CN108861265B - 物品搬运设备 - Google Patents

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Abstract

借助具有多个轨道并行的并行区间的物品搬运设备，使用具有在与轨道的延伸方向正交的宽度方向上能够突出和避让的支承体的物品搬运车来搬运物品时，抑制成本的上升及搬运效率的下降，并且在并行区间防止物品搬运车接触。在从并行区间（PK）的一方的轨道（K1）突出的支承体（20）的突出位置为与在另一方的轨道（K2）行进的物品搬运车（1）的行进空间干涉的位置的情况下，以与移载对象部位（S）关联地方式，至少包括行进空间和支承体（20）干涉的位置地设定干涉管理区域（Z）。在一个物品搬运车（1）进行移载工作的情况下，禁止其他物品搬运车（1）向干涉管理区域（Z）进入。

Description

物品搬运设备
技术领域
本发明涉及物品搬运设备，前述物品搬运设备使多个物品搬运车沿轨道行进，在多个移载对象部位之间搬运物品。
背景技术
使多个物品搬运车沿轨道行进来在多个移载对象部位之间搬运物品的物品搬运设备的一例被在日本特开2009-35403号公报中公开。该物品搬运设备利用被悬挂于设置于顶棚的轨道(100)的物品搬运车(200)来自动地搬运物品(520) (在背景技术中带括号表示的附图标记是专利文献1的附图标记。)。悬挂物品(520)的支承部(230)不仅如该公报的图2所示在位于轨道(100)的正下方的状态下悬挂物品(520)使其升降来移载该物品(520)，也能够如该公报的图3所示在与轨道(100)的延伸方向上正交的宽度方向上移动的位置悬挂物品(520)使其升降来移载该物品(520)。
但是，在物品搬运设备中，多数情况下轨道具有并行的部分，但有时以提高空间使用效率等的目的，将并行的轨道的间隔较窄地设定至在并行的轨道行进的物品搬运车能够不会接触地交错的程度。在这样地并行的轨道的间隔较窄的情况下，若在位于一方的轨道上的一台物品搬运车使上述的支承部(230)沿宽度方向突出的状态下，另外的物品搬运车在另一方的轨道上行进，则有支承部(230)与该另外的物品搬运车接触的可能性。也考虑将障害物传感器等搭载于各物品搬运车那样的情况，但会导致物品搬运车的成本的上升。此外，也考虑将能够进入轨道并行的区域的物品搬运车的台数限制成一台，但该情况下有物品搬运设备的搬运效率下降的可能性。
发明内容
鉴于上述背景，希望提供入下技术：在具有多个轨道并行的并行区间的物品搬运设备中，使用具有在与轨道的延伸方向正交的宽度方向上能够突出和避让的支承体的物品搬运车来搬运物品时，抑制成本的上升及搬运效率的下降，并且在并行区间防止物品搬运车接触。
鉴于上述情况，作为物品搬运设备的一个方式，前述物品搬运设备使多个物品搬运车沿轨道行进，在多个移载对象部位之间搬运物品，前述品搬运设备具有多个前述轨道并行的并行区间，将沿水平面并且与前述轨道的延伸方向正交的方向设为宽度方向，前述物品搬运车具有支承前述物品的支承体，前述支承体在向前述物品搬运车侧避让的避让位置和与前述移载对象部位的位置对应地沿前述宽度方向突出的突出位置之间突出和避让，在前述并行区间的一方的前述轨道处前述物品搬运车与前述移载对象部位的位置对应地使前述支承体突出的情况的前述突出位置为，作为前述物品搬运车在前述并行区间的另一方的前述轨道行进时的轨迹的行进空间和前述支承体干涉的位置的情况下，以与该移载对象部位关联的方式，至少包括前述行进空间和前述支承体干涉的位置地在该并行区间设定干涉管理区域，在一个前述物品搬运车进行向与前述干涉管理区域对应的前述移载对象部位的移载工作的情况下，禁止其他前述物品搬运车向该干涉管理区域的进入。
根据该方案，在有为了移载物品而突出的支承体和另外的物品搬运车接触的可能性的场所设定干涉管理区域，在一台物品搬运车在该干涉管理区域进行移载工作的情况下，禁止其他物品搬运车向该干涉管理区域进入。因此，能够使为了移载物品而突出的支承体和另外的物品搬运车接触的可能性降低。各物品搬运车也无需借助障害物传感器等检测其他物品搬运车突出的支承体，所以也不会发生由障害物传感器的搭载引起的成本上升。此外，也不是在全部并行区间实施物品搬运车的进入限制，所以也抑制物品搬运设备的搬运效率下降。这样，根据本方案，在具有多个轨道并行的并行区间的物品搬运设备，使用具有在与轨道的延伸方向正交的宽度方向上能够突出和避让的支承体的物品搬运车搬运物品时，能够抑制成本的上升及搬运效率的下降，并且在并行区间能够防止物品搬运车接触。
