CN111282858B - 用于清洁激光雷达传感器的装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种用于清洁激光雷达(LiDAR)传感器的装置，该装置包括：枢转框架，相对于LiDAR传感器可旋转地安装；清洁线，安装在枢转框架上，并且具有接触LiDAR传感器的表面的直线部分；以及驱动机构，使枢转框架枢转，通过枢转框架的枢转，清洁线的直线部分刮擦LiDAR传感器的表面。

Description

用于清洁激光雷达传感器的装置
相关申请的交叉引用
本申请基于并要求2018年12月10日向韩国知识产权局提交的申请号为10-2018-0158600的韩国专利申请的优先权的权益，该韩国专利申请的全部公开内容通过引用并入本文。
技术领域
本公开涉及一种用于清洁激光雷达(LiDAR)传感器的装置，并且更具体地，涉及一种能够有效地去除附着到LiDAR传感器的表面的堵塞物或粘着物质的用于清洁LiDAR传感器的装置。
背景技术
车辆配备有各种传感器、摄像机、电子装置等，以改善车辆安全技术和驾驶员的驾驶便利性。近年来，已经积极进行了诸如先进驾驶员辅助***(ADAS)和自主行驶车辆的技术研发。
为了有效地改善车辆安全技术和驾驶员的驾驶便利性，需要在车辆行驶或驻车时准确地识别车辆的外部环境，例如车辆周围的地形、附近的车辆、行人和道路状况。为此，激光雷达(LiDAR)传感器可以安装在车辆的前保险杠、车顶等上。
特别地，诸如昆虫、泥和塑料的各种异物可能附着到安装在车辆的前部的LiDAR传感器的表面。这些异物可能降低LiDAR传感器的检测性能，因此需要清洁LiDAR传感器的表面。
常规的用于清洁LiDAR传感器的装置可以被配置成将来自清洁喷嘴的高压流体(水、洗涤液、空气等)喷射到LiDAR传感器的表面，从而清洁LiDAR传感器的表面。
然而，当具有高粘度的堵塞物或粘着物质附着到LiDAR传感器的表面时，常规的用于清洁LiDAR传感器的装置可能无法有效地去除堵塞物或粘着物质。
该背景技术部分中描述的上述信息被提供以帮助理解本发明构思的背景，并且可能包括不被视为本领域技术人员已知的现有技术的任何技术构思。
发明内容
已经做出本公开以解决现有技术中出现的上述问题，同时完整地保持现有技术实现的优点。
根据本公开的一方面，一种用于清洁激光雷达(LiDAR)传感器的装置可以有效地去除附着到LiDAR传感器的表面的堵塞物或粘着物质。
根据本公开的一方面，一种用于清洁LiDAR传感器的装置可以包括：枢转框架，相对于LiDAR传感器可旋转地安装；清洁线，安装在枢转框架上，并且具有接触LiDAR传感器的表面的直线部分；以及驱动机构，使枢转框架枢转，通过枢转框架的枢转，清洁线的直线部分刮擦LiDAR传感器的表面。
清洁线的直线部分可以被张紧以紧密地接触LiDAR传感器的表面。
枢转框架可以包括：第一枢转臂，与LiDAR传感器的顶表面间隔开；第二枢转臂，与LiDAR传感器的底表面间隔开；以及枢转轴，连接第一枢转臂和第二枢转臂。
驱动机构可以包括：辊，安装在第一枢转臂和第二枢转臂中的至少一个的前端上；以及卷绕装置，卷绕或退绕由辊引导的清洁线。
清洁线的直线部分可以由辊引导或导向成张紧。
卷绕装置可以包括：卷绕辊，卷绕或退绕清洁线；以及驱动马达，使卷绕辊在卷绕方向或退绕方向上旋转。
驱动机构可以包括：辊，安装在第一枢转臂上；以及卷绕装置，与辊水平间隔开，并且清洁线的一端可以连接到卷绕装置以被卷绕或退绕，清洁线的另一端可以固定到第二枢转臂。
驱动机构可以包括：第一辊，安装在第一枢转臂的前端上；第二辊，安装在第二枢转臂的前端上；以及卷绕装置，卷绕或退绕由第一辊和第二辊引导的清洁线。
清洁线的直线部分可以由第一辊和第二辊引导或导向成张紧。
该装置可以进一步包括：第一张紧辊，邻近于第一辊；以及第二张紧辊，邻近于第二辊。
