KR20240094134A

KR20240094134A - 이물질 제거 장치 및 이의 작동방법

Info

Publication number: KR20240094134A
Application number: KR1020220167271A
Authority: KR
Inventors: 양영덕
Original assignee: 현대자동차주식회사; 기아 주식회사
Filing date: 2022-12-05
Publication date: 2024-06-25

Abstract

본 발명은 센서의 클리닝에 관한 것이다. 본 발명의 일부 실시형태에 따르면, 환경센서의 이물질 제거 장치는 표면에 소수성층 및 상기 소수성층의 하부에 배치되는 복수의 전극을 포함하는 환경센서-상기 복수의 전극에는 전압을 인가가능하게 구성됨; 및 상기 환경센서에 유체를 분사하도록 구성되는 노즐을 포함하고, 상기 전압은 상기 노즐에 의한 분사 후 인가되도록 구성된다.

Description

이물질 제거 장치 및 이의 작동방법{DEVICE FOR REMOVING FOREIGN SUBSTANCE AND OPERATING METHOD THEREOF}

본 발명은 센서의 클리닝에 관한 것이다.

최근 차량에는 여러 주행 상황에서 안전운행의 확보를 위하여 차량의 운전자를 보조하는 운전자 보조 시스템이 탑재되고 있다. 그리고 운전자 보조 시스템에서 더 나아가, 운전자의 개입없이 차량이 스스로 주행할 수 있는 자율주행차량에 관한 연구개발이 활발하게 이루어지고 있다.

이러한 운전자 보조 시스템이나 자율주행차량에서는 주위의 환경을 다양한 방식으로 감지할 수 있는 다양한 종류의 환경센서들이 차량에 장착된다. 차량에 장착되는 환경센서로서 레이더(radar), 라이더(LiDar), 카메라 등을 꼽을 수 있다.

이러한 센서들은 차량의 외부에 장착되므로 먼지 등 이물질이나 비, 눈 등에 의해 센싱 부위가 쉽게 더러워질 수 있다. 센서 성능의 유지를 위해서는 이들 센서는 일정 수준 이상 깨끗이 유지되어야 하므로 차량에는 센싱 부위의 오염 시 센서를 세척할 수 있는 센서 클리닝 시스템이 마련되고 있다.

공개특허공보 제10-2018-0033475호 (공개일자: 2018.04.03) 공개특허공보 제10-2018-0136981호 (공개일자: 2018.12.26)

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서,

효과적으로 환경센서의 클리닝을 실행할 수 있는 환경센서의 이물질 제거 장치 및 그 작동방법을 제공하고자 한다.

본 발명의 목적은 이상에서 언급된 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 다른 목적들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 지닌 자(이하 '통상의 기술자')에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기한 바와 같은 본 발명의 목적을 달성하고, 후술하는 본 발명의 특징적인 기능을 수행하기 위한, 본 발명의 특징은 다음과 같다.

본 발명의 일부 실시형태에 따르면, 환경센서의 이물질 제거 장치는 표면에 소수성층 및 상기 소수성층의 하부에 배치되는 복수의 전극을 포함하는 환경센서; 및 상기 환경센서에 유체를 분사하도록 구성되는 노즐을 포함하고, 상기 전압은 상기 노즐에 의한 분사 후 인가되도록 구성된다.

본 발명의 일부 실시형태에 따르면, 제어기에 의해 실행되는 하기의 단계를 포함하는 환경센서의 이물질 제거 장치의 작동방법은 환경센서에 부착되는 이물질 유무를 탐지하는 단계-상기 환경센서는 표면에 소수성층 및 상기 소수성층의 하부에 배치되고 전압이 인가되도록 구성되는 복수의 전극을 포함함; 상기 환경센서에 이물질이 있는 것으로 판단된 경우, 노즐에 의해 상기 환경센서에 유체를 분사하는 단계; 및 상기 전극에 서로 다른 제1 전압 및 제2 전압을 번갈아가며 인가하는 단계를 포함한다.

