CN111266319A - 供件设备、控制方法、分拣***和装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种供件设备、控制方法、分拣***和装置，其中的供件设备具体包括：传动装置；传感器，位于所述传动装置的下方；以及处理器，依据所述传感器的传感数据，判断所述传动装置的预设位置的下方是否存在处于空载状态的目标移动设备，若是，则控制所述传动装置向所述目标移动设备传送物流对象。本申请实施例可以使得目标移动设备和供件设备可以共用物流场地空间，因此可以节省物流场地空间。

Description

供件设备、控制方法、分拣***和装置

技术领域

本申请涉及物流技术领域，特别是涉及一种供件设备、控制方法、分拣***和装置。

背景技术

在物流行业，通常会涉及到例如包裹的物流对象的分拣技术。交叉带分拣机通常由供件设备、以及运输车连接在一起构成；其中，供件设备用于将一定大小、重量的物流对象自动同步导入运输车的托盘上。

目前，供件设备上设置有第一带式输送机，运输车上设置有第二带式输送机，当运输车移动到所规定的分拣位置时驱动第一带式输送机和第二带式输送机，完成物流对象分拣送出的任务。通常，第一带式输送机与第二带式输送机呈交叉状，故称为交叉带分拣机。

在实际应用中，呈交叉状第一带式输送机和第二带式输送机需要占用较多的物流场地空间。

发明内容

鉴于上述问题，本申请一实施例提出一种供件设备、控制方法和装置，以解决相关技术存在的问题。

为了解决上述问题，本申请一实施例公开一种供件设备，包括：

传动装置；

传感器，位于所述传动装置的下方；以及

处理器，依据所述传感器的传感数据，判断所述传动装置的预设位置的下方是否存在处于空载状态的目标移动设备，若是，则控制所述传动装置向所述目标移动设备传送物流对象。

为了解决上述问题，本申请一实施例还公开一种控制方法，用于控制供件设备，所述供件设备包括：传动装置和所述传动装置下方设置的传感器，所述方法包括：

依据所述传感器的传感数据，判断所述传动装置的预设位置的下方是否存在处于空载状态的目标移动设备；

在所述传动装置的预设位置的下方存在处于空载状态的目标移动设备的情况下，控制所述传动装置向所述目标移动设备传送物流对象。

为解决上述问题，本申请一实施例还公开一种分拣***，包括：

前述的供件设备；以及

移动设备；

所述供件设备的处理器，依据所述传感器的传感数据，判断所述传动装置的预设位置的下方是否存在处于空载状态的移动设备，若是，则控制所述传动装置向所述移动设备传送物流对象。

为解决上述问题，本申请一实施例还公开一种装置，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述装置执行前述一个或多个所述的方法。

为解决上述问题，本申请一实施例还公开一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得装置执行前述一个或多个所述的方法。

由上述可知，本申请实施例提出的供件设备、控制方法、分拣***和装置至少具有以下优点：

本申请实施例依据所述传感器的传感数据，判断所述传动装置的预设位置的下方是否存在处于空载状态的目标移动设备，若是，则控制所述传动装置向所述目标移动设备传送物流对象，这使得目标移动设备在供件设备下方运行，故可以使得目标移动设备和供件设备可以共用物流场地空间，因此可以节省物流场地空间。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例的一种供件设备和移动设备的对接示意；

图2是本申请实施例的一种供件设备和移动设备的对接示意；

图3是本申请实施例的一种供件设备和移动设备的对接示意；

图4是本申请实施例的一种供件设备和移动设备的对接示意；

图5是本申请的一种控制方法实施例的步骤流程图；

图6是本申请一实施例提供的装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例的构思易于进行各种修改和替代形式，其具体实施例已经通过附图的方式示出，并将在这里详细描述。然而，应该理解，上述内容并不是用来将本申请的构思限制为所公开的具体形式，相反地，本申请的说明书和附加权利要求书意欲覆盖所有的修改、等同和替代的形式。

本说明书中的“一个实施例”，“实施例”，“一个具体实施例”等，表示所描述的实施例可以包括特定特征、结构或特性，但是每个实施例可以包括或可以不必然包括该特定特征、结构或特性。此外，这样的短语不一定指的是同一实施例。另外，在联系一个实施例描述特定特征、结构或特性的情况下，无论是否明确描述，可以认为本领域技术人员所知的范围内，这样的特征、结构或特性也与其他实施例有关。另外，应该理解的是，“在A，B和C的至少一个”这种形式所包括的列表中的条目中，可以包括如下可能的项目：(A)；(B)；(C)；(A和B)；(A和C)；(B和C)；或(A，B和C)。同样，“A，B或C中的至少一个”这种形式列出的项目可能意味着(A)；(B)；(C)；(A和B)；(A和C)；(B和C)；或(A，B和C)。

