CN211768812U - 一种板材机械手装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及板材加工设备领域,具体是一种板材机械手装置,包括机械手支架、第一机械手和第二机械手;所述第一机械手与第二机械手交错设置;所述第一机械手包括滑台a、第一机械手升降机构和第一吸盘安装架,所述第一吸盘安装架上沿左右方向间隔设置有多个负压吸盘;所述第二机械手包括滑台b、第二机械手升降机构和第二吸盘安装架,所述第二吸盘安装架上沿左右方向间隔设置有多个负压吸盘。本实用新型通过交错布置的第一机械手和第二机械手,减少板材在输送机构上的停留时间,提高板材加工效率,而且空间占用小。
Description
技术领域
本实用新型涉及板材加工设备领域,具体是一种板材机械手装置。
背景技术
复合板材是由底板、芯板和面皮等多层板材复合热压而成的板材,组坯是制作复合板材的重要步骤,是指将底板、芯板和面皮等依次粘贴在一起并码垛。CN106965272A公开了一种复合板材加工线,包括通过辊道依次连接的上料机、涂胶机、贴面机和码垛机,该复合板材加工线存在以下缺点:(1)贴面机的机械手在芯板上依次叠放面板和底板,由于机械手只有一组,导致芯板需要在辊道上停留较长时间,因此效率低下;(2)由于板材上有很多细小的缝隙,采用现有技术中的单吸附孔的负压吸盘易因漏气而导致吸附不牢固,而且,单吸附孔的压强较大,易在板材表面产生吸痕,影响产品质量。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决上述现有技术的不足,提供一种板材机械手装置,通过交错布置的第一机械手和第二机械手,减少板材在输送机构上的停留时间,提高板材加工效率,而且空间占用小。
本实用新型所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现:一种板材机械手装置,包括机械手支架、第一机械手和第二机械手;所述第一机械手沿前后方向间隔安装在机械手支架上,所述第二机械手沿前后方向间隔安装在机械手支架上,所述第一机械手与第二机械手交错设置;所述第一机械手包括滑台a、第一机械手升降机构和第一吸盘安装架,所述滑台a可左右滑动的安装在机械手支架上,所述第一机械手升降机构安装在滑台a上并能够驱动第一吸盘安装架竖直移动,所述第一吸盘安装架上沿左右方向间隔设置有多个负压吸盘;所述第二机械手包括滑台b、第二机械手升降机构和第二吸盘安装架,所述滑台b可左右滑动的安装在机械手支架上,所述第二机械手升降机构安装在滑台b上并能够驱动第二吸盘安装架竖直移动,所述第二吸盘安装架上沿左右方向间隔设置有多个负压吸盘。
本实用新型的技术方案还有:还包括滑台a驱动机构和滑台b驱动机构,所述滑台a驱动机构用于驱动滑台a左右滑动,所述滑台b驱动机构用于驱动滑台b左右滑动。
本实用新型的技术方案还有:所述滑台a驱动机构包括滑台a驱动电机和第一带传动机构,所述滑台a驱动电机安装在机械手支架上并通过第一带传动机构与滑台a连接;所述滑台b驱动机构包括滑台b驱动电机和第二带传动机构,所述滑台b驱动电机安装在机械手支架上并通过第二带传动机构与滑台b连接。
本实用新型的技术方案还有:所述负压吸盘包括吸盘体和缓冲体;所述吸盘体的顶部设有一个负压孔,所述吸盘体的底部设有多个吸附孔,所述负压孔与吸附孔通过吸盘体内部的气道连通;所述缓冲体连接于吸盘体的底部,所述缓冲体上设有与吸附孔对应的通孔。由于板材上有很多细小的缝隙,采用现有技术中的单吸附孔的负压吸盘易因漏气而导致吸附不牢固,而且,单吸附孔的压强较大,易在板材表面产生吸痕,影响产品质量,采用本技术方案,通过设置多个吸附孔,降低了漏气的概率,并且多个吸附孔分担了吸力,降低了每个吸附孔的压强,避免在板材表面产生吸痕,提高了产品质量。