본 발명의 일부 실시형태에 따르면, 제어기에 의해 실행가능한 하기의 단계를 포함하는 이물질 제거 장치의 작동방법으로서, 환경센서 상에 비액체 상태의 이물질을 탐지하는 단계-상기 환경센서는 표면에 소수성층 및 상기 소수성층의 하부에 배치되고 전압이 인가되도록 구성되는 복수의 전극을 포함함; 노즐을 통해 상기 환경센서에 워셔액을 분사하는 단계; 및 상기 복수의 전극의 전압을 조절하는 단계를 포함한다.

본 발명에 따르면, 효과적으로 환경센서의 클리닝을 실행할 수 있는 환경센서의 이물질 제거 장치 및 그 작동방법이 제공된다.

본 발명의 효과는 전술한 것으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 인식될 수 있을 것이다.

도 1a는 압축공기를 이용한 센서 클리닝 시스템의 예시적인 구성도를 도시하고,
도 1b는 워셔액을 이용한 센서 클리닝 시스템의 예시적인 구성도를 도시하고,
도 2는 차량에서 환경센서들과 센서 클리닝 시스템의 개략적인 배치도를 도시하고,
도 3은 본 발명의 실시형태에 따른 이물질 제거 장치를 도시하고,
도 4a는 본 발명의 실시형태에 따른 이물질 제거 장치의 미립자 위치에 있는 노즐의 분사를 도시하고,
도 4b는 본 발명의 실시형태에 따른 이물질 제거 장치의 고압 위치에 있는 노즐의 분사를 도시하고,
도 5는 본 발명의 일부 실시예에 따른 환경센서를 도시하고,
도 6은 본 발명의 실시형태에 따른 이물질 제거 장치의 구성도를 도시하고,
도 7은 본 발명의 일부 실시형태에 따른 이물질 제거 장치의 작동 흐름도를 도시한다.

발명의 실시예에서 제시되는 특정한 구조 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있다. 또한 본 명세서에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 되며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경물, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

한편, 본 발명에서 제1 및/또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소들과 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 제1구성요소는 제2구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2구성요소는 제1구성요소로도 명명될 수 있다.

어떠한 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어"있다거나 "접속되어"있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떠한 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어"있다거나 또는 "직접 접촉되어"있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하기 위한 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 인접하는"과 "~에 직접 인접하는"등의 표현도 마찬가지로 해석되어야 한다.

명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시 예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급되지 않는 한 복수형도 포함된다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자가 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다.

앞서 설명한 바와 같이, 차량의 주변 환경을 감지하는 환경센서들의 성능을 유지하기 위해서는 센서 표면에 대한 주기적인 세척이 필요하다. 예를 들어, 환경센서는 먼지, 모래 등에 의한 고체에 의해 오염될 수 있고, 강수 시 빗방울, 눈 등 액체에 의하여 얼룩이 생길 수도 있다.

특히, 능동적 자율주행 차량에서는 환경센서에 의해 인지되는 신호등, 보행자, 도로 형태, 건물, 주위 차량 등의 주변환경 정보를 토대로 차량의 주행이 수행된다. 환경센서의 표면이 오염될 경우 주변환경의 인지가 불가능하게 되며 능동적 자율주행이 불가능하게 된다. 따라서, 차량의 센서 클리닝 시스템은 주변환경에 대한 환경센서의 왜곡 없는 명확한 인지를 돕고, 센서 표면의 오염물을 제거함으로써 주행을 가능하게 하는 중요한 기능을 수행하고 있다.

이러한 환경센서의 세척은 워셔액을 이용하거나 고압의 공기를 이용한 방식이 있을 수 있다. 전자에서는 워셔액을 이용하여 센서가 세척되고 공기 분사를 통해 센서 상의 물기가 제거될 수 있다. 후자에서는 고압의 공기만을 분사하여 센서 표면의 이물질이 제거된다.