在一些情况下，所公开的实施例可以被实施为硬件、固件、软件或其任意组合。所公开的实施例也可以实现为携带或存储在一个或多个暂时的或者非暂时的机器可读(例如计算机可读)存储介质中的指令，该指令可以被一个或多个处理器执行。机器可读存储介质可以实施为用于以能够被机器读取的形式存储或者传输信息的存储装置、装置或其他物理结构(例如易失性或非易失性存储器、介质盘、或其他媒体其它物理结构装置)。

在附图中，一些结构或方法特征可以以特定的安排和/或排序显示。然而，优选地，这样的具体安排和/或排序并不是必要的。相反，在一些实施方案中，这样的特征可以以不同的方式和/或顺序排列，而不是如附图中所示。此外，特定的附图中的结构或方法特征中所包含的内容，不意味着暗示这种特征是在所有实施例是必须的，并且在一些实施方案中，可能不包括这些特征，或者可能将这些特征与其它特征相结合。

本申请实施例提供了一种供件设备，该供件设备可用于向移动设备传送物流对象。该供件设备可以包括：供件台等，物流对象可以包括：包裹或者货件或者商品等，移动设备可以包括：AGV(自动导引运输车，Automated Guided Vehicle)、RGV(有轨制导车辆，RailGuided Vehicle)，可以理解，本申请实施例对于具体的供件设备、物流对象和移动设备不加以限制。

本申请实施例的供件设备具体包括：

传送装置；

传感器，位于所述传送装置的下方；以及

处理器，依据所述传感器的传感数据，判断所述传送装置的预设位置的下方是否存在处于空载状态的目标移动设备，若是，则控制所述传送装置向所述目标移动设备传送物流对象。

在实际应用中，上述传动装置可以包括输送带、或者滚筒。输送带、或者滚筒可以组成滑道，使物流对象沿着滑道运动，可以理解，本申请实施例对于具体的传动装置不加以限制。

本申请实施例的目标移动设备可以指位于传送装置的预设位置的下方、且处于空载状态的移动设备。目标移动设备可以具备接收物流对象的条件，因此可以从供件设备接收物流对象。

空载状态可以指移动设备上未装载包裹。负载状态可以指移动设备的设定位置上装载包裹、或者移动设备上包裹的重量到达预设重量等，设定位置可以指中间区域对应的位置等。

本申请实施例在从供件设备向目标移动设备传送物流对象的过程中，目标移动设备的至少一对行走轮的方向与供件设备的传送装置的传送方向相匹配，这使得目标移动设备在供件设备下方运行，故可以使得目标移动设备和供件设备可以共用物流场地空间，因此可以节省物流场地空间。

目标移动设备可以包括：多对行走轮，其中，不同对行走轮的方向可以相同或者不同，例如，不同对行走轮的方向可以包括：相互垂直的第一方向和第二方向等。

可选地，所述目标移动设备的至少一对行走轮的方向与所述传送装置的传送方向相匹配。这可以为目标移动设备在供件设备下方运行提供条件。

参照图1，示出了本申请实施例的一种供件设备和移动设备的对接示意，其中，移动设备运行在平台上，也即，移动设备可以沿着平台移动，平台可以包括：钢平台或者轨道平台等；供件设备可以设置于物流场地的地面G上，地面G与传送装置之间可以设置有立柱P，立柱P用于支撑传送装置等其他结构。

参照图2，示出了本申请实施例的一种供件设备和移动设备的对接示意，相对于图1所示移动设备运行在平台上，图2所示移动设备可以运行在地面G上。

图1或图2中，供件设备的传送装置对应的第一Z坐标高于移动设备的顶部的第二Z坐标。第一Z坐标与第二Z坐标之间的距离H可由本领域技术人员根据实际应用需求确定，例如，H为5mm、10mm等数值。本申请实施例中，目标移动设备的高度与供件设备底部的高度配合，通常来说，目标移动设备能够在供件设备下方无干涉运行的情况下，两者之间的距离H越小越好，当然，本申请实施例对于H的具体数值不加以限制。

在对接的情况下，移动设备的第一部分在供件设备的下方，移动设备的第二部分不在供件设备的下方，因此可以通过第二部分接收传送装置传送的物流对象，且第一部分可以在一定程度上防止物流对象从移动设备滑出。

需要说明的是，图1或图2所示供件设备中传送装置与地面G平行、且与地面G的距离相同只是作为示意，实际上，供件设备中传送装置可以与地面G与平行，且传送装置的不同部分与地面G之间的距离可以不同。