根据关于参照附图说明的实施方式的以下的记载，明确物品搬运设备的进一步的特征和优点。
附图说明
图1是物品搬运设备的俯视图。
图2是表示在与物品搬运车的正下方的移载对象部位之间移载物品的例子的图。
图3是表示在与物品搬运车的斜下方的移载对象部位之间移载物品的例子的图。
图4是表示物品搬运设备的***结构的示意的框图。
图5是表示搬运管理装置的物品搬运车的控制协定的一例的图。
图6是说明行进空间和支承体的干涉的有无的图。
图7是表示干涉管理区域的设定方法的一例的图。
图8是说明相对于干涉管理区域的行进限制的图。
图9是说明相对于干涉管理区域的进入禁止的图。
图10是表示多个干涉管理区域的设定方法的一例的图。
具体实施方式
以下，基于附图对物品搬运设备的实施方式进行说明。图1表示物品搬运车1搬运物品90(参照图2、图3等)的物品搬运设备100的俯视图。物品搬运设备100使多个物品搬运车1沿轨道K行进，在多个移载对象部位S之间搬运物品90。在移载对象部位S，设置有例如保管物品90的无图示的保管库、相对于物品90实施各种物理的/化学的处理的无图示的处理装置。物品搬运设备100设定有保管库汇集的区域、处理装置按照处理内容汇集的区域等的区域E。在图1中，例示了设定有四个区域E(E1~E4)的方式。此外，如图1所示，物品搬运设备100具有多个轨道K并行的并行区间PK。轨道K与保管库、处理装置的配置、即移载对象部位S的配置对应地铺设，根据各区域E的特性，并行区间PK的轨道K的间隔也不同。
图2及图3表示沿物品搬运车1的行进方向(轨道K的延伸方向L)的从前方向后方观察物品搬运车1的主视图。此外，在以下的说明中，将沿水平面并且相对于轨道K的延伸方向L正交的方向称作宽度方向W来说明。物品搬运车1具备行进体9、悬挂支承于行进体9的搬运车主体10。此外，轨道K由被悬挂部件悬挂支承于顶棚的行进轨道2构成。在本实施方式中，在水平面两根行进轨道2平行地配置而构成行进轨道对。并且，设置于行进体9的车轮15在行进轨道2的上表面滚动，由此行进体9行进。车轮15被行进用马达M1(参照图4)驱动。
物品搬运车1借助被悬挂支承于行进体9的搬运车主体10将搬运对象的物品90悬挂支承来搬运该物品90。物品90例如是容纳半导体基板的前端开启式晶圆传送盒（FOUP，Front Opening Unified Pod）、容纳中间掩模(光掩模)的中间掩模箱。搬运车主体10具有物品支承体20(支承体)，前述物品支承体20(支承体)具有升降部13、滑动部14、把持部18、升降线材19。升降部13被升降线材19悬挂支承于滑动部14，在升降部13的下方设置有把持部18。在物品90的上表面形成有凸缘部91，把持部18把持该凸缘部91，由此，物品90被悬挂支承于升降部13。
本实施方式的物品搬运车1在与行进体9的正下方及斜下方的移载对象部位S之间进行物品90交接。图2表示在与行进体9的正下方的移载对象部位S之间移载物品90的例子，图3表示在与行进体9的斜下方的移载对象部位S之间移载物品90的例子。此外，图4的示意的框图表示物品搬运设备100及物品搬运车1的***结构。在与行进体9的正下方的移载对象部位S之间移载物品90的情况下，如图2所示，把持部18借助把持用致动器A3把持物品90的凸缘部91，并且通过驱动升降用马达M3的驱动，升降部13沿上下方向V升降，由此，使物品90移动。
在与行进体9的斜下方的移载对象部位S之间移载物品90的情况下，进一步通过滑动马达M2的驱动，如图3所示，支承升降部13的滑动部14沿宽度方向W向侧方移动，在移动目的地，升降部13沿上下方向V升降，由此，使物品90移动。物品支承体20在向物品搬运车1侧避让的避让位置和与移载对象部位S的位置对应地沿宽度方向W突出的突出位置之间突出和避让来支承物品90。另外，这里，仅例示了向宽度方向W内的一方的滑动移动，但显然也可以是能够向两方向滑动移动。
如图4所示，在物品搬运车1，将微型计算机等构成为中心，具备作为物品搬运工作的中心的搬运车控制单元51。物品搬运车1经由通信单元52及网络50与作为物品搬运设备100的中心的***控制器即搬运管理装置(MCP：Material Control Processor)H1进行无线通信。搬运车控制单元51基于来自搬运管理装置H1的搬运指令通过自主控制来工作(物品搬运工作)，保持物品90来搬运。上述的行进用马达M1、滑动马达M2、升降用马达M3、把持用致动器A3被搬运车控制单元51驱动控制。物品搬运工作包括与移载对象部位S之间移载物品90的移载工作和在轨道K行进至与各自的移载对象部位S对应的目标停止位置(例如第3位置Q3：参照图8、图9等)的行进工作。
