CN111232607A - 一种板材精密组坯设备 - Google Patents

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CN111232607A CN202010121779.8A CN202010121779A CN111232607A CN 111232607 A CN111232607 A CN 111232607A CN 202010121779 A CN202010121779 A CN 202010121779A CN 111232607 A CN111232607 A CN 111232607A
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Abstract

本发明涉及板材加工设备领域，具体是一种板材精密组坯设备，包括码垛机和机械手装置，所述码垛机包括码垛机架、升降机和输送机构；所述升降机位于码垛机架内部；所述输送机构包括第一滑台、第二滑台、翻转梁、托轮、纠偏轮和夹紧机构，所述纠偏轮的内端设有圆锥面，所述夹紧机构沿前后方向设置在第一滑台上；所述机械手装置包括机械手支架、第一机械手和第二机械手，所述第一机械手与第二机械手交错设置。本发明通过在输送机构上设置纠偏轮，使翘曲一侧的速度得到补偿；通过设置可左右滑动的第一滑台，能够根据板材的规格调整托轮的承托宽度；通过交错布置的第一机械手和第二机械手，减少板材在输送机构上的停留时间，提高组坯效率。

Description

一种板材精密组坯设备
技术领域
本发明涉及板材加工设备领域，具体是一种板材精密组坯设备。
背景技术
复合板材是由底板、芯板和面皮等多层板材复合热压而成的板材，组坯是制作复合板材的重要步骤，是指将底板、芯板和面皮等依次粘贴在一起并码垛。CN106965272A公开了一种复合板材加工线，包括通过辊道依次连接的上料机、涂胶机、贴面机和码垛机，该复合板材加工线存在以下缺点：(1)板材翘曲指板材表面不平，板材普遍存在翘曲现象，托轮输送板材时，如果板材一侧由于翘曲而导致底面较高，则翘曲部分与托轮无法接触，导致该侧的速度较低，进而导致板材向该侧偏斜，影响组配质量，如果在托轮的两侧设置刚性的挡板，由于翘曲侧的速度没有得到补偿，则会导致板材的倾斜逐渐加重，甚至卡在码垛机上；(2)码垛机无法根据板材的规格调整托轮承托的宽度，适用范围窄；(3)贴面机的机械手在芯板上依次叠放面板和底板，由于机械手只有一组，导致芯板需要在辊道上停留较长时间，因此效率低下。
发明内容
本发明的目的是为了解决上述现有技术的不足，提供一种板材精密组坯设备，通过在输送机构上设置纠偏轮，使翘曲一侧的速度得到补偿，从而使板材回正，保证组坯的精度，提高组坯质量；通过设置可左右滑动的第一滑台，能够根据板材的规格调整托轮的承托宽度，提高适用范围；通过交错布置的第一机械手和第二机械手，减少板材在输送机构上的停留时间，提高组坯效率，而且空间占用小。
本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：一种板材精密组坯设备，包括码垛机和机械手装置，所述码垛机包括码垛机架、升降机和输送机构；所述升降机位于码垛机架内部；所述输送机构在码垛机架的两侧对称设置，所述输送机构包括第一滑台、第二滑台、翻转梁、托轮、纠偏轮和夹紧机构，所述第一滑台可左右滑动的安装在码垛机架上，所述第二滑台可左右滑动的安装在第一滑台上，所述翻转梁通过翻转轴枢接在第二滑台上，所述翻转轴的轴线沿前后方向，所述托轮沿前后方向间隔安装在翻转梁上，所述纠偏轮与托轮同轴连接并位于托轮的外侧，所述纠偏轮的内端设有圆锥面，所述纠偏轮的直径大于托轮的直径，所述夹紧机构沿前后方向设置在第一滑台上；