本申请实施例通过传感器的传感数据，判断所述传送装置的预设位置的下方是否存在处于空载状态的目标移动设备。

可选地，传感器可以包括：测距传感器，测距传感器用于测量距离数据，依据距离数据可判断传送装置下是否具有移动设备、或者移动设备是否负载等。

在本申请的一种实施例中，测距传感器可以测量其与障碍物之间的距离D。例如在传送装置下方不存在移动设备的情况下，测距传感器测量的是其到地面的距离；又如在传送装置下方存在空载状态的移动设备的情况下，测距传感器测量的是其到移动设备的托盘的距离；或者，在传送装置下方存在负载状态的移动设备的情况下，测距传感器测量的是其到托盘上物流对象的顶部的距离。

本申请实施例可以依据测距传感器与障碍物之间的距离D，判断传送装置下是否具有移动设备，移动设备是否负载等。

可以理解，上述测距传感器只是作为可选实施例，实际上能够判断传送装置下是否具有移动设备、以及移动设备是否负载等的任意传感器，均在本申请实施例的传感器的保护范围之内。

上述处理器可以起到传送装置等模块的控制作用，进而可以实现传送装置的运动控制。在实际应用中，上述处理器可以包括：CPU、MCU(微控制单元，Microcontroller Unit)等芯片，上述处理器可以直接或者间接向驱动装置发送指令，以实现对于驱动装置的控制，可以理解，本申请实施例对于具体的处理器不加以限制。驱动装置可以包括但不限于：电机、电动滚筒等。

在本申请的一种可选实施例中，上述传送装置按照传送方向依次可以包括：第一段传送装置(简称第一段)、第二段传送装置(简称第二段)和第三段传送装置(简称第三段)；

其中，所述第二段传送装置从所述第一段传送装置接收物流对象，并在所述传送装置的预设位置的下方存在处于空载状态的目标移动设备的情况下，向所述第三段传送装置传送所述物流对象，以使所述物流对象从所述所述第三段传送装置到达所述目标移动设备。

参照图3和图4，分别示出了本申请实施例的一种供件设备和移动设备的对接示意，其中，供件设备的上述传送装置可以包括：第一段、第二段和第三段，传送方向具体可以包括：第一段→第二段→第三段。

本申请实施例中，第一段、第二段和第三段的运动可以相互独立，具体地，第一段、第二段和第三段的运动状态可以不同。运动状态可以包括：是否运动、以及速度等。

在本申请的一种可选实施例中，所述第一段传送装置上可以设置有称重模块、扫描模块和体积测量模块；

其中，所述称重模块，确定所述第一段传送装置上物流对象的重量；

所述扫描模块，对所述第一段传送装置上物流对象进行面单扫描；

所述体积测量模块，确定所述第一段传送装置上物流对象的体积；

所述处理器，判断所述第一段传送装置上物流对象的重量、面单扫描结果和体积是否符合第二条件。

面单是指物流行业在运送物流对象的过程中用以记录发送端、接收端以及产品重量、价格等相关信息的单据。目前物流行业多用条码快递单，以保证物流行业的连续数据输出，便于管理。随着电子商务技术的不断发展，电子面单由于具有快速打印、信息准确等优点在物流领域内得到快速推广使用，这种方式下寄件人在网上下单，填写寄件信息，快递员上门取件时，使用打印机现场打印包含寄件信息的电子面单。当然，本申请实施例的面单也可以为非电子面单，本申请实施例对于面单的具体形式不加以限制。

在实际应用中，可由操作员或者供件设备将包裹放至第一段，称重模块、扫描模块和体积测量模块分别对包裹进行称重、面单扫描和体积测量。

面单扫描的模式可以包括：

自动扫描模式：扫描模块自动连续地扫描、经过第一段的面单。

手动扫描模式：操作员手持扫描设备扫描不间断地、经过第一段的面单。

第二条件可用于约束物流对象的参数，参数可以包括：重量、面单和体积等。在各参数都符合的情况下，可以认为符合第二条件，符合第二条件的包裹由第一段输送到第二段进行缓存。第二条件可用于提高物流规范。对于不符合第二条件的包裹，可以给出警示信息，由人工或剔除设备将不符合第二条件的包裹移走。第二条件可以包括：重量不超过重量阈值、体积不超过体积阈值、或者面单信息符合要求等，可以理解，本申请实施例对于具体的第二条件不加以限制。

在本申请的一种可选实施例中，所述第二段传送装置上可以设置有传感模块；所述传感模块，检测所述第二段传送装置上是否存在物流对象；

所述处理器，在所述第二段传送装置上不存在物流对象的情况下，控制所述第一段传送装置向所述第二段传送装置传送符合第二条件的物流对象，这样可以避免不同物流对象之间的混淆。