本实用新型的技术方案还有:所述第一机械手升降机构包括第一机械手升降气缸,所述第一机械手升降气缸安装在滑台a上并且其活塞杆与第一吸盘安装架连接;所述第二机械手升降机构包括第二机械手升降气缸,所述第二机械手升降气缸安装在滑台b上并且其活塞杆与第二吸盘安装架连接。
本实用新型的技术方案还有:所述第一机械手升降气缸和第二机械手升降气缸均为分步气缸。
相对于现有技术,本实用新型板材机械手装置的有益效果为:将机械手装置布置在码垛机处,机械手装置设有交错布置的第一机械手和第二机械手,第一机械手和第二机械手的动作互不干涉,能够减少板材在输送机构上的停留时间,提高组坯效率,而且空间占用小;另外,由于第一机械手和第二机械手都是沿前后方向间隔布置,因此对板材的吸取点分散,保证了移动板材的稳定性。
附图说明
图1为实施例一中板材机械手装置的主视图。
图2为实施例一中码垛机的立体图。
图3为实施例一中码垛机的主视半剖图。
图4为图3中A部的局部放大图,同时为输送机构的状态参考图一。
图5为实施例一中输送机构的状态参考图二。
图6为实施例一中输送机构的状态参考图三。
图7为图3中B-B向的视图。
图8为图7中C部的局部放大图。
图9为实施例一中码垛机的左视半剖图。。
图10为实施例一中输送机构的立体图。
图11为图10中D部的局部放大图。
图12为实施例一中升降机的立体图。
图13为实施例一中机械手装置的侧视图。
图14为实施例一中机械手装置的俯视图。
图15为实施例一中负压吸盘的主剖图。
图16为实施例一中负压吸盘的仰视图。
图中:1、码垛机架,2、升降机,3、第一滑台,4、第二滑台,5、翻转梁,6、托轮,7、纠偏轮,8、翻转轴,9、圆锥面,10、机械手支架,11、第一机械手,12、第二机械手,13、滑台a,14、第一吸盘安装架,15、负压吸盘,16、滑台b,17、第二吸盘安装架,18、第一滑台驱动电机,19、丝杠,20、螺母,21、第一链传动机构,22、第二滑台驱动气缸,23、翻转梁驱动气缸,24、翻转臂,25、托轮驱动电机,26、第二链传动机构,27、滑台a驱动电机,28、第一带传动机构,29、滑台b驱动电机,30、第二带传动机构,31、第一齿轮,32、第一齿条,33、夹紧块,34、夹紧块驱动气缸,35、端部挡料块,36、挡板,37、挡板驱动气缸,38、升降平台,39、输送链条导轨,40、输送链条,41、输送链条驱动电机,42、第二齿轮,43、第二齿条,44、吸盘体,45、缓冲体,46、负压孔,47、吸附孔,48、气道,49、通孔,50、第一机械手升降气缸,51、第二机械手升降气缸,52、芯板和面皮,53、底板,54、翘曲部分。
具体实施方式
为能清楚说明本方案的技术特点,下面根据附图对本实用新型具体实施方式作进一步说明。
实施例一
在本实施例中,板材机械手装置是一种板材精密组坯设备的组成部分。
如图1-图16所示,一种板材机械手装置,包括码垛机和机械手装置。
码垛机包括码垛机架1、升降机2和输送机构,码垛机架1的下半部分设于地坑中。
升降机2为剪式升降机,升降机2位于码垛机架1内部。如图12所示,升降机2包括升降平台38和板坯输出机构,板坯输出机构包括输送链条导轨39、输送链条40和输送链条驱动电机41,输送链条导轨39固定安装在升降平台38上,输送链条40安装在升降平台38上并且与输送链条导轨39滑动配合,输送链条驱动电机41安装在升降平台38上并用于驱动输送链条40运行。相对于辊道的输送方式,输送链条40与板材的接触点较多,不易因板材翘曲而导致输出板材时板材偏斜。
