CN111232530A - 货架和仓储装置 - Google Patents

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CN111232530A CN202010231552.9A CN202010231552A CN111232530A CN 111232530 A CN111232530 A CN 111232530A CN 202010231552 A CN202010231552 A CN 202010231552A CN 111232530 A CN111232530 A CN 111232530A
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王馨浩
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Abstract

本申请实施例提供一种货架和仓储装置，其中，该货架包括：在水平方向上间隔设置的多个立柱；至少一个暂存层板，暂存层板上设置有叉槽，叉槽用于与第一机器人的叉臂配合；至少一个储存层板，通过立柱在竖直方向上与暂存层板间隔设置，储存层板用于提供多个储存位。本申请实施例的技术方案可以提高货物的存取效率。

Description

货架和仓储装置
技术领域
本申请涉及仓储技术领域，尤其涉及一种货架和仓储装置。
背景技术
本部分旨在为权利要求书中陈述的本申请的实施例提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。
货架是一种立体储存货物的设施，能增加仓库的利用效率。
现有仓储行业多采用集成有自动爬升能力和移动能力的机器人来存取货物和搬运货物。然而，由于机器人在存取货物时，需要停止并将机械臂伸至货架的层板上，这会耗费一定时间，降低存取货物的效率。
发明内容
本申请实施例提供一种货架和仓储装置，以解决或缓解现有技术中的一项或更多项技术问题。
作为本申请实施例的一个方面，本申请实施例提供一种货架，包括：
在水平方向上间隔设置的多个立柱；
至少一个暂存层板，暂存层板上设置有叉槽，叉槽用于与第一机器人的叉臂配合；
至少一个储存层板，通过立柱在竖直方向上与暂存层板间隔设置，储存层板用于提供多个储存位。
在一种实施方式中，暂存层板的下方形成有放置第一机器人的存取货通道，当存取货物时，第一机器人位于存取货通道时，叉槽与第一机器人上的叉臂配合，以存取货物。
在一种实施方式中，存取货通道可用于供第一机器人空载时行驶。
在一种实施方式中，立柱设置于储存层板的外周，暂存层板与位于暂存层板叉槽侧的立柱之间形成有供第一机器人行驶的第一行驶通道。
在一种实施方式中，暂存层板与位于暂存层板第一端的立柱之间形成有供第一机器人行驶的第二行驶通道。
在一种实施方式中，暂存层板包括多个暂存板，各暂存板均设置有叉槽，并且至少两个暂存板之间形成有供第一机器人行驶的第三行驶通道。
在一种实施方式中，暂存层板的宽度小于储存层板的宽度的一半。
作为本申请实施例的另一个方面，本申请实施例提供一种仓储装置，包括：
多个上述任一种实施方式中的货架；
相邻货架之间形成有供第二机器人行驶的第二机器人通道，第二机器人用于在暂存层板与储存层板之间搬运货物。
在一种实施方式中，暂存层板包括多个暂存板，至少两个暂存板之间形成有供第一机器人行驶的第三行驶通道，相邻两个货架之间形成有供第一机器人行驶的第四行驶通道。
在一种实施方式中，仓储装置还包括接驳口，暂存层板与位于暂存层板第一端的立柱之间形成有供第一机器人行驶的第二行驶通道，接驳口与位于暂存层板第二端的立柱之间形成有供第一机器人行驶的第五行驶通道。
本申请实施例中，暂存层板提供用于与第一机器人的叉臂配合的叉槽，使得第一机器人的叉臂可以直接叉入暂存层板，直接在暂存层板上存取货物，免去将机械臂伸至货架上的操作，提高存取货物的效率；此外，暂存层板可对货物进行暂时存放，储存层板提供的储存位可以对货物进行较长时间的储存，便于将暂存层板和储存层板进行配合来提高货物的出入库效率。。
上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本申请进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
附图说明
在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。
图1示出根据本申请一个实施例的货架的结构示意图；
图2示出根据本申请另一个实施例的货架的结构示意图；
图3示出根据本申请一个实施例的第一机器人的结构示意图；
图4示出根据本申请实施例中暂存层板的叉槽与第一机器人的叉臂配合的示意图；
