CN113562401A - 控制目标对象传送方法、装置、***、终端和存储介质 - Google Patents
控制目标对象传送方法、装置、***、终端和存储介质 Download PDFInfo
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Abstract
本申请公开了一种控制目标对象传送方法、装置、***、终端和存储介质，属于物流运输技术领域。本申请实施例提供了一种控制目标对象传送方法，该方法根据接收到的图像帧调整分离设备上目标对象的运行速度，通过重复执行该步骤来逐渐缩小相邻两个目标对象之间的距离与预设距离之间的差值，在保证单件分离基础功能的上增加目标对象间距控制，可以解决后端读码设备对目标对象间距控制的需求，降低人工拉包或机械式拉包成本。
Description
技术领域
本申请涉及物流运输技术领域，特别涉及一种控制目标对象传送方法、装置、***、终端和存储介质。
背景技术
目前，在物流输送技术领域，可以通过传送带将杂乱堆叠在一起的多个包裹先分离成单件包裹，比如传统式三段式皮带机，依靠每段皮带机的速度差实现包裹分离。然后将分离出的包裹先后传送至读码设备处，通过读码设备读取该包裹的目的地，将同一目的地的包裹分拣出来，然后进行运输。
相关技术中，读码设备读取相邻两个包裹之间的时间间隔是固定的，若读码设备在读取当前包裹时，当前包裹与其相邻的后一个包裹之间的距离较小或者较大时，会出现误读或多读现象。
发明内容
本申请实施例提供了一种控制目标对象传送方法、装置、***、终端和存储介质,在保证单件分离基础功能的上增加目标对象间距控制，可以解决后端读码设备对目标对象间距控制的需求，降低人工拉包或机械式拉包成本。所述技术方案如下：
一方面，提供了一种控制目标对象传送方法，所述方法包括：
接收拍摄设备拍摄的图像帧，所述图像帧包含多个目标对象，所述拍摄设备架设在分离设备的上方，所述拍摄设备的镜头朝向所述分离设备所在的平面，且所述拍摄设备的视野范围覆盖所述分离设备的宽度，所述分离设备包括多个传送模组；
基于所述图像帧，确定第一目标对象的期望运行速度，所述第一目标对象为所述多个目标对象中除最靠近所述分离设备的输出端的目标对象以外的目标对象，所述期望运行速度用于缩小在所述分离设备的传送方向上相邻的两个目标对象在所述传送方向上的距离与预设距离之间的差值；
对于每个传送模组，向所述传送模组发送速度调整指令，然后执行所述接收拍摄设备拍摄的图像帧的步骤；
其中，若所述传送模组上承载第一目标对象，则所述速度调整指令携带其上承载的第一目标对象的期望运行速度；若所述传送模组上未承载第一目标对象或承载最靠近所述分离设备的输出端的目标对象，则所述速度调整指令携带默认运行速度。
在一种可能的实现方式中，所述基于所述图像帧，确定第一目标对象的期望运行速度，包括：
基于所述图像帧，确定每个目标对象在所述分离设备上的坐标位置；
基于每个目标对象的坐标位置，确定所有第一目标对象；
从所有第一目标对象中选择一个未选择过的且最靠近所述分离设备的输出端的第一目标对象作为当前目标对象；
确定所述当前目标对象的调整时间，所述调整时间为第二目标对象从所述图像帧中的第二目标对象的坐标位置起至离开所述分离设备所经历的时长，所述第二目标对象在所述传送方向上与所述当前目标对象相邻且更靠近所述分离设备的输出端；
基于所述当前目标对象与所述第二目标对象在所述传送方向上的第一距离、所述预设距离和所述调整时间，确定所述当前目标对象的期望运行速度；
执行所述从所有第一目标对象中选择一个未选择过的且最靠近所述分离设备的输出端的第一目标对象作为当前目标对象的步骤，直至确定出每个第一目标对象的期望运行速度。
在另一种可能的实现方式中，所述确定所述当前目标对象的调整时间，包括：
基于所述第二目标对象的坐标位置，确定所述第二目标对象在所述传送方向上与所述分离设备的输出端之间的第二距离；
确定所述第二距离与所述第二目标对象的当前运行速度的比值，得到所述当前目标对象的调整时间；
其中，若所述第二目标对象为所述多个目标对象中最靠近所述分离设备的输出端的目标对象，则所述当前运行速度为默认运行速度；若所述第二目标对象为所述多个目标对象中除最靠近所述分离设备的输出端的目标对象以外的目标对象，则所述当前运行速度为期望运行速度。
在另一种可能的实现方式中，所述基于所述当前目标对象与所述第二目标对象在所述传送方向上的第一距离、所述预设距离和所述调整时间，确定所述当前目标对象的期望运行速度，包括：
确定所述第一距离与所述预设距离之间的距离差的绝对值；
确定所述距离差的绝对值与所述调整时间的比值，得到速度差，所述速度差用于表示所述第二目标对象的当前运行速度与所述当前目标对象的期望运行速度之间的速度差；
若所述第一距离大于所述预设距离，则确定所述第二目标对象的当前运行速度与所述速度差之和，得到所述当前目标对象的期望运行速度；
若所述第一距离小于所述预设距离，则确定所述第二目标对象的当前运行速度与所述速度差之差，得到所述当前目标对象的期望运行速度；
其中，若所述第二目标对象为所述多个目标对象中最靠近所述分离设备的输出端的目标对象，则所述当前运行速度为默认运行速度；若所述第二目标对象为所述多个目标对象中除最靠近所述分离设备的输出端的目标对象以外的目标对象，则所述当前运行速度为期望运行速度。
在另一种可能的实现方式中，所述基于所述当前目标对象与所述第二目标对象在所述传送方向上的第一距离、所述预设距离和所述调整时间，确定所述当前目标对象的期望运行速度，包括：
确定所述第一距离与所述预设距离之间的距离差的绝对值；
确定所述距离差的绝对值与所述调整时间的比值，得到速度差，所述速度差用于表示所述第二目标对象的当前运行速度与所述当前目标对象的期望运行速度之间的速度差；
基于所述传送模组的加速度和所述拍摄设备的帧率，确定速度变化量，所述速度变化量为所述传送模组在所述帧率对应的预设时间间隔内速度的变化量；
若所述第一距离大于所述预设距离，则确定所述第二目标对象的当前运行速度、所述速度差和所述速度变化量三者之和，得到所述当前目标对象的期望运行速度；
若所述第一距离小于所述预设距离，则确定所述第二目标对象的当前运行速度减去所述速度差和所述速度变化量之后的值，得到所述当前目标对象的期望运行速度；
其中，若所述第二目标对象为所述多个目标对象中最靠近所述分离设备的输出端的目标对象，则所述当前运行速度为默认运行速度；若所述第二目标对象为所述多个目标对象中除最靠近所述分离设备的输出端的目标对象以外的目标对象，则所述当前运行速度为期望运行速度。
在另一种可能的实现方式中，所述第一距离基于所述当前目标对象的第一接触点的坐标位置和所述第二目标对象的第二接触点的坐标位置确定得到；
其中，所述第一接触点为所述当前目标对象与所述分离设备的多个接触点中与所述分离设备的输出端之间距离最大的接触点，所述第二接触点为所述第二目标对象与所述分离设备的多个接触点中与所述分离设备的输出端之间距离最小的接触点。
在另一种可能的实现方式中，所述向所述传送模组发送速度调整指令之前，所述方法还包括：
若所述第一目标对象的期望运行速度小于零，则将所述期望运行速度校正为零；
若所述第一目标对象的期望运行速度大于所述传送模组的最大运行速度，则将所述期望运行速度校正为所述最大运行速度。
在另一种可能的实现方式中，所述若所述传送模组上承载第一目标对象，则所述速度调整指令携带其上承载的第一目标对象的期望运行速度，包括：
若所述传送模组上承载一个第一目标对象，则所述速度调整指令携带其上承载的第一目标对象的期望运行速度；
若所述传送模组上承载多个第一目标对象，则所述速度调整指令携带其上承载的多个第一目标对象中与所述传送模组的接触面积最大的第一目标对象的期望运行速度。
另一方面，提供了一种控制目标对象传送装置，所述装置包括：
接收模块，用于接收拍摄设备拍摄的图像帧，所述图像帧包含多个待分离的目标对象，所述拍摄设备架设在分离设备的上方，且所述拍摄设备的镜头朝向所述分离设备所在的平面，且所述拍摄设备的视野范围覆盖所述分离设备的宽度，所述分离设备包括用于分离所述目标对象的多个传送模组；
第一确定模块，用于基于所述图像帧，确定第一目标对象的期望运行速度，所述第一目标对象为所述多个目标对象中除最靠近所述分离设备的输出端的目标对象以外的目标对象，所述期望运行速度用于缩小在所述分离设备的传送方向上相邻的两个目标对象在所述传送方向上的距离与预设距离之间的差值；
发送模块，用于对于每个传送模组，向所述传送模组发送速度调整指令，然后执行所述接收拍摄设备拍摄的图像帧的步骤；
其中，若所述传送模组上承载第一目标对象，则所述速度调整指令携带其上承载的第一目标对象的期望运行速度；若所述传送模组上未承载第一目标对象或承载在所述传送方向上最靠近所述分离设备的输出端的目标对象，则所述速度调整指令携带默认运行速度。
在一种可能的实现方式中，若所述传送模组上承载一个第一目标对象，则所述速度调整指令携带其上承载的第一目标对象的期望运行速度；若所述传送模组上承载多个第一目标对象，则所述速度调整指令携带其上承载的多个第一目标对象中与所述传送模组的接触面积最大的第一目标对象的期望运行速度。