압축공기의 분사를 통해 환경센서를 세척하는, 후자의 이른바 에어 클리닝 방식의 센서 클리닝 시스템을 도 1a 및 2를 참조하여 살펴보기로 한다. 센서 클리닝 시스템 중 에어 클리닝 시스템(1)은 압축공기를 사용하여 환경센서를 세척하도록 구성된다. 에어 클리닝 시스템(1)은 환경센서(2)의 표면에 압축공기를 분사하여 세척을 수행한다. 환경센서(2)는 라이다, 레이다, 카메라 등의 센싱장치를 포함하고, 차량(V)의 전방부(FR), 후방부(RR), 측면부, 루프(R) 등에 배치될 수 있다.

구체적으로, 차량에 구비되는 에어필터(4)를 통해 여과된 공기는 압축기(6)로 유입된다. 압축기(6)에 의해 압축된 공기가 환경센서(2)의 표면에 분사됨으로써 환경센서(2) 상에 이물질이 제거된다. 환경센서(2)는 물론 복수의 환경센서(2a, 2b, 2c)를 포함하고, 도면과 명세서에서 세 개의 환경센서가 개시되어 있으나 그 개수는 이에 한정되는 것은 아니고 가감될 수 있다.

또한, 에어 클리닝 시스템(1)은 에어탱크(8)를 포함한다. 압축기(6)를 통해 압축된 공기 또는 외부 장치에 의해 에어탱크(8)에 공기가 충진될 수 있고, 에어탱크(8) 내 충진된 공기는 환경센서(2)의 세척에 사용될 수 있다.

에어 클리닝 시스템(1)의 제어기(10)는 미리 설정된 주기마다 또는 환경센서(2)의 오염 감지 시 등의 미리 설정된 상황에서 밸브(12), 예를 들어, 솔레노이드 밸브를 동작시키도록 구성된다. 이로 인해 압축기(6) 또는 에어탱크(8)로부터 각 환경센서(2)에 압축공기가 분사되도록 하고, 이를 통하여 환경센서(2)의 세척이 수행된다. 밸브(12)에는 분배기(14)가 구비 또는 일체로 형성되어 도 2에 도시된 바와 같이 복수의 환경센서(2) 각각을 위해 마련된 노즐(16: 16a, 16b, 16c)을 통해 압축공기가 분배될 수 있다.

도 1b를 참조하면, 에어 클리닝 시스템(1)과 병행하여, 워셔액 클리닝 시스템(11)이 차량(V)에 마련될 수 있다. 워셔액 탱크(13)에는 워셔액이 저장된다. 워셔액은 환경센서(2) 주위에 배치되는 워셔액용 노즐(15a, 15b, 15c: 집합적으로, 15)을 통해 환경센서(2)에 고압으로 분사될 수 있다. 특히, 워셔액 탱크(13)와 워셔액용 노즐(15a, 15b, 15c: 15) 사이에는 제어기(10)에 의해 제어가능한 워셔액용 밸브(17)가 배치될 수 있다. 워셔액용 밸브(17)가 개방되면 워셔액용 분배기(19)를 통해 각 워셔액용 노즐(15a, 15b, 15c: 15)로 워셔액이 지향될 수 있다. 일부 구현예에서, 워셔액용 밸브(17)는 워셔액용 분배기(19)와 일체로 형성될 수 있다. 도시된 구현예에서, 환경센서(2)나 노즐(15)의 수는 예시적인 것이다.

특허문헌 1(대한민국 공개특허공보 제10-2018-0033475호)과 같이, 유리 클리닝 장치가 제시된 바 있다. 유리 클리닝 장치는 차량의 윈드실드에 전극과 소수성층을 포함한다. 표면층인 소수성층에 액적이 맺힌 경우, 유리 클리닝 장치는 전극에 전압을 인가하여 액적을 윈드실드의 외측으로 이동시킴으로써 클리닝이 실행된다.

본 발명에 따른 이물질 제거 장치는 환경센서에 부착되는 액체 이물질뿐만 아니라 비액체 상태인 고체 이물질까지 제거할 수 있다. 예를 들어, 본 발명에 따른 이물질 제거 장치는 특허문헌 1의 클리닝 방식을 적용하면서 고체 형태의 이물질을 수화하도록 구성되어 액적 외의 이물질까지 클리닝할 수 있다.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 이물질 제거 장치는 환경센서(2)에 배치되는 노즐(100)을 포함한다. 노즐(100)은 워셔액 클리닝 시스템(11)의 워셔액용 노즐(15a, 15b, 15c: 15)로 적용될 수 있다. 일부 구현예에서, 이물질 제거 장치는 워셔액 클리닝 시스템(11)에 통합될 수 있다.