所述机械手装置包括机械手支架、第一机械手和第二机械手；所述机械手支架跨于码垛机上方；所述第一机械手沿前后方向间隔安装在机械手支架上，所述第二机械手沿前后方向间隔安装在机械手支架上，所述第一机械手与第二机械手交错设置；所述第一机械手包括滑台a、第一机械手升降机构和第一吸盘安装架，所述滑台a可左右滑动的安装在机械手支架上，所述第一机械手升降机构安装在滑台a上并能够驱动第一吸盘安装架竖直移动，所述第一吸盘安装架上沿左右方向间隔设置有多个负压吸盘；所述第二机械手包括滑台b、第二机械手升降机构和第二吸盘安装架，所述滑台b可左右滑动的安装在机械手支架上，所述第二机械手升降机构安装在滑台b上并能够驱动第二吸盘安装架竖直移动，所述第二吸盘安装架上沿左右方向间隔设置有多个负压吸盘。
本发明的技术方案还有：所述输送机构还包括第一滑台驱动机构、第二滑台驱动机构、翻转梁驱动机构和托轮驱动机构，所述第一滑台驱动机构用于驱动第一滑台左右滑动，所述第二滑台驱动机构用于驱动第二滑台左右滑动，所述翻转梁驱动机构用于驱动翻转梁绕翻转轴翻转，所述托轮驱动机构用于驱动托轮转动；所述机械手装置还包括滑台a驱动机构和滑台b驱动机构，所述滑台a驱动机构用于驱动滑台a左右滑动，所述滑台b驱动机构用于驱动滑台b左右滑动。
本发明的技术方案还有：所述第一滑台驱动机构包括第一滑台驱动电机、丝杠、螺母和第一链传动机构，所述丝杠设有两根并分别安装在码垛机架的前端和后端，两根所述丝杠通过第一链传动机构连接，所述螺母固设在第一滑台上并与丝杠螺纹配合，所述第一滑台驱动电机安装在码垛机架上并与丝杠连接；所述第二滑台驱动机构包括第二滑台驱动气缸，所述第二滑台驱动气缸安装在第一滑台上并且其活塞杆与第二滑台连接；所述翻转梁驱动机构包括翻转梁驱动气缸，所述翻转梁驱动气缸与第二滑台枢接，所述翻转梁上固设有翻转臂，所述翻转梁驱动气缸的活塞杆与翻转臂枢接；所述托轮驱动机构包括托轮驱动电机和第二链传动机构，所述托轮通过多个第二链传动机构串联，所述托轮驱动电机安装在翻转梁上并与托轮连接；所述滑台a驱动机构包括滑台a驱动电机和第一带传动机构，所述滑台a驱动电机安装在机械手支架上并通过第一带传动机构与滑台a连接；所述滑台b驱动机构包括滑台b驱动电机和第二带传动机构，所述滑台b驱动电机安装在机械手支架上并通过第二带传动机构与滑台b连接。
本发明的技术方案还有：所述输送机构还包括第一齿轮齿条同步机构，所述第一齿轮齿条同步机构包括第一齿轮和第一齿条，所述第一齿轮安装在第二滑台的前后两端，所述第一齿条安装在第一滑台上并与第一齿轮啮合。采用本本技术方案，保证了第二滑台的移动精度。
本发明的技术方案还有：所述夹紧机构包括夹紧块和夹紧块驱动气缸，所述夹紧块可左右滑动的安装在第一滑台上，所述夹紧块驱动气缸安装在第一滑台上并且其活塞杆与夹紧块连接。
本发明的技术方案还有：所述输送机构还包括挡料机构，所述挡料机构包括端部挡料块和中部挡料机构，所述端部挡料块固设在翻转梁上并位于码垛机的出料端，所述中部挡料机构安装在第一滑台的中部，所述中部挡料机构包括挡板和挡板驱动气缸，所述挡板可左右滑动的安装在第一滑台上，所述挡板驱动气缸安装在第一滑台上并且其活塞杆与挡板连接。采用本技术方案，当板材长度较短时，可在码垛机上同时对两块板材进行组坯，中部挡料机构用于阻挡第二块板材。
本发明的技术方案还有：所述升降机为剪式升降机，所述升降机包括升降平台和板坯输出机构，所述板坯输出机构包括输送链条导轨、输送链条和输送链条驱动电机，所述输送链条导轨固定安装在升降平台上，所述输送链条安装在升降平台上并且与输送链条导轨滑动配合，所述输送链条驱动电机安装在升降平台上并用于驱动输送链条运行；所述升降机与码垛机架之间设有第二齿轮齿条同步机构，所述第二齿轮齿条同步机构包括第二齿轮和第二齿条，所述第二齿轮安装在升降平台的四角，所述第二齿条安装在码垛机架上并与第二齿轮啮合。采用本技术方案，相对于辊道的输送方式，输送链条与板材的接触点较多，不易因板材翘曲而导致输出板材时板材偏斜；通过第二齿轮齿条同步机构，能够保证升降平台的移动精度。