在一种可能的实现方式中，所述第一确定模块，用于基于所述图像帧，确定每个目标对象在所述分离设备上的坐标位置；基于每个目标对象的坐标位置，确定所有第一目标对象；从所有第一目标对象中选择一个未选择过的且最靠近所述分离设备的输出端的第一目标对象作为当前目标对象；确定所述当前目标对象的调整时间，所述调整时间为第二目标对象从所述图像帧中的第二目标对象的坐标位置起至离开所述分离设备所经历的时长，所述第二目标对象在所述传送方向上与所述当前目标对象相邻且更靠近所述分离设备的输出端；基于所述当前目标对象与所述第二目标对象在所述传送方向上的第一距离、所述预设距离和所述调整时间，确定所述当前目标对象的期望运行速度；执行所述从所有第一目标对象中选择一个未选择过的且最靠近所述分离设备的输出端的第一目标对象作为当前目标对象的步骤，直至确定出每个第一目标对象的期望运行速度。
在另一种可能的实现方式中，所述第一确定模块，用于基于所述第二目标对象的坐标位置，确定所述第二目标对象在所述传送方向上与所述分离设备的输出端之间的第二距离；确定所述第二距离与所述第二目标对象的当前运行速度的比值，得到所述当前目标对象的调整时间；其中，若所述第二目标对象为所述多个目标对象中最靠近所述分离设备的输出端的目标对象，则所述当前运行速度为默认运行速度；若所述第二目标对象为所述多个目标对象中除最靠近所述分离设备的输出端的目标对象以外的目标对象，则所述当前运行速度为期望运行速度。
在另一种可能的实现方式中，所述第一确定模块，用于确定所述第一距离与所述预设距离之间的距离差的绝对值；确定所述距离差的绝对值与所述调整时间的比值，得到速度差，所述速度差用于表示所述第二目标对象的当前运行速度与所述当前目标对象的期望运行速度之间的速度差；若所述第一距离大于所述预设距离，则确定所述第二目标对象的当前运行速度与所述速度差之和，得到所述当前目标对象的期望运行速度；若所述第一距离小于所述预设距离，则确定所述第二目标对象的当前运行速度与所述速度差之差，得到所述当前目标对象的期望运行速度；其中，若所述第二目标对象为所述多个目标对象中最靠近所述分离设备的输出端的目标对象，则所述当前运行速度为默认运行速度；若所述第二目标对象为所述多个目标对象中除最靠近所述分离设备的输出端的目标对象以外的目标对象，则所述当前运行速度为期望运行速度。
在另一种可能的实现方式中，所述第一确定模块，用于确定所述第一距离与所述预设距离之间的距离差的绝对值；确定所述距离差的绝对值与所述调整时间的比值，得到速度差，所述速度差用于表示所述第二目标对象的当前运行速度与所述当前目标对象的期望运行速度之间的速度差；基于所述传送模组的加速度和所述拍摄设备的帧率，确定速度变化量，所述速度变化量为所述传送模组在所述帧率对应的预设时间间隔内速度的变化量；若所述第一距离大于所述预设距离，则确定所述第二目标对象的当前运行速度、所述速度差和所述速度变化量三者之和，得到所述当前目标对象的期望运行速度；若所述第一距离小于所述预设距离，则确定所述第二目标对象的当前运行速度减去所述速度差和所述速度变化量之后的值，得到所述当前目标对象的期望运行速度；其中，若所述第二目标对象为所述多个目标对象中最靠近所述分离设备的输出端的目标对象，则所述当前运行速度为默认运行速度；若所述第二目标对象为所述多个目标对象中除最靠近所述分离设备的输出端的目标对象以外的目标对象，则所述当前运行速度为期望运行速度。
在另一种可能的实现方式中，所述第一距离基于所述当前目标对象的第一接触点的坐标位置和所述第二目标对象的第二接触点的坐标位置确定得到；其中，所述第一接触点为所述当前目标对象与所述分离设备的多个接触点中与所述分离设备的输出端之间距离最大的接触点，所述第二接触点为所述第二目标对象与所述分离设备的多个接触点中与所述分离设备的输出端之间距离最小的接触点。
在另一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
校正模块，用于若所述第一目标对象的期望运行速度小于零，则将所述期望运行速度校正为零；若所述第一目标对象的期望运行速度大于所述传输模组的最大运行速度，则将所述期望运行速度校正为所述最大运行速度。
在另一种可能的实现方式中，若所述传送模组上承载一个第一目标对象，则所述速度调整指令携带其上承载的第一目标对象的期望运行速度；
若所述传送模组上承载多个第一目标对象，则所述速度调整指令携带其上承载的多个第一目标对象中与所述传送模组的接触面积最大的第一目标对象的期望运行速度。
另一方面，提供了一种控制目标对象传送***，所述***包括：终端、拍摄设备和分离设备，所述拍摄设备架设在分离设备的上方，且所述拍摄设备的镜头朝向所述分离设备所在的平面，且所述拍摄设备的视野范围覆盖所述分离设备的宽度，所述分离设备包括多个传送模组；
所述拍摄设备用于拍摄图像帧，向所述终端发送所述图像帧；
所述终端用于接收拍摄设备拍摄的图像帧，当所述图像帧中包含多个目标对象时，基于所述图像帧，确定第一目标对象的期望运行速度，所述第一目标对象为所述多个目标对象中除最靠近所述分离设备的输出端的目标对象以外的目标对象，所述期望运行速度用于缩小在所述分离设备的传送方向上相邻的两个目标对象在所述传送方向上的距离与预设距离之间的差值；对于每个传送模组，向所述传送模组发送速度调整指令，然后执行所述接收拍摄设备拍摄的图像帧的步骤；
若所述传送模组上承载一个目标对象，所述传送模组用于基于所述速度调整指令中携带的其上承载的第一目标对象的期望运行速度调整其上承载的第一目标对象的运行速度；
若所述传送模组上承载多个第一目标对象，所述传送模组用于基于所述速度调整指令中携带的其上承载的多个第一目标对象中与所述传送模组的接触面积最大的第一目标对象的期望运行速度调整与所述传送模组的接触面积最大的第一目标对象的运行速度；
若所述传送模组上未承载第一目标对象或承载在所述传送方向上最靠近所述分离设备的输出端的目标对象，所述传送模组用于基于所述速度调整指令中携带的默认运行速度继续运行。
在一种可能的实现方式中，所述***还包括：输入传送设备、输出传送设备和读码设备；
所述输入传送设备设置在所述分离设备的输入端，所述输出传送设备设置在所述分离设备的输出端，所述读码设备架设在所述输出传送设备的周围；
所述输入传送设备用于向所述分离设备传送所述多个目标对象；
所述输出传送设备用于传送以预设距离排列的多个目标对象；
所述读码设备用于在所述输出传送设备传送所述多个目标对象的过程中，读取每个目标对象上的识别码。
另一方面，提供了一种终端，所述终端包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述处理器加载并执行，以实现本申请实施例中所述控制目标对象传送方法所执行的操作。
另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由处理器加载并执行，以实现本申请实施例中所述控制目标对象传送方法所执行的操作。
另一方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品中存储至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由终端加载并执行，以实现本申请实施例中所述控制目标对象传送方法所执行的操作。
本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
本申请实施例提供了一种控制目标对象传送方法，该方法根据接收到的图像帧调整分离设备上目标对象的运行速度，通过重复执行该步骤来逐渐缩小相邻两个目标对象之间的距离与预设距离之间的差值，在保证单件分离基础功能的基础上保证目标对象间距稳定可控，可以解决后端读码设备对目标对象间距控制的需求，降低人工拉包或机械式拉包成本。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本公开。
附图说明
图1是本申请实施例提供的一种控制目标对象传送方法的实施环境的示意图；
图2是本申请实施例提供的一种控制目标对象传送方法的流程图；
图3是本申请实施例提供的一种控制目标对象传送方法的流程图；
图4是本申请实施例提供的一种通过直角坐标系确定目标对象的坐标位置的示意图；
图5是本申请实施例提供的一种控制目标对象传送方法的示意图；
图6是本申请实施例提供的一种控制目标对象传送装置的结构示意图；
图7是本申请实施例提供的一种终端的结构框图。
具体实施方式
为使本申请的技术方案和优点更加清楚，下面对本申请实施方式作进一步地详细描述。
图1是本申请实施例提供的一种控制目标对象传送***的示意图，参见图1，该***包括：终端101、分离设备102和拍摄设备103，终端101与分离设备102通过无线或有线网络连接，终端101与拍摄设备103通过无线或有线网络连接。
拍摄设备103架设在分离设备102的上方，且拍摄设备103的镜头朝向分离设备102所在的平面，且拍摄设备103的视野范围覆盖分离设备102的宽度，分离设备102包括多个传送模组，多个传送模组用于传送多个目标对象，该目标对象可以为包裹、人或者其他物品。