노즐(100)은 환경센서(2), 특히, 환경센서(2)의 센싱 부분에 워셔액 탱크(13)로부터의 워셔액 내지는 세척액을 분사하도록 구성된다. 비제한적인 예로서, 세척액은 물, 세제 등을 포함할 수 있다. 노즐(100)은 미립자 분사 방식과 고압 분사 방식의 두 가지 분사 방식을 통해 세척액을 분사할 수 있다.

구체적으로, 도 4a 및 4b를 참조하면, 노즐(100)은 미립자 위치(P1) 및 고압 위치(P2)를 포함할 수 있다. 즉, 노즐(100)은 비교적 약한 압력으로 환경센서(2)의 표면 전체에 넓게 세척액을 분사할 수도 있고, 비교적 높은 압력으로 세척액을 집중적으로 분사할 수도 있다.

미립자 위치(P1)에서 노즐(100)은 미립자 분사 방식에 의해 환경센서(2)의 표면 전체에 넓게 세척액을 분사할 수 있다. 고압 위치(P2)에서 노즐(100)은 고압 분사 방식을 통해 환경센서(2)를 클리닝할 수 있다.

본 발명의 구현예에 따르면, 노즐(100)은 노즐(100)의 회전을 통해 미립자 위치(P1)와 고압 위치(P2)를 이동할 수 있다. 구체적으로, 일반 분무기와 같이 노즐(100)을 회전시킴으로써, 노즐(100)을 미립자 위치(P1) 또는 고압 위치(P2)로 배치시킬 수 있다. 일 구현예에서, 노즐(100)에는 노즐 구동기(110)가 포함된다. 노즐 구동기(110)는 전동식 구동장치로서, 작동 신호를 입력받아 노즐(100)에 회전력을 제공하여 노즐(100)을 필요한 위치로 변경할 수 있도록 구성된다. 일부 구현예에서, 노즐 구동기(110)는 센서 클리닝 시스템(1, 11)의 제어기(10)에 의해 작동이 제어될 수 있다. 다른 구현예에서, 노즐 구동기(110)는 제어기(10)와는 별도의 제어기에 의해 제어될 수도 있다.

도 5에 도시된 바와 같이, 환경센서(2)는 앞서 설명한 바와 같이, 기판(20), 복수의 전극(30), 절연층(40) 및 소수성층(50)을 포함할 수 있다. 소수성층(50)은 외부에 접하는 표면층이고 물과 친하지 않은 층이다. 따라서, 물은 좀 더 쉽게 환경센서(2)의 표면에서 떨어질 수 있다. 수화된 이물질이 환경센서(2)에 부착되면, 제어기(10)에 의해 복수의 전극(30)에 제1 직류 전압과, 제1 직류 전압보다 높은 제2 직류 전압이 번갈아가며 인가되고 복수의 전극(30) 중 각 전극에 서로 다른 값의 직류 전압이 인가된다. 이는 수화된 이물질을 환경센서(2)의 표면 중앙에서 외측을 향해 이동시킬 수 있다. 일부 구현예에서는, 전극(30)에 교류 전압이 인가되어 수화된 이물질에 진동을 가함으로써, 환경센서(2)의 표면층인 소수성층(50)에 있는 수화된 이물질을 환경센서(2) 표면의 중앙에서 바깥쪽으로 이동할 수 있게 구성된다.