本发明的技术方案还有：所述负压吸盘包括吸盘体和缓冲体；所述吸盘体的顶部设有一个负压孔，所述吸盘体的底部设有多个吸附孔，所述负压孔与吸附孔通过吸盘体内部的气道连通；所述缓冲体连接于吸盘体的底部，所述缓冲体上设有与吸附孔对应的通孔。由于板材上有很多细小的缝隙，采用现有技术中的单吸附孔的负压吸盘易因漏气而导致吸附不牢固，而且，单吸附孔的压强较大，易在板材表面产生吸痕，影响产品质量，采用本技术方案，通过设置多个吸附孔，降低了漏气的概率，并且多个吸附孔分担了吸力，降低了每个吸附孔的压强，避免在板材表面产生吸痕，提高了产品质量。
本发明的技术方案还有：所述第一机械手升降机构包括第一机械手升降气缸，所述第一机械手升降气缸安装在滑台a上并且其活塞杆与第一吸盘安装架连接；所述第二机械手升降机构包括第二机械手升降气缸，所述第二机械手升降气缸安装在滑台b上并且其活塞杆与第二吸盘安装架连接。
本发明的技术方案还有：所述第一机械手升降气缸和第二机械手升降气缸均为分步气缸。
相对于现有技术，本发明板材精密组坯设备的有益效果为：(1)当板材因翘曲而发生偏斜时，由于纠偏轮的内端设有圆锥面，圆锥面上的线速度由其中心向外周逐渐增大，而翘曲部分较高，即相对非翘曲部分距离纠偏轮的中心更远，当板材与纠偏轮接触后，使左侧的速度得到补偿，从而使板材回正，保证了组坯的精度，提高了组坯质量；(2)第一滑台可沿左右方向滑动，因而能够根据板材的规格调整托轮的承托宽度，适用范围广；(3)将机械手装置布置在码垛机处，机械手装置设有交错布置的第一机械手和第二机械手，第一机械手和第二机械手的动作互不干涉，能够减少板材在输送机构上的停留时间，提高组坯效率，而且空间占用小；另外，由于第一机械手和第二机械手都是沿前后方向间隔布置，因此对板材的吸取点分散，保证了移动板材的稳定性。
附图说明
图1为实施例一中板材精密组坯设备的主视图。
图2为实施例一中码垛机的立体图。
图3为实施例一中码垛机的主视半剖图。
图4为图3中A部的局部放大图，同时为输送机构的状态参考图一。
图5为实施例一中输送机构的状态参考图二。
图6为实施例一中输送机构的状态参考图三。
图7为图3中B-B向的视图。
图8为图7中C部的局部放大图。
图9为实施例一中码垛机的左视半剖图。。
图10为实施例一中输送机构的立体图。
图11为图10中D部的局部放大图。
图12为实施例一中升降机的立体图。
图13为实施例一中机械手装置的侧视图。
图14为实施例一中机械手装置的俯视图。
图15为实施例一中负压吸盘的主剖图。
图16为实施例一中负压吸盘的仰视图。
图中：1、码垛机架，2、升降机，3、第一滑台，4、第二滑台，5、翻转梁，6、托轮，7、纠偏轮，8、翻转轴，9、圆锥面，10、机械手支架，11、第一机械手，12、第二机械手，13、滑台a，14、第一吸盘安装架，15、负压吸盘，16、滑台b，17、第二吸盘安装架，18、第一滑台驱动电机，19、丝杠，20、螺母，21、第一链传动机构，22、第二滑台驱动气缸，23、翻转梁驱动气缸，24、翻转臂，25、托轮驱动电机，26、第二链传动机构，27、滑台a驱动电机，28、第一带传动机构，29、滑台b驱动电机，30、第二带传动机构，31、第一齿轮，32、第一齿条，33、夹紧块，34、夹紧块驱动气缸，35、端部挡料块，36、挡板，37、挡板驱动气缸，38、升降平台，39、输送链条导轨，40、输送链条，41、输送链条驱动电机，42、第二齿轮，43、第二齿条，44、吸盘体，45、缓冲体，46、负压孔，47、吸附孔，48、气道，49、通孔，50、第一机械手升降气缸，51、第二机械手升降气缸，52、芯板和面皮，53、底板，54、翘曲部分。