图5示出根据本申请一个实施例的仓储装置的立体示意图；
图6示出根据图5的侧视示意图；
图7示出根据本申请另一个实施例的仓储装置的结构示意图；
图8示出根据本申请实施例的第二机器人的结构示意；
图9示出根据本申请一个实施例中位于暂存层板的货箱在仓储装置上的投影示意图。
附图标记说明：
100-货架；
110-立柱；
120-暂存层板；121-叉槽；122-暂存板；
130-储存层板；
140-存取货通道；141-第一行驶通道；142-第二行驶通道；；143-第三行驶通道；144-第四行驶通道；145-第五行驶通道；
150-横梁；160-支撑柱；
200-第一机器人；210-叉臂；
300-第二机器人；310-第二机器人通道；320-爬升机构；330-取放机构；
400-接驳口。
具体实施方式
在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本申请的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
下面结合附图对本申请实施例进行说明。
图1示出根据本申请一个实施例的货架的结构示意图。如图1和图4所示，该货架100可包括：在水平方向上间隔设置的多个立柱110；至少一个暂存层板120，暂存层板120上设置有叉槽121，叉槽121用于与第一机器人200的叉臂210配合；至少一个储存层板130，通过立柱110在竖直方向上与暂存层板120间隔设置，储存层板130用于提供多个储存位。
该货架100可以是单排货架、双排货架或多排货架，本申请实施例对货架100的排数不作限制。
在一个示例中，该多个立柱110可以围成安装暂存层板120和储存层板130的矩形区域，使得暂存层板120和储存层板130通过立柱110在竖直方向上间隔设置。但是，立柱110的设置位置本实施例不作限制，只要可以使得暂存层板120和储存层板130在竖直方向上间隔设置即可。例如，立柱110也可以在竖直方向上穿设在暂存层板120和储存层板130中间，而不是边缘。
为了便于说明，以下在实施例中，将暂存层板120的长边设定为暂存层板120的侧，将暂存层板120的短边设定为暂存层板120的端。
该暂存层板120上可以提供多个暂存位，多个暂存位包括两个暂存位和两个以上的暂存位；每个暂存位下设置叉槽121，该叉槽121的形状可以呈U形、C形、I形或V形等形状，本申请对叉槽121的形状不作限制，只要能与第一机器人200的叉臂210配合即可。
该暂存层板120可以位于货架100的任一层，本申请实施例对暂存层板120的位置不作限制。其中，当暂存层板120位于货架100的中间层时，储存层板130位于暂存层板120的上方和下方，可以缩短暂存层板120与储存层板130之间的距离，提高货物在暂存层板120与储存层板130之间的搬运效率。
第一机器人200可以是具有叉臂210的AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车，简称AGV)车，其叉臂210可以设置于第一机器人200的顶部，也可以设置于第一机器人200的侧边，本申请实施例对第一机器人200的叉臂210的设置方式不作限制。
在本实施例中，暂存层板120提供用于与第一机器人200的叉臂210配合的叉槽121，使得第一机器人200的叉臂210可以直接叉入暂存层板120的叉槽121，进而第一机器人200可直接在暂存层板120上存取货物，免去将机械臂伸至货架100上的操作，提高存取货物的效率；此外，暂存层板120可对货物进行暂时存放，储存层板130提供的储存位可以对货物进行较长时间的储存，便于将暂存层板120和储存层板130进行配合来提高货物的出入库效率。
在一种实施方式中，暂存层板120的下方形成有放置第一机器人200的存取货通道140，当存取货物时，第一机器人200位于存取货通道140时，叉槽121与第一机器人200上的叉臂210配合，以存取货物。
在一个示例中，在存货物的情况下，第一机器人200从暂存层板120的叉槽侧将叉臂210对准叉槽121并行驶至存取货通道140，使得叉臂210直接叉入叉槽121，进而货物位于暂存层板120上，再将叉臂210下降使得货箱留在暂存层板120上；在取货的情况下，第一机器人200行驶至存取货通道140下，从暂存层板120的下方将叉臂210对准叉槽121并将叉臂210上升来顶起货箱，再沿远离暂存层板120的叉槽侧的方向行驶来离开存取货通道140以取走货箱。如此，第一机器人200可在不停止行驶或短暂停止行驶的情况下直接进行货物的叉取，省去控制机械臂伸出至层板上的操作，可以提高存取货箱的效率，并且在暂存层板120下方存取获取，可以有效利用货架100的空间。
在一种实施方式中，存取货通道可用于供第一机器人空载时行驶。