图5表示搬运管理装置H1的物品搬运车1的控制协定的一例。物品搬运车1的轨道K上的位置信息从各物品搬运车1经由网络50传递至搬运管理装置H1。搬运管理装置H1若确定移载源(搬运源)及移载目的地(搬运目的地)的移载对象部位S，则与各物品搬运车1的位置对应，确定指示物品搬运工作的物品搬运车1，向该物品搬运车1传送搬运指令。接受到搬运指令的物品搬运车1将搬运指令的接收确认向搬运管理装置H1传送。
搬运管理装置H1基于物品搬运车1的当前位置、移载源的移载对象部位S的位置、轨道K的状态(拥挤状态、有无限制)等，进行至该移载对象部位S的路径计算(＄1)，将路径指令向物品搬运车传送。另外，路径指令也可以被包含于搬运指令。接受到路径指令的物品搬运车1基于路径指令开始基于自主控制的行进。物品搬运车1优选在出发时将出发应答向搬运管理装置H1传送。搬运管理装置H1也可以在物品搬运车1的出发后在轨道K的状态改变的情况下，再次计算路径来传送路径指令(＄2)。搬运管理装置H1例如通过该物品搬运车1的出发，关于移载对象部位S的附近的轨道K(也包括在并行区间PK并行的轨道K)的利用等，使该物品搬运车1的利用优先(＄2(关于详细情况，参照图6~图9等在后说明。))。
物品搬运车1若到达与移载对象部位S对应的目标停止位置(例如第3位置Q3)，则相对于搬运管理装置H1传送表示到达的到达应答。搬运管理装置H1基于移载对象部位S的周边的状况(详细情况在后说明)，判定是否可以开始移载，在可以开始移载的情况下，将移载许可指令向物品搬运车1传送(＄3)。特别是，参照图3，如上所述，在与行进体9的斜下方的移载对象部位S之间移载物品90的情况下，物品支承体20的动作区域变宽，所以基于搬运管理装置H1的判定较重要。
接受到移载许可指令的物品搬运车1传送移载开始应答，开始移载。搬运管理装置H1例如进行更新物品90的所在信息等的运算(＄4)。物品搬运车1若完成物品90的移载，则传送移载完成应答。搬运管理装置H1例如进行至移载目的地的移载对象部位S的路径计算(＄5)。以后，通过重复上述处理，能够将物品90搬运至移载目的地的移载对象部位S，进行移载。
但是，参照图1，如上所述，在物品搬运设备100存在轨道K并行的并行区间PK。以提高空间使用效率等的目的而保管库、处理装置被紧密配置的情况下，与这些保管库、处理装置对应的移载对象部位S也被紧密配置。轨道K被与移载对象部位S对应地铺设，所以在并行区间PK中，有时轨道K的间隔被较窄地设定至在并行的轨道K行进的物品搬运车1能够彼此不接触地交错的程度。
但是，参照图3，如上所述，物品搬运车1有时在从轨道K沿宽度方向W移动的位置移载物品90。在并行的轨道K的间隔变窄的情况下，在宽度方向W上突出的物品支承体20有与其他物品搬运车1接触的可能性。图6例示了如下例子：在并行区间PK，在一方的轨道K(第1轨道K1)物品搬运车1(第1搬运车1A或第3搬运车1C)向移载对象部位S(第1移载对象部位S1或第2移载对象部位S2)移载物品90时，其他物品搬运车1(第2搬运车1B或第4搬运车1D)在另一方的轨道K(第2轨道K2)行进。
在与第1移载对象部位S1之间移载物品90的情况下，沿宽度方向W延伸的物品支承体20(滑动部14)与在第2轨道K2行进的物品搬运车1(这里是第2搬运车1B)的行进空间SP重叠。因此，例如，在第1轨道K1处第1搬运车1A在与第1移载对象部位S1之间进行物品90的移载时，若第2搬运车1B在第2轨道K2上通过，则有第1搬运车1A的物品支承体20和第2搬运车1B接触的可能性。因此，在第1搬运车1A进行移载的情况下，优选地限制第2轨道K2的行进。
图7表示这样地限制第2轨道K2的行进的例子。即，在并行区间PK，以与第1移载对象部位S1关联的方式，至少包括第2轨道K2的物品搬运车1的行进空间SP和物品支承体20干涉的位置地设定干涉管理区域Z。另外，在轨道K，为了管理物品搬运车1的行进等，分配地址、坐标等位置信息P。此外，轨道K其整体基于该位置信息P被分割成多个单位区间B。在本实施方式中，排列两个位置信息P来表示该两个位置信息P之间的单位区间B。例如，第1位置信息P1和第2位置信息P2之间的单位区间B表示为第1单位区间B12。干涉管理区域Z由包括与移载对象部位S对应的单位区间B的至少一个单位区间B设定。在图6及图7例示的方式中，与第1移载对象部位S1对应的第1单位区间B12被设定成干涉管理区域Z。