为了保证升降平台38的移动精度,如图2和图9所示,升降机2与码垛机架1之间设有第二齿轮齿条同步机构,第二齿轮齿条同步机构包括第二齿轮42和第二齿条43,第二齿轮42安装在升降平台38的四角,第二齿条43安装在码垛机架1上并与第二齿轮42啮合。
如图2、图3和图7所示,输送机构在码垛机架1的两侧对称设置。输送机构包括第一滑台3、第二滑台4、翻转梁5、托轮6、纠偏轮7、夹紧机构、第一滑台驱动机构、第二滑台驱动机构、翻转梁驱动机构、托轮驱动机构和挡料机构。
第一滑台3可左右滑动的安装在码垛机架1上,第一滑台驱动机构用于驱动第一滑台3左右滑动,具体的,如图9所示,本实施例中的第一滑台驱动机构包括第一滑台驱动电机18、丝杠19、螺母20和第一链传动机构21,丝杠19设有两根并分别安装在码垛机架1的前端和后端,两根丝杠19通过第一链传动机构21连接,螺母20固设在第一滑台3上并与丝杠19螺纹配合,第一滑台驱动电机18安装在码垛机架1上并与丝杠19连接。
第二滑台4可左右滑动的安装在第一滑台3上,第二滑台驱动机构用于驱动第二滑台4左右滑动,具体的,如图7和图10所示,本实施例中的第二滑台驱动机构包括第二滑台驱动气缸22,第二滑台驱动气缸22安装在第一滑台3上并且其活塞杆与第二滑台4连接。
如图8和图11所示,为保证第二滑台22的移动精度,输送机构还包括第一齿轮齿条同步机构,第一齿轮齿条同步机构包括第一齿轮31和第一齿条32,第一齿轮31安装在第二滑台4的前后两端,第一齿条32安装在第一滑台3上并与第一齿轮31啮合。
翻转梁5通过翻转轴8枢接在第二滑台4上,翻转轴8的轴线沿前后方向,翻转梁驱动机构用于驱动翻转梁5绕翻转轴8翻转,具体的,如图11所示,本实施例中的翻转梁驱动机构包括翻转梁驱动气缸23,翻转梁驱动气缸23与第二滑台4枢接,翻转梁5上固设有翻转臂24,翻转梁驱动气缸23的活塞杆与翻转臂24枢接。
托轮6沿前后方向间隔安装在翻转梁5上,本实施例中的托轮6设有八个,托轮驱动机构用于驱动托轮6转动,具体的,如图7和图10所示,托轮驱动机构包括托轮驱动电机25和第二链传动机构26,托轮6通过多个第二链传动机构26串联,托轮驱动电机25安装在翻转梁5上并与托轮6连接。
如图4和图9所示,纠偏轮7与托轮6同轴连接并位于托轮6的外侧,纠偏轮7的内端设有圆锥面9,纠偏轮7的直径大于托轮6的直径。
如图7和图8所示,夹紧机构沿前后方向设置在第一滑台3上,本实施例中夹紧机构设有四组,夹紧机构包括夹紧块33和夹紧块驱动气缸34,夹紧块33可左右滑动的安装在第一滑台3上,夹紧块驱动气缸34安装在第一滑台3上并且其活塞杆与夹紧块33连接。
如图7和图8所示,挡料机构包括端部挡料块35和中部挡料机构,端部挡料块35固设在翻转梁5上并位于码垛机的出料端,中部挡料机构安装在第一滑台3的中部,中部挡料机构包括挡板36和挡板驱动气缸37,挡板36可左右滑动的安装在第一滑台3上,挡板驱动气缸37安装在第一滑台3上并且其活塞杆与挡板36连接。当板材长度较短时,可在码垛机上同时对两块板材进行组坯,中部挡料机构用于阻挡第二块板材。
如图1、图13和图14所示,机械手装置包括机械手支架10、第一机械手11和第二机械手12。机械手支架10跨于码垛机上方。第一机械手11设有四组并沿前后方向间隔安装在机械手支架10上,第二机械手12设有四组并沿前后方向间隔安装在机械手支架10上,第一机械手11与第二机械手12交错设置。