拍摄设备103用于拍摄图像帧，向终端101发送该图像帧。
终端101用于接收拍摄设备103拍摄的图像帧，当图像帧中包含多个目标对象时，基于图像帧，确定第一目标对象的期望运行速度，第一目标对象为多个目标对象中除在分离设备102的传送方向上最靠近分离设备102的输出端的目标对象以外的目标对象，期望运行速度用于缩小在传送方向上相邻两个目标对象在传送方向上的距离与预设距离之间的差值。对于每个传送模组，向传送模组发送速度调整指令，然后执行接收拍摄设备103拍摄的图像帧的步骤。
可选的，该预设距离可以为不大于分离设备传送方向长度的任一值，在本申请实施例中，对此不作具体限定。
若传送模组上承载第一目标对象，该传送模组用于基于速度调整指令中携带的期望运行速度调整传送模组的运行速度，从而调整其上承载的第一目标对象的运行速度；
若传送模组上未承载第一目标对象或承载在传送方向上最靠近分离设备102的输出端的目标对象，该传送模组用于基于速度调整指令中携带的默认运行速度继续运行。
这样每个传送模组可以根据其接收到的速度调整指令，调整该传送模组的运行速度，或者以默认运行速度继续运行，逐渐缩小在分离设备102的传送方向上相邻的两个目标对象在传送方向上的距离与预设距离之间的差值，最终实现稳定控制多个目标对象之间的距离，以解决后端读码设备对目标对象间距控制的需求，降低人工拉包或机械式拉包成本。
在本申请实施例中，该***可以应用在物流运输场景、产品出厂场景、登机场景、进入商超场景、建筑场景等。
在物流运输场景中，目标对象为包裹。在该场景中，多个包裹在运输至目的地之前，混堆在一起，需要进行分拣，这时终端101可以通过向分离设备102的传送模组发送速度调整指令来控制传送模组将混堆在一起的包裹分离成按照预设距离排列传送的包裹，使传送模组按照预设距离来传送多个包裹。
该场景下，该***还可以包括：输入传送设备、输出传送设备和读码设备；输入传送设备设置在分离设备102的输入端，输出传送设备设置在分离设备102的输出端，读码设备架设在输出传送设备的周围；
输入传送设备用于向分离设备102传送多个目标对象；
输出传送设备用于传送以预设距离排列的多个目标对象；
读码设备用于在输出传送设备传送多个目标对象的过程中，读取每个目标对象上的识别码。
其中，读码设备可以读取每个包裹上的识别码，得到每个包裹的物流单号。另外，读码设备读码后，可以将读取的识别码存储在本地的存储器中，或者，读码设备读码后向终端101发送该识别码，终端101将接收到的识别码存储在本地，从而便于后续查询。
该场景下，该***还可以包括：自动分拣设备，自动分拣设备设置在输出传送设备的输出端，该输出传送设备的传送方向与分离设备102的传送方向一致。该自动分拣设备与读码设备通过无线或有线网络连接，读码设备读码完成后，可以将物流单号发送给自动分拣设备，自动分拣设备根据该物流单号将包裹分拣出来。或者，读码设备、自动分拣设备均与终端101通过无线或有线网络连接，读码设备读码完成后，向终端101发送读码完成通知，该通知中携带当前读取包裹的物流单号。终端101接收该通知，向自动分拣设备发送分拣指令，该分拣指令中携带该物流单号。自动分拣设备接收该分拣指令，获取该指令中的物流单号，根据该物流单号将包裹分拣出来。
在产品出厂场景中，目标对象可以为某公司生产的产品。该产品在出厂之前，也可以通过上述方法逐渐缩小在分离设备102的传送方向上相邻两个产品在传送方向上的距离与预设距离之间的差值，最终实现稳定控制多个产品中每相邻两个产品之间的距离，从而分离设备102可以按照预设距离来传送多个产品。
该场景下，也可以在分离设备102的输出端设置输出传送设备，通过该输出传送设备传送按照预设距离排列的多个产品。并且，在输出传送设备的周围可以架设读码设备，通过读码设备依次读取产品的识别码，获取产品的属性信息，该识别码可以为一维码或二维码，该属性信息可以为产品型号、出厂时间、版本等中的至少一项信息。
在登机场景中，目标对象为人，人们在进入机舱时，排队登机，终端101通过向分离设备102发送速度调整指令，来调整在分离设备102的传送方向上每相邻两个人之间的距离，使得人们依次排队登机。
在进入商超场景中，目标对象为人，人们在进入商场或超市时，排队等候，终端101通过向分离设备102发送速度调整指令，来调整在分离设备102的传送方向上每相邻两个人之间的距离，使得人们依次进入商场或超市。
需要说明的一点是，在登机场景或进入商超场景中，通过控制相邻两个人之间的距离不仅可以使人有序登机或进入商超，在出现传染性疾病时，还可以减少人与人之间的传染几率。
在建筑场景中，目标对象为建筑用砂或建筑用砖等物品。在建设高楼时，将建筑用砂或建筑用砖盛放在建筑容器中，终端101向分离设备102发送速度调整指令，来调整分离设备102的传送方向上每相邻两个建筑容器之间的距离，实现按照预设距离有序传送建筑容器。
在本申请实施例中，终端101可以为手机、平板电脑和PC(Personal Computer)设备等设备中的至少一种。分离设备102包括多个传送模组，每个传送模组可以为传送带。读码设备可以为相机、读码器或者DWS(Dimension-Weight-Scanning，称重扫描测体积)设备。在本申请实施例中，对读码设备不作具体限定。当读码设备为相机时，该相机可以为光红外双目相机，该相机可以对目标对象进行拍摄，得到目标图像，然后对目标图像中的识别码进行识别。当读码设备为读码器时，可以在分离设备102的前后左右及上方架设多台读码器，进行五面读码，从多角度拍摄包裹的位置；或者在五面读码的基础上增加底面线扫读码，也即通过高速线阵相机对分离设备102的底部进行扫描读码，实现全方位无死角读码，读码速度更快。当读码设备为DWS设备时，该DWS设备除读码外，还可以测量包裹的体积以及对包裹进行称重，是集体积测量、称重、扫码为一体的一站式设备。
图2是本申请实施例提供的一种控制目标对象传送方法的流程图，如图2所示，该方法包括：
步骤201：接收拍摄设备拍摄的图像帧，图像帧包含多个目标对象，拍摄设备架设在分离设备的上方，拍摄设备的镜头朝向分离设备所在的平面，且拍摄设备的视野范围覆盖分离设备的宽度，分离设备包括多个传送模组。
步骤202：基于图像帧，确定第一目标对象的期望运行速度，第一目标对象为多个目标对象中除最靠近分离设备的输出端的目标对象以外的目标对象，期望运行速度用于缩小在分离设备的传送方向上相邻的两个目标对象在传送方向上的距离与预设距离之间的差值。
步骤203：对于每个传送模组，向传送模组发送速度调整指令，然后执行步骤201。
其中，若传送模组上承载第一目标对象，则速度调整指令携带其上承载的第一目标对象的期望运行速度；若传送模组上未承载第一目标对象或承载在传送方向上最靠近分离设备的输出端的目标对象，则速度调整指令携带默认运行速度。
可选的，对于传送模组上承载有第一目标对象的情况，可以细分如下：若传送模组上仅承载一个第一目标对象，则速度调整指令携带其上承载的该一个第一目标对象的期望运行速度；若传送模组上承载多个第一目标对象，则速度调整指令可以携带其上承载的多个第一目标对象中任一个第一目标对象的期望运行速度，或者，速度调整指令可以携带其上承载的多个第一目标对象中与传送模组的接触面积最大的第一目标对象的期望运行速度，或者，速度调整指令也可以携带该多个第一目标对象中最靠近分离设备的输出端的第一目标对象的期望运行速度。
本申请实施例提供了一种控制目标对象传送方法，该方法根据接收到的图像帧调整分离设备上目标对象的运行速度，通过重复执行该步骤来逐渐缩小相邻两个目标对象之间的距离与预设距离之间的差值，在保证单件分离基础功能的上增加目标对象间距控制，可以解决后端读码设备对目标对象间距控制的需求，降低人工拉包或机械式拉包成本。
图3是本申请实施例提供的一种控制目标对象传送方法的流程图，由终端执行，该方法包括：
步骤301：终端接收拍摄设备拍摄的图像帧。
该拍摄设备架设在分离设备的上方，拍摄设备的镜头朝向分离设备所在的平面，且拍摄设备的视野范围覆盖分离设备的宽度，该分离设备包括多个传送模组，每个传送模组上可能承载目标对象，也可能未承载目标对象，传送模组可以传送目标对象。
拍摄设备可以每隔预设时间间隔拍摄一图像帧，然后向终端发送其拍摄的图像帧，在该图像帧中包含多个目标对象的情况下，执行步骤302。在该图像帧中不包含目标对象或者只包含一个目标对象的情况下，则不执行任何操作，继续接收拍摄设备拍摄的下一图像帧。
其中，分离设备的传送方向可以为水平方向或者与水平方向成一定角度的方向。在本申请实施例中，对传送方向不作具体限定。另外，目标对象可以为人，也可以为包裹等。当目标对象为包裹时，该包裹可以为纸箱、软包或蛇皮袋等。
步骤302：终端基于图像帧，确定每个目标对象在分离设备上的坐标位置。
终端可以以分离设备的传送方向为X轴正方向，以同一水平面中垂直于该传送方向的方向为Y轴正方向，以分离设备的输入端上的任一点作为原点建立直角坐标系。在此以目标对象与分离设备的接触面为矩形为例进行说明，对于每个目标对象，终端可以基于上述直角坐标系确定该目标对象与分离设备接触的矩形接触面中四个角点的横坐标，将四个角点的横坐标中最大的横坐标作为该目标对象在分离设备上的坐标位置。