另一方面，如图6所示，在与第2移载对象部位S2之间移载物品90的情况下，在宽度方向W上伸展的物品支承体20(滑动部14)与在第2轨道K2行进的物品搬运车1(这里是第4搬运车1D)的行进空间SP不重叠。因此，在第1轨道K1，第3搬运车1C在与第2移载对象部位S2之间进行物品90的移载时，即使第4搬运车1D通过第2轨道K2，第3搬运车1C的物品支承体20也不与第4搬运车1D接触。因此，即使第3搬运车1C进行移载，也无需限制第2轨道K2的行进。因此，如图7所示，可以不设定与第2移载对象部位S2对应的干涉管理区域Z。
这样地设定干涉管理区域Z的情况下，搬运管理装置H1在一个物品搬运车1进行向与干涉管理区域Z对应的移载对象部位S的移载工作的情况下禁止其他物品搬运车1向该干涉管理区域Z进入。例如，图6及图7所示的第1搬运车1A进行向与干涉管理区域Z对应的第1移载对象部位S1的移载工作的情况下，搬运管理装置H1禁止第2搬运车1B等其他物品搬运车1向该干涉管理区域Z进入。
如图1所示，在物品搬运设备100设定有多个区域E，也存在并行区间PK的轨道K的间隔较宽、没有在并行的轨道K行进的其他物品搬运车1和物品支承体20的接触的可能的区域E。例如，第1区域E1、第3区域E3、第4区域E4的并行区间PK的轨道K的间隔较窄，有与物品支承体20接触的可能，但第2区域E2的并行区间PK的轨道K的间隔较宽，没有与物品支承体20接触的可能。因此，例如，在第1区域E1、第3区域E3、第4区域E4将能够向该区域E进入的物品搬运车1的台数限定为一台，由此能够避免在并行的轨道K行进的其他物品搬运车1和物品支承体20的接触。但是，该情况下，各区域E的物品搬运车1的工作效率下降，有物品搬运设备100整体的工作效率也下降的可能性。通过设定与各移载对象部位S对应的干涉管理区域Z，抑制各区域E的工作效率的下降。
但是，搬运管理装置H1在一个物品搬运车1进行向与干涉管理区域Z对应的移载对象部位S的移载工作的情况下，禁止其他物品搬运车1向该干涉管理区域Z进入，但若在进行移载工作前，则有允许其他物品搬运车1向该干涉管理区域Z进入的情况。因此，例如，在图7中，若在第2搬运车1B先进入至干涉管理区域Z的情况下，第1搬运车1A到达移载对象部位S，进行移载工作，则有第1搬运车1A的物品支承体20和第2搬运车1B接触的可能性。
如上所述，物品搬运车1接受来自搬运管理装置H1的移载许可指令后开始移载工作。因此，搬运管理装置H1在第1搬运车1A能够开始向与干涉管理区域Z对应的第1移载对象部位S1的移载工作的状态下，且在即使一台其他物品搬运车(例如第2搬运车1B等)存在于该干涉管理区域Z的情况下，保留移载许可指令的传送。搬运管理装置H1在其他的全部物品搬运车1退出该干涉管理区域Z后，禁止其他物品搬运车1向该干涉管理区域Z的进入，并且相对于第1搬运车1A允许移载工作。
但是，即使第2搬运车1B欲从干涉管理区域Z退出，例如，有在其之前禁止向另外的干涉管理区域Z的进入，或之前的轨道K拥堵而无法行进的情况。第2搬运车1B不从干涉管理区域Z退出，所以搬运管理装置H1相对于第1搬运车1A不发出移载许可指令。进而，在第1搬运车1A由于移载工作而停车成为拥堵的原因的情况下，第1搬运车1A等待移载许可指令而停车，由此不会消除拥堵，第2搬运车1B也不能行进，呈被称作所谓的僵局的状态。
因此，对第1搬运车1A等待移载许可指令的时间设置上限。例如，一个物品搬运车1(第1搬运车1A)在能够开始向与干涉管理区域Z对应的第1移载对象部位S1的移载工作的状态下，即使经过预先规定的待机时间而其他物品搬运车(第2搬运车1B等)存在于该干涉管理区域Z的情况下，不进行移载工作而从该干涉管理区域Z退出，在轨道K环绕，再次返回目标停止位置(例如第3位置Q3)。关于该退出及环绕，可以作为各物品搬运车1的自主控制来自主地进行，也可以测量搬运管理装置H1从接受来自物品搬运车1的到达应答起的时间，在上述待机时间经过后，呈相对于物品搬运车1传送退出指令(环绕指令)的方式。若通过第1搬运车1A移动来消除拥堵，则第2搬运车1B能够从干涉管理区域Z退出。并且，若僵局消除，则第1搬运车1A返回时，搬运管理装置H1能够相对于第1搬运车1A发出移载许可指令。