如图1和图13所示,第一机械手11包括滑台a13、滑台a驱动机构、第一机械手升降机构和第一吸盘安装架14。滑台a13可左右滑动的安装在机械手支架10上,滑台a驱动机构用于驱动滑台a13左右滑动,具体的,如图14所示,滑台a驱动机构包括滑台a驱动电机27和第一带传动机构28,滑台a驱动电机27安装在机械手支架10上并通过第一带传动机构28与滑台a13连接。第一机械手升降机构安装在滑台a13上并能够驱动第一吸盘安装架14竖直移动,本实施例中的第一机械手升降机构包括第一机械手升降气缸50,第一机械手升降气缸50安装在滑台a13上并且其活塞杆与第一吸盘安装架14连接。第一吸盘安装架14上沿左右方向间隔设置有四个负压吸盘15。
如图1和图13所示,第二机械手12包括滑台b16、滑台b驱动机构、第二机械手升降机构和第二吸盘安装架17。滑台b16可左右滑动的安装在机械手支架10上,滑台b驱动机构用于驱动滑台b16左右滑动,具体的,如图14所示,滑台b驱动机构包括滑台b驱动电机29和第二带传动机构30,滑台b驱动电机29安装在机械手支架10上并通过第二带传动机构30与滑台b16连接。第二机械手升降机构安装在滑台b16上并能够驱动第二吸盘安装架17竖直移动,本实施例中的第二机械手升降机构包括第二机械手升降气缸51,第二机械手升降气缸51安装在滑台b16上并且其活塞杆与第二吸盘安装架17连接。第二吸盘安装架17上沿左右方向间隔设置有多个负压吸盘15。
第一机械手升降气缸50和第二机械手升降气缸51均为分步气缸。
如图15和图16所示,负压吸盘15包括吸盘体44和缓冲体45。吸盘体44的顶部设有一个负压孔46,吸盘体44的底部设有四个吸附孔47,负压孔46与吸附孔47通过吸盘体44内部的气道48连通。缓冲体45连接于吸盘体44的底部,缓冲体45上设有与吸附孔47对应的通孔49。由于板材上有很多细小的缝隙,采用现有技术中的单吸附孔的负压吸盘易因漏气而导致吸附不牢固,而且,单吸附孔的压强较大,易在板材表面产生吸痕,影响产品质量,采用本技术方案,通过设置多个吸附孔47,降低了漏气的概率,并且多个吸附孔47分担了吸力,降低了每个吸附孔47的压强,避免在板材表面产生吸痕,提高了产品质量。
本实施例中板材机械手装置的工作过程:使码垛机架1两侧的第一滑台3相向或反向滑动,以适应待组坯板材的规格。设备调整完成后,开始运行,芯板和面皮52被输送到输送机构上,由托轮6承托其前进,如图7所示,翘曲部分54的底面较高,该部分该无法与托轮6接触,导致左侧的速度较低,进而导致芯板和面皮52向左侧偏斜,由于纠偏轮7的内端设有圆锥面9,圆锥面9上的线速度由其中心向外周逐渐增大,而翘曲部分54较高,即相对非翘曲部分距离纠偏轮7的中心更远,当芯板和面皮52与纠偏轮7接触后,使左侧的速度得到补偿,从而使芯板和面皮52回正。如图4所示,芯板和面皮52被端部挡料块35阻挡停止,然后,如图5所示,夹紧块驱动气缸34驱动夹紧块33将芯板和面皮52夹紧,然后,如图6所示,翻转梁驱动气缸23驱动翻转梁5绕翻转轴8顺时针翻转一定角度,以使托轮6与芯板和面皮52脱离,第二滑台驱动气缸22驱动第二滑台4向外侧移动。升降机2驱动升降平台38上移,夹紧机构松开芯板和面皮52,使芯板和面皮52落在升降平台38上。第一机械手11吸取底板53并将其放在芯板和面皮52上,在第一机械手11回程中,第一机械手升降气缸50回缩,第二机械手12吸取另一张底板对下一组芯板和面皮52组坯。组坯并码垛完成后,输送链条40将板坯输出,以进行冷/热压。
上面结合附图对本实用新型的实施例做了详细说明,但是本实用新型并不限于上述实施例,在本领域普通技术人员所具备的知识范围内,还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下做出各种变化。