例如，参见图4，分离设备水平设置，传送方向为水平向右，则直角坐标系的X轴正方向为水平向右，Y轴正方向为水平向下，原点为分离设备的输入端的上顶点。
步骤303：终端基于每个目标对象的坐标位置，确定所有第一目标对象。
第一目标对象为多个目标对象中除最靠近分离设备的输出端的目标对象以外的其他目标对象。承接图4的例子，终端可以确定每个目标对象最大的横坐标，将最大横坐标处于第一位的目标对象作为在传送方向上最靠近分离设备的输出端的目标对象，将剩余的其他目标对象作为第一目标对象。
在一种可能的实现方式中，终端还可以基于图像帧确定每个传送模组的坐标范围，根据每个第一目标对象的坐标位置和每个传送模组的坐标范围，确定每个第一目标对象所在的传送模组，建立传送模组和第一目标对象的关联关系，后续可以基于该关联关系，向每个第一目标对象分别关联的传送模组发送速度调整指令。
步骤304：终端从所有第一目标对象中选择一个未选择过的且最靠近分离设备的输出端的第一目标对象作为当前目标对象。
在第一次选择时，终端将所有第一目标对象中最大横坐标处于第一位的第一目标对象作为当前目标对象，执行步骤305至306，然后进行第二次选择。在第二次选择时，终端将所有第一目标对象中最大横坐标处于第二位的第一目标对象作为当前目标对象，执行步骤305至306，然后进行第三次选择。在进行第三次选择时，终端将所有第一目标对象中最大横坐标处于第三位的第一目标对象作为当前目标对象，执行步骤305至306，然后进行第四次选择，依次类推，直至将所有第一目标对象中最大横坐标处于最后一位的目标对象作为当前目标对象，执行完步骤305至306，最终得到每个第一目标对象的期望运行速度。
步骤305：终端确定当前目标对象的调整时间。
该调整时间为第二目标对象从图像帧中的第二目标对象的坐标位置起离开分离设备所经历的时长，第二目标对象在传送方向上与当前目标对象相邻且更靠近分离设备的输出端。
步骤305可以通过以下步骤(1)至(2)实现，包括：
(1)终端基于第二目标对象的坐标位置，确定第二目标对象在传送方向上与分离设备的输出端之间的第二距离。
步骤(1)中，终端可以获取分离设备的长度，确定该长度与该第二目标对象最小的横坐标之间的差值，将该差值作为第二距离。例如，以L表示分离设备的长度，Xn1表示该第二目标对象最小的横坐标，ΔL表示第二距离，则ΔL＝L-Xn1。
(2)终端确定第二距离与第二目标对象的当前运行速度的比值，得到当前目标对象的调整时间。
若第二目标对象为多个目标对象中最靠近分离设备的输出端的目标对象，则当前运行速度为默认运行速度；若第二目标对象为多个目标对象中除最靠近分离设备的输出端的目标对象以外的目标对象，则当前运行速度为期望运行速度。其中，该默认运行速度可以为其所在传送模组的最大运行速度，也可以为小于最大运行速度的任一运行速度，在本申请实施例中，仅以该默认运行速度为最大运行速度为例进行说明。
例如，以Vn表示第二目标对象的当前运行速度，ΔL表示第二距离，以Δt表示调整时间，则Δt＝ΔL/Vn。
在本申请实施例中，当前目标对象的调整时间是根据在传送方向上与当前目标对象相邻且更靠近分离设备的输出端的第二目标对象的默认运行速度或期望运行速度确定的。例如，分离设备上包括多个包裹，分别为A、B、C和D，按最大横坐标由大到小的包裹顺序分别为A、B、C和D，则A的运行速度为默认运行速度，无需调整，在A与B之间的距离不等于预设距离时，根据A在传送方向上与分离设备的输出端之间的第二距离与A的默认运行速度确定B的调整时间，在B与C之间的距离不等于预设距离时，根据B对应的第二距离与B的期望运行速度确定C的调整时间，在C与D之间的距离不等于预设距离时，根据C对应的第二距离与C的期望运行速度确定D的调整时间。
步骤306：终端基于当前目标对象与第二目标对象在传送方向上的第一距离、预设距离和调整时间，确定当前目标对象的期望运行速度，然后执行步骤304，直至确定出每个第一目标对象的期望运行速度。
在一种可能的实现方式中，终端可以直接根据第二目标对象的当前运行速度与当前目标对象的期望运行速度之间的速度差以及第二目标对象的当前运行速度来确定当前目标对象的期望运行速度，相应的，步骤306可以通过以下步骤(E-1)至(E-4)实现，包括：
(E-1)终端确定第一距离与预设距离之间的距离差的绝对值。
第一距离可能大于预设距离，也可能小于预设距离，若第一距离大于预设距离，则步骤(E-1)中终端可以确定第一距离减去预设距离之后的值，得到距离差的绝对值。若第一距离小于预设距离，则步骤(E-1)中终端可以确定预设距离减去第一距离之后的值，得到距离差的绝对值。
例如，以H表示第一距离，d表示预设距离，Δd表示距离差的绝对值，则Δd＝│H-d│。
在步骤(E-1)之前，终端可以基于当前目标对象的第一接触点的坐标位置和第二目标对象的第二接触点的坐标位置，确定第一距离；其中，第一接触点为当前目标对象与分离设备的多个接触点中在传送方向上与分离设备的输出端之间距离最大的接触点，第二接触点为第二目标对象与分离设备的多个接触点中在传送方向上与分离设备的输出端之间距离最小的接触点。
当目标对象为包裹时，该接触点为纸箱、软包或蛇皮袋的底面与分离设备接触的接触点。当目标对象为人时，该接触点可以为人脚的底部与分离设备接触的接触点。继续参见图4，以目标对象为包裹为例进行说明，终端获取第一包裹的四个角点与分离设备接触时的横坐标，分别为Xn1、Xn2、Xn3和Xn4，以及第二包裹的四个角点与分离设备接触时的横坐标，分别为Xm1、Xm2、Xm3和Xm4。然后从第一包裹的四个角点的横坐标中确定最小的横坐标Xn1，以及从第二包裹的四个角点的横坐标中确定最大的横坐标Xm2，将最小的横坐标与最大的横坐标之间的差值作为第一包裹与第二包裹之间的第一距离。
需要说明的一点是，由于当前目标对象和第二目标对象中可能有部分区域未与分离设备接触，这种情况下，终端可以获取当前目标对象的各个角点在分离设备上正投影的坐标位置以及第二目标对象的各个角点在分离设备上正投影的坐标位置，将当前目标对象的各个角点在分离设备上正投影的坐标位置中与分离设备的输出端之间距离最大的角点作为第一角点，将第二目标对象的各个角点在分离设备上正投影的坐标位置中与分离设备的输出端之间距离最小的角点作为第二角点，将第一角点和第二角点之间的距离作为第一距离。
(E-2)终端确定该距离差的绝对值与调整时间的比值，得到速度差。
该速度差用于表示第二目标对象的当前运行速度与当前目标对象的期望运行速度之间的速度差。若第二目标对象为多个目标对象中最靠近分离设备的输出端的目标对象，则当前运行速度为默认运行速度；若第二目标对象为多个目标对象中除最靠近分离设备的输出端的目标对象以外的目标对象，则当前运行速度为期望运行速度，该默认运行速度为传送模组的最大运行速度。
例如，以ΔV1表示速度差，以Δd表示距离差的绝对值，Δt表示调整时间，则ΔV1＝Δd/Δt。
(E-3)若第一距离大于预设距离，则终端确定第二目标对象的当前运行速度与速度差之和，得到期望运行速度。
若第一距离大于预设距离，说明当前目标对象与第二目标对象之间的第一距离较大，则当前目标对象需要加速来缩小该第一距离，则本步骤中，终端确定第二目标对象的当前运行速度与速度差之和，得到期望运行速度。
例如，以Vm表示期望运行速度，Vn表示当前运行速度，则Vm＝Vn+ΔV1。
(E-4)若第一距离小于预设距离，则终端确定第二目标对象的当前运行速度与速度差之差，得到期望运行速度。
若第一距离小于预设距离，说明当前目标对象与第二目标对象之间的第一距离较小，则当前目标对象需要减速来增大第一距离，则本步骤中，终端确定第二目标对象与速度差之差，得到期望运行速度，也即Vm＝Vn-ΔV1。
在本申请实施例中，根据上述步骤可以看出：基于步骤302中建立的直角坐标系，所有第一目标对象中最大横坐标处于第一位的第一目标对象的期望运行速度是根据最靠近分离设备的输出端的目标对象的默认运行速度确定的，而所有第一目标对象中除最大横坐标处于第一位的第一目标对象外，其余每个第一目标对象的期望运行速度都是根据在传送方向上与其相邻且更靠近分离设备的输出端的第一目标对象的期望运行速度确定的。
例如，分离设备上包括多个包裹，分别为A、B、C和D，按最大横坐标由大到小的包裹顺序分别为A、B、C和D，则A的运行速度为默认运行速度，无需调整，在A与B之间的距离不等于预设距离时，根据A的默认运行速度确定B的期望运行速度，在B与C之间的距离不等于预设距离时，根据B的期望运行速度确定C的期望运行速度，在C与D之间的距离不等于预设距离时，根据C的期望运行速度确定D的期望运行速度。
在另一种可能的实现方式中，终端还可以基于传送模组在预设时间间隔内速度的变化量来确定当前目标对象的期望运行速度，相应的，步骤306可以通过以下步骤(F-1)至(F-5)实现，包括：
(F-1)终端确定第一距离与预设距离之间的距离差的绝对值。
(F-2)终端确定该距离差的绝对值与调整时间的比值，得到速度差。
该速度差用于表示第二目标对象的当前运行速度与当前目标对象的期望运行速度之间的速度差，若第二目标对象为多个目标对象中最靠近分离设备的输出端的目标对象，则当前运行速度为默认运行速度；若第二目标对象为多个目标对象中除最靠近分离设备的输出端的目标对象以外的目标对象，则当前运行速度为期望运行速度。在一个例子中，为加快包裹分离效率，该默认运行速度可以为传送模组的最大运行速度。