传感模块可以包括：光电、行程开关等传感器，当第二段上的传感模块检测检测不到物流对象的情况下，可以具备接收物流对象的条件。

根据一种实施例，上述目标移动设备可以处于静止状态，所述目标移动设备的部分位于所述传送装置的预设位置的下方。此种情况下，目标移动设备可以等待接收物流对象。

需要说明的是，上述目标移动设备的托盘上可以设置有水平传送装置。上述水平传送装置可以包括：皮带、滚筒和托架，其中，滚筒可旋转地安装在托架的至少一侧，皮带套设在滚筒和托架的外侧，能够在滚筒的带动下水平运动；滚筒受驱动旋转，进而带动所述皮带沿水平方向运动。本申请实施例中，水平传送装置可以按照与传送方向相匹配的方向水平运动，以实现物流对象的接收。

根据另一种实施例，上述目标移动设备可以处于移动状态，上述目标移动设备的移动方向与上述传送装置的传送方向相匹配。目标移动设备在供件设备下方运行，与供件设备顶部对接物流对象，目标移动设备在动态运行的过程中与供件设备对接，整个过程中动态无缝对接，可以提高物流对象的传送效率。

例如，传送方向具体可以包括：第一段→第二段→第三段，则上述目标移动设备的移动方向也可以为：第一段→第二段→第三段。

在本申请实施例的一种可选实施例中，在移动方向为：第一段→第二段→第三段的情况下，第一段或者第二段的下方可以设置有传感器，在依据该传感器的传感数据确定传送装置的下方存在处于空载状态的目标移动设备的情况下，可以基于通讯，控制目标移动设备的速度，以使目标移动设备的速度符合条件。此种情况下，可以在预设位置之前控制目标移动设备的速度，为目标移动设备的加速或者减速提供条件。

当然，目标移动设备的移动方向也可以为：第三段→第二段→第一段，此种情况下，可以在第一段→第二段→第三段的后续方向上设置传感器，以提前确定目标移动设备的到来，以为目标移动设备的加速或者减速提供条件。

本申请实施例中，可选的是，所述传送装置的第一速度V1、所述目标移动设备的第二速度V2、传送距离S1、以及距离S2符合第一条件。

传送距离S1可以指所述传送装置向所述目标移动设备传送物流对象所需的距离。以图3和图4所示，传送距离S1可以包括：物流对象从第二段到第三段、以及从第三段的起点到终点的距离。

距离S2可以指从目标移动设备位于预设位置P1开始、到目标移动设备移动到能够接收物流对象的目标位置P2，所产生的距离。目标位置P2可以指目标移动设备适于接收物流对象的情况下所处的位置。如图3示出了P1和P2的示意。

本申请实施例中，可选的是，S1/V1＝S2/V2，也即，在目标移动设备到达预设位置的下方的情况下，物流对象到达第三段的终点所花费的时间T1与目标移动设备能够接收物流对象所花费的时间T2之间的误差绝对值小于误差阈值，误差阈值可以为0.1s(秒)、0.01s等。

需要说明的是，目标移动设备到达预设位置的下方可以指目标移动设备的第一位置到达预设位置的下方，可以依据第一位置确定目标位置P2。第一位置可以指目标移动设备的非两端位置，如中间位置等与两端位置具有一定距离的位置，这样，可以在目标移动装置到达第三段的终点的情况下，使目标移动设备的第一位置与第三段的终点相匹配，可以提高对接准确性。此种情况下，目标位置P2可以为第三段的终点，距离S2可以为预设位置与第三段的终点之间的距离D1。

需要说明的是，第一位置可以指目标移动设备的两端位置，此种情况下，S2可以为依据D1得到，例如，在第一位置为目标移动设备的前端位置的情况下，S3＝D1+a，又如，在第一位置为目标移动设备的后端位置的情况下，S3＝D1-b，a和b可由本领域技术人员根据实际应用需求确定。

本申请实施例中，可选的是，所述处理器，依据所述目标移动设备的第二速度V2、传送距离S1、以及所述预设位置与所述传送装置之间的距离S2，确定所述第一速度V1。可以理解，第一速度与第二速度相同或者不同。

其中，第二速度可以基于通信得到，例如，供件设备与目标移动设备进行通信，以得到所需的参数，如供件设备获得目标移动设备的第二速度V2、传送距离S2等。

供件设备与目标移动设备之间的通信网络可以包括：WIFI(无线保真，WirelessFidelity)网络、蓝牙网络、ZigBee网络、或者有线网络等。

在本申请的一种可选实施例中，第一速度与第二速度相同。此种情况下，可以实现供件设备与目标移动设备之间的同步对接。此种情况下，传送距离S1与距离S2相同，可以预先依据S1确定预设位置，进而确定S2。