第一辊的轴线可以垂直于第一张紧辊的轴线。
第二辊的轴线可以垂直于第二张紧辊的轴线。
该装置可以进一步包括：复位弹簧，被配置成使枢转框架返回到初始位置。
该装置可以进一步包括：壳体，围绕枢转框架，其中复位弹簧可以在枢转框架和壳体之间被安装在壳体上，以将枢转框架和壳体彼此连接。
复位弹簧的一端可以安装在第一枢转臂或第二枢转臂中的至少一个上，并且复位弹簧的另一端可以连接到固定支架或壳体。
附图说明
从以下结合附图的详细描述中，本公开的上述和其他目的、特征及优点将变得更加明显：
图1是示出根据本公开的示例性实施例的用于清洁激光雷达(LiDAR)传感器的装置的示意图；
图2是示出根据本公开的示例性实施例的用于清洁LiDAR传感器的装置的示意平面图；
图3是示出图2的部分A的放大图；
图4是整体示出根据本公开的示例性实施例的用于清洁LiDAR传感器的装置的视图；
图5是示出根据本公开的示例性实施例的用于清洁LiDAR传感器的装置中清洁线通过驱动机构开始被拉向卷绕辊侧的状态的视图；
图6是示出根据本公开的示例性实施例的用于清洁LiDAR传感器的装置中清洁线通过驱动机构正被拉向卷绕辊侧的状态的视图；
图7是示出根据本公开的示例性实施例的用于清洁LiDAR传感器的装置中清洁线通过驱动机构完全被拉向卷绕辊侧的状态的视图；
图8是示出根据本公开的示例性实施例的用于清洁LiDAR传感器的装置中清洁线通过驱动机构开始从卷绕辊退绕的状态的视图；
图9是示出根据本公开的示例性实施例的用于清洁LiDAR传感器的装置中清洁线通过驱动机构完全从卷绕辊退绕的状态的视图；
图10是示出根据本公开的示例性实施例的用于清洁LiDAR传感器的装置中的第一辊和第一张紧辊的平面图；
图11是示出根据本公开的示例性实施例的用于清洁LiDAR传感器的装置中的第一辊和第一张紧辊的主视图；
图12是示出根据本公开的示例性实施例的用于清洁LiDAR传感器的装置中的第一辊和第一张紧辊的侧视图；
图13是示出根据本公开的示例性实施例的用于清洁LiDAR传感器的装置中的第二辊和第二张紧辊的平面图；
图14是示出根据本公开的示例性实施例的用于清洁LiDAR传感器的装置中的第二辊和第二张紧辊的主视图；
图15是示出根据本公开的示例性实施例的用于清洁LiDAR传感器的装置中的第二辊和第二张紧辊的侧视图；
图16是示出根据本公开的另一示例性实施例的用于清洁LiDAR传感器的装置的视图；
图17是示出根据本公开的另一示例性实施例的用于清洁LiDAR传感器的装置的视图；以及
图18是示出使用根据本公开的示例性实施例的用于清洁LiDAR传感器的装置清洁LiDAR传感器的方法的流程图。
具体实施方式
在下文中，将参照附图详细描述本公开的示例性实施例。在附图中，相同的附图标记将始终用于表示相同或等同的元件。另外，将省略对与本公开相关联的公知技术的详细描述，以免不必要地使本公开的主旨不清楚。
诸如第一、第二、A、B、(a)和(b)的术语可以用于描述本公开的示例性实施例中的元件。这些术语仅用于将一个元件与另一元件区分开，并且相应元件的固有特征、顺序或次序等不受这些术语限制。除非另有定义，否则本文中使用的包括技术术语或科学术语的所有术语具有与本公开所属领域的技术人员通常理解的含义相同的含义。诸如在通用词典中定义的术语将被解释为具有与相关领域的上下文含义相同的含义，并且将不被解释为具有理想或过度形式化的含义，除非在本申请中明确定义为具有这种含义。
根据本公开的示例性实施例的用于清洁激光雷达(LiDAR)传感器的装置10可以被配置成清洁或擦洗LiDAR传感器1的表面，从而去除附着到LiDAR传感器1的表面的堵塞物或粘着物质。
参照图1至图4，用于清洁LiDAR传感器的装置10可以包括：枢转框架20，相对于LiDAR传感器1可旋转地安装；以及清洁线30，安装在枢转框架20上。
