Grad nach Links gelenkt, in der neuen Aktion wird ruckartig ohne Übergang in die entgegengesetzte Richtung gelenkt
- – in den letzten Aktionen wurde immer mit X km/ nach vorne gefahren; In der neuen Aktion wird ruckartig ohne Übergang in die entgegengesetzte Richtung gefahren
- – in der letzten Aktion wurde von der Abgabeposition gestartet, der nächste Teilprozess des AVP-Vorgangs ist ein Ausparken.
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Das heißt, die neuen Ergebnisse/Aktionen (ermittelte Daten) wären nichtplausibel, da unlogisch, daher werden diese Ergebnisse/Aktionen nicht verwendet respektive durchgeführt.
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Nach einer Ausführungsform überwacht die Überwachungseinrichtung eine Verbindung zwischen der Ermittlungseinrichtung und einer der Ermittlungseinrichtung nachgeschalteten Einrichtung, die die Daten der Ermittlungseinrichtung verwendet. Eine solche Einrichtung ist zum Beispiel ein Steuergerät des Kraftfahrzeugs oder eine Fernsteuerungseinrichtung des Parkplatzverwaltungssystems.
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In einer Ausführungsform werden die Ergebnisse/Aktionen (ermittelte Daten) durch die Überwachungseinrichtung durchgeführt oder durchgeleitet, so dass diese entscheiden kann, ob das Ergebnis respektive die Aktion durchgelassen wird oder was sonst im Folgenden geschieht.
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Nach einer Ausführungsform erhalten die Ermittlungseinrichtung und die Überwachungseinrichtung die gleichen Eingangsgrößen.
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In einer weiteren Ausführungsform erhält die Überwachungseinrichtung zusätzliche Eingangsgrößen. Dies kann zum Beispiel ein Wissen über einen möglichen Statuswechsel sein. Diese Daten können dabei lokal als auch von externen Datenquellen (zum Beispiel über eine Cloud-Infrastruktur) kommen.
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Nach einer weiteren Ausführungsform erhält die Überwachungseinrichtung ausschließlich die zusätzlichen Eingangsgrößen.
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In einer weiteren Ausführungsform werden jeweils nur Ausgangsergebnisse/Ausgangsaktionen überwacht. Das heißt, dass zum Beispiel im Parkplatzverwaltungssystem die Daten überwacht werden, die an das Kraftfahrzeug versendet werden. Das heißt zum Beispiel, dass im Kraftfahrzeug die Daten überwacht werden, die Aktionen auslösen.
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In einer weiteren Ausführungsform werden jeweils Eingangsgrößen und Ausgangsergebnisse/Ausgangsaktionen überwacht.
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In einer weiteren Ausführungsform wird eine Überwachung ausschließlich im Kraftfahrzeug durchgeführt.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102012222562 A1 [0002]