在本申请的一种可选实施例中，所述处理器，依据所述传送距离S1、以及所述预设位置与目标位置之间的距离S2、以及所述第一速度V1，确定并发送所述第二速度V2。此种情况下，可以向目标移动设备发送第二速度V2，以使目标移动设备按照V2进行对接。

可选地，第二速度可以为匀速速度，这样，目标移动设备在与供件设备对接前，可以保持一个匀速的状态，进而可以提高对接的稳定性，例如1-3m/s区间内设定匀速的指标。

可选地，供件设备上可以设置有对接检测模块，对接检测模块可以通过传感器检测对接完成情况，如对接完成或者对接失败，并给出相应的提示信息。

本申请实施例中，例如AGV、RGV的移动设备可以在供件设备下方运行，供件设备下方装有用于检测移动设备的传感器，在检测到处于空载状态的目标移动设备的情况下，自动采集目标移动设备的第二速度，控制传送装置启动并匹配相应的第一速度，包裹由传送装置转运到目标移动设备上方的托盘。在接收包裹的整个过程中，目标移动设备不停止运行，因此可以提高包裹的分拣效率。

综上，本申请实施例的供件设备，具有如下优点：

首先，本申请实施例依据所述传感器的传感数据，判断所述传动装置的预设位置的下方是否存在处于空载状态的目标移动设备，若是，则控制所述传动装置向所述目标移动设备传送物流对象，这使得目标移动设备在供件设备下方运行，故可以使得目标移动设备和供件设备可以共用物流场地空间，因此可以节省物流场地空间。

其次，待对接的目标移动设备在供件设备的下方运行，与供件设备的顶部对接物流对象，目标移动设备在动态运行的过程中与供件设备对接。整个***动态无缝对接。

再者，AGV或RGV等移动设备可以在供件设备下方运行，当供件设备的处理器检测到无负载的目标移动设备接近第一段的情况下，将包裹从第二段输送到第三段最后输送到目标移动设备上。

本申请实施例还提供了一种分拣***，该分拣***可以包括：

前述的供件设备；以及

移动设备；

其中，所述供件设备的处理器，依据其传感器的传感数据，判断所述传送装置的预设位置的下方是否存在处于空载状态的移动设备，若是，则控制所述传送装置向所述移动设备传送物流对象。

本申请实施例的分拣***，依据所述传感器的传感数据，判断所述传动装置的预设位置的下方是否存在处于空载状态的目标移动设备，若是，则控制所述传动装置向所述目标移动设备传送物流对象，这使得移动设备在供件设备下方运行，故可以使得目标移动设备和供件设备可以共用物流场地空间，因此可以节省物流场地空间。

本申请实施例还提供了一种控制方法，该控制方法可用于进行供件设备中传送装置等模块的运动控制。

参照图5，示出了本申请的一种控制方法实施例的步骤流程图，用于控制供件设备，所述供件设备具体可以包括：传送装置和所述传送装置下方设置的传感器，具体可以包括如下步骤：

步骤501、依据传感器的传感数据，判断传送装置的预设位置的下方是否存在处于空载状态的目标移动设备；

步骤502、在该传送装置的预设位置的下方存在处于空载状态的目标移动设备的情况下，控制传送装置向上述目标移动设备传送物流对象。

可选地，所述传动装置具体可以包括：输送带、或者滚筒。

可选地，上述目标移动设备的至少一对行走轮的方向可以与上述传送装置的传送方向相匹配。

图5所示方法的至少一个步骤可由处理器执行。其中，处理器可以隶属于供件设备，也可以隶属于控制设备，如服务器侧或者物流场地侧的控制设备。在处理器隶属于控制设备的情况下，控制设备与供件设备之间的通信网络可以包括：WIFI网络、蓝牙网络、ZigBee网络、或者有线网络等。

本申请实施例中，可选的是，所述目标移动设备可以处于移动状态，所述目标移动设备的移动方向可以与所述传送装置的传送方向相匹配。

本申请实施例中，可选的是，所述传送装置的第一速度、所述目标移动设备的第二速度、传送距离、以及所述预设位置与目标位置之间的距离可以符合第一条件。

本申请实施例中，可选的是，上述方法还可以包括：

依据所述目标移动设备的第二速度、传送距离、以及所述预设位置与目标位置之间的距离，确定所述第一速度；或者

依据所述传送距离、以及所述预设位置与目标位置之间的距离、以及所述第一速度，确定并发送所述第二速度。

本申请实施例中，可选的是，所述目标移动设备可以处于静止状态，所述目标移动设备的部分可以位于所述传送装置的预设位置的下方。在对接的情况下，移动设备的第一部分在供件设备的下方，移动设备的第二部分不在供件设备的下方，因此可以通过第二部分接收传送装置传送的物流设备，且第一部分可以在一定程度上防止物流对象从移动设备滑出。