枢转框架20可以是C形框架。根据本公开的示例性实施例，枢转框架20可以包括：第一枢转臂21，位于LiDAR传感器1上方；第二枢转臂22，位于LiDAR传感器1下方；以及枢转轴23，连接第一枢转臂21和第二枢转臂22。
第一枢转臂21可以设置在LiDAR传感器1的顶表面上方并与LiDAR传感器1的顶表面间隔开。第一枢转臂21的前端可以邻近于LiDAR传感器1的前表面2，并且第一枢转臂21的后端可以邻近于LiDAR传感器1的后部。
第二枢转臂22可以设置在LiDAR传感器1的底表面下方并与LiDAR传感器1的底表面间隔开。第二枢转臂22的前端可以邻近于LiDAR传感器1的前表面2，并且第二枢转臂22的后端可以邻近于LiDAR传感器1的后部。
枢转轴23可以连接第一枢转臂21的后端和第二枢转臂22的后端。枢转轴23可以竖直延伸，并且枢转轴23可以可旋转地配置。第一枢转臂21和第二枢转臂22可以相对于枢转轴23的轴线可旋转。
清洁线30可以被安装成穿过第一枢转臂21的前端和第二枢转臂22的前端。特别地，清洁线30可以紧密地接触LiDAR传感器1的表面。因此，通过枢转框架20的枢转，清洁线30可以刮擦LiDAR传感器1的表面，从而可以物理地去除附着到LiDAR传感器1的表面的具有高粘度的堵塞物或粘着物质。
根据本公开的示例性实施例，清洁线30可以由具有高张力、高耐摩擦力和低摩擦系数的材料制成。
LiDAR传感器1的前表面2可以是弯曲的以增加LiDAR传感器1的前表面2的检测范围，并且枢转框架20可以绕枢转轴23枢转以对应于LiDAR传感器1的弯曲的前表面2。紧密地接触LiDAR传感器1的弯曲的前表面2的清洁线30可以通过枢转框架20的枢转而刮擦附着到LiDAR传感器1的前表面2的具有高粘度的堵塞物或粘着物质，从而有效地清洁LiDAR传感器1的前表面2。
用于清洁LiDAR传感器的装置10可以包括围绕枢转框架20的壳体11。此外，用于清洁LiDAR传感器的装置10可以包括具有清洁喷嘴5的喷嘴机构，该清洁喷嘴5喷射高压流体(例如，清洁液、空气等)。清洁喷嘴5可以安装在壳体11中。当清洁喷嘴5将高压流体喷射到LiDAR传感器1的表面时，可以去除具有相对较低粘度的异物。此后，当枢转框架20枢转时，清洁线30可以物理地去除附着到LiDAR传感器1的前表面的具有高粘度的堵塞物或粘着物质。也就是说，根据本公开的示例性实施例的用于清洁LiDAR传感器的装置10可以组合或独立地使用清洁喷嘴5和清洁线30，从而显著提高对LiDAR传感器1的清洁效率。
根据本公开的示例性实施例的用于清洁LiDAR传感器的装置10可以包括驱动机构40，该驱动机构40使清洁线30移动以使枢转框架20枢转。
根据本公开的示例性实施例，驱动机构40可以包括：一个或多个辊41和42，安装在枢转框架20上；以及卷绕装置45，卷绕或退绕由辊41和42引导的清洁线30。
清洁线30可以具有由辊41和42中的至少一个引导或导向成直线张紧的直线部分31。清洁线30的直线部分31可以由辊41和42中的至少一个引导或导向以紧密地接触LiDAR传感器1的前表面2。
参照图1至图9，驱动机构40可以包括：第一辊41，安装在第一枢转臂21的前端上；以及第二辊42，安装在第二枢转臂22的前端上。第一辊41可以可旋转地安装在第一枢转臂21的前端上，并且第二辊42可以可旋转地安装在第二枢转壁22的前端上。清洁线30的直线部分31可以由第一辊41和第二辊42引导或导向成张紧以紧密地接触LiDAR传感器1的前表面2。
参照图4，卷绕装置45可以包括：卷绕辊46，卷绕或退绕清洁线30；以及驱动马达47，使卷绕辊46在卷绕方向或退绕方向上旋转。驱动马达47可以由控制器70控制。当卷绕装置45的驱动马达47使卷绕辊46在卷绕方向上旋转时，清洁线30可以卷绕在卷绕装置45的卷绕辊46上，并且当卷绕装置45的驱动马达47使卷绕辊46在退绕方向上旋转时，清洁线30可以从卷绕装置45的卷绕辊46退绕。