본 발명에 따르면, 이물질 제거 장치는 이물질 감지부(220)를 포함한다. 이물질 감지부(220)는 환경센서(2) 상의 액체 또는 고체의 이물질을 감지할 수 있도록 구성된다. 비제한적인 예로서, 이물질 감지부(220)는 영상 처리 분석을 통해 환경센서(2)에 부착된 이물질 유무를 감지할 수 있다. 이물질 감지부(220)는 비전 카메라 등을 이용하여 환경센서(2)를 촬상하고, 기 설정된 이미지와 촬상된 환경센서(2)의 현재 이미지의 비교를 통해 이물질 유무를 포착할 수 있고, 고체상의 물질인지 액체상의 물질인지 추가적으로 판단할 수도 있다.

도 6과 도 7을 참조하여 본 발명의 일부 실시형태에 따른 이물질 제거 장치의 작동에 관하여 설명하기로 한다.

제어기(10)는 환경센서(2)의 클리닝을 실행할 수 있다. 예를 들어, 제어기(10)는 전술한 에어 클리닝 시스템(1) 및/또는 워셔액 클리닝 시스템(11)과 같은 차량(V) 내 구비되는 센서 클리닝 설비의 제어기(10)일 수도 있고, 이와는 별개로 마련되는 제어기일 수도 있다. 후자의 경우, 제어기(10)는 에어 클리닝 시스템(1) 및 워셔액 클리닝 시스템(11)과 같은 차량(V)의 센서 클리닝 시스템(200)과 통신할 수 있도록 구성된다.

제어기(10)는 본 발명에 따른 이물질 제거 장치의 작동을 제어하도록 구성된다. 제어기(10)는 미리 저장된 실행가능한 명령들에 따라 환경센서(2)의 클리닝을 실행할 수 있다.

제어기(10)는 환경센서(2)에 구비되는 이물질 감지부(220)의 이물질 감지 신호를 수집할 수 있다. 제어기(10)는 이물질 감지부(220)의 이물질 감지 신호에 기초하여 노즐 구동기(110)의 분사 방식을 선택할 수 있다. 일부 구현예에서, 제어기(10)는 현재 강수 여부를 탐지하도록 차량(V)에 구비되는 레인센서(210)의 강우 감지 신호를 수집할 수 있다.

노즐 구동기(110)는 제어기(10)에 의한 작동 신호를 입력받을 수 있다. 제어기(10)가 이물질 감지부(220)로부터 이물질 감지 신호를 전달받으면 노즐 구동기(110)를 미리 설정된 위치로 배치할 수 있다. 예를 들어, 고체 이물질이 부착되는 경우 고체 이물질이 액적에 내포되도록 제어기(10)는 노즐 구동기(110)를 제어하여 노즐(100)을 미립자 위치(P1)에 둘 수 있다. 또는, 레인센서(210)의 강우 감지 신호를 받은 경우 등 환경센서(2)의 오염이 더한 경우, 미립자 위치(P1) 대신 고압 위치(P2)에 노즐(100)을 배치시킬 수 있다.

제어기(10)는 환경센서(2)의 전극(30)에 전압이 인가되도록 전압 인가부(230)를 작동시킬 수 있다. 전압 인가부(230)는 교류 전압과 직류 전압을 인가할 수 있으며, 제1 직류 전압과 제2 직류 전압을 번갈아가며 인가할 수 있다.

도 7을 참조하면, 제어기(10)는 현재 강우 여부를 판단할 수 있다(S10). 예를 들어, 레인센서(210)의 감지를 통해 제어기(10)는 현재 강우 중인지 여부를 판단할 수 있다. 현재 강우 중인 것으로 판단되면 제어기(10)는 이물질 감지부(220)의 이물질 감지 신호의 빈번도 등에 기초하여 전압 인가부(230)를 통해 전극(30)에 전압을 인가함으로써, 환경센서(2)의 클리닝을 실행할 수도 있다(S12).