本申请实施例中，可选的是，所述传送装置按照传送方向依次可以包括：第一段传送装置、第二段传送装置和第三段传送装置；

上述方法还可以包括：

控制所述第一段传送带向所述第二段传送装置传送物流对象；

在所述传送装置的预设位置的下方存在处于空载状态的目标移动设备的情况下，控制所述第二段传送带向向所述第三段传送装置传送所述物流对象，以使所述物流对象从所述所述第三段传送装置到达所述目标移动设备。

本申请实施例中，可选的是，所述第一段传送装置上设置有称重模块、扫描模块和体积测量模块；

其中，所述称重模块，确定所述第一段传送装置上物流对象的重量；

所述扫描模块，对所述第一段传送装置上物流对象进行面单扫描；

所述体积测量模块，确定所述第一段传送装置上物流对象的体积；

上述方法还可以包括：判断所述第一段传送装置上物流对象的重量、面单扫描结果和体积是否符合第二条件。

本申请实施例中，可选的是，所述第二段传送装置上设置有传感模块；

所述传感模块，检测所述第二段传送装置上是否存在物流对象；

上述方法还可以包括：在所述第二段传送装置上不存在物流对象的情况下，控制所述第一段传送装置向所述第二段传送装置传送符合第二条件的物流对象，这样可以避免不同物流对象之间的混淆。

本申请实施例中，例如AGV、RGV的移动设备可以在供件设备下方运行，供件设备下方装有用于检测移动设备的传感器，在检测到处于空载状态的目标移动设备的情况下，自动采集目标移动设备的第二速度，控制传送装置启动并匹配相应的第一速度，包裹由传送装置转运到目标移动设备上方的托盘。在接收包裹的整个过程中，目标移动设备不停止运行，因此可以提高包裹的分拣效率。

综上，本申请实施例的供件设备，具有如下优点：

首先，在从供件设备向目标移动设备传送物流对象的过程中，目标移动设备的至少一对行走轮的方向与供件设备的传送装置的传送方向相匹配，这使得目标移动设备在供件设备下方运行，故可以使得目标移动设备和供件设备可以共用物流场地空间，因此可以节省物流场地空间。

其次，待对接的目标移动设备在供件设备的下方运行，与供件设备的顶部对接物流对象，目标移动设备在动态运行的过程中与供件设备对接。整个***动态无缝对接。

再者，AGV或RGV等移动设备可以在供件设备下方运行，当供件设备的处理器检测到无负载的目标移动设备接近第一段的情况下，将包裹从第二段输送到第三段最后输送到目标移动设备上。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请实施例，某些方框可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本申请实施例所必须的。

本申请实施例的实施例可被实现为使用任意适当的硬件和/或软件进行想要的配置的***或装置。图6示意性地示出了可被用于实现本申请中所述的各个实施例的示例性装置1300。

对于一个实施例，图6示出了示例性装置1300，该装置1300可以包括：一个或多个处理器1302、与处理器1302中的至少一个耦合的***控制模块(芯片组)1304、与***控制模块1304耦合的***存储器1306、与***控制模块1304耦合的非易失性存储器(NVM)/存储装置1308、与***控制模块1304耦合的一个或多个输入/输出设备1130，以及与***控制模块1306耦合的网络接口1312。该***存储器1306可以包括：指令1362，该指令1362可被一个或多个处理器1302执行。

处理器1302可包括一个或多个单核或多核处理器，处理器1302可包括通用处理器或专用处理器(例如图形处理器、应用程序处理器、基带处理器等)的任意组合。在一些实施例中，装置1300能够作为本申请实施例中所述的服务器、目标设备、无线设备等。

在一些实施例中，装置1300可包括具有指令的一个或多个机器可读介质(例如，***存储器1306或NVM/存储装置1308)以及与该一个或多个机器可读介质相合并被配置为执行指令、以实现前述装置包括的模块、从而执行本申请实施例中所述的动作的一个或多个处理器1302。

一个实施例的***控制模块1304可包括任何适合的接口控制器，用于提供任何适合的接口给处理器1302中的至少一个和/或与***控制模块1304通信的任意适合的装置或部件。