具体实施方式
为能清楚说明本方案的技术特点，下面根据附图对本发明具体实施方式作进一步说明。
实施例一
如图1-图16所示，一种板材精密组坯设备，包括码垛机和机械手装置。
码垛机包括码垛机架1、升降机2和输送机构，码垛机架1的下半部分设于地坑中。
升降机2为剪式升降机，升降机2位于码垛机架1内部。如图12所示，升降机2包括升降平台38和板坯输出机构，板坯输出机构包括输送链条导轨39、输送链条40和输送链条驱动电机41，输送链条导轨39固定安装在升降平台38上，输送链条40安装在升降平台38上并且与输送链条导轨39滑动配合，输送链条驱动电机41安装在升降平台38上并用于驱动输送链条40运行。相对于辊道的输送方式，输送链条40与板材的接触点较多，不易因板材翘曲而导致输出板材时板材偏斜。
为了保证升降平台38的移动精度，如图2和图9所示，升降机2与码垛机架1之间设有第二齿轮齿条同步机构，第二齿轮齿条同步机构包括第二齿轮42和第二齿条43，第二齿轮42安装在升降平台38的四角，第二齿条43安装在码垛机架1上并与第二齿轮42啮合。
如图2、图3和图7所示，输送机构在码垛机架1的两侧对称设置。输送机构包括第一滑台3、第二滑台4、翻转梁5、托轮6、纠偏轮7、夹紧机构、第一滑台驱动机构、第二滑台驱动机构、翻转梁驱动机构、托轮驱动机构和挡料机构。
第一滑台3可左右滑动的安装在码垛机架1上，第一滑台驱动机构用于驱动第一滑台3左右滑动，具体的，如图9所示，本实施例中的第一滑台驱动机构包括第一滑台驱动电机18、丝杠19、螺母20和第一链传动机构21，丝杠19设有两根并分别安装在码垛机架1的前端和后端，两根丝杠19通过第一链传动机构21连接，螺母20固设在第一滑台3上并与丝杠19螺纹配合，第一滑台驱动电机18安装在码垛机架1上并与丝杠19连接。
第二滑台4可左右滑动的安装在第一滑台3上，第二滑台驱动机构用于驱动第二滑台4左右滑动，具体的，如图7和图10所示，本实施例中的第二滑台驱动机构包括第二滑台驱动气缸22，第二滑台驱动气缸22安装在第一滑台3上并且其活塞杆与第二滑台4连接。
如图8和图11所示，为保证第二滑台22的移动精度，输送机构还包括第一齿轮齿条同步机构，第一齿轮齿条同步机构包括第一齿轮31和第一齿条32，第一齿轮31安装在第二滑台4的前后两端，第一齿条32安装在第一滑台3上并与第一齿轮31啮合。
翻转梁5通过翻转轴8枢接在第二滑台4上，翻转轴8的轴线沿前后方向，翻转梁驱动机构用于驱动翻转梁5绕翻转轴8翻转，具体的，如图11所示，本实施例中的翻转梁驱动机构包括翻转梁驱动气缸23，翻转梁驱动气缸23与第二滑台4枢接，翻转梁5上固设有翻转臂24，翻转梁驱动气缸23的活塞杆与翻转臂24枢接。
托轮6沿前后方向间隔安装在翻转梁5上，本实施例中的托轮6设有八个，托轮驱动机构用于驱动托轮6转动，具体的，如图7和图10所示，托轮驱动机构包括托轮驱动电机25和第二链传动机构26，托轮6通过多个第二链传动机构26串联，托轮驱动电机25安装在翻转梁5上并与托轮6连接。
如图4和图9所示，纠偏轮7与托轮6同轴连接并位于托轮6的外侧，纠偏轮7的内端设有圆锥面9，纠偏轮7的直径大于托轮6的直径。
如图7和图8所示，夹紧机构沿前后方向设置在第一滑台3上，本实施例中夹紧机构设有四组，夹紧机构包括夹紧块33和夹紧块驱动气缸34，夹紧块33可左右滑动的安装在第一滑台3上，夹紧块驱动气缸34安装在第一滑台3上并且其活塞杆与夹紧块33连接。
如图7和图8所示，挡料机构包括端部挡料块35和中部挡料机构，端部挡料块35固设在翻转梁5上并位于码垛机的出料端，中部挡料机构安装在第一滑台3的中部，中部挡料机构包括挡板36和挡板驱动气缸37，挡板36可左右滑动的安装在第一滑台3上，挡板驱动气缸37安装在第一滑台3上并且其活塞杆与挡板36连接。当板材长度较短时，可在码垛机上同时对两块板材进行组坯，中部挡料机构用于阻挡第二块板材。