其中，步骤(F-1)和(F-2)分别与上述步骤(E-1)和(E-2)相同，在此不再赘述。
(F-3)终端基于传送模组的加速度和拍摄设备的帧率，确定速度变化量。
该速度变化量为传送模组在帧率对应的预设时间间隔内速度的变化量。终端可以确定拍摄设备的帧率的倒数，将该倒数作为预设时间间隔。该预设时间间隔为拍摄设备拍摄相邻两个图像帧之间的时间间隔。
终端确定传送模组的加速度与该预设时间间隔的乘积，得到速度变化量。
例如，以f表示读码帧率，以a表示加速度，以ΔV2表示速度变化量，则ΔV2＝a×1/f。
(F-4)若第一距离大于预设距离，则终端确定第二目标对象的当前运行速度、速度差和速度变化量三者之和，得到期望运行速度。
若第一距离大于预设距离，该期望运行速度可以表示为：Vm＝Vn+(ΔV1+ΔV2)。
(F-5)若第一距离小于预设距离，则终端确定第二目标对象的当前运行速度减去速度差和速度变化量之后的值，得到期望运行速度。
若第一距离小于预设距离，该期望运行速度可以表示为：Vm＝Vn-(ΔV1+ΔV2)。
需要说明的一点是，由于传送模组机械响应不能满足即刻达到期望运行速度，因此上述第二种实现方式中在确定当前目标对象的期望运行速度时，还考虑到传送模组在预设时间间隔的速度变化量，基于该速度变化量可以更准确地确定当前目标对象的期望运行速度。
步骤307：对于每个传送模组，终端向该传送模组发送速度调整指令，然后执行步骤301。
若传送模组上承载一个第一目标对象，则速度调整指令携带其上承载的第一目标对象的期望运行速度，相应的，该传送模组接收速度调整指令，根据速度调整指令中携带的期望运行速度调整其当前的运行速度，从而调整其上承载的第一目标对象的运行速度。若传送模组上承载多个第一目标对象，则速度调整指令携带其上承载的多个第一目标对象中与该传送模组的接触面积最大的第一目标对象的期望运行速度，相应的，该传送模组接收速度调整指令，根据速度调整指令中携带的期望运行速度调整其当前的运行速度，从而调整与传送模组的接触面积最大的第一目标对象的运行速度。若传送模组上未承载第一目标对象或承载在传送方向上最靠近分离设备的输出端的目标对象，则速度调整指令携带默认运行速度，相应的，该传送模组接收速度调整指令，根据该速度调整指令中携带的默认运行速度以当前的运行速度继续运行。其中，该默认运行速度可以为传送模组的最大运行速度。
需要说明的一点是，在一个传送模组上同时承载多个第一目标对象的情况下，若该多个第一目标对象与该传送模组的接触面积均相同，则终端确定该多个第一目标对象中最靠近分离设备的输出端的第一目标对象，向该传送模组发送的速度调整指令中携带该第一目标对象的期望运行速度。
在发送速度调整指令之前，对于每个传送模组，终端需要先确定该传送模组上承载的第一目标对象，然后再根据其上承载的第一目标对象的期望运行速度向该传送模组发送速度调整指令。其中，终端可以基于步骤303中建立的传送模组与第一目标对象的关联关系，确定传送模组上承载的第一目标对象。
可选的，在发送速度调整指令之前，终端还可以对第一目标对象的期望运行速度进行校正，在速度调整指令中携带校正后的期望运行速度。
其中，终端对第一目标对象的期望运行速度进行校正的过程可以为：若第一目标对象的期望运行速度小于零，则将该期望运行速度校正为零；若第一目标对象的期望运行速度大于传送模组的最大运行速度，则将期望运行速度校正为最大运行速度。若第一目标对象的期望运行速度大于零，且小于最大运行速度，则无需进行校正。也即若Vm在[0，Vmax]范围内，则终端在速度调整指令中携带的期望运行速度即为上述步骤306确定的期望运行速度Vm。
由于传送模组的最大运行速度为Vmax，目标对象承载在传送模组上，其运行速度不会超过传送模组的最大运行速度，因此，若上述步骤306确定的期望运行速度Vm＞Vmax，则终端将其期望运行速度校正为Vmax，也即速度调整指令中携带的期望运行速度为Vmax。另外，由于传送模组的最小运行速度为0，目标对象承载在传送模组上，其运行速度不会小于零，因此，若上述步骤306确定的期望运行速度Vm＜0，则终端将其期望运行速度校正为0，也即速度调整指令中携带的期望运行速度为0。
参见图5，从图5中可以看出：终端先根据图像帧确定分离设备上每个目标对象的坐标位置，根据该坐标位置确定所有第一目标对象，从所有第一目标对象中选择当前目标对象，确定当前目标对象与第二目标对象在传送方向上的第一距离，若第一距离小于预设距离，则将第二目标对象的当前运行速度减去速度差和速度变化量之后的值，作为当前目标对象的期望运行速度，也即Vm＝Vn-(ΔV1+ΔV2)。若第一距离大于预设距离，则将第二目标对象的当前运行速度、该速度差和速度变化量三者之和，作为当前目标对象的期望运行速度，也即Vm＝Vn+(ΔV1+ΔV2)。
终端判断所有第一目标对象中是否还存在未处理过的第一目标对象，若存在，则继续从所有第一目标对象中选择当前目标对象，然后确定这个当前目标对象的期望运行速度，直至所有第一目标对象中不存在未处理过的第一目标对象，从而得到每个第一目标对象的期望运行速度。
然后终端确定每个第一目标对象的期望运行速度Vm是否在[0，Vmax]的范围之间，若每个第一目标对象的期望运行速度Vm均在[0，Vmax]范围内，则终端可以直接根据之前建立的传送模组与第一目标对象的关联关系，确定每个传送模组上承载的第一目标对象，然后根据其上承载的第一目标对象的期望运行速度向传送模组发送速度调整指令。若存在第一目标对象的期望运行速度Vm不在[0，Vmax]范围内，则终端先对该第一目标对象的期望运行速度进行校正，然后再基于之前建立的传送模组与第一目标对象的关联关系，确定每个传送模组上承载的第一目标对象，再向每个传送模组发送速度调整指令。每个传送模组接收速度调整指令，根据该速度调整指令中携带的期望运行速度或默认运行速度调整其自身的运行速度。然后重复执行上述根据图像帧确定第一目标对象的期望运行速度，向传送模组发送速度调整指令的过程。
在本申请实施例中，终端可以控制传送模组将目标对象进行自动分离以及智能排队，实现稳定控制在传送方向上相邻两个目标对象在传送方向上的距离，从而保证读码设备正常有序读码，还可以再配合其他自动分拣设备，实现全自动传输和分拣。
本申请实施例提供了一种控制目标对象传送方法，该方法根据接收到的图像帧调整分离设备上目标对象的运行速度，通过重复执行该步骤来逐渐缩小相邻两个目标对象之间的距离与预设距离之间的差值，在保证单件分离基础功能的上增加目标对象间距控制，可以解决后端读码设备对目标对象间距控制的需求，降低人工拉包或机械式拉包成本。
图6是本申请实施例提供的一种控制目标对象传送装置的示意图，该装置包括：
接收模块601，用于接收拍摄设备拍摄的图像帧，图像帧包含多个待分离的目标对象，拍摄设备架设在分离设备的上方，且拍摄设备的镜头朝向分离设备所在的平面，且拍摄设备的视野范围覆盖分离设备的宽度，分离设备包括用于分离目标对象的多个传送模组；
第一确定模块602，用于基于图像帧，确定第一目标对象的期望运行速度，第一目标对象为多个目标对象中除最靠近分离设备的输出端的目标对象以外的目标对象，期望运行速度用于缩小在分离设备的传送方向上相邻的两个目标对象在传送方向上的距离与预设距离之间的差值；
发送模块603，用于对于每个传送模组，向传送模组发送速度调整指令，然后执行接收拍摄设备拍摄的图像帧的步骤；
其中，若传送模组上承载第一目标对象，则速度调整指令携带其上承载的第一目标对象的期望运行速度；若传送模组上未承载第一目标对象或承载在传送方向上最靠近分离设备的输出端的目标对象，则速度调整指令携带默认运行速度。
可选的，若传送模组上承载一个第一目标对象，则速度调整指令携带其上承载的第一目标对象的期望运行速度；若传送模组上承载多个第一目标对象，传送模组用于基于速度调整指令中携带的其上承载的多个第一目标对象中与传送模组的接触面积最大的第一目标对象的期望运行速度调整与传送模组的接触面积最大的第一目标对象的运行速度；若传送模组上未承载第一目标对象或承载在传送方向上最靠近分离设备的输出端的目标对象，则速度调整指令携带默认运行速度。
本申请实施例提供了一种控制目标对象传送装置，该装置根据接收到的图像帧调整分离设备上目标对象的运行速度，通过重复执行该步骤来逐渐缩小相邻两个目标对象之间的距离与预设距离之间的差值，在保证单件分离基础功能的上增加目标对象间距控制，可以解决后端读码设备对目标对象间距控制的需求，降低人工拉包或机械式拉包成本。
图7是根据一示例性实施例示出的一种终端700的框图。在一些实施例中，该终端700可以为：智能手机、平板电脑、笔记本电脑或台式电脑等。终端700还可能被称为用户设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端等其他名称。
通常，终端700包括有：处理器701和存储器702。