一个实施例的***控制模块1304可包括一个或多个存储器控制器，用于提供接口给***存储器1306。存储器控制器可以是硬件模块、软件模块和/或固件模块。

一个实施例的***存储器1306可被用于加载和存储数据和/或指令1362。对于一个实施例，***存储器1306可包括任何适合的易失性存储器，例如，适合的DRAM(动态随机存取存储器)。在一些实施例中，***存储器1306可包括：双倍数据速率类型四同步动态随机存取存储器(DDR4SDRAM)。

一个实施例的***控制模块1304可包括一个或多个输入/输出控制器，以向NVM/存储装置1308及(一个或多个)输入/输出设备1310提供接口。

一个实施例的NVM/存储装置1308可被用于存储数据和/或指令1382。NVM/存储装置1308可包括任何适合的非易失性存储器(例如闪存等)和/或可包括任何适合的(一个或多个)非易失性存储设备，例如，一个或多个硬盘驱动器(HDD)、一个或多个光盘(CD)驱动器和/或一个或多个数字通用光盘(DVD)驱动器等。

NVM/存储装置1308可包括在物理上是装置1300被安装在其上的装置的一部分的存储资源，或者其可被该装置访问而不必作为该装置的一部分。例如，NVM/存储装置1308可经由网络接口1312通过网络和/或通过输入/输出设备1310进行访问。

一个实施例的(一个或多个)输入/输出设备1310可为装置1300提供接口以与任意其他适当的设备通信，输入/输出设备1310可以包括通信组件、音频组件、传感器组件等。

一个实施例的网络接口1312可为装置1300提供接口以通过一个或多个网络和/或与任何其他适合的装置通信，装置1300可根据一个或多个无线网络标准和/或协议中的任意标准和/或协议来与无线网络的一个或多个组件进行无线通信，例如接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合进行无线通信。

对于一个实施例，处理器1302中的至少一个可与***控制模块1304的一个或多个控制器(例如，存储器控制器)的逻辑封装在一起。对于一个实施例，处理器1302中的至少一个可与***控制模块1304的一个或多个控制器的逻辑封装在一起以形成***级封装(SiP)。对于一个实施例，处理器1302中的至少一个可与***控制模块1304的一个或多个控制器的逻辑集成在同一新品上。对于一个实施例，处理器1302中的至少一个可与***控制模块1304的一个或多个控制器的逻辑集成在同一芯片上以形成片上***(SoC)。

在各个实施例中，装置1300可以包括但不限于：台式计算设备或移动计算设备(例如，膝上型计算设备、手持计算设备、平板电脑、上网本等)等计算设备。在各个实施例中，装置1300可具有更多或更少的组件和/或不同的架构。例如，在一些实施例中，装置1300可以包括一个或多个摄像机、键盘、液晶显示器(LCD)屏幕(包括触屏显示器)、非易失性存储器端口、多个天线、图形芯片、专用集成电路(ASIC)和扬声器。

其中，如果显示器包括触摸面板，显示屏可以被实现为触屏显示器，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。

本申请实施例还提供了一种非易失性可读存储介质，该存储介质中存储有一个或多个模块(programs)，该一个或多个模块被应用在装置时，可以使得该装置执行本申请实施例中各方法的指令(instructions)。

在一个示例中提供了一种装置，包括：一个或多个处理器；和，其上存储的一个或多个机器可读介质中的指令，由所述一个或多个处理器执行时，导致所述装置执行如本申请实施例中的方法，该方法可以包括：图5所示的方法。

在一个示例中还提供了一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得装置执行如本申请实施例中的方法，该方法可以包括：图5所示的方法。

以上对本申请所提供的一种供件设备、一种控制方法和一种分拣***，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (25)

1.一种供件设备，其特征在于，包括：

传动装置；

传感器，位于所述传动装置的下方；以及

处理器，依据所述传感器的传感数据，判断所述传动装置的预设位置的下方是否存在处于空载状态的目标移动设备，若是，则控制所述传动装置向所述目标移动设备传送物流对象。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述传动装置包括：输送带、或者滚筒。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述目标移动设备的至少一对行走轮的方向与所述输送带的传送方向相匹配。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述目标移动设备处于移动状态，所述目标移动设备的移动方向与所述输送带的传送方向相匹配。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述输送带的第一速度、所述目标移动设备的第二速度、传送距离、以及所述预设位置与目标位置之间的距离符合第一条件；其中，所述传送距离为所述传送装置向所述目标移动设备传送所述物流对象所需的距离，所述目标位置为目标移动设备接收所述物流对象的位置。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述处理器，依据所述目标移动设备的第二速度、传送距离、以及所述预设位置与目标位置之间的距离，确定所述第一速度；或者