如图1、图13和图14所示，机械手装置包括机械手支架10、第一机械手11和第二机械手12。机械手支架10跨于码垛机上方。第一机械手11设有四组并沿前后方向间隔安装在机械手支架10上，第二机械手12设有四组并沿前后方向间隔安装在机械手支架10上，第一机械手11与第二机械手12交错设置。
如图1和图13所示，第一机械手11包括滑台a13、滑台a驱动机构、第一机械手升降机构和第一吸盘安装架14。滑台a13可左右滑动的安装在机械手支架10上，滑台a驱动机构用于驱动滑台a13左右滑动，具体的，如图14所示，滑台a驱动机构包括滑台a驱动电机27和第一带传动机构28，滑台a驱动电机27安装在机械手支架10上并通过第一带传动机构28与滑台a13连接。第一机械手升降机构安装在滑台a13上并能够驱动第一吸盘安装架14竖直移动，本实施例中的第一机械手升降机构包括第一机械手升降气缸50，第一机械手升降气缸50安装在滑台a13上并且其活塞杆与第一吸盘安装架14连接。第一吸盘安装架14上沿左右方向间隔设置有四个负压吸盘15。
如图1和图13所示，第二机械手12包括滑台b16、滑台b驱动机构、第二机械手升降机构和第二吸盘安装架17。滑台b16可左右滑动的安装在机械手支架10上，滑台b驱动机构用于驱动滑台b16左右滑动，具体的，如图14所示，滑台b驱动机构包括滑台b驱动电机29和第二带传动机构30，滑台b驱动电机29安装在机械手支架10上并通过第二带传动机构30与滑台b16连接。第二机械手升降机构安装在滑台b16上并能够驱动第二吸盘安装架17竖直移动，本实施例中的第二机械手升降机构包括第二机械手升降气缸51，第二机械手升降气缸51安装在滑台b16上并且其活塞杆与第二吸盘安装架17连接。第二吸盘安装架17上沿左右方向间隔设置有多个负压吸盘15。
第一机械手升降气缸50和第二机械手升降气缸51均为分步气缸。
如图15和图16所示，负压吸盘15包括吸盘体44和缓冲体45。吸盘体44的顶部设有一个负压孔46，吸盘体44的底部设有四个吸附孔47，负压孔46与吸附孔47通过吸盘体44内部的气道48连通。缓冲体45连接于吸盘体44的底部，缓冲体45上设有与吸附孔47对应的通孔49。由于板材上有很多细小的缝隙，采用现有技术中的单吸附孔的负压吸盘易因漏气而导致吸附不牢固，而且，单吸附孔的压强较大，易在板材表面产生吸痕，影响产品质量，采用本技术方案，通过设置多个吸附孔47，降低了漏气的概率，并且多个吸附孔47分担了吸力，降低了每个吸附孔47的压强，避免在板材表面产生吸痕，提高了产品质量。
本实施例中板材精密组坯设备的工作过程：使码垛机架1两侧的第一滑台3相向或反向滑动，以适应待组坯板材的规格。设备调整完成后，开始运行，芯板和面皮52被输送到输送机构上，由托轮6承托其前进，如图7所示，翘曲部分54的底面较高，该部分该无法与托轮6接触，导致左侧的速度较低，进而导致芯板和面皮52向左侧偏斜，由于纠偏轮7的内端设有圆锥面9，圆锥面9上的线速度由其中心向外周逐渐增大，而翘曲部分54较高，即相对非翘曲部分距离纠偏轮7的中心更远，当芯板和面皮52与纠偏轮7接触后，使左侧的速度得到补偿，从而使芯板和面皮52回正。如图4所示，芯板和面皮52被端部挡料块35阻挡停止，然后，如图5所示，夹紧块驱动气缸34驱动夹紧块33将芯板和面皮52夹紧，然后，如图6所示，翻转梁驱动气缸23驱动翻转梁5绕翻转轴8顺时针翻转一定角度，以使托轮6与芯板和面皮52脱离，第二滑台驱动气缸22驱动第二滑台4向外侧移动。升降机2驱动升降平台38上移，夹紧机构松开芯板和面皮52，使芯板和面皮52落在升降平台38上。第一机械手11吸取底板53并将其放在芯板和面皮52上，在第一机械手11回程中，第一机械手升降气缸50回缩，第二机械手12吸取另一张底板对下一组芯板和面皮52组坯。组坯并码垛完成后，输送链条40将板坯输出，以进行冷/热压。