清洁线30的一端可以连接到卷绕装置45的卷绕辊46，从而清洁线30可以卷绕在卷绕辊46上或从卷绕辊46退绕。清洁线30的另一端可以固定到设置在固定支架或壳体11中的固定构件18。
枢转框架20可以通过复位弹簧15返回到枢转框架20的初始位置。复位弹簧15可以被安装成连接在枢转框架20和壳体11之间。当驱动马达47不操作时，枢转框架20可以通过复位弹簧15的恢复力返回到初始位置。复位弹簧15的一端可以安装在第一枢转臂21和第二枢转臂22中的至少一个上，并且复位弹簧15的另一端可以连接到固定支架或壳体11。
如图5至图7所示，当驱动马达47使卷绕辊46在卷绕方向(参见箭头W指示的方向)上旋转时，清洁线30可以卷绕在卷绕辊46上，因此清洁线30可以从第一辊41水平移动到卷绕辊46侧(参见箭头F1指示的方向)，并且从第二辊42竖直向上移动到第一辊41侧(参见箭头U1指示的方向)。因此，清洁线30可以将第一辊41、第二辊42和枢转框架20拉向卷绕辊46侧，并且枢转框架20可以朝向卷绕辊46枢转(参见箭头P1指示的方向)。当清洁线30在接触LiDAR传感器1的前表面2的状态下在竖直向上方向和向左方向上移动时，清洁线30的直线部分31可以刮擦LiDAR传感器1的前表面2，从而有效地去除附着到LiDAR传感器1的前表面2的堵塞物或粘着物质。
如图8和图9所示，当驱动马达47使卷绕辊46在退绕方向(参见箭头UW指示的方向)上旋转时，清洁线30可以从卷绕辊46退绕，因此清洁线30可以从卷绕辊46水平移动到第一辊41侧(参见箭头F2指示的方向)，并且从第一辊41竖直向下移动到第二辊42侧(参见箭头U2指示的方向)。由于清洁线30未拉动第一辊41、第二辊42和枢转框架20，因此枢转框架20可以通过复位弹簧15的恢复力枢转远离卷绕辊46(参见箭头P2指示的方向)。当清洁线30在接触LiDAR传感器1的前表面2的状态下在竖直向下方向和向右方向上移动时，清洁线30的直线部分31可以刮擦LiDAR传感器1的前表面2，从而有效地去除附着在LiDAR传感器1的前表面2的堵塞物或粘着物质。
根据本公开的示例性实施例，当清洁线30在清洁线30的直线部分31接触LiDAR传感器1的前表面2的状态下在LiDAR传感器1的高度方向和宽度方向上移动时，可以有效地去除附着到LiDAR传感器1的前表面2的堵塞物或粘着物质。
参照图10至图12，驱动机构40可以进一步包括邻近于第一辊41的第一张紧辊43。第一辊41和第一张紧辊43可以通过L形支架25安装到第一枢转臂21的前端。L形支架25可以连接到第一枢转臂21的前端，第一辊41和第一张紧辊43可以可旋转地安装在L形支架25上。
第一张紧辊43可以位于第一辊41上方，并且第一张紧辊43的轴线可以垂直于第一辊41的轴线。因此，清洁线30可以由第一辊41和第一张紧辊43顺序地引导，从而可以增加清洁线30的张紧力，特别是清洁线30的直线部分31的张紧力。
参照图13至图15，驱动机构40可以进一步包括邻近于第二辊42的第二张紧辊44。第二辊42和第二张紧辊44可以通过L形支架26安装到第二枢转臂22的前端。L形支架26可以连接到第二枢转臂22的前端，第二辊42和第二张紧辊44可以可旋转地安装在L形支架26上。
第二张紧辊44可以位于第二辊42下方，并且第二张紧辊44的轴线可以垂直于第二辊42的轴线。因此，清洁线30可以由第二张紧辊44和第二辊42顺序地引导，从而可以增加清洁线30的张紧力，特别是清洁线30的直线部分31的张紧力。
参照图16，根据本公开的另一示例性实施例，清洁线30的一端可以连接到卷绕装置45的卷绕辊46以被卷绕或退绕，并且清洁线30的另一端可以固定到枢转框架20的第一枢转臂21和第二枢转臂22中的任何一个。