所述处理器，依据所述传送距离、以及所述预设位置与目标位置之间的距离、以及所述第一速度，确定并发送所述第二速度。

7.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述目标移动设备处于静止状态，所述目标移动设备的一部分位于所述输送带的预设位置的下方。

8.根据权利要求2至7中任一所述的装置，其特征在于，所述输送带按照传送方向依次包括：第一段输送带、第二段输送带和第三段输送带；

其中，所述第二段输送带从所述第一段输送带接收物流对象，并在所述输送带的预设位置的下方存在处于空载状态的目标移动设备的情况下，向所述第三段输送带传送所述物流对象，以使所述物流对象从所述所述第三段输送带到达所述目标移动设备。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一段输送带上设置有称重模块、扫描模块和体积测量模块；

其中，所述称重模块，确定所述第一段输送带上物流对象的重量；

所述扫描模块，对所述第一段输送带上物流对象进行面单扫描；

所述体积测量模块，确定所述第一段输送带上物流对象的体积；

所述处理器，判断所述第一段输送带上物流对象的重量、面单扫描结果和体积是否符合第二条件。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二段输送带上设置有传感模块；

所述传感模块，检测所述第二段输送带上是否存在物流对象；

所述处理器，在所述第二段输送带上不存在物流对象的情况下，控制所述第一段输送带向所述第二段输送带传送符合第二条件的物流对象。

11.一种控制方法，其特征在于，用于控制供件设备，所述供件设备包括：传动装置和所述传动装置下方设置的传感器，所述方法包括：

依据所述传感器的传感数据，判断所述传动装置的预设位置的下方是否存在处于空载状态的目标移动设备；

在所述传动装置的预设位置的下方存在处于空载状态的目标移动设备的情况下，控制所述传动装置向所述目标移动设备传送物流对象。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述传动装置包括：输送带、或者滚筒。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述目标移动设备的至少一对行走轮的方向与所述输送带的传送方向相匹配。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述目标移动设备处于移动状态，所述目标移动设备的移动方向与所述输送带的传送方向相匹配。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述输送带的第一速度、所述目标移动设备的第二速度、传送距离、以及所述预设位置与目标位置之间的距离符合第一条件；其中，所述传送距离为所述传送装置向所述目标移动设备传送所述物流对象所需的距离，所述目标位置为目标移动设备接收所述物流对象的位置。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

依据所述目标移动设备的第二速度、传送距离、以及所述预设位置与目标位置之间的距离，确定所述第一速度；或者

依据所述传送距离、以及所述预设位置与目标位置之间的距离、以及所述第一速度，确定并发送所述第二速度。

17.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述目标移动设备处于静止状态，所述目标移动设备的一部分位于所述输送带的预设位置的下方。

18.根据权利要求13至17中任一所述的方法，其特征在于，所述输送带按照传送方向依次包括：第一段输送带、第二段输送带和第三段输送带；

所述方法还包括：

控制所述第一段输送带向所述第二段输送带传送物流对象；

在所述输送带的预设位置的下方存在处于空载状态的目标移动设备的情况下，控制所述第二段传送带向所述第三段输送带传送所述物流对象，以使所述物流对象从所述所述第三段输送带到达所述目标移动设备。

19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述第一段输送带上设置有称重模块、扫描模块和体积测量模块；

其中，所述称重模块，确定所述第一段输送带上物流对象的重量；

所述扫描模块，对所述第一段输送带上物流对象进行面单扫描；

所述体积测量模块，确定所述第一段输送带上物流对象的体积；

所述方法还包括：

判断所述第一段输送带上物流对象的重量、面单扫描结果和体积是否符合第二条件。

20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述第二段输送带上设置有传感模块；

所述传感模块，检测所述第二段输送带上是否存在物流对象；

所述方法还包括：

在所述第二段输送带上不存在物流对象的情况下，控制所述第一段输送带向所述第二段输送带传送符合第二条件的物流对象。

21.一种分拣***，其特征在于，包括：

权利要求1至10中任一所述的供件设备；以及

移动设备；

所述供件设备的处理器，依据所述传感器的传感数据，判断所述传动装置的预设位置的下方是否存在处于空载状态的移动设备，若是，则控制所述传动装置向所述移动设备传送物流对象。

22.根据权利要求21所述的***，其特征在于，所述传动装置包括：输送带、或者滚筒。

23.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述移动设备的至少一对行走轮的方向与所述输送带的传送方向相匹配。

24.一种装置，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述装置执行如权利要求11至20中一个或多个所述的方法。

25.一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得装置执行如权利要求11至20中一个或多个所述的方法。

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