在上述说明中，对如下方式进行了说明：一个物品搬运车1进行向与干涉管理区域Z对应的移载对象部位S的移载工作的情况下，搬运管理装置H1禁止其他物品搬运车1向该干涉管理区域Z的进入。但是，若考虑上述那样的僵局的发生等，则优选为尽可能不使其他物品搬运车1接近该干涉管理区域Z。因此，在向某移载对象部位S的物品搬运工作被分配于一个物品搬运车1的情况下，限制其他物品搬运车1向与该移载对象部位S对应的干涉管理区域Z行进较为适合。例如，搬运管理装置H1在将向第1移载对象部位S1的物品搬运工作分配给第1搬运车1A的情况下，限制其他物品搬运车(第2搬运车1B等)在与第1移载对象部位S1对应的干涉管理区域Z行进较为适合。以下，也参照图8及图9来说明。
图8例示了搬运管理装置H1将向第1移载对象部位S1的物品搬运工作分配给第1搬运车1A的情况。第2搬运车1B也在第1移载对象部位S1的附近行进。第2搬运车1B的当前位置是第1位置Q1，停止目标位置是与附图标记S10所示的移载对象部位S对应的第2位置Q2。进行向第1移载对象部位S1的物品搬运工作的第1搬运车1A的停止目标位置是第3位置Q3。搬运管理装置H1计算将通过轨道K的路径的负荷(移动距离、包括等待时间的移动时间、通行限制的有无等)定量化的成本，尽可能选择成本小的路径，对各物品搬运车1给予路径指令。
第2搬运车1B从第1位置Q1向第2位置Q2移动的情况的路径有穿过第1道L11、第2道L12、第3道L13的第1路径、或穿过第1道L11、第4道L14、第5道L15、第6道L16、第3道L13的第2路径这两条。这里，若各道的成本全为“1”，则第1路径的总成本为“3”，第2路径的总成本为“5”。因此，选择相对低成本的第1路径。但是，在第2道L12，设定有与作为第1搬运车1A的移载工作的对象的第1移载对象部位S1对应的干涉管理区域Z。如上所述，优选地，向第1移载对象部位S1的物品搬运工作被分配于第1搬运车1A的情况下，激活与第1移载对象部位S1对应的干涉管理区域Z的限制条件，限制其他物品搬运车(第2搬运车1B等)行进。
在不限制干涉管理区域Z的行进的情况下，通过上述那样的路径计算，选择包括该干涉管理区域Z存在的第2道L12的第1路径。因此，搬运管理装置H1在将向第1移载对象部位S1的物品搬运工作分配给第1搬运车1A的情况下，使包括与第1移载对象部位S1对应的干涉管理区域Z的第2道L12的成本上升，例如设定成“10”。第1路径的总成本为“12”，超过第2路径的总成本“5”。由此，作为第2搬运车1B的路径选择第2路径。即，相对地包括干涉管理区域Z的道难以被选择为路径，由此，物品搬运车1难以进入干涉管理区域Z。
这里，在第1搬运车1A到达第3位置Q3的情况下，也可以进一步使第2道L12的成本上升，也可以截断第2道L12自身的连接(所谓的封道)。例如，通过将成本设为“1000”等极端地大的值，能够给予与截断相同的效果。通过成本的上升、封道来实质地禁止向干涉管理区域Z的进入。即，第2道L12被截断，由此作为第2搬运车1B从第1位置Q1向第2位置Q2移动的情况的路径，穿过第1道L11、第2道L12、第3道L13的第1路径不成立，第2路径成为唯一的路径。因此，在第2搬运车1B不进入该干涉管理区域Z的情况下，从第1位置Q1向第2位置Q2行进。
另外，在将向第1移载对象部位S1的物品搬运工作分配给第1搬运车1A的时刻，也能够立刻禁止向干涉管理区域Z的进入，例如截断第2道L12的通行。但是，不像上述那样存在多个路径的情况下，第2搬运车1B不能从第1位置Q1向第2位置Q2移动。或者，也有作为迂回路的另外的路径为更大的总成本的情况。通过对第2道L12附加适当的成本，例如即使在干涉管理区域Z跟前等待第1搬运车1A的移载工作的结束，也能够选择包括第2道L12的路径。因此，在将向第1移载对象部位S1的物品搬运工作分配给第1搬运车1A的时刻，使包括干涉管理区域Z的第2道L12的成本上升，在第1搬运车1A到达第3位置Q3后，进行基于禁止向干涉管理区域Z的进入的阶段的限制，由此，能够抑制物品搬运设备100的工作效率下降。
这样的干涉管理区域Z设定于物品搬运设备100的多个部位。如上所述，轨道K的整体被分割成多个单位区间B。并且，干涉管理区域Z由包括与移载对象部位S对应的单位区间B的至少一个单位区间B设定。移载对象部位S与保管库、处理装置等的配置对应地设置，所以也有多个移载对象部位S对应于一个单位区间B的情况。因此，会有不同的干涉管理区域Z共有相同的单位区间B的情况。即，即使是与不同的移载对象部位对应的不同的干涉管理区域Z，也有与相同的单位区间对应的情况。