上面结合附图对本发明的实施例做了详细说明，但是本发明并不限于上述实施例，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下做出各种变化。

Claims (10)

1.一种板材精密组坯设备，包括码垛机和机械手装置，其特征在于：
所述码垛机包括码垛机架(1)、升降机(2)和输送机构；所述升降机(2)位于码垛机架(1)内部；所述输送机构在码垛机架(1)的两侧对称设置，所述输送机构包括第一滑台(3)、第二滑台(4)、翻转梁(5)、托轮(6)、纠偏轮(7)和夹紧机构，所述第一滑台(3)可左右滑动的安装在码垛机架(1)上，所述第二滑台(4)可左右滑动的安装在第一滑台(3)上，所述翻转梁(5)通过翻转轴(8)枢接在第二滑台(4)上，所述翻转轴(8)的轴线沿前后方向，所述托轮(6)沿前后方向间隔安装在翻转梁(5)上，所述纠偏轮(7)与托轮(6)同轴连接并位于托轮(6)的外侧，所述纠偏轮(7)的内端设有圆锥面(9)，所述纠偏轮(7)的直径大于托轮(6)的直径，所述夹紧机构沿前后方向设置在第一滑台(3)上；
所述机械手装置包括机械手支架(10)、第一机械手(11)和第二机械手(12)；所述机械手支架(10)跨于码垛机上方；所述第一机械手(11)沿前后方向间隔安装在机械手支架(10)上，所述第二机械手(12)沿前后方向间隔安装在机械手支架(10)上，所述第一机械手(11)与第二机械手(12)交错设置；所述第一机械手(11)包括滑台a(13)、第一机械手升降机构和第一吸盘安装架(14)，所述滑台a(13)可左右滑动的安装在机械手支架(10)上，所述第一机械手升降机构安装在滑台a(13)上并能够驱动第一吸盘安装架(14)竖直移动，所述第一吸盘安装架(14)上沿左右方向间隔设置有多个负压吸盘(15)；所述第二机械手(12)包括滑台b(16)、第二机械手升降机构和第二吸盘安装架(17)，所述滑台b(16)可左右滑动的安装在机械手支架(10)上，所述第二机械手升降机构安装在滑台b(16)上并能够驱动第二吸盘安装架(17)竖直移动，所述第二吸盘安装架(17)上沿左右方向间隔设置有多个负压吸盘(15)。
2.根据权利要求1所述的板材精密组坯设备，其特征在于：所述输送机构还包括第一滑台驱动机构、第二滑台驱动机构、翻转梁驱动机构和托轮驱动机构，所述第一滑台驱动机构用于驱动第一滑台(3)左右滑动，所述第二滑台驱动机构用于驱动第二滑台(4)左右滑动，所述翻转梁驱动机构用于驱动翻转梁(5)绕翻转轴(8)翻转，所述托轮驱动机构用于驱动托轮(6)转动；所述机械手装置还包括滑台a驱动机构和滑台b驱动机构，所述滑台a驱动机构用于驱动滑台a(13)左右滑动，所述滑台b驱动机构用于驱动滑台b(16)左右滑动。
3.根据权利要求2所述的板材精密组坯设备，其特征在于：所述第一滑台驱动机构包括第一滑台驱动电机(18)、丝杠(19)、螺母(20)和第一链传动机构(21)，所述丝杠(19)设有两根并分别安装在码垛机架(1)的前端和后端，两根所述丝杠(19)通过第一链传动机构(21)连接，所述螺母(20)固设在第一滑台(3)上并与丝杠(19)螺纹配合，所述第一滑台驱动电机(18)安装在码垛机架(1)上并与丝杠(19)连接；所述第二滑台驱动机构包括第二滑台驱动气缸(22)，所述第二滑台驱动气缸(22)安装在第一滑台(3)上并且其活塞杆与第二滑台(4)连接；所述翻转梁驱动机构包括翻转梁驱动气缸(23)，所述翻转梁驱动气缸(23)与第二滑台(4)枢接，所述翻转梁(5)上固设有翻转臂(24)，所述翻转梁驱