在一个示例中，在第一机器人200空载(即第一机器人200不装载货物)时，第一机器人200可直接在存取货通道140中行驶，可以提高货物的搬运效率。
在一种实施方式中，立柱110设置于储存层板130的外周，暂存层板120与位于暂存层板120叉槽侧的立柱110之间形成有供第一机器人200行驶的第一行驶通道141。
在一个示例中，当暂存层板120位于立柱110的底层时，暂存层板120可与位于暂存层板120叉槽侧的立柱110以及地面形成第一机器人200行驶的第一行驶通道141。
在一个示例中，当暂存层板120位于除立柱110的底层之外的其他层时，暂存层板120可与位于暂存层板120叉槽侧的立柱110以及位于暂存层板120所在层的下一层的储存层板130形成第一机器人200行驶的第一行驶通道141。
在本实施方式中，通过在暂存层板120与位于暂存层板120叉槽侧的立柱110之间形成供第一机器人200行驶的第一行驶通道141，使得第一机器人200可在货架100的任一层中行驶，便于第一机器人200与暂存层板120进行配合，避免占用货架100外的通道。
在一个示例中，如图1所示，货架100还可以包括：横梁150，横梁150沿水平方向设置，用于将暂存层板120和储存层板130的短边固定于立柱110上。
图2示出根据本申请另一个实施例的货架的结构示意图。该货架的结构与图1中货架的结构相似，其不同之处在于，如图2所示，暂存层板120与位于暂存层板120第一端的立柱110之间形成有供第一机器人200行驶的第二行驶通道142。如此，第一机器人200可从第二行驶通道142穿过货架100，可缩短第一机器人200的行驶距离，提高货箱的搬运效率。
在一个示例中，货架100还可以包括：支撑柱160，设置于暂存层板120的第一端以进行支撑。
在一种实施方式中，如图1至4所示，暂存层板120包括多个暂存板122，各暂存板122均设置有叉槽121，并且至少两个暂存板122之间形成有供第一机器人200行驶的第三行驶通道(可参考图9中的143)。如此，第一机器人200可从暂存层板120中的任意两个暂存板122之间穿过货架100，可缩短第一机器人200的行驶距离，提高货箱的搬运效率。
在一个示例中，各暂存板122对应一个暂存位，使得各暂存板122上可以存放货物。
在一种实施方式中，暂存层板120的宽度小于储存层板130的宽度的一半。
在一个示例中，如图1至4所示，货架100可以是双排货架，暂存层板120可位于双排货架的其中一排，储存层板130从沿水平方向从双排货架的其中一排延伸至另一排，并设置暂存层板120的宽度小于储存层板130的一半。
在本实施方式中，由于货物的宽度通道会大于第一机器人200的宽度，通过将暂存层板120的宽度设置为小于储存层板130的宽度的一半，则可以使第一行驶通道141的宽度大于储存层板130的宽度，为第一机器人200提供足够宽的通道来搬运货物；并且，因储存层板130的宽度大于暂存层板120的宽度的两倍，使得储存层板130可以储存尺寸略大于暂存位的货物。
图5示出根据本申请一个实施例的仓储装置的结构示意图。如图5至图6所示，该仓储装置包括：多个上述任一种实施方式的货架100；相邻货架100之间形成有供第二机器人300行驶的第二机器人通道310，第二机器人300用于在暂存层板120与储存层板130之间搬运货物。
其中，该仓储装置中的货架100的数量包括两个或两个以上，本申请实施例对仓储装置中货架100的数量不作限制。
该第二机器人300可以是具有升降机构320和存取机构330的AGV车，也可以是堆垛机等，本申请实施例对第二机器人300的类型不作限制，只要具备存取货物和搬运货物的功能即可。
如图5至9所示，多个货架100可以按列排列、按行排列或呈矩阵排列，本申请实施例对多个货架100的排列方式不作限制。
在本实施例中，通过在相邻货架100之间形成第二机器人通道310，使得第二机器人300可以在第二机器人通道310中行驶，以在暂存层板120与储存层板130之间搬运货物，将暂存于暂存层板120的货物搬运至储存层板130进行入库储存，或者将储存于储存层板130的货物搬运至暂存层板120进行出库暂存，可提高货物的存取效率和出入库效率；并且，由于第二机器人通道310不与第一机器人200的行驶通道重合，可避免第一机器人200和第二机器人300共用行驶通道，可提高第一机器人200与第二机器人300之间的配合效率，进而提高出入库效率。
需要说明的是，仓储装置中，通常采用集成有升降机构320和存取机构330的第二机器人300来搬运和存取货物；但是，由于第二机器人300的成本较高，并且货物的接驳口400与货架100中各暂存位和存储位之间的距离较远，这就使得单位时间内货物的出入库成本较高且效率低。