Claims (6)
1.一种板材机械手装置,其特征在于:包括机械手支架(10)、第一机械手(11)和第二机械手(12);所述第一机械手(11)沿前后方向间隔安装在机械手支架(10)上,所述第二机械手(12)沿前后方向间隔安装在机械手支架(10)上,所述第一机械手(11)与第二机械手(12)交错设置;所述第一机械手(11)包括滑台a(13)、第一机械手升降机构和第一吸盘安装架(14),所述滑台a(13)可左右滑动的安装在机械手支架(10)上,所述第一机械手升降机构安装在滑台a(13)上并能够驱动第一吸盘安装架(14)竖直移动,所述第一吸盘安装架(14)上沿左右方向间隔设置有多个负压吸盘(15);所述第二机械手(12)包括滑台b(16)、第二机械手升降机构和第二吸盘安装架(17),所述滑台b(16)可左右滑动的安装在机械手支架(10)上,所述第二机械手升降机构安装在滑台b(16)上并能够驱动第二吸盘安装架(17)竖直移动,所述第二吸盘安装架(17)上沿左右方向间隔设置有多个负压吸盘(15)。
2.根据权利要求1所述的板材机械手装置,其特征在于:还包括滑台a驱动机构和滑台b驱动机构,所述滑台a驱动机构用于驱动滑台a(13)左右滑动,所述滑台b驱动机构用于驱动滑台b(16)左右滑动。
3.根据权利要求2所述的板材机械手装置,其特征在于:所述滑台a驱动机构包括滑台a驱动电机(27)和第一带传动机构(28),所述滑台a驱动电机(27)安装在机械手支架(10)上并通过第一带传动机构(28)与滑台a(13)连接;所述滑台b驱动机构包括滑台b驱动电机(29)和第二带传动机构(30),所述滑台b驱动电机(29)安装在机械手支架(10)上并通过第二带传动机构(30)与滑台b(16)连接。
4.根据权利要求1-3任一所述的板材机械手装置,其特征在于:所述负压吸盘(15)包括吸盘体(44)和缓冲体(45);所述吸盘体(44)的顶部设有一个负压孔(46),所述吸盘体(44)的底部设有多个吸附孔(47),所述负压孔(46)与吸附孔(47)通过吸盘体(44)内部的气道(48)连通;所述缓冲体(45)连接于吸盘体(44)的底部,所述缓冲体(45)上设有与吸附孔(47) 对应的通孔(49)。
5.根据权利要求1-3任一所述的板材机械手装置,其特征在于:所述第一机械手升降机构包括第一机械手升降气缸(50),所述第一机械手升降气缸(50)安装在滑台a(13)上并且其活塞杆与第一吸盘安装架(14)连接;所述第二机械手升降机构包括第二机械手升降气缸(51),所述第二机械手升降气缸(51)安装在滑台b(16)上并且其活塞杆与第二吸盘安装架(17)连接。
6.根据权利要求5所述的板材机械手装置,其特征在于:所述第一机械手升降气缸(50)和第二机械手升降气缸(51)均为分步气缸。
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CN118025802A (zh) * | 2024-04-15 | 2024-05-14 | 佛山慧谷科技股份有限公司 | 一种防止板材掉落的机械手 |
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- 2020-02-17 CN CN202020176778.9U patent/CN211768812U/zh active Active
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