图10例示了单位区间B和干涉管理区域Z的关系。第1干涉管理区域Z1参照图7、图8、图9等如上所述，是借助与第1移载对象部位S1对应的一个单位区间B(第1单位区间B12)设定有一个干涉管理区域Z的方式。第2移载对象部位S2存在于与第2单位区间B23对应的位置，但如上述那样没有与物品支承体20接触的可能，所以不设定干涉管理区域Z。
第3移载对象部位S3存在于与第3单位区间B34对应的位置，但接近与第2单位区间B23的边界。因此，与第3移载对象部位S3对应的第3干涉管理区域Z3由第2单位区间B23及第3单位区间B34双方设定。这样，也可以借助多个单位区间B设定干涉管理区域Z。另外，以与移载对象部位S对应的位置和单位区间B的边界的距离为预先规定的设定距离以上的方式设定干涉管理区域Z较为适合。在第3移载对象部位S3的附近也存在第4移载对象部位S4，但与第4移载对象部位S4对应的位置为第3单位区间B34的中央附近。因此，与第3单位区间B34的两个部位的边界的距离都为设定距离以上，借助单一的单位区间B(第3单位区间B34)设定第4干涉管理区域Z4。第3干涉管理区域Z3和第4干涉管理区域Z4具有作为相同的单位区间B的第3单位区间B34。
第5移载对象部位S5及第6移载对象部位S6配置于与作为各不相同的单位区间B的第4单位区间B45及第5单位区间B56对应的位置。但是，与属于第4单位区间B45的第5移载对象部位S5对应的位置与第5单位区间B56的边界的距离不足设定距离，与属于第5单位区间B56的第6移载对象部位S6对应的位置与第4单位区间B45的边界的距离不足设定距离。因此，与第5移载对象部位S5对应的第5干涉管理区域Z5不只包括第4单位区间B45，还包括第5单位区间B56。此外，与第6移载对象部位S6对应的第6干涉管理区域Z6不只包括第5单位区间B56，还包括第4单位区间B45。即，第5干涉管理区域Z5和第6干涉管理区域Z6是与不同的移载对象部位S对应的干涉管理区域Z，但设定相同的区域。
如上所述，干涉管理区域Z也有设定成具有相同的单位区间B的情况，此外，也有不同的干涉管理区域Z全由相同的单位区间B设定的情况。显然，与各干涉管理区域Z对应的移载对象部位S不同，所以有对包括相同的单位区间B的干涉管理区域Z在相同时期施加限制(道的成本上升、封道(进入禁止)等)的情况。这样的限制有容易发生上述僵局的可能性。因此，相对于与包括相同的单位区间B的不同的干涉管理区域Z分别对应的移载对象部位S，以不同的物品搬运车1的物品90的移载在相同的时期不重叠的方式来分配较为适合。具体地，搬运管理装置H1相对于与包括相同的单位区间B的不同的干涉管理区域Z分别对应的移载对象部位S，以不同的物品搬运车1的物品90的移载在相同的时期不重叠的方式分配来传送搬运指令。
如以上说明，在具有多个轨道K并行的并行区间PK的物品搬运设备100，使用具有在与轨道K的延伸方向L正交的宽度方向W上能够突出和避让的物品支承体20的物品搬运车1搬运物品90时，能够抑制成本的上升及搬运效率的下降，并且能够在并行区间PK防止物品搬运车1接触。另外，在上述说明中，作为物品搬运车1例示了顶棚搬运车来说明，但物品搬运车1也可以是在地上行进的搬运车。
〔实施方式的概要〕
以下，对上述已说明的物品搬运设备的概要简单说明。
作为物品搬运设备的一个方式，前述物品搬运设备使多个物品搬运车沿轨道行进，在多个移载对象部位之间搬运物品，前述品搬运设备具有多个前述轨道并行的并行区间，将沿水平面并且与前述轨道的延伸方向正交的方向设为宽度方向，前述物品搬运车具有支承前述物品的支承体，前述支承体在向前述物品搬运车侧避让的避让位置和与前述移载对象部位的位置对应地沿前述宽度方向突出的突出位置之间突出和避让，在前述并行区间的一方的前述轨道处前述物品搬运车与前述移载对象部位的位置对应地使前述支承体突出的情况的前述突出位置为，作为前述物品搬运车在前述并行区间的另一方的前述轨道行进时的轨迹的行进空间和前述支承体干涉的位置的情况下，以与该移载对象部位关联的方式，至少包括前述行进空间和前述支承体干涉的位置地在该并行区间设定干涉管理区域，在一个前述物品搬运车进行向与前述干涉管理区域对应的前述移载对象部位的移载工作的情况下，禁止其他前述物品搬运车向该干涉管理区域的进入。