현재 강우 중이 아닌 경우 등, 특히, 환경센서(2)의 오염이 심하지 않은 경우에는, 제어기(10)는 평상적으로 이물질 감지부(220)를 통해 환경센서(2)에 이물질 유무를 판단할 수 있다(S14). 이물질, 예를 들어, 고형의 이물질이 부착된 것으로 판단되면 제어기(10)는 노즐 구동기(110)를 제어하여 노즐(100)의 분사 위치를 미립자 위치(P1)로 배치한다(S16). 그리고 전압 인가부(230)를 통해 전극(30)에 전압이 인가되도록 한다(S18). 강우 등의 경우가 아닌 경우 통상적으로 환경센서(2)의 오염이 덜할 것이므로 전압 인가를 통한 환경센서(2)의 클리닝이 실행되도록 하여 센서 클리닝 시스템(200)에 생기는 부하, 예를 들어, 에어 클리닝 시스템(1)의 압축기(6)의 부하를 줄일 수 있다.

추가적으로, 제어기(10)는 전압 인가를 통한 클리닝 후 클리닝이 잘 되었는지 판단할 수 있다(S20). 이는 이물질 감지부(220)의 이물질 감지 신호에 기초하여 판단될 수 있다. 이물질 감지 신호에 기초하여 이물질이 제거된 것으로 판단하면 프로세스를 종료한다(S24). 만일 클리닝이 제대로 수행되지 않은 것으로 판단되면 제어기(10)는 노즐 구동기(110)를 작동하여 노즐(100)을 고압 위치(P2)에 두고, 노즐(100)에 의해 세척액이 분사되도록 한다(S22). 따라서, 본 발명에 따르면, 에어 클리닝 시스템(1)의 작동 빈번도는 줄이면서 환경센서(2)를 항시 깨끗하게 유지할 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 이물질 제거 장치는 물기 제거만 가능한 전압 인가에 의한 클리닝에 더하여 고체 등의 이물질을 제거할 수 있다.

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능함은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명백할 것이다.

1: 에어 클리닝 시스템 2, 2a, 2b, 2c: 환경센서
4: 에어필터 6: 압축기
8: 에어탱크 10: 제어기
11: 워셔액 클리닝 시스템 12: 밸브
13: 워셔액 탱크 14: 분배기
15, 15a, 15b, 15c: 워서액용 노즐
16, 16a, 16b, 16c: 노즐 17: 워셔액용 밸브
19: 워셔액용 분배기 20: 기판
30: 전극 40: 절연층
50: 소수성층 100: 노즐
110: 노즐 구동기 200: 센서 클리닝 시스템
210: 레인센서 220: 이물질 감지부
230: 전압 인가부 P1: 미립자 위치
P2: 고압 위치