在一些实施例中，处理器701包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。在一些实施例中，处理器701采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(ProgrammableLogic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。在一些实施例中，处理器701也包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central Processing Unit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器701集成有GPU(GraphicsProcessing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器701还包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
在一些实施例中，存储器702包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质是非暂态的。在一些实施例中，存储器702还包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器702中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器701所执行以实现本公开中方法实施例提供的控制目标对象传送方法。
在一些实施例中，终端700还可选包括有：***设备接口703和至少一个***设备。在一些实施例中，处理器701、存储器702和***设备接口703之间通过总线或信号线相连。在一些实施例中，各个***设备通过总线、信号线或电路板与***设备接口703相连。具体地，***设备包括：射频电路704、显示屏705、摄像头组件706、音频电路707、定位组件708和电源709中的至少一种。
***设备接口703可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个***设备连接到处理器701和存储器702。在一些实施例中，处理器701、存储器702和***设备接口703被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器701、存储器702和***设备接口703中的任意一个或两个在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
射频电路704用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路704通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路704将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。在一些实施例中，射频电路704包括：天线***、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。在一些实施例中，射频电路704通过至少一种无线通信协议来与其他终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：万维网、城域网、内联网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路704还包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本公开对此不加以限定。
显示屏705用于显示UI(User Interface，用户界面)。在一些实施例中，该UI包括图形、文本、图标、视频及其他们的任意组合。当显示屏705是触摸显示屏时，显示屏705还具有采集在显示屏705的表面或表面上方的触摸信号的能力。在一些实施例中，该触摸信号作为控制信号输入至处理器701进行处理。此时，显示屏705还用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏705为一个，设置在终端700的前面板；在另一些实施例中，显示屏705为至少两个，分别设置在终端700的不同表面或呈折叠设计；在另一些实施例中，显示屏705是柔性显示屏，设置在终端700的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏705还设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。在一些实施例中，显示屏705采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-EmittingDiode，有机发光二极管)等材质制备。
摄像头组件706用于采集图像或视频。在一些实施例中，摄像头组件706包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其他融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件706还包括闪光灯。在一些实施例中，闪光灯是单色温闪光灯，在一些实施例中，闪光灯是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，用于不同色温下的光线补偿。
在一些实施例中，音频电路707包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器701进行处理，或者输入至射频电路704以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，在一些实施例中，麦克风为多个，分别设置在终端700的不同部位。在一些实施例中，麦克风是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器701或射频电路704的电信号转换为声波。在一些实施例中，扬声器是传统的薄膜扬声器，在一些实施例中，扬声器以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅能够将电信号转换为人类可听见的声波，也能够将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路707还包括耳机插孔。
定位组件708用于定位终端700的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。在一些实施例中，定位组件707是基于美国的GPS(Global Positioning System，全球定位***)、中国的北斗***或俄罗斯的伽利略***的定位组件。
电源709用于为终端700中的各个组件进行供电。在一些实施例中，电源709是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源709包括可充电电池时，该可充电电池是有线充电电池或无线充电电池。有线充电电池是通过有线线路充电的电池，无线充电电池是通过无线线圈充电的电池。该可充电电池还用于支持快充技术。
在一些实施例中，终端700还包括有一个或多个传感器710。该一个或多个传感器710包括但不限于：加速度传感器711、陀螺仪传感器712、压力传感器713、指纹传感器714、光学传感器715以及接近传感器716。
在一些实施例中，加速度传感器711检测以终端700建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器711用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。在一些实施例中，处理器701根据加速度传感器711采集的重力加速度信号，控制显示屏705以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。在一些实施例中，加速度传感器711还用于游戏或者用户的运动数据的采集。
在一些实施例中，陀螺仪传感器712检测终端700的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器712与加速度传感器711协同采集用户对终端700的3D动作。处理器701根据陀螺仪传感器712采集的数据，能够实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变UI)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。