根据该方案，在有为了移载物品而突出的支承体和另外的物品搬运车接触的可能性的场所设定干涉管理区域，在一台物品搬运车在该干涉管理区域进行移载工作的情况下，禁止其他物品搬运车向该干涉管理区域进入。因此，能够使为了移载物品而突出的支承体和另外的物品搬运车接触的可能性降低。各物品搬运车也无需借助障害物传感器等检测其他物品搬运车突出的支承体，所以也不会发生由障害物传感器的搭载引起的成本上升。此外，也不是在全部并行区间实施物品搬运车的进入限制，所以也抑制物品搬运设备的搬运效率下降。这样，根据本方案，借助具有多个轨道并行的并行区间的物品搬运设备，使用具有在与轨道的延伸方向正交的宽度方向上能够突出和避让的支承体的物品搬运车搬运物品时，能够抑制成本的上升及搬运效率的下降，并且在并行区间能够防止物品搬运车接触。
这里，优选的是，前述物品搬运车进行包括在与前述移载对象部位之间移载前述物品的前述移载工作、在前述轨道上行进至与各自的前述移载对象部位对应的目标停止位置的行进工作的物品搬运工作，在向该移载对象部位的前述物品搬运工作被分配于一个前述物品搬运车的情况下，限制其他前述物品搬运车在与该移载对象部位对应的前述干涉管理区域行进。
例如，若禁止向干涉管理区域的进入，则有物品搬运车在干涉管理区域的跟前暂时停止，等待其他物品搬运车的移载工作的结束的情况。若物品搬运车停止，则有物品搬运设备的搬运效率下降的可能性。多数情况下，物品搬运车能够穿过多个不同的路径行进至目的地。限制干涉管理区域的相应的情况下，通过穿过另外的路径，有比在干涉管理区域的跟前暂时停止更快地行进至目的地的情况。限制在与作为物品搬运工作的对象的移载对象部位对应的干涉管理区域行进，由此容易预先绕过该干涉管理区域来向目的地行进。
此外，优选的是，在一个前述物品搬运车能够开始向与前述干涉管理区域对应的前述移载对象部位的前述移载工作的状态下，且在即使一台其他前述物品搬运车存在于该干涉管理区域的情况下，在其他前述物品搬运车全部退出该干涉管理区域后，禁止其他前述物品搬运车向该干涉管理区域的进入，并且允许前述移载工作。
实施向干涉管理区域的进入禁止、行进的限制之前，有物品搬运车存在于该干涉管理区域的情况，该情况下有该物品搬运车与进行移载工作的物品搬运车的支承体接触的可能性。因此，存在于该干涉管理区域的物品搬运车从该干涉管理区域退出后进行移载工作较为适合。
此外，优选的是，在一个前述物品搬运车在前述干涉管理区域能够开始向对应的前述移载对象部位的前述移载工作的状态下，且在即使一台其他前述物品搬运车存在于该干涉管理区域的情况下，在其他前述物品搬运车全部退出该干涉管理区域后，禁止其他前述物品搬运车向该干涉管理区域的进入，并且允许前述移载工作的情况下，在该一个前述物品搬运车在前述干涉管理区域能够开始向对应的前述移载对象部位的前述移载工作的状态下，在即使经过预先规定的待机时间其他前述物品搬运车也存在于该干涉管理区域的情况下，不进行前述移载工作，从该干涉管理区域退出。
例如，等待移载工作的开始的物品搬运车停止，由此发生拥堵等，有存在于干涉管理区域的其他物品搬运车不能从该干涉管理区域退出等呈称作所谓的僵局的状态的情况。若等待移载工作的开始的物品搬运车暂时从该处离开，环绕，返回，则僵局消除，此后也能够进行移载。即，若通过拥堵的消除，存在于干涉管理区域的其他物品搬运车能够从该干涉管理区域退出，则在进行移载工作的物品搬运车返回的情况下，能够迅速开始移载工作。
此外，作为一个方式，前述轨道的整体被分割成多个单位区间，前述干涉管理区域由包括与前述移载对象部位对应的前述单位区间的至少一个前述单位区间设定，不同的前述干涉管理区域会共有相同的前述单位区间。
多数情况下，为了在轨道管理物品搬运车的行进等，分配地址、坐标，由该地址、坐标设定多个单位区间。若干涉管理区域基于该单位区间设定，则能够适当地管理物品搬运车相对于干涉管理区域的举动。但是，移载对象部位和单位区间一般地位置关系不确定。例如，也有在一个单位区间存在多个移载对象部位的情况、在相邻的单位区间的边界的附近存在移载对象部位的情况。即，即使是与不同的移载对象部位对应的不同的干涉管理区域，也有与相同的单位区间对应的情况。因此，若不同的干涉管理区域会共有相同的单位区间，则能够适当地设定干涉管理区域。
此外，优选的是，在不同的前述干涉管理区域共有相同的前述单位区间而被设定的情况下，相对于与包括相同的前述单位区间的不同的前述干涉管理区域分别对应的前述移载对象部位，以不同的前述物品搬运车的前述物品的移载不在相同的时期重叠的方式进行分配。
若多个物品搬运车在附近汇集，则容易导致拥堵而发生如上述那样的被称作僵局的状态。相对于与包括相同单位区间的不同的干涉管理区域分别对应的移载对象部位，若以不同的物品搬运车的物品的移载不在相同的时期重叠的方式分配，则多个物品搬运车难以汇集，能够使发生僵局等的可能性减少。