Claims

표면에 소수성층 및 상기 소수성층의 하부에 배치되는 복수의 전극을 포함하는 환경센서-상기 복수의 전극에는 전압을 인가가능하게 구성됨; 및
상기 환경센서에 유체를 분사하도록 구성되는 노즐을 포함하고,
상기 전압은 상기 노즐에 의한 분사 후 인가되도록 구성되는 것인 환경센서의 이물질 제거 장치.
청구항 1에 있어서, 상기 노즐은 두 개의 서로 다른 분사 방식에 의해 유체를 분사하도록 구성되고,
상기 노즐은 미립자 위치에서 저압의 분사를 실행하고, 고압 위치에서 상기 미립자 위치보다 고압의 분사를 실행하도록 구성되는 것인 환경센서의 이물질 제거 장치.
청구항 1에 있어서, 상기 노즐이 미립자 위치와 고압의 위치를 이동가능하도록 상기 노즐을 구동시키기 위한 노즐 구동기를 더 포함하는 것인 환경센서의 이물질 제거 장치.
청구항 1에 있어서, 상기 환경센서에 이물질 유무를 감지하도록 구성되는 이물질 감지부를 더 포함하는 것인 환경센서의 이물질 제거 장치.
청구항 1에 있어서, 상기 유체는 물 또는 워셔액을 포함하는 것인 환경센서의 이물질 제거 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 복수의 전극에 전압을 인가하도록 구성되는 전압 인가부; 및
상기 전압 인가부의 작동을 제어하도록 구성되는 제어기;
를 더 포함하는 것인 환경센서의 이물질 제거 장치.
청구항 1에 있어서, 상기 유체는 워셔액이고, 상기 워셔액은 상기 노즐과 유체연통하도록 구성되는 워셔액 탱크에 저장되는 것인 환경센서의 이물질 제거 장치.
청구항 7에 있어서, 상기 워셔액 탱크 및 노즐 사이에 배치되는, 개폐가능한 워셔액용 밸브를 더 포함하는 것인 환경센서의 이물질 제거 장치.
청구항 1에 있어서, 상기 환경센서는 라이다, 레이다 및 카메라 중 어느 하나인 것인 환경센서의 이물질 제거 장치.
청구항 1에 있어서, 상기 환경센서의 이물질 제거 장치를 포함하는 것인 차량.
제어기에 의해 실행되는 하기의 단계를 포함하는 환경센서의 이물질 제거 장치의 작동방법으로서,
환경센서에 부착되는 이물질 유무를 탐지하는 단계-상기 환경센서는 표면에 소수성층 및 상기 소수성층의 하부에 배치되고 전압이 인가되도록 구성되는 복수의 전극을 포함함;
상기 환경센서에 이물질이 있는 것으로 판단된 경우, 노즐에 의해 상기 환경센서에 유체를 분사하는 단계; 및
상기 전극에 서로 다른 제1 전압 및 제2 전압을 번갈아가며 인가하는 단계;
를 포함하는 것인 환경센서의 이물질 제거 장치의 작동방법.
청구항 11에 있어서,
상기 노즐은 변경가능한 두 개의 분사 위치를 포함하고,
상기 분사 위치는 저압의 분사를 실행하도록 구성되는 미립자 위치 및 상기 미립자 위치보다 고압의 분사를 실행하도록 구성되는 고압 위치를 포함하는 것인 환경센서의 이물질 제거 장치의 작동방법.
청구항 12에 있어서, 상기 유체를 분사하는 단계는,
상기 노즐의 분사 위치를 변경하도록 구성되는 노즐 구동기를 구동시켜 상기 노즐을 미립자 위치에 배치하는 단계를 포함하는 것인 이물질 제거 장치의 작동방법.
청구항 11에 있어서, 상기 이물질 유무를 탐지하는 단계는,
상기 환경센서에 구비되어 상기 환경센서에 있는 이물질 유무를 탐지하도록 구성되는 이물질 감지부에 의해 이물질 감지 신호를 수신하는 단계;
를 포함하는 것인 환경센서의 이물질 제거 장치의 작동방법.
청구항 11에 있어서, 상기 전압을 번갈아가며 인가하는 단계는,
상기 전극에 전압을 인가하도록 구성되는 전압 인가부에 상기 제1 전압 및 제2 전압을 번갈아가며 인가하도록 지시하는 단계;
를 포함하는 것인 환경센서의 이물질 제거 장치의 작동방법.
청구항 15에 있어서, 상기 제2 전압은 제1 전압보다 큰 것인 환경센서의 이물질 제거 장치의 작동방법.
제어기에 의해 실행가능한 하기의 단계를 포함하는 이물질 제거 장치의 작동방법으로서,
환경센서 상에 비액체 상태의 이물질을 탐지하는 단계-상기 환경센서는 표면에 소수성층 및 상기 소수성층의 하부에 배치되고 전압이 인가되도록 구성되는 복수의 전극을 포함함;
노즐을 통해 상기 환경센서에 워셔액을 분사하는 단계; 및
상기 복수의 전극의 전압을 조절하는 단계;
를 포함하는 것인 이물질 제거 장치의 작동방법.
청구항 17에 있어서, 상기 워셔액은,
상기 노즐은 미립자 위치에 배치되고, 상기 미립자 위치에서 상기 워셔액은 미립자 분사 방식으로 분사되는 것인 이물질 제거 장치의 작동방법.
청구항 17에 있어서,
상기 전압을 조절하는 단계 후, 상기 환경센서 상에 이물질이 잔존하는지 탐지하는 단계;
상기 이물질이 잔존하는 것으로 판단된 경우, 상기 노즐은 고압 위치에 배치되고, 상기 고압 위치에서 상기 워셔액은 고압 분사 방식으로 분사되는 것인 이물질 제거 장치의 작동방법.