动气缸(23)的活塞杆与翻转臂(24)枢接；所述托轮驱动机构包括托轮驱动电机(25)和第二链传动机构(26)，所述托轮(6)通过多个第二链传动机构(26)串联，所述托轮驱动电机(25)安装在翻转梁(5)上并与托轮(6)连接；所述滑台a驱动机构包括滑台a驱动电机(27)和第一带传动机构(28)，所述滑台a驱动电机(27)安装在机械手支架(10)上并通过第一带传动机构(28)与滑台a(13)连接；所述滑台b驱动机构包括滑台b驱动电机(29)和第二带传动机构(30)，所述滑台b驱动电机(29)安装在机械手支架(10)上并通过第二带传动机构(30)与滑台b(16)连接。
4.根据权利要求3所述的板材精密组坯设备，其特征在于：所述输送机构还包括第一齿轮齿条同步机构，所述第一齿轮齿条同步机构包括第一齿轮(31)和第一齿条(32)，所述第一齿轮(31)安装在第二滑台(4)的前后两端，所述第一齿条(32)安装在第一滑台(3)上并与第一齿轮(31)啮合。
5.根据权利要求1-4任一所述的板材精密组坯设备，其特征在于：所述夹紧机构包括夹紧块(33)和夹紧块驱动气缸(34)，所述夹紧块(33)可左右滑动的安装在第一滑台(3)上，所述夹紧块驱动气缸(34)安装在第一滑台(3)上并且其活塞杆与夹紧块(33)连接。
6.根据权利要求1-4任一所述的板材精密组坯设备，其特征在于：所述输送机构还包括挡料机构，所述挡料机构包括端部挡料块(35)和中部挡料机构，所述端部挡料块(35)固设在翻转梁(5)上并位于码垛机的出料端，所述中部挡料机构安装在第一滑台(3)的中部，所述中部挡料机构包括挡板(36)和挡板驱动气缸(37)，所述挡板(36)可左右滑动的安装在第一滑台(3)上，所述挡板驱动气缸(37)安装在第一滑台(3)上并且其活塞杆与挡板(36)连接。
7.根据权利要求1-4任一所述的板材精密组坯设备，其特征在于：所述升降机(2)为剪式升降机，所述升降机(2)包括升降平台(38)和板坯输出机构，所述板坯输出机构包括输送链条导轨(39)、输送链条(40)和输送链条驱动电机(41)，所述输送链条导轨(39)固定安装在升降平台(38)上，所述输送链条(40)安装在升降平台(38)上并且与输送链条导轨(39)滑动配合，所述输送链条驱动电机(41)安装在升降平台(38)上并用于驱动输送链条(40)运行；所述升降机(2)与码垛机架(1)之间设有第二齿轮齿条同步机构，所述第二齿轮齿条同步机构包括第二齿轮(42)和第二齿条(43)，所述第二齿轮(42)安装在升降平台(38)的四角，所述第二齿条(43)安装在码垛机架(1)上并与第二齿轮(42)啮合。
8.根据权利要求1-4任一所述的板材精密组坯设备，其特征在于：所述负压吸盘(15)包括吸盘体(44)和缓冲体(45)；所述吸盘体(44)的顶部设有一个负压孔(46)，所述吸盘体(44)的底部设有多个吸附孔(47)，所述负压孔(46)与吸附孔(47)通过吸盘体(44)内部的气道(48)连通；所述缓冲体(45)连接于吸盘体(44)的底部，所述缓冲体(45)上设有与吸附孔(47)对应的通孔(49)。
9.根据权利要求1-4任一所所述的板材精密组坯设备，其特征在于：所述第一机械手升降机构包括第一机械手升降气缸(50)，所述第一机械手升降气缸(50)安装在滑台a(13)上并且其活塞杆与第一吸盘安装架(14)连接；所述第二机械手升降机构包括第二机械手升降气缸(51)，所述第二机械手升降气缸(51)安装在滑台b(16)上并且其活塞杆与第二吸盘安装架(17)连接。
10.根据权利要求9所所述的板材精密组坯设备，其特征在于：所述第一机械手升降气缸(50)和第二机械手升降气缸(51)均为分步气缸。
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