在一些实施例中，压力传感器713设置在终端700的侧边框和/或显示屏705的下层。当压力传感器713设置在终端700的侧边框时，能够检测用户对终端700的握持信号，由处理器701根据压力传感器713采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器713设置在显示屏705的下层时，由处理器701根据用户对显示屏705的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。
指纹传感器714用于采集用户的指纹，由处理器701根据指纹传感器714采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器714根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器701授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。在一些实施例中，指纹传感器714被设置在终端700的正面、背面或侧面。当终端700上设置有物理按键或厂商Logo时，指纹传感器714与物理按键或厂商Logo集成在一起。
光学传感器715用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器701根据光学传感器715采集的环境光强度，控制显示屏705的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高显示屏705的显示亮度；当环境光强度较低时，调低显示屏705的显示亮度。在另一个实施例中，处理器701还根据光学传感器715采集的环境光强度，动态调整摄像头组件706的拍摄参数。
接近传感器716，也称距离传感器，通常设置在终端700的前面板。接近传感器716用于采集用户与终端700的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器716检测到用户与终端700的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器701控制显示屏705从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器716检测到用户与终端700的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器701控制显示屏705从息屏状态切换为亮屏状态。
本领域技术人员能够理解，图7中示出的结构并不构成对终端700的限定，能够包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
在示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储至少一条程序代码，至少一条程序代码令由处理器加载并执行，以实现上述实施例中的控制目标对象传送方法。该计算机可读存储介质可以是存储器。例如，该计算机可读存储介质可以是ROM(Read-Only Memory，只读存储器)、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、CD-ROM(Compact Disc Read-Only Memory，紧凑型光盘只读储存器)、磁带、软盘和光数据存储设备等。
在示例性实施例中，还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品中存储至少一条程序代码，该至少一条程序代码由终端加载并执行，以实现上述实施例中控制目标对象传送方法所执行的操作。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，该程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅是为了便于本领域的技术人员理解本申请的技术方案，并不用以限制本申请。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (14)
1.一种控制目标对象传送方法，其特征在于，所述方法包括：
接收拍摄设备拍摄的图像帧，所述图像帧包含多个目标对象，所述拍摄设备架设在分离设备的上方，所述拍摄设备的镜头朝向所述分离设备所在的平面，且所述拍摄设备的视野范围覆盖所述分离设备的宽度，所述分离设备包括多个传送模组；
基于所述图像帧，确定第一目标对象的期望运行速度，所述第一目标对象为所述多个目标对象中除最靠近所述分离设备的输出端的目标对象以外的目标对象，所述期望运行速度用于缩小在所述分离设备的传送方向上相邻的两个目标对象在所述传送方向上的距离与预设距离之间的差值；
对于每个传送模组，向所述传送模组发送速度调整指令，然后执行所述接收拍摄设备拍摄的图像帧的步骤；
其中，若所述传送模组上承载第一目标对象，则所述速度调整指令携带其上承载的第一目标对象的期望运行速度；若所述传送模组上未承载第一目标对象或承载最靠近所述分离设备的输出端的目标对象，则所述速度调整指令携带默认运行速度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述图像帧，确定第一目标对象的期望运行速度，包括：
基于所述图像帧，确定每个目标对象在所述分离设备上的坐标位置；
基于每个目标对象的坐标位置，确定所有第一目标对象；
从所有第一目标对象中选择一个未选择过的且最靠近所述分离设备的输出端的第一目标对象作为当前目标对象；
确定所述当前目标对象的调整时间，所述调整时间为第二目标对象从所述图像帧中的第二目标对象的坐标位置起至离开所述分离设备所经历的时长，所述第二目标对象在所述传送方向上与所述当前目标对象相邻且更靠近所述分离设备的输出端；
基于所述当前目标对象与所述第二目标对象在所述传送方向上的第一距离、所述预设距离和所述调整时间，确定所述当前目标对象的期望运行速度；
执行所述从所有第一目标对象中选择一个未选择过的且最靠近所述分离设备的输出端的第一目标对象作为当前目标对象的步骤，直至确定出每个第一目标对象的期望运行速度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前目标对象的调整时间，包括：
基于所述第二目标对象的坐标位置，确定所述第二目标对象在所述传送方向上与所述分离设备的输出端之间的第二距离；
确定所述第二距离与所述第二目标对象的当前运行速度的比值，得到所述当前目标对象的调整时间；
其中，若所述第二目标对象为所述多个目标对象中最靠近所述分离设备的输出端的目标对象，则所述当前运行速度为默认运行速度；若所述第二目标对象为所述多个目标对象中除最靠近所述分离设备的输出端的目标对象以外的目标对象，则所述当前运行速度为期望运行速度。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前目标对象与所述第二目标对象在所述传送方向上的第一距离、所述预设距离和所述调整时间，确定所述当前目标对象的期望运行速度，包括：
确定所述第一距离与所述预设距离之间的距离差的绝对值；
确定所述距离差的绝对值与所述调整时间的比值，得到速度差，所述速度差用于表示所述第二目标对象的当前运行速度与所述当前目标对象的期望运行速度之间的速度差；
若所述第一距离大于所述预设距离，则确定所述第二目标对象的当前运行速度与所述速度差之和，得到所述当前目标对象的期望运行速度；
若所述第一距离小于所述预设距离，则确定所述第二目标对象的当前运行速度与所述速度差之差，得到所述当前目标对象的期望运行速度；
其中，若所述第二目标对象为所述多个目标对象中最靠近所述分离设备的输出端的目标对象，则所述当前运行速度为默认运行速度；若所述第二目标对象为所述多个目标对象中除最靠近所述分离设备的输出端的目标对象以外的目标对象，则所述当前运行速度为期望运行速度。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前目标对象与所述第二目标对象在所述传送方向上的第一距离、所述预设距离和所述调整时间，确定所述当前目标对象的期望运行速度，包括：
确定所述第一距离与所述预设距离之间的距离差的绝对值；
确定所述距离差的绝对值与所述调整时间的比值，得到速度差，所述速度差用于表示所述第二目标对象的当前运行速度与所述当前目标对象的期望运行速度之间的速度差；
基于所述传送模组的加速度和所述拍摄设备的帧率，确定速度变化量，所述速度变化量为所述传送模组在所述帧率对应的预设时间间隔内速度的变化量；
若所述第一距离大于所述预设距离，则确定所述第二目标对象的当前运行速度、所述速度差和所述速度变化量三者之和，得到所述当前目标对象的期望运行速度；
若所述第一距离小于所述预设距离，则确定所述第二目标对象的当前运行速度减去所述速度差和所述速度变化量之后的值，得到所述当前目标对象的期望运行速度；
其中，若所述第二目标对象为所述多个目标对象中最靠近所述分离设备的输出端的目标对象，则所述当前运行速度为默认运行速度；若所述第二目标对象为所述多个目标对象中除最靠近所述分离设备的输出端的目标对象以外的目标对象，则所述当前运行速度为期望运行速度。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一距离基于所述当前目标对象的第一接触点的坐标位置和所述第二目标对象的第二接触点的坐标位置确定得到；