辊48可以安装在枢转框架20的第一枢转臂21和第二枢转臂22中的任何一个上。清洁线30可以从其固定端朝向辊48被引导。例如，如图16所示，辊48可以安装在第一枢转臂21的前端，并且清洁线30的另一端可以固定到第二枢转臂22。卷绕装置45可以与辊48水平间隔开。
根据图16所示的示例性实施例，可以减少辊的数量，因此可以实现相对简单的结构。
由于本实施例中的其他配置和操作与根据前述实施例的配置和操作相似或相同，因此将省略对其的详细描述。
参照图17，根据本公开的另一示例性实施例的用于清洁LiDAR传感器的装置10中的驱动机构50可以包括分别连接到清洁线30的两端的第一卷绕装置61和第二卷绕装置62。
第一卷绕装置61可以包括：第一卷绕辊63，清洁线30的一端连接到第一卷绕辊63以被卷绕或退绕；以及第一驱动马达65，使第一卷绕辊63在卷绕方向和退绕方向上旋转。
第一卷绕装置61可以位于与第一辊51的高度基本相同的高度，从而清洁线30可以在第一卷绕装置61和第一辊51之间被水平引导。
第二卷绕装置62可以包括：第二卷绕辊64，清洁线30的另一端连接到第二卷绕辊64以被卷绕或退绕；以及第二驱动马达66，使第二卷绕辊64在卷绕方向和退绕方向上旋转。
第二卷绕装置62可以位于与第二辊52的高度基本相同的高度，从而清洁线30可以在第二卷绕装置62和第二辊52之间被水平引导。
第一卷绕辊63卷绕清洁线30的方向可以与第二卷绕辊64卷绕清洁线30的方向相反。例如，第一卷绕辊63可以在逆时针方向上卷绕清洁线30，第二卷绕辊64可以在顺时针方向上卷绕清洁线30。
第一驱动马达65和第二驱动马达66的操作可以由控制器70交替地执行。
例如，第一驱动马达65可以使第一卷绕辊63在卷绕方向上旋转，并且第二驱动马达66可以停止，从而清洁线30的一端可以卷绕在第一卷绕辊63上。清洁线30可以从第二辊52竖直向上移动到第一辊51侧并且朝向第一卷绕辊63水平移动。当清洁线30通过第一驱动马达65卷绕在第一卷绕辊63上时，清洁线30可以将第一辊51和第二辊52拉向第一卷绕装置61和第二卷绕装置62侧，从而枢转框架20可以朝向第一卷绕装置61和第二卷绕装置62枢转。
在另一示例中，第二驱动马达66可以使第二卷绕辊64在卷绕方向上旋转，并且第一驱动马达65可以停止，从而清洁线30的另一端可以卷绕在第二卷绕辊64上。清洁线30可以从第一辊51竖直向下移动到第二辊52侧并且朝向第二卷绕辊64水平移动。当清洁线30通过第二驱动马达66卷绕在第二卷绕辊64上时，清洁线30可以将第一辊51和第二辊52拉向第一卷绕装置61和第二卷绕装置62侧，从而枢转框架20可以朝向第一卷绕装置61和第二卷绕装置62枢转。
由于本实施例中的其他配置和操作与根据前述实施例的配置和操作相似或相同，因此将省略对其的详细描述。
图18是示出控制根据本公开的示例性实施例的用于清洁LiDAR传感器的装置10的方法的流程图。
在操作S1中，控制器70可以检测附着到LiDAR传感器1的表面，特别是LiDAR传感器1的前表面2的堵塞物或粘着物质，并且可以将清洁计数N设置为“0”。
在操作S2中，控制器70可以控制喷嘴机构使清洁喷嘴5通过将高压流体喷射到LiDAR传感器1的表面来执行清洁操作，从而将清洁计数N增加“1”。
在操作S3中，控制器70可以判断是否已经去除附着到LiDAR传感器1的表面的堵塞物或粘着物质。
当在操作S3中已经去除堵塞物或粘着物质时，在操作S4中，可以将清洁计数N设置为“0”，并且清洁操作可以结束。
当在操作S3中没有去除堵塞物或粘着物质时，在操作S5中，可以判断清洁计数N是否等于第一设置值Z。第一设置值Z可以是使清洁线30执行清洁操作的清洁计数基准值。
当清洁计数N等于第一设置值Z时，在操作S6中，可以如图4至图9所示通过清洁线30执行清洁操作，因此清洁计数N可以增加“1”。
当清洁计数N不等于第一设置值Z时，在操作S7中，可以判断清洁计数N是否等于第二设置值X。第二设置值X可以是使清洁喷嘴5在已经去除堵塞物或粘着物质时结束清洁操作的清洁计数参考值。