本申请实施例的仓储装置通过在相邻货架100之间形成第二机器人通道310，可配置第二机器人300用于在暂存层板与储存层板之间搬运货物，配置第一机器人200用于在暂存层板搬运和存取货物，其中，第一机器人200可不具有升降机构，其成本远远低于第二机器人300，如此可以为一台第二机器人300配备多台第一机器人100来配合进行货物的存取，可降低单位时间内货物的出入库成本且可提高货物的出入库效率。
在一种实施方式中，如图9所示，暂存层板包括多个暂存板，至少两个暂存板之间形成有供第一机器人200行驶的第三行驶通道143，相邻两个货架100之间形成有供第一机器人200行驶的第四行驶通道144。如此，可以使第一机器人200经第三行驶通道143穿过货架100后沿第四行驶通道144行驶至相邻货架100，缩短第一机器人200的行驶距离，提高货物的搬运效率。
在一种实施方式中，仓储装置还包括接驳口400，暂存层板与位于暂存层板第一端的立柱之间形成有供第一机器人200行驶的第二行驶通道142，接驳口400与位于暂存层板第二端的立柱之间形成有供第一机器人200行驶的第五行驶通道145。如此，第一机器人200可以由接驳口400沿第五行驶通道145直接行驶至货架100中第一机器人200的第一行驶通道141中，能够快速达到暂存层板，提高配合效率。
在一个示例中，第五行驶通道145、第一行驶通道141和第二行驶通道142/第四行驶通道144形成供第一机器人200行驶的第一行驶环线(图9中带箭头的线段环线)。
在一个示例中，暂存层板下方的存取货通道140可形成供第一机器人行驶的第二行驶环线(图9中带箭头的虚线)，以便第一机器人200在空载时行驶。
在一个示例中，第二机器人300的第二机器人通道310可形成供第二机器人300行驶的环线(图9中带箭头的点线)。
通过设置上述示例的第一行驶环线、第二行驶环线和第二机器人300行驶的环线，可以避免第一机器人200和第二机器人300相互占用行驶通道，提高两者之间的配合效率。如此，可以设置多个第一机器人200和多个第二机器人300来实现货物的出入库，提高出入库效率。
上述实施例的货架和仓储装置的其他构成可以采用于本领域普通技术人员现在和未来知悉的各种技术方案，这里不再详细描述。
在本说明书的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
上文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，上文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种货架，其特征在于，包括：
在水平方向上间隔设置的多个立柱；
至少一个暂存层板，所述暂存层板上设置有叉槽，所述叉槽用于与第一机器人的叉臂配合；
至少一个储存层板，通过所述立柱在竖直方向上与所述暂存层板间隔设置，所述储存层板用于提供多个储存位。
2.根据权利要求1所述的货架，其特征在于，所述暂存层板的下方形成有放置所述第一机器人的存取货通道，当存取货物时，所述第一机器人位于所述存取货通道时，所述叉槽与所述第一机器人上的叉臂配合，以存取货物。
3.根据权利要求2所述的货架，其特征在于，所述存取货通道可用于供所述第一机器人空载时行驶。
4.根据权利要求1所述的货架，其特征在于，所述立柱设置于所述储存层板的外周，所述暂存层板与位于所述暂存层板叉槽侧的立柱之间形成有供所述第一机器人行驶的第一行驶通道。
5.根据权利要求1所述的货架，其特征在于，所述暂存层板与位于所述暂存层板第一端的立柱之间形成有供所述第一机器人行驶的第二行驶通道。
6.根据权利要求1所述的货架，其特征在于，所述暂存层板包括多个暂存板，各所述暂存板均设置有所述叉槽，并且至少两个所述暂存板之间形成有供所述第一机器人行驶的第三行驶通道。
7.根据权利要求1所述的货架，其特征在于，所述暂存层板的宽度小于所述储存层板的宽度的一半。
8.一种仓储装置，其特征在于，包括：
多个如权利要求1至7中任一项所述的货架；
相邻所述货架之间形成有供第二机器人行驶的第二机器人通道，所述第二机器人用于在所述暂存层板与所述储存层板之间搬运货物。
9.根据权利要求8所述的仓储装置，其特征在于，所述暂存层板包括多个暂存板，至少两个所述暂存板之间形成有供所述第一机器人行驶的第三行驶通道，相邻两个所述货架之间形成有供所述第一机器人行驶的第四行驶通道。
10.根据权利要求8所述的仓储装置，其特征在于，还包括接驳口，所述暂存层板与位于所述暂存层板第一端的立柱之间形成有供所述第一机器人行驶的第二行驶通道，所述接驳口与位于所述暂存层板第二端的立柱之间形成有供所述第一机器人行驶的第五行驶通道。
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