其中，所述第一接触点为所述当前目标对象与所述分离设备的多个接触点中与所述分离设备的输出端之间距离最大的接触点，所述第二接触点为所述第二目标对象与所述分离设备的多个接触点中与所述分离设备的输出端之间距离最小的接触点。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向所述传送模组发送速度调整指令之前，所述方法还包括：
若所述第一目标对象的期望运行速度小于零，则将所述期望运行速度校正为零；
若所述第一目标对象的期望运行速度大于所述传送模组的最大运行速度，则将所述期望运行速度校正为所述最大运行速度。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述传送模组上承载第一目标对象，则所述速度调整指令携带其上承载的第一目标对象的期望运行速度，包括：
若所述传送模组上承载一个第一目标对象，则所述速度调整指令携带其上承载的第一目标对象的期望运行速度；
若所述传送模组上承载多个第一目标对象，则所述速度调整指令携带其上承载的多个第一目标对象中与所述传送模组的接触面积最大的第一目标对象的期望运行速度。
9.一种控制目标对象传送装置，其特征在于，所述装置包括：
接收模块，用于接收拍摄设备拍摄的图像帧，所述图像帧包含多个待分离的目标对象，所述拍摄设备架设在分离设备的上方，且所述拍摄设备的镜头朝向所述分离设备所在的平面，且所述拍摄设备的视野范围覆盖所述分离设备的宽度，所述分离设备包括用于分离所述目标对象的多个传送模组；
第一确定模块，用于基于所述图像帧，确定第一目标对象的期望运行速度，所述第一目标对象为所述多个目标对象中除最靠近所述分离设备的输出端的目标对象以外的目标对象，所述期望运行速度用于缩小在所述分离设备的传送方向上相邻的两个目标对象在所述传送方向上的距离与预设距离之间的差值；
发送模块，用于对于每个传送模组，向所述传送模组发送速度调整指令，然后执行所述接收拍摄设备拍摄的图像帧的步骤；
其中，若所述传送模组上承载第一目标对象，则所述速度调整指令携带其上承载的第一目标对象的期望运行速度；若所述传送模组上未承载第一目标对象或承载在所述传送方向上最靠近所述分离设备的输出端的目标对象，则所述速度调整指令携带默认运行速度。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，用于基于所述图像帧，确定每个目标对象在所述分离设备上的坐标位置；基于每个目标对象的坐标位置，确定所有第一目标对象；从所有第一目标对象中选择一个未选择过的且最靠近所述分离设备的输出端的第一目标对象作为当前目标对象；确定所述当前目标对象的调整时间，所述调整时间为第二目标对象从所述图像帧中的第二目标对象的坐标位置起至离开所述分离设备所经历的时长，所述第二目标对象在所述传送方向上与所述当前目标对象相邻且更靠近所述分离设备的输出端；基于所述当前目标对象与所述第二目标对象在所述传送方向上的第一距离、所述预设距离和所述调整时间，确定所述当前目标对象的期望运行速度；执行所述从所有第一目标对象中选择一个未选择过的且最靠近所述分离设备的输出端的第一目标对象作为当前目标对象的步骤，直至确定出每个第一目标对象的期望运行速度；和/或
所述第一确定模块，用于基于所述第二目标对象的坐标位置，确定所述第二目标对象在所述传送方向上与所述分离设备的输出端之间的第二距离；确定所述第二距离与所述第二目标对象的当前运行速度的比值，得到所述当前目标对象的调整时间；其中，若所述第二目标对象为所述多个目标对象中最靠近所述分离设备的输出端的目标对象，则所述当前运行速度为默认运行速度；若所述第二目标对象为所述多个目标对象中除最靠近所述分离设备的输出端的目标对象以外的目标对象，则所述当前运行速度为期望运行速度；和/或
所述第一确定模块，用于确定所述第一距离与所述预设距离之间的距离差的绝对值；确定所述距离差的绝对值与所述调整时间的比值，得到速度差，所述速度差用于表示所述第二目标对象的当前运行速度与所述当前目标对象的期望运行速度之间的速度差；若所述第一距离大于所述预设距离，则确定所述第二目标对象的当前运行速度与所述速度差之和，得到所述当前目标对象的期望运行速度；若所述第一距离小于所述预设距离，则确定所述第二目标对象的当前运行速度与所述速度差之差，得到所述当前目标对象的期望运行速度；其中，若所述第二目标对象为所述多个目标对象中最靠近所述分离设备的输出端的目标对象，则所述当前运行速度为默认运行速度；若所述第二目标对象为所述多个目标对象中除最靠近所述分离设备的输出端的目标对象以外的目标对象，则所述当前运行速度为期望运行速度；和/或
所述第一确定模块，用于确定所述第一距离与所述预设距离之间的距离差的绝对值；确定所述距离差的绝对值与所述调整时间的比值，得到速度差，所述速度差用于表示所述第二目标对象的当前运行速度与所述当前目标对象的期望运行速度之间的速度差；基于所述传送模组的加速度和所述拍摄设备的帧率，确定速度变化量，所述速度变化量为所述传送模组在所述帧率对应的预设时间间隔内速度的变化量；若所述第一距离大于所述预设距离，则确定所述第二目标对象的当前运行速度、所述速度差和所述速度变化量三者之和，得到所述当前目标对象的期望运行速度；若所述第一距离小于所述预设距离，则确定所述第二目标对象的当前运行速度减去所述速度差和所述速度变化量之后的值，得到所述当前目标对象的期望运行速度；其中，若所述第二目标对象为所述多个目标对象中最靠近所述分离设备的输出端的目标对象，则所述当前运行速度为默认运行速度；若所述第二目标对象为所述多个目标对象中除最靠近所述分离设备的输出端的目标对象以外的目标对象，则所述当前运行速度为期望运行速度；和/或
所述第一距离基于所述当前目标对象的第一接触点的坐标位置和所述第二目标对象的第二接触点的坐标位置确定得到；其中，所述第一接触点为所述当前目标对象与所述分离设备的多个接触点中与所述分离设备的输出端之间距离最大的接触点，所述第二接触点为所述第二目标对象与所述分离设备的多个接触点中与所述分离设备的输出端之间距离最小的接触点；和/或
所述装置还包括：
校正模块，用于若所述第一目标对象的期望运行速度小于零，则将所述期望运行速度校正为零；若所述第一目标对象的期望运行速度大于所述传输模组的最大运行速度，则将所述期望运行速度校正为所述最大运行速度；和/或
若所述传送模组上承载一个第一目标对象，则所述速度调整指令携带其上承载的第一目标对象的期望运行速度；
若所述传送模组上承载多个第一目标对象，则所述速度调整指令携带其上承载的多个第一目标对象中与所述传送模组的接触面积最大的第一目标对象的期望运行速度。
11.一种控制目标对象传送***，其特征在于，所述***包括：终端、拍摄设备和分离设备，所述拍摄设备架设在分离设备的上方，且所述拍摄设备的镜头朝向所述分离设备所在的平面，且所述拍摄设备的视野范围覆盖所述分离设备的宽度，所述分离设备包括多个传送模组；
所述拍摄设备用于拍摄图像帧，向所述终端发送所述图像帧；
所述终端用于接收拍摄设备拍摄的图像帧，当所述图像帧中包含多个目标对象时，基于所述图像帧，确定第一目标对象的期望运行速度，所述第一目标对象为所述多个目标对象中除最靠近所述分离设备的输出端的目标对象以外的目标对象，所述期望运行速度用于缩小在所述分离设备的传送方向上相邻的两个目标对象在所述传送方向上的距离与预设距离之间的差值；对于每个传送模组，向所述传送模组发送速度调整指令，然后执行所述接收拍摄设备拍摄的图像帧的步骤；
若所述传送模组上承载第一目标对象，所述传送模组用于基于所述速度调整指令中携带的其上承载的第一目标对象的期望运行速度调整其上承载的第一目标对象的运行速度；
若所述传送模组上未承载第一目标对象或承载在所述传送方向上最靠近所述分离设备的输出端的目标对象，所述传送模组用于基于所述速度调整指令中携带的默认运行速度继续运行。
12.根据权利要求11所述的***，其特征在于，所述***还包括：输入传送设备、输出传送设备和读码设备；
所述输入传送设备设置在所述分离设备的输入端，所述输出传送设备设置在所述分离设备的输出端，所述读码设备架设在所述输出传送设备的周围；
所述输入传送设备用于向所述分离设备传送所述多个目标对象；
所述输出传送设备用于传送以预设距离排列的多个目标对象；
所述读码设备用于在所述输出传送设备传送所述多个目标对象的过程中，读取每个目标对象上的识别码。
13.一种终端，其特征在于，所述终端包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述处理器加载并执行，以实现如权利要求1至8任一所述的控制目标对象传送方法。
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由处理器加载并执行，以实现如权利要求1至8任一所述的控制目标对象传送方法。
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