当清洁计数N等于第二设置值X时，在操作S4中，可以将清洁计数N设置为“0”，并且清洁操作可以结束。当清洁计数N不等于第二设置值X时，可以返回到操作S2。
根据本公开的示例性实施例，清洁线可以刮擦LiDAR传感器的表面，从而有效地去除附着到LiDAR传感器的表面的堵塞物或粘着物质。
另外，当通过清洁喷嘴将高压流体喷射到LiDAR传感器的表面时，可以去除具有相对较低粘度的异物。此后，当枢转框架枢转时，清洁线可以物理地去除附着到LiDAR传感器的前表面的具有高粘度的堵塞物或粘着物质。
通过组合或彼此独立地使用清洁喷嘴和清洁线，可以进一步提高LiDAR传感器的清洁效率。
以上，尽管已经参照示例性实施例和附图描述了本公开，但是本公开不限于此，而是在不脱离所附权利要求书中要求保护的本公开的思想和范围的情况下，可以由本公开所属领域的技术人员进行各种修改和改变。

Claims (15)

1.一种用于清洁激光雷达传感器的装置，即用于清洁LiDAR传感器的装置，所述装置包括：
枢转框架，相对于所述LiDAR传感器可旋转地安装；
清洁线，安装在所述枢转框架上，并且具有接触所述LiDAR传感器的表面的直线部分；以及
驱动机构，使所述枢转框架枢转，
通过所述枢转框架的枢转，所述清洁线的直线部分刮擦所述LiDAR传感器的表面。
2.根据权利要求1所述的装置，其中，
所述清洁线的直线部分被张紧以紧密地接触所述LiDAR传感器的表面。
3.根据权利要求1所述的装置，其中，
所述枢转框架包括：
第一枢转臂，与所述LiDAR传感器的顶表面间隔开；
第二枢转臂，与所述LiDAR传感器的底表面间隔开；以及
枢转轴，连接所述第一枢转臂和所述第二枢转臂。
4.根据权利要求3所述的装置，其中，
所述驱动机构包括：
辊，安装在所述第一枢转臂和所述第二枢转臂中的至少一个的前端上；以及
卷绕装置，卷绕或退绕由所述辊引导的所述清洁线。
5.根据权利要求4所述的装置，其中，
所述清洁线的直线部分由所述辊引导或导向成张紧。
6.根据权利要求4所述的装置，其中，
所述卷绕装置包括：
卷绕辊，卷绕或退绕所述清洁线；以及
驱动马达，使所述卷绕辊在卷绕方向或退绕方向上旋转。
7.根据权利要求3所述的装置，其中，
所述驱动机构包括：
辊，安装在所述第一枢转臂上；以及
卷绕装置，与所述辊水平间隔开，
所述清洁线的一端连接到所述卷绕装置以被卷绕或退绕，所述清洁线的另一端固定到所述第二枢转臂。
8.根据权利要求3所述的装置，其中，
所述驱动机构包括：
第一辊，安装在所述第一枢转臂的前端上；
第二辊，安装在所述第二枢转臂的前端上；以及
卷绕装置，卷绕或退绕由所述第一辊和所述第二辊引导的所述清洁线。
9.根据权利要求8所述的装置，其中，
所述清洁线的直线部分由所述第一辊和所述第二辊引导或导向成张紧。
10. 根据权利要求8所述的装置，进一步包括：
第一张紧辊，邻近于所述第一辊；以及
第二张紧辊，邻近于所述第二辊。
11.根据权利要求10所述的装置，其中，
所述第一辊的轴线垂直于所述第一张紧辊的轴线。
12.根据权利要求10所述的装置，其中，
所述第二辊的轴线垂直于所述第二张紧辊的轴线。
13.根据权利要求3所述的装置，进一步包括：
复位弹簧，被配置成使所述枢转框架返回到初始位置。
14.根据权利要求13所述的装置，进一步包括：
壳体，围绕所述枢转框架，
其中所述复位弹簧在所述枢转框架和所述壳体之间被安装在所述壳体上，以将所述枢转框架和所述壳体彼此连接。
15.根据权利要求13所述的装置，其中，
所述复位弹簧的一端安装在所述第一枢转臂或所述第二枢转臂中的至少一个上，并且所述复位弹簧的另一端连接到固定支架或壳体。
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