附图标记说明
1　 ：物品搬运车
1A　：第1搬运车(在第1轨道进行移载工作的物品搬运车)
1B　：第2搬运车(除了第1搬运车之外另外的物品搬运车)
13　：升降部(物品支承体)
14　：滑动部(物品支承体)
18　：把持部(物品支承体)
19　：升降线材(物品支承体)
20　：物品支承体(物品支承体)
90　：物品
100 ：物品搬运设备
B　 ：单位区间
K　 ：轨道
K1　：第1轨道(并行区间的一方的轨道)
K2　：第2轨道(并行区间的另一方的轨道)
L　 ：延伸方向
PK　：并行区间
S　 ：移载对象部位
SP　：行进空间
W　 ：宽度方向
Z　 ：干涉管理区域。

Claims (8)

1.一种物品搬运设备，前述物品搬运设备使多个物品搬运车沿轨道行进，在多个移载对象部位之间搬运物品，其特征在于，
具有多个前述轨道并行的并行区间，将沿水平面并且与前述轨道的延伸方向正交的方向设为宽度方向，
前述物品搬运车具有支承前述物品的支承体，前述支承体在向前述物品搬运车侧避让的避让位置和与前述移载对象部位的位置对应地沿前述宽度方向突出的突出位置之间突出和避让，
在前述并行区间的一方的前述轨道处前述物品搬运车与前述移载对象部位的位置对应地使前述支承体突出的情况的前述突出位置为行进空间和前述支承体干涉的位置的情况下，以与该移载对象部位关联的方式，至少包括前述行进空间和前述支承体干涉的位置地在该并行区间设定干涉管理区域，前述行进空间为前述物品搬运车在前述并行区间的另一方的前述轨道行进时的轨迹，
在一个前述物品搬运车进行向与前述干涉管理区域对应的前述移载对象部位的移载工作的情况下，禁止其他前述物品搬运车向该干涉管理区域的进入。
2.如权利要求1所述的物品搬运设备，其特征在于，
前述物品搬运车进行物品搬运工作，前述物品搬运工作包括前述移载工作和行进工作，前述移载工作在前述物品搬运车与前述移载对象部位之间移载前述物品，前述行进工作为，前述物品搬运车在前述轨道行进至与各前述移载对象部位对应的目标停止位置，
在向该移载对象部位的前述物品搬运工作被分配于一个前述物品搬运车的情况下，限制其他前述物品搬运车在与该移载对象部位对应的前述干涉管理区域行进。
3.如权利要求1所述的物品搬运设备，其特征在于，
在第一物品搬运车能够开始向与前述干涉管理区域对应的前述移载对象部位的前述移载工作的状态下，且在即使一台该第一物品搬运车以外的前述物品搬运车存在于该干涉管理区域的情况下，在该第一物品搬运车以外的前述物品搬运车全部退出该干涉管理区域后，禁止该第一物品搬运车以外的全部前述物品搬运车向该干涉管理区域的进入，并且允许前述移载工作。
4.如权利要求2所述的物品搬运设备，其特征在于，
在第一物品搬运车能够开始向与前述干涉管理区域对应的前述移载对象部位的前述移载工作的状态下，且在即使一台该第一物品搬运车以外的前述物品搬运车存在于该干涉管理区域的情况下，在该第一物品搬运车以外的前述物品搬运车全部退出该干涉管理区域后，禁止该第一物品搬运车以外的全部前述物品搬运车向该干涉管理区域的进入，并且允许前述移载工作。
5.如权利要求3所述的物品搬运设备，其特征在于，
在第一物品搬运车在前述干涉管理区域能够开始向对应的前述移载对象部位的前述移载工作的状态下，在即使经过预先规定的待机时间该第一物品搬运车以外的前述物品搬运车也存在于该干涉管理区域的情况下，不进行前述移载工作，从该干涉管理区域退出。
6.如权利要求4所述的物品搬运设备，其特征在于，
在第一物品搬运车在前述干涉管理区域能够开始向对应的前述移载对象部位的前述移载工作的状态下，在即使经过预先规定的待机时间该第一物品搬运车以外的前述物品搬运车也存在于该干涉管理区域的情况下，不进行前述移载工作，从该干涉管理区域退出。
7.如权利要求1~6中任一所述的物品搬运设备，其特征在于，
前述轨道的整体被分割成多个单位区间，
前述干涉管理区域由包括与前述移载对象部位对应的前述单位区间的至少一个前述单位区间设定，
不同的前述干涉管理区域能够共有相同的前述单位区间。
8.如权利要求7所述的物品搬运设备，其特征在于，
相对于与包括相同的前述单位区间的不同的前述干涉管理区域分别对应的前述移载对象部位，以不同的前述物品搬运车的前述物品的移载不在相同的时期重叠的方式进行分配。
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